JP2521430B2 - ゴルフ用搬車走行誘導法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ ゴルフ場において走行させる無人搬送車（以下単に搬
送車という）の誘導法に関するものである。

＜従来の技術＞ 従来、ゴルフ場における無人搬送車は舗装した専用道
の路面下に埋設したガイドケーブル等によって誘導する
いわゆる電磁誘導車や、地上に敷設したレール上を走行
する軌条搬送車等があった。

電磁誘導車は、路面下に埋設したガイドケーブルに電
流を流し、発生する磁界を検出して、２ヶのコイルの誘
起電圧差を増幅して操舵モータを制御しつつ、埋設ケー
ブル直上を誘導走行するもので、フェアウェイサイドに
設けた一定の固定経路を走行させるものである。

また、レール式軌条車はいうまでもなく、レールを芝
生上に設置し、該レール上を走行させるものである。

しかし、これら従来の搬送車にあっては一定の同一経
路以外は走行することができず、また舗装道や埋設レー
ルがプレーの障害となり、さらに景観を損ねるという問
題があることに加え、特に後者の搬送車の走行に際して
は芝生が損傷する等の問題があった。

このような問題を解決するものとして、ゴルフ場地表
面下に磁性体を埋設して、搬送車の走行方向にマーカラ
インを形成し、該マーカラインを磁気的に感知させるこ
とにより、搬送車を進行方向にＳ字乃至ジグザグ型に走
行させる搬送車走行誘導法が、本発明者らにより提案さ
れている。この技術によれば、舗装道や敷設レールを設
ける必要がないため何らプレーの妨げにならず、また搬
送車が常に同一の経路を走行することがないので地盤、
芝生の損傷が極めて少ないことになる。

ところで、フェアウェイ上で搬送車がＳ字乃至ジグザ
グ型走行をするのは上記の理由から意味があるが、それ
以外の場所、例えば次ホールまでの連絡道の走行に関し
ては、搬送車がＳ字乃至ジグザグ型に走行する必要がな
いばかりか、次のプレーヤーとの関係からなるべく早く
移動する必要があるため、むしろ最短の距離を走行する
定経路走行が望ましい。

このような問題は、搬送車の走行を必要に応じてＳ字
乃至ジグザグ型走行と定経路走行との間で自動的に切り
替えることができる技術を用いれば解決できるものとな
り、そして特開昭54−31178号公報、特開昭60−211511
号公報および特開昭52−106578号公報にはその解決に利
用でき得る走行切替技術が開示されている。

まず、特開昭54−31178号の走行切替技術は第６図に
示すように、搬送車（４）が中央制御装置（図示なし）
脇を通過する際、先の分岐路（７）でいずれかの走行路
を選択させるような情報（アドレス信号）を前記中央制
御装置から搬送車（４）に送信し、その情報を記憶した
搬送車（４）が分岐路（７）に設置された指示板（６）
を検知した際、前記情報に基づいて搬送車（４）の走行
方向を自動的に切り替えるというものである。したがっ
て、前記中央制御装置からの情報を、特定の指示板
（６）を検知した際は搬送車（４）をＳ字乃至ジグザグ
型走行から定経路走行あるいはその逆に走行を切り替え
させるものとして設定し、搬送車（４）を誘導させれ
ば、必要に応じて搬送車（４）の走行を自動的に切り替
えることができ、上記問題が一気に解決できるものとな
る。

次に、特開昭60−211511号の走行切替技術は、地中に
電磁誘導線を埋設し、その電磁誘導線を検知させながら
搬送車をそれに沿って走行させるもので、搬送車にスイ
ッチ機構を備えさせオン状態の際は蛇行走行、オフ状態
の際は定経路走行をさせるというものである。したがっ
て、スイッチ機構のオンオフの設定により、前者の場合
と同様、必要に応じて搬送車の走行を切り替えることが
できるものとなる。

また、特開昭54−31178号の技術は第７図に示すよう
に、走行路面に、その路面とは光の反射率が異なる誘導
帯（８）を貼付してその誘導帯（８）を検知させながら
搬送車（４）をそれに沿って走行させるとともに、前記
誘導帯（８）と同種の光反射体による誘導テープ（９）
をそれと直交するように貼付して、そのテープ（９）の
貼付状況を検知させることにより搬送車（４）の走行制
御等を行う、いわゆる光学誘導方式を応用したものであ
る。したがって、テープ（９）の貼付状況を種々変え、
その状況の変化を検知した際走行の切替を行うように搬
送車（４）を設定すれば、前記テープ（９）の検知によ
り、搬送車（４）の走行の自動切替えが可能となる。

