JPH04112214A - 無人搬送車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は無人搬送車による搬送システムにおける無人
搬送車の走行制御装置に関する。

〔従来の技術〕

工場の自動化（ＦＡ）の中で中心的な役割を果たしてい
る無人搬送車（ＡＧＶ）は主として屋内で用いられてき
たが、近年工場間の搬送の自動化のため屋外でも使用可
能な無人搬送車が開発・実用化されてきている。無人搬
送車には走行制御用の制御回路が設けられ、地上側の制
御回路と無線で接続され、地上からの指令によって無人
搬送車の走行制御が行われるようになっている。また、
走行中の無人搬送車の状態（傾斜）を検出し、その走行
を制御するものがある（例えば、実開昭６２−７４０５
９号公報参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

屋外走行の場合、その搬送通路は一般的にアスファルト
舗装されているが、道路に損傷による地盤沈下で路面に
凹凸が形成され、１年間で数市〜ＩＯ数ミリメートル進
行することがある。また、排水溝等の部分や、工場床と
道路との接続部分には段差がどうしても形成される。こ
のような凹凸や段差の部分を無人搬送車は６〜８　ｋｍ
／ｈといった速度で移動すると、無人搬送車に少なから
ぬ衝撃が加わり、搬送物の荷くずれや、荷の損傷、ＡＧ
Ｖの制御装置に搭載されるプリント基“板の断線、半田
外れ、ケーブルやコネクタやリレー等の電子部品の外れ
等のおそれがある。

この発明は搬送通路上の凹凸や段差に係わらず無人搬送
車に振動の悪影響がなるべく現れないようにすることを
目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明によれば、第１図において、路面上に敷設され
た軌道を無人搬送車が走行する搬送システムにおいて、
無人搬送車の走行中の振動を検出する手段１と、無人搬
送車に大きな振動を発生する軌道位置の記憶を行う記憶
手段２と、無人搬送車が前記記憶された軌道位置に来た
とき無人搬送車を減速せしめる手段３とを具備する無人
搬送車の走行制御装置が提供される。

〔作用〕

振動検出手段１は無人搬送車の走行中の振動を検出し、
記憶手段２は無人搬送車に大きな振動を発生する軌道位
置を記憶する。減速手段３は無人搬送車が前記記憶され
た軌道位置に来たとき無人搬送車を減速せしめる。

〔実施例〕

第４図において、無人搬送車１０は工場１２．１４を結
ぶ屋外搬送通路１６上を走行するように設けられる。無
人搬送車１０は入口１８より第１工場１２に入り、製品
を乗せて出口２０から第１工場を出て、搬送通路１６を
進み、入口２２より第２工場に入り製品を渡す。

第２図において、無人搬送車１０はその車体の振動の大
きさに応じた電圧信号を発生する振動センサ２４を有し
、振動センサ２４はマイクロコンピュータ２６に接続さ
れ、マイクロコンピュータ２６は大きな振動を検出した
場合にその大きな振動があった搬送通路１６の位置を記
憶するとともに、無人搬送車１０に設けた表示装置２８
に表示し、かつこの情報を地上制御装置３０に向は送信
する機能を達成する。

３２は送信用のアンテナ、３４は地上制御装置３０から
の指令を受は取る受信用のアンテナである。地上制御装
置３０は無人搬送車１０の走行制御用であり、マイクロ
コンピュータとして構成される。地上制御装置３０は送
信用のアンテナ４０と、受信用のアンテナ４２を有する
。４３は表示装置である。

第３図において搬送通路１６に沿ってマークプレート４
４が間隔を置いて配置され、無人搬送車ｌＯは走行中に
、基準位置からのマークプレートの数を計測することに
より現在位置を知ることができる。

即ち、搬送通路１６は近接するマークプレート４４の間
毎に区分され、その区分毎に無人搬送車１０が通路１６
のどこを走行しているか把握することができる。

以下のフローチャートは振動による段差検出がどのよう
に行われるかを説明する。第５図は段差を検出するため
の無人搬送車１ｏの制御回路２６の動作を説明している
。ステップ５０では無人搬送車１０がマークプレート４
４の位置に来たか否か判別され、無人搬送車１０がマー
クプレート４４の位置に来たと判断されるときはステッ
プ５２に進み、その位置が基準のマークプレート４４の
位置（即ち第１番目のマークプレートの位置）か否か判
別される。基準のマークプレート４４の位置とすれば、
ステップ５４に進み、現在位置Ｘに１が入れられ、これ
は無人搬送車ＩＯが第１番目のマークプレート４４と第
２番目のマークプレート４４との間のセクション（セク
ション１と称する）を走行中であることを意味する。ス
テップ５２で基準位置でないときはステップ５６に進み
、Ｘがインクリメントされる。即ち、無人搬送車１０が
Ｘ番目のマークプレート４４とｘ＋１番目のマークプレ
ート４４との間のセクションＸを走行中であることを意
味する。ステップ５０でマークプレート４４の位置でな
いと判断したとき（走行通路１６のマークプレート４４
以外の部分の走行中と判断したとき）はステップ５２−
５６は迂回する。

