JP2652573B2 - ゴルフカート走行誘導法 - Google Patents
ゴルフカート走行誘導法Info
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 11
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 47
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 8
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 2
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はゴルフ場において走行させるカートの誘導法
に関するものである。
に関するものである。
〔従来の技術〕 無人カート走行誘導法として、本発明者により、カー
トの走行を定経路走行とＳ字乃至ジグザグ型走行とに自
動的に切り替えることができる技術が提案されている
（特開昭62−111306号公報）。この技術は具体的には、
磁性体を地表面下に埋設してマーカラインを形成し、該
マーカラインをカートの感知手段に感知させることによ
りカートを無人で走行させるものであって、特に該マー
カライン上に走行切替用のマークを別途設けて、これを
更に感知させることにより前記マーカラインに沿って走
行するＳ字乃至ジグザグ型走行と、前記マーカラインに
沿ってこれをなぞるような定経路走行と自動的に切り替
えることができるようにしたものである。
トの走行を定経路走行とＳ字乃至ジグザグ型走行とに自
動的に切り替えることができる技術が提案されている
（特開昭62−111306号公報）。この技術は具体的には、
磁性体を地表面下に埋設してマーカラインを形成し、該
マーカラインをカートの感知手段に感知させることによ
りカートを無人で走行させるものであって、特に該マー
カライン上に走行切替用のマークを別途設けて、これを
更に感知させることにより前記マーカラインに沿って走
行するＳ字乃至ジグザグ型走行と、前記マーカラインに
沿ってこれをなぞるような定経路走行と自動的に切り替
えることができるようにしたものである。
この技術によれば、フェアウェイ上では地盤、芝生の
損傷を防ぐ等のためＳ字乃至ジグザグ型走行をさせ、
又、なるべく早くカートを移動させる必要がある場所、
例えば次のホールまでの連絡道等については、定経路走
行をさせることが可能となり、更にその走行の切り替え
が自動的に行われるため、煩雑なカートの操作が不要と
なるばかりか、ゴルフ場内の夫々の目的に応じたカート
の無人走行を可能ならしめて、非常に有益な作用効果を
奏していた。
損傷を防ぐ等のためＳ字乃至ジグザグ型走行をさせ、
又、なるべく早くカートを移動させる必要がある場所、
例えば次のホールまでの連絡道等については、定経路走
行をさせることが可能となり、更にその走行の切り替え
が自動的に行われるため、煩雑なカートの操作が不要と
なるばかりか、ゴルフ場内の夫々の目的に応じたカート
の無人走行を可能ならしめて、非常に有益な作用効果を
奏していた。
しかし、この技術を利用する場合、マーカラインを形
成する磁性体を埋設するのみならず、カート走行の切替
用マークを別途設ける必要があり、その構築に手間がか
かっていた。
成する磁性体を埋設するのみならず、カート走行の切替
用マークを別途設ける必要があり、その構築に手間がか
かっていた。
又、感知手段もマーカラインと切替用マークの二つの
マークを読み取る構成にする必要があり、その構造が複
雑化するという問題があった。
マークを読み取る構成にする必要があり、その構造が複
雑化するという問題があった。
加えて、以上のように該技術を利用する場合は、その
構築費用が割高になり、コスト的にも問題があった。
構築費用が割高になり、コスト的にも問題があった。
本発明は以上のような問題に鑑み創案されたもので、
上記のようなカート走行誘導法に改良を加え、走行の自