＜発明が解決しようとする問題点＞ しかしながら、従来の走行切替技術には次のような問
題が依然として存在していた。

まず特開昭54−31178号公報の走行切替技術は、中央
制御装置と搬送車（４）との間で特定情報を送受信し、
かつ記憶する装置構成が前提となるため、走行の切り替
えに要する構造が大掛かりでかつ複雑となるという問題
があった。特に中央制御装置を外部に別途構築する必要
があることからコストアップも避けられないものとな
り、特に中央制御装置や指示板（６）の設置はゴルフ場
の景観を損ねるという問題もあった。

一方特開昭60−211511号公報の走行切替技術は、走行
の切り替えを行う際一々スイッチを切り替えなければな
らず煩雑な手数を要するという問題があった。また仮に
所定区間のみ所定走行を行わせるべく予めオンオフ状態
を設定し制御する装置構成として、走行の切り替えの自
動化を図ることも考えられるが、ゴルフ場においてＳ字
乃至ジグザグ型走行させるフェアウェイ区間は非常に広
いため設定区間が徐々にずれるおそれがあり、正確に所
定区間を所定走行させることは困難となる問題がある。

また、特開昭54−31178号公報の技術は、誘導テープ
（９）の検出が光の反射率の違いを認識して行うもので
あるという構成上、本来それは屋内の施設に用いる技術
であり、ゴルフ場のような屋外で利用する場合は、テー
プ（９）を貼付する地面の凹凸状態や天気の状況によっ
て、その検出が困難となるという問題がある。また、誘
導帯（８）や誘導テープ（９）を地表面上に貼付するも
のであるため、それらによりプレーに支障が生じるおそ
れがある他ゴルフ場の景観を損うことにもなり、この点
からもゴルフ場の走行方式としては問題があった。

本発明は以上のような問題に鑑み創案されたもので、
ゴルフ場の搬送車走行制御として、Ｓ字乃至ジグザグ型
走行と定経路走行との間でより簡易かつ正確に搬送車の
走行を切り替えることができるようにした搬送車走行誘
導法を提供しようとするものである。

＜問題を解決するための手段＞ このため、本発明に係るゴルフ用搬送車走行誘導法
は、磁性体を地表面下に埋設して、ゴルフ場のコース進
行方向にマーカラインを形成し、走行用磁気感知手段を
用いて前記マーカラインを感知させることにより、搬送
車を、該マーカラインに沿ってＳ字乃至ジグザグ型に走
行させるか、マーカラインに沿ってそれをなぞるように
定経路走行させるかのいずれかの走行を誘導させるゴル
フ用搬送車走行誘導法において、前記マーカラインに対
し交差するような、磁性体を埋設して形成される走行切
替用マークを、少なくともフェアウエイ入側近傍と連絡
道入側近傍とに、それぞれ列数が異なるように敷設し、
切替用磁気感知手段を用いて前記走行切替用マークを感
知させ、感知した走行切替用マークの列数に応じて、搬
送車を、フェアウエイ入側近傍の列数を感知した場合は
少なくとも感知後最初の発進角度を異ならせつつＳ字乃
至ジグザグ型走行に、連絡道入側近傍の列数を感知した
場合は定経路走行にそれぞれ誘導させることをその基本
的特徴とするものである。

＜実 施 例＞ 第１図は、ゴルフ場において本発明が用いられる一実
施例を示す。

本実施例において、ゴルフ場コース内の地表面下に磁
性体を適当な深さで埋設してゴルフ場のコースの進行方
向に向けてマーカライン（１）を形成するとともに、該
マーカライン（１）に沿って少なくともフェアウエイ入
側近傍と連絡道入側近傍とに搬送車（４）の走行切替用
マーク（２）（３）を敷設する。

