JPH10198424A - 無人搬送車の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無人搬送機の構造を複雑化することなく、こ
の無人搬送車を適正に誘導する。 【解決手段】 無人搬送車１の走行経路を指示する主ガ
イド手段１２と、無人搬送車１の制御情報を指示する補
助ガイド手段とを上記走行経路に沿って設置し、上記主
ガイド手段１２の設置位置および補助ガイド手段の制御
情報を検出するガイドセンサ１３を無人搬送車１に設置
し、このガイドセンサ１３によって主ガイド手段１２の
設置位置を検出しつつ、この主ガイド手段１２に沿って
無人搬送車１を走行させるように誘導する誘導制御手段
と、上記ガイドセンサ１３によって検出された補助ガイ
ド手段の制御情報に基づいて無人搬送車の走行状態を制
御する運行制御手段とを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車の走行
経路を指示する主ガイド手段に沿って無人搬送車を走行
させるように誘導する無人搬送車の誘導装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば特開昭６２−７８６１３号
公報に示されるように、無人搬送車の走行経路に沿って
誘導ケーブルまたは反射テープ等からなるガイド手段
（誘導標識）を設置するとともに、このガイド手段を検
出するホール素子等の磁気センサまたはフォトセンサ
（光学位置センサ）等からなるガイドセンサを無人搬送
車に搭載し、上記ガイド手段によって指示された軌道を
検出しつつ、このガイド手段に沿って上記無人搬送車を
走行させるように誘導する無人搬送車の誘導装置が知ら
れている。

【０００３】また、特開昭６３−１６７６１２号公報に
示されるように、無人搬送車（移動装置）の走行経路に
番地板設定部材を所定間隔で設置するとともに、この番
地板設定部材の情報を読み取る番地読取手段を設け、こ
の番地読取手段によって読み取られた上記番地板設定部
材の情報に基づき、上記無人搬送車の速度制御を実行す
るとともに、設定された行き先位置で上記無人搬送車を
自動停止させる等の運行制御を実行するようにしたもの
が知られている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のように無人搬送
車の制御情報を指示する番地板設定部材を設置し、その
制御情報に基づいて無人搬送車の運行状態を制御するよ
うに構成された誘導装置では、例えば上記ガイド手段に
よって指示された無人搬送車の走行経路がカーブしてい
る場合に、この情報を上記番地板設定部材によって指示
することにより、無人搬送車がその走行経路から逸脱す
るのを防止するようにその走行状態を制御できるという
利点がある。この反面、上記ガイド手段の設置位置を検
出するガイドセンサとは別体の番地読取手段を無人搬送
機に設置する必要があるため、この無人搬送機の構造が
複雑になって製造コストが高くなることが避けられない
という問題がある。

【０００５】本発明は、このような事情に鑑み、無人搬
送機の構造を複雑化することなく、この無人搬送車を適
正に誘導することができる無人搬送機の誘導装置を提供
するものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
無人搬送車を走行経路を指示する主ガイド手段と、無人
搬送車の制御情報を指示する補助ガイド手段とを上記走
行経路に沿って設置するとともに、上記主ガイド手段の
設置位置および補助ガイド手段の制御情報を検出するガ
イドセンサを無人搬送車に設置し、このガイドセンサに
よって主ガイド手段の設置位置を検出しつつ、この主ガ
イド手段に沿って無人搬送車を走行させるように誘導す
る誘導制御手段と、上記ガイドセンサによって検出され
た補助ガイド手段の制御情報に基づいて無人搬送車の運
行状態を制御する運行制御手段とを設けたものである。

【０００７】上記構成によれば、無人搬送機のガイドセ
ンサによって検出される主ガイド手段の設置位置に応
じ、この主ガイド手段に沿って無人搬送車を走行させる
ように誘導する誘導制御が誘導制御手段によって実行さ
れるとともに、上記ガイドセンサによって読取られた補
助ガイド手段の制御情報に基づいて無人搬送車の運行状
態を制御する運行制御が運行制御手段によって実行さ
れ、交差点における方向転換および作業位置における牽
引台車の着脱等が行われることになる。