動切替をより簡易に行おうとするものである。
上記のようなカート走行誘導法に改良を加え、走行の自
動切替をより簡易に行おうとするものである。
このため本発明に係るカート走行誘導法は、磁性体を
地表面下に埋設し進行方向にマーカラインを形成し、該
マーカラインを磁気的に感知させることにより、カート
の走行を誘導せしめるカート走行誘導法において、前記
マーカラインの磁極を変化させることにより、カートの
走行を、前記マーカラインに沿って走行するＳ字乃至ジ
グザグ型走行と、前記マーカラインに沿ってこれをなぞ
るようにして走行する定経路走行と切り替えられるよう
にしたことをその特徴とするものである。
地表面下に埋設し進行方向にマーカラインを形成し、該
マーカラインを磁気的に感知させることにより、カート
の走行を誘導せしめるカート走行誘導法において、前記
マーカラインの磁極を変化させることにより、カートの
走行を、前記マーカラインに沿って走行するＳ字乃至ジ
グザグ型走行と、前記マーカラインに沿ってこれをなぞ
るようにして走行する定経路走行と切り替えられるよう
にしたことをその特徴とするものである。
以下本発明の実施例を図面に基づき説明する。
第１図に示すようにゴルフ場のコース内の地表面下
に、磁性体（１）を適当な深さで埋設して、カート
（３）の進行方向に向けてマーカライン（２）を形成す
る。この際、該マーカライン（２）のうち、Ｓ字乃至ジ
グザグ型走行する部分（Ａ）の磁極と、定経路走行する
部分（Ｂ）の磁極とが夫々異なるようにして、磁性体を
埋設する。本実施例では、定経路走行させる部分（Ｂ）
はＳ極、Ｓ字乃至ジグザグ型走行する部分（Ａ）はＮ極
の磁性体を埋設する。定経路走行させる部分（Ｂ）は単
列の構成であるが、Ｓ字乃至ジグザグ型走行させる部分
（Ａ）は複列あるいは第３図乃至第４図に示すように単
列のいずれかの構成とする。前記マーカライン（２）は
各ホールの地形に応じて適当な曲線を描くように設け
る。
に、磁性体（１）を適当な深さで埋設して、カート
（３）の進行方向に向けてマーカライン（２）を形成す
る。この際、該マーカライン（２）のうち、Ｓ字乃至ジ
グザグ型走行する部分（Ａ）の磁極と、定経路走行する
部分（Ｂ）の磁極とが夫々異なるようにして、磁性体を
埋設する。本実施例では、定経路走行させる部分（Ｂ）
はＳ極、Ｓ字乃至ジグザグ型走行する部分（Ａ）はＮ極
の磁性体を埋設する。定経路走行させる部分（Ｂ）は単
列の構成であるが、Ｓ字乃至ジグザグ型走行させる部分
（Ａ）は複列あるいは第３図乃至第４図に示すように単
列のいずれかの構成とする。前記マーカライン（２）は
各ホールの地形に応じて適当な曲線を描くように設け
る。
カート（３）にはリモコンで発進・停止できるように
リモコン受信器を装着させるとともにカート（３）の頭
部には磁気感知手段として磁気センサ（４）〜（７）を
複数設ける。該磁気センサ（４）〜（７）は埋設した磁
性体の磁極の検知の他、磁力の強さを検知するためにも
用い、本実施例では設置するその位置が２ケずつ対応す
るように左右に夫々設ける。
リモコン受信器を装着させるとともにカート（３）の頭
部には磁気感知手段として磁気センサ（４）〜（７）を
複数設ける。該磁気センサ（４）〜（７）は埋設した磁
性体の磁極の検知の他、磁力の強さを検知するためにも
用い、本実施例では設置するその位置が２ケずつ対応す
るように左右に夫々設ける。
又、カート（３）には走行の切り替え及び走行の操舵
を掌る制御装置（図示せず）を内蔵させる。
を掌る制御装置（図示せず）を内蔵させる。
該制御装置には磁極判定回路を設け、該回路により磁
気センサ（４）〜（７）で感知した磁極を判定して、定
経路走行かＳ字乃至ジグザグ型走行かのいずれかの走行
を自動的に選択させられるようにする。本実施例では上
記した如く、マーカライン（２）のうちＳ字乃至ジグザ
グ型走行させる部分をＮ極、定経路走行させる部分をＳ
極に設定しているため、該磁極判定回路がＮ極と判定す