前記マーカライン（１）は、図示のように、単列か複
数列のいずれかの構成とする。本実施例においては、ゴ
ルフ場の連絡道は定経路走行、フェアウエイはＳ字乃至
ジグザグ型走行をさせるものとし、マーカライン（１）
は、連絡道すなわち定経路走行させる部分（Ａ）
（Ａ′）は単列、フェアウエイすなわちＳ字乃至ジグザ
グ型走行をさせる部分（Ｂ）は複数列の構成をとるが、
特にＳ字乃至ジグザグ型走行部分（Ｂ）は必ずしも複数
列とする必要はなく、第２図および第３図に示すように
単列の構成でも良い。また、該マーカライン（１）は各
ホールの地形に応じて適当な曲線を描くように設ける。
なお、フェアウエイの範囲であるＳ字乃至ジグザグ型走
行部分（Ｂ）のマーカライン間の巾は、プレーに支承が
ない限りで広くとるのが望ましく、本実施例では10m以
上となっている。

前記走行切替用マーク（２）（３）は、前記マーカラ
イン（１）と同様、複数の磁性体を埋設することにより
単列または複数列に形成される。該切替用マーク（２）
（３）は前記マーカライン（１）と略直角になるように
交差して敷設され、特に本実施例では、切り替えようと
する走行に対応させて単列又は二列のいずれかの構成が
とられる。そして、連絡道入側近傍に敷設される定経路
走行に切り替えるためのマーク（２）を二列の構成と
し、フェアウエイ入側近傍に敷設されるＳ字乃至ジグザ
グ型走行に切り替えるためのマーク（３）を単列の構成
とする。

前記搬送車（４）はリモコンで作動、停止できるよう
な構成とし、このため第４図に示すようにリモコン受信
器（44）が装着される。該搬送車（４）頭部の左右に
は、同図に示すように前記マーカライン（１）を磁気的
に感知する手段として走行用磁気センサ（41）（42）を
設ける。

また、搬送車（４）頭部中央略右側部には前記走行切
替用マーク（２）（３）を感知するための切替用磁気セ
ンサ（43）が併設され、該走行切替用マーク（２）
（３）についてもそれを磁気的に感知させるという構成
をとる。さらに、第４図および第５図に示すように該搬
送車（４）には加速、減速、発進、停止等の制御を掌る
走行制御装置（45）と、搬送車（４）の走行の操舵及び
その切り替えの制御を掌る操舵制御装置（46）とをそれ
ぞれ設ける。

そのうち、まず該操舵制御装置（46）による走行制御
について説明すると、該走行制御としては、前記マーカ
ライン（１）に沿ってＳ字乃至ジグザグ型に走行させる
制御と前記マーカライン（１）に沿ってこれをなぞるよ
うな定経路に走行させる制御とがある。

搬送車（４）のＳ字乃至ジグザグ型走行する場合の制
御は、並列に設けた複数のマーカライン間（以下「走行
路面」とする）において搬送車（４）を走行させ、搬送
車（４）の走行用磁気センサ（41）（42）がいずれか一
方のマーカライン（１）を磁気的に感知した場合、他方
のライン方向に操舵角を変換させるというものである。
特に、本実施例では第１図に示すようにマーカライン
（１）を並列に三本設けて走行路面を二面形成する構成
とし、搬送車（４）が定経路走行しながら左右いずれか
の走行路面（Ｃ）（Ｄ）に入った後は、そのいずれかの
走行路面（Ｃ）（Ｄ）においてＳ字乃至ジグザグ型走行
をするようにさせる。

このように本実施例では、Ｓ字乃至ジグザグ型走行す
る部分（Ｂ）はマーカライン（１）が複数列の構成をと
るが、この他、上述のようにマーカライン（１）が単列
の構成をとるものも考えられる。この単列の構成の場
合、第２図に示すようなマーカライン（１）の片側でＳ
字乃至ジグザグ型走行をさせる制御、あるいは第３図に
示すようなマーカライン（１）を交差してＳ字乃至ジグ
ザグ型走行をさせる制御の二通りが考えられる。具体的
には、前者は搬送車（４）の走行用磁気センサ（41）
（42）がマーカライン（１）を感知すると搬送車（４）
の操舵角を反対方向に変換させ、その走行後数秒後に再
度操舵角を反対方向に変換させるというものであり、後
者は走行用磁気センサ（41）（42）がマーカライン
（１）を感知すると数秒後に操舵角を反対方向に変換さ
せるものである。また、本実施例における制御装置（4
6）では、変換する操舵角を任意の範囲で設定した乱数
表を内蔵したマイコンを用いることにより、Ｓ字乃至ジ
グザグ型走行の際に変換する操舵角を自動的に変換せし
めて、よりランダムな形のＳ字乃至ジグザグ型走行がで
きるようにしており、後述するように搬送車（４）の切
替用磁気センサ（43）が単列の切替用マーク（３）を検
知すると、少なくとも感知後最初の発進角度を異ならせ
るような制御をとっている。