【０００８】請求項２に係る発明は、上記請求項１記載
の無人搬送車の誘導装置において、主ガイド手段と交差
する方向に配列された複数の検出手段からなるガイドセ
ンサを無人搬送車に設置したものである。

【０００９】上記構成によれば、複数の検出手段によっ
て検出された主ガイド手段の設置位置に応じ、この主ガ
イド手段に沿って無人搬送車を走行させるように誘導す
る誘導制御が適正に実行されることになる。

【００１０】請求項３に係る発明は、上記請求項２記載
の無人搬送車の誘導装置において、ガイドセンサを構成
する各検出手段から出力される主ガイド手段の検出信号
に応じてこの主ガイド手段の設置方向に対する無人搬送
車の横ずれ量を算出する横ずれ量算出手段と、この横ず
れ量算出手段の出力信号に応じて無人搬送車の走行方向
を修正する走行方向修正手段とを誘導制御手段に設けた
ものである。

【００１１】上記構成によれば、横ずれ量算出手段の算
出データに基づいて主ガイド手段の設置方向に対する無
人搬送車の横ずれ量が横ずれ量算出手段によって算出さ
れるとともに、上記横ずれを修正するように無人搬送車
を誘導する制御が走行方向修正手段によって適正に実行
されることになる。

【００１２】請求項４に係る発明は、上記請求項３記載
の無人搬送車の誘導装置において、ガイドセンサによっ
て検出された補助ガイド手段の制御情報に応じた運行制
御の実行時に、上記走行方向修正手段の制御を禁止する
ように構成したものである。

【００１３】上記構成によれば、ガイド手段の制御情報
に応じた無人搬送車の運行制御を運行制御手段によって
実行する際には、上記走行方向修正手段による無人搬送
車の方向修正制御が禁止されることにより、上記補助ガ
イド手段の制御情報に基づいて無人搬送車の運行状態が
適正に制御されることになる。

【００１４】請求項５に係る発明は、上記請求項２〜４
のいずれかに記載の無人搬送車の誘導装置において、補
助ガイド手段を主ガイド手段と交差する方向に設置した
ものである。

【００１５】上記構成によれば、主ガイド手段と交差す
る方向に配列された複数の検出手段からなるガイドセン
サにより、上記補助ガイド手段に指示された制御情報が
正確に検出され、上記制御情報に基づいた運行制御が適
正に実行されることになる。

【００１６】請求項６に係る発明は、上記請求項５記載
の無人搬送車の誘導装置において、補助ガイド手段の設
置方向および設置長さを種々に設定することにより無人
搬送車の制御情報を指示するように構成したものであ
る。

【００１７】上記構成によれば、主ガイド手段と交差す
る方向に配列された複数の検出手段からなるガイドセン
サにより、補助ガイド手段の設置方向および設置長さを
検出することにより、この補助ガイド手段に指示された
種々の制御情報が正確に検出され、上記制御情報に基づ
いた各種の運行制御が適正に実行されることになる。

【００１８】請求項７に係る発明は、上記請求項１〜６
のいずれかに記載の無人搬送車の誘導装置において、主
ガイド手段と補助ガイド手段とを同質の素材によって構
成したものである。

【００１９】上記構成によれば、同質の素材を使用して
上記主ガイド手段および補助ガイド手段が容易に設置さ
れることになる。

【００２０】請求項８に係る発明は、上記請求項７記載
の無人搬送車の誘導装置において、ホール素子からなる
検出手段によってガイドセンサを構成するとともに、主
ガイド手段および補助ガイド手段を磁気テープ材によっ
て構成したものである。