ればＳ字乃至ジグザグ型走行を、Ｓ極と判定すれば定経
路走行を選択するような制御が行われる。従って、前記
磁気センサ（４）〜（７）と該磁気判定回路との作動に
より、マーカライン（２）の磁極が変わればカート
（３）の走行はＳ字乃至ジグザグ型走行と定経路走行と
の間でその走行が自動的に切り替わることになる。
気センサ（４）〜（７）で感知した磁極を判定して、定
経路走行かＳ字乃至ジグザグ型走行かのいずれかの走行
を自動的に選択させられるようにする。本実施例では上
記した如く、マーカライン（２）のうちＳ字乃至ジグザ
グ型走行させる部分をＮ極、定経路走行させる部分をＳ
極に設定しているため、該磁極判定回路がＮ極と判定す
ればＳ字乃至ジグザグ型走行を、Ｓ極と判定すれば定経
路走行を選択するような制御が行われる。従って、前記
磁気センサ（４）〜（７）と該磁気判定回路との作動に
より、マーカライン（２）の磁極が変わればカート
（３）の走行はＳ字乃至ジグザグ型走行と定経路走行と
の間でその走行が自動的に切り替わることになる。
カート（３）のＳ字乃至ジグザグ型走行する場合の制
御は、並列に設けた複数のマーカライン間（以下「走行
路面」とする）においてカート（３）を走行させ、カー
ト（３）の磁気センサ（４）〜（７）がいずれか一方の
マーカライン（２）を感知した場合、他方のライン方向
に操舵角を変換させるというものである。この操舵角の
変換はマーカライン（２）を感知した地点（ｅ）で行わ
れるようにしてもよいが、第２図に示すように本実施例
では、マーカライン感知地点（ｅ）から数秒間マーカラ
イン（２）に沿って進行させた後に行われるようにす
る。この操舵変換によればカート（３）のマーカライン
（２）への進入角度θが確実に検出できるのと同時に、
マーカライン（２）が曲線を描いているような場合であ
っても、その曲線に応じた操舵角の変換が行えることに
なり、Ｓ字乃至ジグザグ型走行が安定することになる。
このため該カート（３）には実際の操舵角を検出して該
制御装置にその数値をフィードバックするエンコーダを
装備させる。尚、本実施例では第１図に示すようにマー
カライン（２）を並列に三本設けて走行路面を二面形成
する構成とし、カート（３）が定経路走行しながら左右
いずれかの走行路面（Ｃ）（Ｄ）に入った後は、そのい
ずれかの走行路面（Ｃ）（Ｄ）においてＳ字乃至ジグザ
グ型走行をするようにさせる。
御は、並列に設けた複数のマーカライン間（以下「走行
路面」とする）においてカート（３）を走行させ、カー
ト（３）の磁気センサ（４）〜（７）がいずれか一方の
マーカライン（２）を感知した場合、他方のライン方向
に操舵角を変換させるというものである。この操舵角の
変換はマーカライン（２）を感知した地点（ｅ）で行わ
れるようにしてもよいが、第２図に示すように本実施例
では、マーカライン感知地点（ｅ）から数秒間マーカラ
イン（２）に沿って進行させた後に行われるようにす
る。この操舵変換によればカート（３）のマーカライン
（２）への進入角度θが確実に検出できるのと同時に、
マーカライン（２）が曲線を描いているような場合であ
っても、その曲線に応じた操舵角の変換が行えることに
なり、Ｓ字乃至ジグザグ型走行が安定することになる。
このため該カート（３）には実際の操舵角を検出して該
制御装置にその数値をフィードバックするエンコーダを
装備させる。尚、本実施例では第１図に示すようにマー
カライン（２）を並列に三本設けて走行路面を二面形成
する構成とし、カート（３）が定経路走行しながら左右
いずれかの走行路面（Ｃ）（Ｄ）に入った後は、そのい
ずれかの走行路面（Ｃ）（Ｄ）においてＳ字乃至ジグザ
グ型走行をするようにさせる。
このように本実施例では、Ｓ字乃至ジグザグ型走行す
る部分（Ａ）はマーカライン（２）が複列の構成をとる
が、この他、マーカライン（２）が単列の構成をとるも
のも考えられる。この単列の構成の場合、第３図に示す
ようなマーカライン（２）の片側でＳ字乃至ジグザグ型
走行をさせる制御、或いは第４図に示すようなマーカラ