定経路走行の制御は、搬送車（４）の走行用磁気セン
サ（41）（42）が該マーカライン（１）の磁力を検知す
ることにより行う。具体的には、搬送車（４）頭部左右
に位置する各走行用磁気センサ（41）（42）がそれぞれ
磁力の強さを検知し、左右の走行用磁気センサの検知す
る磁力が均等になるような位置に搬送車（４）を誘導せ
しめるものである。したがって、この位置で搬送車
（４）を走行させればマーカライン（１）に沿ってこれ
をなぞるような定経路走行が可能となる。

次に前記操舵制御装置（46）による走行切替制御は、
前記Ｓ字乃至ジググ型走行と定経路走行との走行方法の
切替えを行わせるものである。これは本実施例の最も特
徴とする点であるが、具体的には、搬送車（４）の切替
用センサ（43）が切替用マークを磁気的に１回のみ感知
した場合は少なくとも感知後最初の発進角度を異ならせ
つつ、搬送車（４）にマーカライン（１）に沿ってＳ字
乃至ジグザグ型走行を行わせ、また切替用マークを磁気
的に連続して２回感知した場合は前記マーカライン
（１）に沿ってこれをなぞるような定経路走行を行わせ
るような制御である。したがって、単列または二列の走
行切替用マークを感知すれば搬送車（４）はＳ字乃至ジ
グザグ型走行と定経路走行との間でその走行が自動的に
切り替わることになる。なお、本実施例においては該切
替用マーク（２）（３）を感知した時点で直ちにその走
行が切り替わるという制御は行われず、走行制御装置
（45）との連動により走行の切り替え前に一旦停止する
ような制御が行われる。

一方、本実施例の走行制御装置（45）においては、自
動発進・停止等の制御の他、自動速度制御が行われる。
これは搬送車（４）の前後左右の傾斜を計測するセンサ
を別途設けることにより、その傾斜に応じた搬送車
（４）の減速・加速等を自動的に行わしめるものであ
る。この制御により登り下り等の種々の地形を有するホ
ール内において、搬送車（４）を安全に自動走行させる
ことができることになる。

なお、該搬送車（４）には、第５図に示すように実際
の操舵角を検出して前記操舵制御装置（46）にその数値
をフィードバックするポテンションメータ（47）をも設
ける。また、このフィードバック機構としてエンコーダ
を用いる構成でも良い。その他、第４図に示すように電
源バッテリ（48）、走行モータ（49）等をも装着させ
る。

以上のような本実施例の作用を第１図に基づき説明す
る。搬送車（４）は、第４図に示されるような、プレー
ヤーが各自手許に有するリモコン発信器（５）で発進の
信号を送ると進行を開始する。搬送車（４）の切替用磁
気センサ（43）が最初の、連絡道入側近傍に敷設された
二列の切替用マーク（２）を感知すると制御装置（45）
（46）の作動により搬送車（４）は一旦自動停止した後
マーカライン（１）に沿ってこれをなぞるように進行す
ることになる。その後前記切替用センサ（43）がフェア
ウエイ入側近傍に敷設された単列の切替用マーク（３）
を感知すると搬送車（４）は再度一旦停止し、その後い
ずれかの走行路面（Ｃ）（Ｄ）内において今度はＳ字乃
至ジグザグ型走行することになる。この際本実施例で
は、発進の際の操舵角度の数値を任意の範囲で設定した
乱数表を内蔵したマイコンを用いているため、操舵角度
が乱数表に基づいて自由に変化することになり、フェア
ウエイにおいては搬送車（４）は同一経路を経ないこと
になる。もちろん、発進時のみでなく操舵角の変換毎に
その角度を変えれば、よりランダムな形でＳ字乃至ジグ
ザグ型走行をすることになる。搬送車（４）がさらに進
行すると、次の連絡道入側近傍に敷設された二列の切替
用マーク（２）を感知することになり、そうすると最初
の場合と同様、制御装置（45）（46）の作動により搬送
車（４）は一旦停止した後マーカライン（１）に沿って
これをなぞるように進行する。