【００２１】上記構成によれば、磁気テープ材からなる
主ガイド手段および補助ガイド手段がホール素子からな
る検出手段によって検出されることにより、所定の情報
が得られることになる。

【００２２】請求項９に係る発明は、上記請求項７記載
の無人搬送車の誘導装置において、フォトセンサからな
る検出手段によってガイドセンサを構成するとともに、
主ガイド手段および補助ガイド手段を反射板によって構
成したものである。

【００２３】上記構成によれば、反射板からなる主ガイ
ド手段および補助ガイド手段がフォトセンサからなる検
出手段によって検出されることにより、所定の情報が得
られることになる。

【００２４】

【発明の実施の形態】図１および図２は、この発明に係
る無人搬送車の誘導装置の実施形態を示している。この
誘導装置は、工場内に予め設定された走行ルートに沿っ
て無人搬送車１を走行させることにより、機械部品の自
動搬送等を行うものであり、上記無人搬送車１の車体の
内部には、駆動エネルギー源となるバッテリ２と、制御
ユニット３とが収容され、かつ無人搬送車１の車体前部
には、バンパー４が設けられている。

【００２５】また、上記無人搬送車１の車体下部には、
その前部中央に左右一対の前輪５，６と、この前輪５，
６をそれぞれ個別に回転駆動する電動モータ７，８とが
設置されるとともに、その後部に左右一対の従動輪１
０，１１が設けられている。

【００２６】さらに、上記無人搬送車１の前端部には、
工場内の床部に埋設され、あるいは床面上に接着された
主ガイド手段１２の設置位置を検出するガイドセンサ１
３が設置されている。上記主ガイド手段１２は、磁気を
帯びた５ｃｍ程度の幅寸法を有する磁気テープの表面が
保護テープで被覆されたテープ状の素材からなり、無人
搬送車１の走行経路に沿って設置されている。

【００２７】上記ガイドセンサ１３は、図３に示すよう
に、無人搬送車１の車幅方向、つまり無人搬送車１の走
行方向と交差する方向に所定間隔で配列された１６個の
ホール素子等からなる複数の検出手段１４によって構成
され、１６個の検出手段１４のうちの５個が上記主ガイ
ド手段１２の設置部に臨むように配列されることによ
り、この５個の検出手段１４がＯＮ状態となってその検
出信号が上記制御ユニット３に出力されるようになって
いる。

【００２８】また、上記無人搬送車１の走行経路には、
図４に示すように、主ガイド手段１２と同質の素材から
なる補助ガイド手段１５が設置されている。この補助ガ
イド手段１５は、上記主ガイド手段１２と交差するよう
に設置され、その長さおよび設置方向を適宜に設定する
等により、種々の制御情報を指示するように構成されて
いる。

【００２９】例えば、上記１６個の検出手段１４の全て
をＯＮ状態とし得る長さの第１補助ガイド手段１５ａ
と、中央から右側に位置する検出手段１４をＯＮ状態と
する長さの第２補助ガイド手段１５ｂとが所定間隔（例
えば約１０ｃｍ間隔）で設置されることにより、無人搬
送車１を右折させることを指示する右折情報１５Ａが構
成され、かつ上記全ての検出手段１４をＯＮ状態とし得
る長さの第１補助ガイド手段１５ａと、中央から左側に
位置する検出手段１４をＯＮ状態とする長さの第３補助
ガイド手段１５ｃとが所定間隔で設置されることによ
り、無人搬送車１を左折させることを指示する左折情報
１５Ｂが構成されている。

【００３０】また、図５に示すように、上記全ての検出
手段１４をＯＮ状態とし得る長さの第１補助ガイド手段
１５ａが単独で設置されることにより、無人搬送車１の
走行速度を低速に設定することを指示する第１車速情報
１５Ｃが構成され、かつ上記第１補助ガイド手段１５ａ
が所定間隔で２本または３本連続して設置されることに
より、無人搬送車１の走行速度を中速に設定することを
指示する第２車速情報１５Ｄと、高速に設定することを
指示する第３車速情報１５Ｅとが構成されている。