イン（２）を交差してＳ字乃至ジグザグ型走行をさせる
制御の二通りが考えられる。具体的には前者はカート
（３）の磁気センサ（４）〜（７）がマーカライン
（２）を感知するとカート（３）の操舵角を反対方向に
変換させ、その走行後数秒後に再度操舵角を反対方向に
変換させるというものであり、後者は磁気センサ（４）
〜（７）がマーカライン（２）を感知すると数秒後に操
舵角を反対方向に変換させるものである。尚、本実施例
における制御装置には、変換する操舵角を任意の範囲で
設定した乱数表を内蔵したマイコンを用いることによ
り、Ｓ字乃至ジグザグ型走行開始の際に変換する操舵角
を自動的に変化せしめて、よりランダムな形のＳ字乃至
ジグザグ型走行ができるようにしている。
る部分（Ａ）はマーカライン（２）が複列の構成をとる
が、この他、マーカライン（２）が単列の構成をとるも
のも考えられる。この単列の構成の場合、第３図に示す
ようなマーカライン（２）の片側でＳ字乃至ジグザグ型
走行をさせる制御、或いは第４図に示すようなマーカラ
イン（２）を交差してＳ字乃至ジグザグ型走行をさせる
制御の二通りが考えられる。具体的には前者はカート
（３）の磁気センサ（４）〜（７）がマーカライン
（２）を感知するとカート（３）の操舵角を反対方向に
変換させ、その走行後数秒後に再度操舵角を反対方向に
変換させるというものであり、後者は磁気センサ（４）
〜（７）がマーカライン（２）を感知すると数秒後に操
舵角を反対方向に変換させるものである。尚、本実施例
における制御装置には、変換する操舵角を任意の範囲で
設定した乱数表を内蔵したマイコンを用いることによ
り、Ｓ字乃至ジグザグ型走行開始の際に変換する操舵角
を自動的に変化せしめて、よりランダムな形のＳ字乃至
ジグザグ型走行ができるようにしている。
一方、定経路走行の制御は、カート（３）の磁気セン
サ（４）〜（７）がマーカライン（２）のうち定経路走
行させる部分（Ｂ）の磁極を読み取った後該マーカライ
ン（２）の磁力を検知することにより行う。具体的に
は、カート（３）頭部左右に位置する各磁気センサ
（４）〜（７）が夫々磁力の強さを検知し、左右の対応
する磁気センサの検知する磁力が均等になるような位
置、即ち第５図に示すように、対応する左右磁気センサ
ン（４）と（７）、（５）と（６）とを夫々直線で結ん
だ場合の中心点（ｆ）が丁度マーカライン（２）上にな
るような位置にカート（３）を誘導せしめるものであ
る。従って、この位置でカート（３）を走行させればマ
ーカライン（２）に沿ってこれをなぞるような定経路走
行が可能となる。
サ（４）〜（７）がマーカライン（２）のうち定経路走
行させる部分（Ｂ）の磁極を読み取った後該マーカライ
ン（２）の磁力を検知することにより行う。具体的に
は、カート（３）頭部左右に位置する各磁気センサ
（４）〜（７）が夫々磁力の強さを検知し、左右の対応
する磁気センサの検知する磁力が均等になるような位
置、即ち第５図に示すように、対応する左右磁気センサ
ン（４）と（７）、（５）と（６）とを夫々直線で結ん
だ場合の中心点（ｆ）が丁度マーカライン（２）上にな
るような位置にカート（３）を誘導せしめるものであ
る。従って、この位置でカート（３）を走行させればマ
ーカライン（２）に沿ってこれをなぞるような定経路走
行が可能となる。
尚、本実施例の該制御装置においては、走行の速度制
御をも行っている。これはカート（３）の前後左右の傾
斜を計測する傾斜センサを別途設けることにより、その
傾斜に応じたカート（３）の減速・加速等を自動的に行
わしめるものである。この制御により登り下り等の種々
の地形を有するホール内において、カート（３）を安全
に自動走行させることができることになる。
御をも行っている。これはカート（３）の前後左右の傾
斜を計測する傾斜センサを別途設けることにより、その
傾斜に応じたカート（３）の減速・加速等を自動的に行
わしめるものである。この制御により登り下り等の種々
の地形を有するホール内において、カート（３）を安全