ステップ５８ではセンサ２４からの振動出力Ｖの入力を
示している。ステップ６０では検出された振動レベルＶ
が所定値Ｖ０より大きいか否か判別される。振動が小さ
いとき、即ちＶ≦Ｖ０のときは以下の処理を迂回する。

振動が大きいとき、即ちＶ＞　Ｖ　ｏ　と判断されたと
きはステップ６０よりステップ６２に進み、Ｘ番目のマ
ークプレート４４とｘ＋１番目のマークプレート４４と
の間のセクションＸにおいて段差があったことが制御回
路２６に設けられた記憶装置に格納される。ステップ６
４ではそのセクションＸにおいて段差があったことが無
人搬送車１０の表示装置２８に表示される。ステップ６
６ではセクションＸにおいて段差があったことが送信さ
れる。

第６図のフローチャートは段差があったことを無人搬送
車１０から受信した場合の減速指示のための地上制御装
置３０の作動を説明する。ステップ７゜では段差有信号
を無人搬送車１０から受信したか否かの判別が行われる
。段差有信号を受信しない場合は以下のステップは迂回
される。段差有信号を受信した場合はステップ７０より
ステップ７２に進み、セクションＸにおいて段差があっ
たことが表示装置４３に表示される。ステップ７４では
減速指示を無人搬送車１０に出すか否かが判断される。

例えば、１つの無人搬送車１０からの信号のみでは誤検
知のおそれがあるので複数の無人搬送車ｌＯからその走
行セクションで段差有りの信号があったときは減速指令
を出すものとする。減速指示を出す場合はステップ７６
に進み、減速指示信号が出力される。

第７図のフローチャートは地上制御装置３０からの指令
により段差の箇所で無人搬送車１０を減速せしめるため
の制御回路２６の動作を説明する。ステップ８０では現
在の走行位置（即ち、近接するマークプレート４４によ
って区分されるどのセクションを走行しているかの情報
−最後に検出したマークプレートの番号により知ること
ができる）が入力され、ステップ８２では現在のセクシ
ョンの少し前方のセクションにおいて前回段差を検出し
たか否か判断される。段差の少し手前から確実に減速す
るためである。ステップ８２でＹｅｓの場合はステップ
８４で地上走行装置からの減速指示（第６図のステップ
７６）が受信されてるか否か判別される。減速指令が受
信されていると判断されたときはステップ８６で減速運
転が実行され、その区域での無人搬送車の運行は減速さ
れる。ステップ８２で前方に段差がないと判断されると
きはステップ８８に進み、現在走行中のセクションで前
回段差を検出したか否か判別され、Ｙｅｓのときはステ
ップ８４．８６に進み、制動を継続する。Ｎｏのときは
ステップ８８よりステップ９０に進み、減速運転を解除
する。

〔効果〕

走行中に検出した段差検出するため、経時的に生じた段
差があってもこれを確実に把握することができる。

路面の各位置の凹凸、段差を記憶しているためこれを迅
速かつ適確に知り、容易に補修を加えることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の機能構成を示すブロック図。 第２図は無人搬送車及び地上制御装置の概略構成図。 第３図はマークプレートによる走行通路上での無人搬送
車の位置検出方式を示す図。 第４図は複数の工場を結ぶ屋外の走行通路の概略を示す
図。 第５図、第６図、第７図はこの実施例における段差検出
、段差表示、無人搬送車の減速制御の方式を説明する概
略フローチャート。 １６・・・走行通路、　　　　２４・・・振動センサ、
２６・・・無人搬送車制御用マイクロコンピュータ、２
８・・・表示装置、　　　　３０・・・地上制御装置、
４３・・・表示装置、　　　　４４・・・マークプレー
ト。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 路面上に敷設された軌道を無人搬送車が走行する搬送シ
   ステムにおいて、無人搬送車の走行中の振動を検出する
   手段と、無人搬送車に大きな振動を発生する軌道位置の
   記憶を行う記憶手段と、無人搬送車が前記記憶された軌
   道位置に来たとき無人搬送車を減速せしめる手段とを具
   備する無人搬送車の走行制御装置。