以上のように、切替用センサ（43）が切替用マーク
（２）（３）を感知する毎に搬送車（４）はＳ字乃至ジ
グザグ型走行と定経路走行との間でその走行が自動的に
かつ正確に切り替わりながら進行し得ることになる。ま
た、搬送車走行誘導手段としてのマーカラインおよび走
行切替手段としての切替用マークの形成は、いずれも磁
性体を埋設するだけでよく、構築費用は低額で済むとい
うメリットを有している。

なお、搬送車（４）を走行中に停止させる場合はリモ
コン発信器（５）により停止信号を送れば良い。

＜発明の効果＞ 以上詳述したように本発明によれば、感知手段により
切替用マークを磁気的に感知させることだけで、Ｓ字乃
至ジグザグ型走行と定経路走行との間でその搬送車の走
行を自動的に切り替えさせることができ、非常に簡易な
装置構成でカートの走行切替えが可能となる。また、走
行切替え手段としての切替用マークの形成も磁性体を単
に地面に埋設するだけでよく、本技術を利用する場合の
構築費用は極めて低額で済むものとなる。加えて、搬送
車走行誘導手段としてのマーカラインの形成も磁性体の
埋設のみで足り、更に搬送車の走行を無人で切り替える
ことができるので人件費節減に役立ち、ゴルフ場全体の
経済的利点も大である。もちろん、地盤、芝生の損傷を
防ぐ等の必要から、フェアウェイ上ではＳ字乃至ジグザ
グ型走行をさせ、またなるべく早く搬送車を移動させる
必要がある場所、例えば次ホールまでの連絡道等では定
経路走行をさせるといった、搬送車走行の切り替えが自
動的に行えることになり、ホール内の各目的に応じた搬
送車の自動走行が正確に行えることになり、加えて地上
構築物の必要が一切ないのでプレーの妨げにならず何ら
景観を損うこともない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る走行誘導法による搬送車走行経路
を示す説明図、第２図及び第３図はマーカラインが単列
の場合のＳ字乃至ジグザグ型走行の説明図、第４図及び
第５図は本発明の走行法に用いられる搬送車の一実施例
を示す概略図、第６図は特開昭54−31178号公報に示さ
れる搬送車の走行切替技術の説明図、第７図は特開昭52
−106578号公報に示される搬送車の走行切替技術の説明
図である。 図中、（１）はマーカライン、（２）は二列から構成さ
れる走行切替用マーク、（３）は単列から構成される走
行切替用マーク、（４）は搬送車、（５）はリモコン発
信器、（41）（42）は走行用磁気センサ、（43）は切替
用磁気センサ、（44）はリモコン受信器、（45）は走行
制御装置、（46）は操舵制御装置、（47）はポテンショ
ンメータ、（48）は電源バッテリ、（49）は走行モー
タ、（Ａ）（Ａ′）は定経路走行部分、（Ｂ）はＳ字乃
至ジグザグ型走行部分、（Ｃ）（Ｄ）は走行面を各示
す。 なお、二点鎖線は搬送車の走行経路を示すものである。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 庄司 博夫 鎌倉市寺分２−34―７ (56)参考文献 特開 昭49−32734（ＪＰ，Ａ) 特開 昭48−5117（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−211511（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−31178（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−106578（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−149002（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】磁性体を地表面下に埋設して、ゴルフ場の
   コース進行方向にマーカラインを形成し、走行用磁気感
   知手段を用いて前記マーカラインを感知させることによ
   り、搬送車を、該マーカラインに沿ってＳ字乃至ジグザ
   グ型に走行させるか、マーカラインに沿ってそれをなぞ
   るように定経路走行させるかのいずれかの走行を誘導さ
   せるゴルフ用搬送車走行誘導法において、 前記マーカラインに対し交差するような、磁性体を埋設
   して形成される走行切替用マークを、少なくともフェア
   ウエイ入側近傍と連絡道入側近傍とに、それぞれ列数が
   異なるように敷設し、切替用磁気感知手段を用いて前記
   走行切替用マークを感知させ、感知した走行切替用マー
   クの列数に応じて、搬送車を、フェアウエイ入側近傍の
   列数を感知した場合は少なくとも感知後最初の発進角度
   を異ならせつつＳ字乃至ジグザグ型走行に、連絡道入側
   近傍の列数を感知した場合は定経路走行にそれぞれ誘導
   させることを特徴とするゴルフ用搬送車走行誘導法。