に自動走行させることができることになる。
以上のような本実施例の作用を第１図に基づき説明す
る。カート（３）は、プレーヤーが各自手許に有するリ
モコン発信器（図示せず）で発進の信号を送ると進行を
開始する。カート（３）の磁気センサ（４）〜（７）が
マーカライン（２）の定経路走行部分（Ｂ）の磁極（Ｓ
極）を読み取り、カート（３）はマーカライン（２）に
沿ってこれをなぞるように進行することになる。その
後、Ｓ字乃至ジグザグ型走行をさせる部分（Ａ）の磁極
（Ｎ極）を感知するとカート（３）はいずれかの走行路
面（Ｃ）（Ｄ）内においてＳ字乃至ジグザグ型走行する
ことになる。以上のようにマーカライン（２）の磁極が
変わる毎にカート（３）はＳ字乃至ジグザグ型走行と定
経路走行との間でその走行が自動的に切り替わりながら
進行することになる。
る。カート（３）は、プレーヤーが各自手許に有するリ
モコン発信器（図示せず）で発進の信号を送ると進行を
開始する。カート（３）の磁気センサ（４）〜（７）が
マーカライン（２）の定経路走行部分（Ｂ）の磁極（Ｓ
極）を読み取り、カート（３）はマーカライン（２）に
沿ってこれをなぞるように進行することになる。その
後、Ｓ字乃至ジグザグ型走行をさせる部分（Ａ）の磁極
（Ｎ極）を感知するとカート（３）はいずれかの走行路
面（Ｃ）（Ｄ）内においてＳ字乃至ジグザグ型走行する
ことになる。以上のようにマーカライン（２）の磁極が
変わる毎にカート（３）はＳ字乃至ジグザグ型走行と定
経路走行との間でその走行が自動的に切り替わりながら
進行することになる。
尚、磁気センサ（４）〜（７）がマーカライン（２）
の磁極の配列をも読み取る構成とし、特定の配列を感知
した場合は、自動停止・発進等ができるような構成とす
れば、操作の煩雑さが減少し有益である。例えばマーカ
ライン（２）を形成する磁性体の磁極の配列が、「…SS
NNSS」の場合は自動停止を行わせる如きである。特に、
上述したＳ字乃至ジグザグ型走行の際のランダム角発進
の制御に該構成を用いれば、希望する場所でランダム走
行させることが可能となり、より有効な走行誘導が可能
となる。
の磁極の配列をも読み取る構成とし、特定の配列を感知
した場合は、自動停止・発進等ができるような構成とす
れば、操作の煩雑さが減少し有益である。例えばマーカ
ライン（２）を形成する磁性体の磁極の配列が、「…SS
NNSS」の場合は自動停止を行わせる如きである。特に、
上述したＳ字乃至ジグザグ型走行の際のランダム角発進
の制御に該構成を用いれば、希望する場所でランダム走
行させることが可能となり、より有効な走行誘導が可能
となる。
以上説明したように本発明によれば、Ｓ字乃至ジグザ
グ型走行と定経路走行との走行の自動切替は単にマーカ
ラインの磁極を変化させれば良いので、非常に簡易にそ
の切り替えが行えることになる。
グ型走行と定経路走行との走行の自動切替は単にマーカ
ラインの磁極を変化させれば良いので、非常に簡易にそ
の切り替えが行えることになる。
又、このため該マーカラインの形成は、いずれかの磁
極の磁性体を埋設すれば足り、その構築作業も簡単に行
える。
極の磁性体を埋設すれば足り、その構築作業も簡単に行
える。
更に、感知手段も、埋設した磁性体だけを読み取る構
成で足りるのでその構造が簡易なものとなる。
成で足りるのでその構造が簡易なものとなる。
加えて簡易な技術のため、本技術を利用する場合の構
築費用は低額で済むことになり、かつカートを無人で自
動的に切り替えつつ走行させることができるので人件費
節減に役立ち、ゴルフ場全体の経済的利点も大である。
築費用は低額で済むことになり、かつカートを無人で自
動的に切り替えつつ走行させることができるので人件費
節減に役立ち、ゴルフ場全体の経済的利点も大である。
第１図は本発明に係る走行誘導法によるカート走行経路
を示す説明図、第２図はＳ字乃至ジグザグ型走行する際
の操舵角変換の説明図、第３図はカートがマーカライン
の片側だけをＳ字乃至ジグザグ型に走行する場合の説明