【００３１】さらに、図６に示すように、上記全ての検
出手段１４をＯＮ状態とし得る長さの第１補助ガイド手
段１５ａが主ガイド手段１２と交差する方向に設置され
るとともに、その下流側部の１０ｃｍ程度離れた位置に
主ガイド手段１２が所定長さに亘り切り離されてなる第
４補助ガイド手段１５ｄが形成されることにより、図示
を省略した部品搬送用の台車を牽引した状態で無人搬送
車１を停止させて待機させることを指示する牽引待機情
報１５Ｆが構成され、かつ上記第１補助ガイド手段１５
ａと、第４補助ガイド手段１５ｄと、第２補助ガイド手
段１５ｂとが所定間隔で設置されることにより、牽引台
車を切り離した状態で無人搬送車１を待機させることを
指示する切離待機情報１５Ｇが構成されている。

【００３２】また、図７に示すように、上記第１補助ガ
イド手段１５ａと、第４補助ガイド手段１５ｄと、第３
補助ガイド手段１５ｃとが所定間隔で設置されることに
より、牽引台車を切り離した後も無人搬送車１の走行を
継続させることを指示する切離し走行情報１５Ｈが構成
され、かつ上記第１補助ガイド手段１５ａと、第４補助
ガイド手段１５ｄと、第１補助ガイド手段１５ａとが所
定間隔で設置されることにより、無人搬送車に設置され
た警告灯を点灯させたり、交差点に設けられた遮断機を
開閉したりすることを指示する交差点情報１５Ｉが構成
される等、上記第１〜第４補助ガイド手段１５ａ〜１５
ｄを適宜組み合わせることにより、様々な情報が指示さ
れるようになっている。

【００３３】上記制御ユニット３は、図８に示すよう
に、ガイドセンサ１３の検出信号に応じ、無人搬送車１
を上記主ガイド手段１２に沿って走行させるように誘導
する誘導制御手段１６と、上記ガイドセンサ１３によっ
て検出された補助ガイド手段１５の制御情報に基づいて
無人搬送車１の運行状態を制御する運行制御手段１７と
を有している。

【００３４】上記誘導制御手段１６には、ガイドセンサ
１３によって検出される主ガイド手段１２の検出信号に
応じてこの主ガイド手段１２に対する無人搬送車１の走
行方向の横ずれ量を算出する横ずれ量算出手段１８と、
この横ずれ量算出手段１８の出力信号に応じて無人搬送
車１の走行方向を修正するように無人搬送車１を誘導す
る走行方向修正手段１９とが設けられている。

【００３５】上記横ずれ量算出手段１８は、ガイドセン
サ１３を構成する各検出手段１４から出力される主ガイ
ド手段１２の検出信号に応じ、ＯＮ状態となっている検
出手段１４の重心位置を演算によって求めることによ
り、図３に示すように、無人搬送車１の走行中心ライン
ＣＬ１と、主ガイド手段１２の中心ラインＣＬ２との偏
差からなる横ずれ量ΔＬを算出するように構成されてい
る。

【００３６】また、上記走行方向修正手段１９は、横ず
れ量算出手段１８によって算出された横ずれ量ΔＬに応
じ、図外の記憶手段に記憶されたマップから左右の電動
モータ７，８の回転速度を読み出して両電動モータ７，
８の回転速度を制御することにより、無人搬送車１の走
行方向を修正するように構成されている。

【００３７】すなわち、上記のように無人搬送車１の走
行方向（ＣＬ１）が、主ガイド手段１２の設置方向（Ｃ
Ｌ２）に対して右側に横ずれしている場合には、例え
ば、図９に示すマップに基づいて右側の電動モータ８の
回転速度２３０ｒｐｍが読み出されるとともに、左側の
電動モータ７の回転速度１８０ｒｐｍが読み出されて上
記両駆動モータ７，８の駆動回路の出力される。これに
よって上記両電動モータ７，８の回転速度の差に応じて
無人搬送機１の走行方向が左側に修正され、無人搬送車
１の走行方向を主ガイド手段１２の中心ラインＣＬ１に
一致させる誘導制御が実行されることになる。

