JPH0381805A - ゴルフカート走行誘導法 - Google Patents
ゴルフカート走行誘導法Info
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- JPH0381805A JPH0381805A JP1217220A JP21722089A JPH0381805A JP H0381805 A JPH0381805 A JP H0381805A JP 1217220 A JP1217220 A JP 1217220A JP 21722089 A JP21722089 A JP 21722089A JP H0381805 A JPH0381805 A JP H0381805A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract description 52
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 claims description 12
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 2
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はゴルフ場において走行させるカートの誘導法に
関するものである。
関するものである。
無人のカート走行誘導法として、本発明者により、カー
トの走行を定経路走行と８字乃至ジグザグ型走行とに自
動的に切り替えることができる技術が提案されている（
特開昭６２−１１１３０６号公報）、この技術は具体的
には、磁性体を地表面下に埋設してマーカラインを形威
し、該マーカラインをカートの感知手段に感知させるこ
とによりカートを無人で走行させるものであって、特に
該マーカライン上に走行切替用のマークを別途設けて、
これを更に感知させることにより前記マーカラインに沿
って走行する８字乃至ジグザグ型走行と、前記マーカラ
インに沿ってこれをなぞるような定経路走行とに自動的
に切り替えることができるようにしたものである。
トの走行を定経路走行と８字乃至ジグザグ型走行とに自
動的に切り替えることができる技術が提案されている（
特開昭６２−１１１３０６号公報）、この技術は具体的
には、磁性体を地表面下に埋設してマーカラインを形威
し、該マーカラインをカートの感知手段に感知させるこ
とによりカートを無人で走行させるものであって、特に
該マーカライン上に走行切替用のマークを別途設けて、
これを更に感知させることにより前記マーカラインに沿
って走行する８字乃至ジグザグ型走行と、前記マーカラ
インに沿ってこれをなぞるような定経路走行とに自動的
に切り替えることができるようにしたものである。
この技術によれば、フェアウェイ上では地盤、芝生の損
傷を防ぐ等のため８字乃至ジグザグ型走行をさせ、又、
なるべく早くカートを移動させる必要がある場所、例え
ば次のホールまでの連絡道等については、定経路走行を
させることが可能となり、更にその走行の切り替えが自
動的に行われるため、煩雑なカートの操作が不要となる
ばかりか、ゴルフ場内の夫々の目的に応じたカートの無
人走行を可能ならしめて、非常に有益な作用効果を奏し
ていた。
傷を防ぐ等のため８字乃至ジグザグ型走行をさせ、又、
なるべく早くカートを移動させる必要がある場所、例え
ば次のホールまでの連絡道等については、定経路走行を
させることが可能となり、更にその走行の切り替えが自
動的に行われるため、煩雑なカートの操作が不要となる
ばかりか、ゴルフ場内の夫々の目的に応じたカートの無
人走行を可能ならしめて、非常に有益な作用効果を奏し
ていた。
しかし、この技術を利用する場合、マーカラインを形成
する磁性体を埋設するのみならず、カート走行の切替用
マークを別途設ける必要があり、その構築に手間がかか
っていた。
する磁性体を埋設するのみならず、カート走行の切替用
マークを別途設ける必要があり、その構築に手間がかか
っていた。
又、感知手段もマーカラインと切替用マークの二つのマ
ークを読み取る構成にする必要があり、その構造が複雑
化するという問題があった。
ークを読み取る構成にする必要があり、その構造が複雑
化するという問題があった。
加えて１以上のように該技術を利用する場合は、その構
築費用が割高になり、コスト的にも問題があった。
築費用が割高になり、コスト的にも問題があった。
本発明は以上のような問題に鑑み創案されたもので、上
記のようなカート走行誘導法に改良を加え、走行の自動
切替をより簡易に行おうとするものである。
記のようなカート走行誘導法に改良を加え、走行の自動
切替をより簡易に行おうとするものである。
〔問題点を解決するための手段〕