図、第４図はカートがマーカラインを交差してＳ字乃至
ジグザグ型に走行する場合の説明図、第５図は定経路走
行する場合のカートの位置の説明図を各示す。 図中、（１）は磁性体、（２）はマーカライン、（３）
はカート、（４）〜（７）は磁気センサ、（Ａ）はＳ字
乃至ジグザグ型走行部分、（Ｂ）は定経路走行部分、
（Ｃ）及び（Ｄ）は走行路面、（ｅ）は磁気センサのマ
ーカライン感知地点、（ｆ）は対応する磁気センサを直
線で結んだ場合の中心点を各示す。尚、二点鎖線はカー
トの走行経路を示すものである。
を示す説明図、第２図はＳ字乃至ジグザグ型走行する際
の操舵角変換の説明図、第３図はカートがマーカライン
の片側だけをＳ字乃至ジグザグ型に走行する場合の説明
図、第４図はカートがマーカラインを交差してＳ字乃至
ジグザグ型に走行する場合の説明図、第５図は定経路走
行する場合のカートの位置の説明図を各示す。 図中、（１）は磁性体、（２）はマーカライン、（３）
はカート、（４）〜（７）は磁気センサ、（Ａ）はＳ字
乃至ジグザグ型走行部分、（Ｂ）は定経路走行部分、
（Ｃ）及び（Ｄ）は走行路面、（ｅ）は磁気センサのマ
ーカライン感知地点、（ｆ）は対応する磁気センサを直
線で結んだ場合の中心点を各示す。尚、二点鎖線はカー
トの走行経路を示すものである。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小関 政盛 東京都板橋区東新町１―13―15 (56)参考文献 特開 昭62−111306（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−292309（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】磁性体を地表面下に埋設して進行方向にマ
ーカラインを形成し、該マーカラインを磁気的に感知さ
せることにより、カートの走行を誘導せしめるカート走
行誘導法において、前記マーカラインの磁極を変化させ
ることにより、カートの走行を、前記マーカラインに沿
って走行するＳ字乃至ジグザグ型走行と、前記マーカラ
インに沿ってこれをなぞるようにして走行する定経路走
行とに切り替えられるようにしたことを特徴とするカー
ト走行誘導法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1217220A JP2652573B2 (ja) | 1989-08-25 | 1989-08-25 | ゴルフカート走行誘導法 |
| AU51287/90A AU633308B2 (en) | 1989-08-25 | 1990-03-13 | Method of moving and guiding a cart |
| US07/495,602 US5034673A (en) | 1989-08-25 | 1990-03-19 | Method of moving and guiding golf cart |
| GB9006789A GB2235313B (en) | 1989-08-25 | 1990-03-27 | Method of moving and guiding a cart |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1217220A JP2652573B2 (ja) | 1989-08-25 | 1989-08-25 | ゴルフカート走行誘導法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0381805A JPH0381805A (ja) | 1991-04-08 |
| JP2652573B2 true JP2652573B2 (ja) | 1997-09-10 |
Family
ID=16700738
Family Applications (1)
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