【００３８】また、上記運行制御手段１７は、ガイドセ
ンサ１３を構成する各検出手段１４によって検出された
補助ガイド手段１５の制御情報に応じ、無人搬送車１の
走行方向を修正する上記走行方向修正手段１９の誘導制
御を禁止する制御信号を出力するとともに、無人搬送車
１を右折または左折させるとともに、その走行速度を制
御し、あるいは所定位置に停止させて牽引台車を切り離
す等の運行制御を実行するように構成されている。

【００３９】上記制御ユニット３において実行される無
人搬送車１の制御動作を図１０に示すフローチャートに
基づいて説明する。上記制御動作がスタートすると、ガ
イドセンサ１３によって補助ガイド手段１５の制御情報
が検出されたか否かを判定し（ステップＳ１）、ＮＯと
判定された場合には、上記誘導制御手段１７による無人
搬送車１の誘導制御を実行することにより、無人搬送車
１を主ガイド手段１２に沿って走行させるように誘導す
る（ステップＳ２）。

【００４０】また、上記ステップＳ１でＹＥＳと判定さ
れ、ガイドセンサ１３によって補助ガイド手段１５の制
御情報が検出されたことが確認された場合には、上記走
行方向修正手段１９による方向修正制御を禁止する制御
信号を、この走行方向修正手段１９に出力するとともに
（ステップＳ３）、上記運行制御手段１７による無人搬
送車１の運行制御を実行することにより、無人搬送車１
を所定の位置で右折または左折させ、あるいは牽引台車
を着脱する等の作業を行う（ステップＳ４）。

【００４１】このように無人搬送車１の走行経路を指示
する主ガイド手段１２と、無人搬送車１の制御情報を指
示する補助ガイド手段１５とを上記走行経路に沿って設
置するとともに、上記主ガイド手段１２の設置位置およ
び補助ガイド手段１５の制御情報を検出するガイドセン
サ１３を無人搬送車１に設置し、このガイドセンサ１３
によって主ガイド手段１２の設置位置を検出しつつ、こ
の主ガイド手段１２に沿って無人搬送車１２を走行させ
るように誘導する誘導制御手段１６と、上記ガイドセン
サ１３によって検出された補助ガイド手段１５の制御情
報に基づいて無人搬送車１の運行状態を制御する運行制
御手段１７とを設けたため、簡単な構成で無人搬送車１
を効果的に制御し、上記主ガイド手段１２に沿って走行
させることができるとともに、必要に応じて右折または
左折させる等の制御を適正に実行することができる。

【００４２】すなわち、無人搬送車１の走行方向を表示
する上記主ガイド手段１２の設置方向と、無人搬送車１
の制御情報を指示する上記補助ガイド手段１５の制御情
報とを共通のガイドセンサ１３によって検出することが
できるため、上記無人搬送車１の構造を簡略化してその
製造コストを安価に抑えることができるとともに、上記
ガイドセンサ１３によって検出された主ガイド手段１２
の設置方向および補助ガイド手段１５の制御情報に基づ
いて無人搬送車１を適正に制御することができる。

【００４３】また、上記実施形態では、主ガイド手段１
２と交差する方向、つまり無人搬送車１の車幅方向に配
列された複数の検出手段１４によって上記ガイドセンサ
１３を構成したため、このガイドセンサ１３によって上
記主ガイド手段１２の設方向を正確に検出し、この主ガ
イド手段１２に沿って無人搬送車１を走行させるように
誘導する誘導制御を適正に実行することができる。