このため本発明に係るカート走行誘導法は、磁性体を地
表面下に埋設して進行方向にマーカラインを形成し、該
マーカラインを磁気的に感知させることにより、カート
の走行を誘導せしめるカート走行誘導法において、前記
マーカラインの磁極を変化させることにより、カートの
走行を、前記マーカラインに沿って走行する８字乃至ジ
グザグ型走行と、前記マーカラインに沿ってこれをなぞ
るようにして走行する定経路走行とに切り替えられるよ
うにしたことをその特徴とするものである。
表面下に埋設して進行方向にマーカラインを形成し、該
マーカラインを磁気的に感知させることにより、カート
の走行を誘導せしめるカート走行誘導法において、前記
マーカラインの磁極を変化させることにより、カートの
走行を、前記マーカラインに沿って走行する８字乃至ジ
グザグ型走行と、前記マーカラインに沿ってこれをなぞ
るようにして走行する定経路走行とに切り替えられるよ
うにしたことをその特徴とするものである。
以下本発明の実施例を図面に基づき説明する。
第１図に示すようにゴルフ場のコース内の地表面下に、
磁性体（１）を適当な深さで埋設して、カート（３）の
進行方向に向けてマーカライン（２）を形成する。この
際、該マーカライン（２）のうち、８字乃至ジグザグ型
走行する部分（Ａ）の磁極と、定経路走行する部分（Ｂ
）の磁極とが夫々異なるようにして、磁性体を埋設する
。本実施例では、定経路走行させる部分（Ｂ）はＳ極、
８字乃至ジグザグ型走行する部分（Ａ）はＮ極の磁性体
を埋設する。定経路走行させる部分（Ｂ）は単列の構成
であるが、８字乃至ジグザグ型走行させる部分（Ａ）は
複列あるいは第３図乃至第４図に示すように単列のいず
れかの構成とする。
磁性体（１）を適当な深さで埋設して、カート（３）の
進行方向に向けてマーカライン（２）を形成する。この
際、該マーカライン（２）のうち、８字乃至ジグザグ型
走行する部分（Ａ）の磁極と、定経路走行する部分（Ｂ
）の磁極とが夫々異なるようにして、磁性体を埋設する
。本実施例では、定経路走行させる部分（Ｂ）はＳ極、
８字乃至ジグザグ型走行する部分（Ａ）はＮ極の磁性体
を埋設する。定経路走行させる部分（Ｂ）は単列の構成
であるが、８字乃至ジグザグ型走行させる部分（Ａ）は
複列あるいは第３図乃至第４図に示すように単列のいず
れかの構成とする。
前記マーカライン（２）は各ホールの地形に応じて適当
な曲線を描くように設ける。
な曲線を描くように設ける。
カート（３）にはリモコンで発進・停止できるようにリ
モコン受信器を装着させるとともにカート（３）の頭部
には磁気感知手段として磁気センサ（４）〜（７）を複
数設ける。該磁気センサ（４）〜（７）は埋設した磁性
体の磁極の検知の他、磁力の強さを検知するためにも用
い、本実施例では設置するその位置が２ケずつ対応する
ように左右に夫々設ける。
モコン受信器を装着させるとともにカート（３）の頭部
には磁気感知手段として磁気センサ（４）〜（７）を複
数設ける。該磁気センサ（４）〜（７）は埋設した磁性
体の磁極の検知の他、磁力の強さを検知するためにも用
い、本実施例では設置するその位置が２ケずつ対応する
ように左右に夫々設ける。
又、カート（３）には走行の切り替え及び走行の操舵を
掌る制御装置（図示せず）を内蔵させる。
掌る制御装置（図示せず）を内蔵させる。
該制御装置には磁極判定回路を設け、該回路により磁気
センサ（４）〜（７）で感知した磁極を判定して、定経
路走行か８字乃至ジグザグ型走行かのいずれかの走行を
自動的に選択せられるようにする０本実施例では上記し
た如く、マーカライン（２）のうち８字乃至ジグザグ型
走行させる部分をＮ極、定経路走行させる部分をＳ極に
設定しているため、該磁極判定回路がＮ極と判定すれば
８字乃至ジグザグ型走行を、Ｓ極と判定すれば定経路走
行を選択するような制御が行われる。従って、前記磁気
センサ（４）〜（７）と該磁気判定回路との作動により
、マーカライン（２）の磁極が変わればカート（３）の
走行は８字乃至ジグザグ型走行と定経路走行との間でそ
の走行が自動的に切り替わることになる。
センサ（４）〜（７）で感知した磁極を判定して、定経
路走行か８字乃至ジグザグ型走行かのいずれかの走行を
自動的に選択せられるようにする０本実施例では上記し
た如く、マーカライン（２）のうち８字乃至ジグザグ型
走行させる部分をＮ極、定経路走行させる部分をＳ極に
設定しているため、該磁極判定回路がＮ極と判定すれば
８字乃至ジグザグ型走行を、Ｓ極と判定すれば定経路走
行を選択するような制御が行われる。従って、前記磁気
センサ（４）〜（７）と該磁気判定回路との作動により
、マーカライン（２）の磁極が変わればカート（３）の
走行は８字乃至ジグザグ型走行と定経路走行との間でそ