【００４４】そして、上記各検出手段１４から出力され
る主ガイド手段１２の検出信号に応じてこの主ガイド手
段１２の設置方向に対する無人搬送車１の横ずれ量を算
出する横ずれ量算出手段１８と、この横ずれ量算出手段
１８の出力信号に応じて無人搬送車１の走行方向を修正
する走行方向修正手段１９とを上記誘導制御手段１６に
設けため、上記横ずれ量算出手段１８によって算出され
た無人搬送車１の横ずれ量に基づいて無人搬送車１の横
ずれを適正に修正し、無人搬送車１を上記主ガイド手段
１２に沿って正確に走行させることができる。

【００４５】さらに、上記実施形態では、補助ガイド手
段１５の制御情報に応じた走行制御の実行時に、上記走
行方向修正手段１９の制御を禁止するように構成したた
め、上記のように主ガイド手段１２の設置位置と、補助
ガイド手段１５の制御情報とを同一のガイドセンサ１３
によって検出するように構成したにも拘らず、上記主ガ
イド手段１２の設置方向に沿って無人搬送車１を正確に
走行させることができるとともに、上記補助ガイド手段
１５の制御情報に基づいて無人搬送車１の運行制御を適
正に実行することができる。

【００４６】すなわち、上記走行方向修正手段１９によ
って無人搬送車１の走行方向を修正する制御を常に実行
した場合には、上記補助ガイド手段１５の設置部を無人
搬送車１のガイドセンサ１３が通過する際に、このガイ
ドセンサ１３から入力される補助ガイド手段１５の検出
信号に応じて上記横ずれ量算出手段１８により無人搬送
車１の横ずれ量が算出され、この算出値に基づいて無人
搬送車１の走行方向が誤って修正されることになる。こ
れに対して上記補助ガイド手段１５の制御情報に応じた
走行制御の実行時に、上記走行方向修正手段１９の制御
を禁止するように構成した場合には、上記弊害を確実に
防止し、上記主ガイド手段１２の設置方向に沿って無人
搬送車１を適正に走行させることができるとともに、上
記補助ガイド手段１５の制御情報に基づいて無人搬送車
１を右折または左折させる等の走行制御を適正に実行す
ることができる。

【００４７】また、上記実施形態では、無人搬送車１の
車幅方向に配列された複数の検出手段１４によって上記
ガイドセンサ１３を構成するとともに、上記補助ガイド
手段１５を主ガイド手段１２と交差する方向に設置した
ため、上記ガイドセンサ１３によって上記補助ガイド手
段の制御情報を正確に検出し、この制御情報に基づいて
無人搬送車１を適正に制御することができる。

【００４８】また、上記実施形態では、補助ガイド手段
１５の設置方向および設置長さを種々に設定することに
より無人搬送車１の制御情報を指示するように構成した
ため、簡単な構成で種々の制御情報を上記補助ガイド手
段１５によって指示することができ、この制御情報に基
づいて無人搬送車１に各種の作業を行わせる運行制御を
適正に実行することができる。

【００４９】さらに上記実施形態では、上記第１〜第４
補助ガイド手段１５ａ〜１５ｄからなる制御情報指示部
の最後端部部、つまり無人搬送車１２の走行方向の最上
流部に、上記各検出手段１４の設置部以上の長さを有す
る第１補助ガイド手段１５ａからなる予備信号入力部を
設置しため、この第１補助ガイド手段１５ａの設置部を
上記無人搬送車１のガイドセンサ１３が通過する際に、
上記各検出手段１４の全てをＯＮ状態として予備信号を
入力することにより、補助ガイド手段１５から制御情報
が入力される状態にあることを無人搬送機１の誘導装置
に認識させることができる。

【００５０】したがって、上記第１補助ガイド手段１５
ａからなる予備信号入力部の前方側（無人搬送車１の走
行方向の下流側）に配設された制御情報表示部、つまり
上記１６個のホール素子からなる検出手段１４の中央か
ら右側に位置する検出手段１４をＯＮ状態とする長さの
第２補助ガイド手段１５ｂ、中央から左側に位置する検
出手段１４をＯＮ状態とする長さの第３補助ガイド手段
１５ｃ、または主ガイド手段１２が切り離されてなる第
４補助ガイド手段１５ｄ等に表示された制御情報を上記
ガイドセンサによって正確に検出することができる。

【００５１】すなわち、上記主ガイド手段１２に沿って
磁気を帯びた落下物等がある場合に、これを上記ガイド
センサ１３が検出することによって上記第２補助ガイド
手段１５ｂまたは第３補助ガイド手段１５ｃが設置され
ていると誤判定されたり、無人搬送車１がバウンドして
上記ガイドセンサ１３が走行経路から離間することによ
り、全ての検出手段１４がＯＦＦ状態となって上記第４
補助ガイド手段１５ｄが設置されていると誤判定された
りするのを効果的に防止することができる。このため、
上記第１〜第４補助ガイド手段１５ｂ〜１５ｄからなる
制御情報表示部に表示された制御情報を上記ガイドセン
サ１３によって正確に検出することができる。

【００５２】なお、上記各検出手段１４の全てをＯＮ状
態とする第１補助ガイド手段１５ａにに代えて、主ガイ
ド手段１２が所定長さに切り離されてなる第４補助ガイ
ド手段１５ｄを予備信号入力部として設置し、この第４
補助ガイド手段１５ｄの設置部を上記無人搬送車１のガ
イドセンサ１３が通過する際に、上記各検出手段１４の
全てをＯＦＦ状態として予備信号を入力することによ
り、補助ガイド手段１５から制御情報が入力される状態
にあることを無人搬送機１の誘導装置に認識させるよう
に構成してもよい。

【００５３】また、上記主ガイド手段１２を、補助ガイ
ド手段１５と上記磁気テープを有する素材からなる磁気
テープ材によって構成するとともに、上記ガイドセンサ
１３を、ホール素子からなる複数の検出手段１４によっ
て構成してなる上記実施形態に代え、光の反射面を有す
るテープ状の素材からなる反射板によって主ガイド手段
１２および補助ガイド手段１５を構成するとともに、フ
ォトセンサからなる複数の検出手段によって上記ガイド
センサ１３を構成してもよい。

【００５４】また、上記主ガイド手段１２と補助ガイド
手段１５とを同質の素材によって構成してなる上記実施
形態に代え、両ガイド手段１２，１５を別々の素材によ
って構成することもできる。例えば、上記主ガイド手段
１２と補助ガイド手段１５とを反射板によって構成する
際に、両素材の色を異なる色に設定することもできる
が、この場合には、主ガイド手段１２と補助ガイド手段
１５とを共用化することができない。

【００５５】したがって、上記実施形態に示すように、
上記主ガイド手段１２と補助ガイド手段１５とを同質の
素材で構成することにより、これらのガイド手段１２，
１５を共用化してその量産化を図り、かつ上記両ガイド
手段１２，１５の設置作業を容易化するとともに、無人
搬送車１の作業内容を変更する場合等に、上記補助ガイ
ド手段１５の取替作業等を容易化できるようにすること
が望ましい。

【００５６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、無人搬
送車の走行経路を指示する主ガイド手段と、無人搬送車
の制御情報を指示する補助ガイド手段とを上記走行経路
に沿って設置し、上記主ガイド手段の設置位置および補
助ガイド手段の制御情報を、無人搬送車に設置されたガ
イドセンサによって検出しつつ、上記主ガイド手段に沿
って無人搬送車を走行させるように誘導するとともに、
上記ガイドセンサによって検出された補助ガイド手段の
制御情報に基づいて無人搬送車の走行状態を制御するよ
うに構成したため、上記無人搬送車の走行方向を表示す
る上記主ガイド手段の設置方向と、無人搬送車の制御情
報を表示する上記補助ガイド手段の制御情報とを共通の
ガイドセンサによって検出することができ、無人搬送車
の構造を簡略化してその製造コストを安価に抑えること
ができるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る無人搬送車の平面断面
図である。

【図２】上記無人搬送車の側面図である。

【図３】ガイドセンサの構成を示す説明図である。

【図４】補助ガイド手段の具体的構成を示す説明図であ
る。

【図５】補助ガイド手段の別の例を示す説明図である。

【図６】補助ガイド手段のさらに別の例を示す説明図で
ある。

【図７】補助ガイド手段のさらに別の例を示す説明図で
ある。

【図８】制御ユニット構成を示すブロック図である。

【図９】横ずれ量と電動モータの回転数との関係を示す
グラフである。

【図１０】制御ユニット制御動作を示すフローチャート
である。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ３ 制御ユニット １２ 主ガイド手段 １３ ガイドセンサ １４ 検出手段 １５ 補助ガイド手段 １６ 誘導制御手段 １７ 運行制御手段 １８ 横ずれ量算出手段 １９ 走行方向算出手段

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人搬送車を走行経路を指示する主ガイ
   ド手段と、無人搬送車の制御情報を指示する補助ガイド
   手段とを上記走行経路に沿って設置するとともに、上記
   主ガイド手段の設置位置および補助ガイド手段の制御情
   報を検出するガイドセンサを無人搬送車に設置し、この
   ガイドセンサによって主ガイド手段の設置位置を検出し
   つつ、この主ガイド手段に沿って無人搬送車を走行させ
   るように誘導する誘導制御手段と、上記ガイドセンサに
   よって検出された補助ガイド手段の制御情報に基づいて
   無人搬送車の運行状態を制御する運行制御手段とを設け
   たことを特徴とする無人搬送車の誘導装置。
2. 【請求項２】 主ガイド手段と交差する方向に配列され
   た複数の検出手段からなるガイドセンサを無人搬送車に
   設置したことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の
   誘導装置。
3. 【請求項３】 ガイドセンサを構成する各検出手段から
   出力される主ガイド手段の検出信号に応じてこの主ガイ
   ド手段の設置方向に対する無人搬送車の横ずれ量を算出
   する横ずれ量算出手段と、この横ずれ量算出手段の出力
   信号に応じて無人搬送車の走行方向を修正する走行方向
   修正手段とを誘導制御手段に設けたことを特徴とする請
   求項２記載の無人搬送車の誘導装置。
4. 【請求項４】 ガイドセンサによって検出された補助ガ
   イド手段の制御情報に応じた運行制御の実行時に、上記
   走行方向修正手段の制御を禁止するように構成したこと
   を特徴とする請求項３記載の無人搬送車の誘導装置。
5. 【請求項５】 補助ガイド手段を主ガイド手段と交差す
   る方向に設置したことを特徴とする請求項２〜４のいず
   れかに記載の無人搬送車の誘導装置。
6. 【請求項６】 補助ガイド手段の設置方向および設置長
   さを種々に設定することにより無人搬送車の制御情報を
   指示するように構成したことを特徴とする請求項５記載
   の無人搬送車の誘導装置。
7. 【請求項７】 主ガイド手段と補助ガイド手段とを同質
   の素材によって構成したことを特徴とする請求項１〜６
   のいずれかに記載の無人搬送車の誘導装置。
8. 【請求項８】 ホール素子からなる検出手段によってガ
   イドセンサを構成するとともに、主ガイド手段および補
   助ガイド手段を磁気テープ材によって構成したことを特
   徴とする請求項７記載の無人搬送車の誘導装置。
9. 【請求項９】 フォトセンサからなる検出手段によって
   ガイドセンサを構成するとともに、主ガイド手段および
   補助ガイド手段を反射板によって構成したことを特徴と
   する請求項７記載の無人搬送車の誘導装置。