の走行が自動的に切り替わることになる。
カート（３）の８字乃至ジグザグ型走行する場合の制御
は、並列に設けた複数のマーカライン間（以下「走行路
面」とする）においてカート（３）を走行させ、カート
（３）の磁気センサ（４）〜（７）がいずれか一方のマ
ーカライン（２）を感知した場合、他方のライン方向に
操舵角を変換させるというものである。この操舵角の変
換はマーカライン（２）を感知した地点（ｅ）で行われ
るようにしてもよいが、第２図に示すように本実施例で
は、マーカライン感知地点（ｅ）から数秒間マーカライ
ン（２）に沿って進行させた後に行われるようにする。
は、並列に設けた複数のマーカライン間（以下「走行路
面」とする）においてカート（３）を走行させ、カート
（３）の磁気センサ（４）〜（７）がいずれか一方のマ
ーカライン（２）を感知した場合、他方のライン方向に
操舵角を変換させるというものである。この操舵角の変
換はマーカライン（２）を感知した地点（ｅ）で行われ
るようにしてもよいが、第２図に示すように本実施例で
は、マーカライン感知地点（ｅ）から数秒間マーカライ
ン（２）に沿って進行させた後に行われるようにする。
この操舵変換によればカート（３）のマーカライン（２
）への進入角度θが確実に検出できるのと同時に、マー
カライン（２）が曲線を描いているような場合であって
も、その曲線に応じた操舵角の変換が行えることになり
、８字乃至ジグザグ型走行が安定することになる。
）への進入角度θが確実に検出できるのと同時に、マー
カライン（２）が曲線を描いているような場合であって
も、その曲線に応じた操舵角の変換が行えることになり
、８字乃至ジグザグ型走行が安定することになる。
このため該カート（３）には実際の操舵角を検出して該
制御装置にその数値をフィードバックするエンコーダを
装備させる。尚、本実施例では第１図に示すようにマー
カライン（２）を並列に三本設けて走行路面を二面形成
する構成とし、カート（３）が定経路走行しながら左右
いずれかの走行路面（Ｃ） （Ｄ）に入った後は、その
いずれかの走行路面（Ｃ）（Ｄ）において８字乃至ジグ
ザグ型走行をするようにさせる。
制御装置にその数値をフィードバックするエンコーダを
装備させる。尚、本実施例では第１図に示すようにマー
カライン（２）を並列に三本設けて走行路面を二面形成
する構成とし、カート（３）が定経路走行しながら左右
いずれかの走行路面（Ｃ） （Ｄ）に入った後は、その
いずれかの走行路面（Ｃ）（Ｄ）において８字乃至ジグ
ザグ型走行をするようにさせる。
このように本実施例では、８字乃至ジグザグ型走行する
部分（Ａ）はマーカライン（２）が複列の構成をとるが
、この他、マーカライン（２）が単列の構成をとるもの
も考えられる。この単列の構成の場合、第３図に示すよ
うなマーカライン（２）の片側で８字乃至ジグザグ型走
行をさせる制御、或いは第４図に示すようなマーカライ
ン（２）を交差して８字乃至ジグザグ型走行をさせる制
御の二通りが考えられる。具体的には前者はカート（３
）の磁気センサ（４）〜（７）がマーカライン（２）を
感知するとカート（３）の操舵角を反対方向に変換させ
、その走行機数秒後に再度操舵角を反対方向に変換させ
るというものであり、後者は磁気センサ（４）〜（７）
がマーカライン（２）を感知すると数秒後に操舵角を反
対方向に変換させるものである。尚１本実施例における
制御装置には、変換する操舵角を任意の範囲で設定した
乱数表を内蔵したマイコンを用いることにより、８字乃
至ジグザグ型走行開始の際に変換する操舵角を自動的に
変化せしめて、よりランダムな形の８字乃至ジグザグ型
走行ができるようにしている。
部分（Ａ）はマーカライン（２）が複列の構成をとるが
、この他、マーカライン（２）が単列の構成をとるもの
も考えられる。この単列の構成の場合、第３図に示すよ
うなマーカライン（２）の片側で８字乃至ジグザグ型走
行をさせる制御、或いは第４図に示すようなマーカライ
ン（２）を交差して８字乃至ジグザグ型走行をさせる制
御の二通りが考えられる。具体的には前者はカート（３
）の磁気センサ（４）〜（７）がマーカライン（２）を
感知するとカート（３）の操舵角を反対方向に変換させ
、その走行機数秒後に再度操舵角を反対方向に変換させ
るというものであり、後者は磁気センサ（４）〜（７）
がマーカライン（２）を感知すると数秒後に操舵角を反
対方向に変換させるものである。尚１本実施例における
制御装置には、変換する操舵角を任意の範囲で設定した
乱数表を内蔵したマイコンを用いることにより、８字乃
至ジグザグ型走行開始の際に変換する操舵角を自動的に
変化せしめて、よりランダムな形の８字乃至ジグザグ型
走行ができるようにしている。
一方、定経路走行の制御は、カート（３）の磁気センサ
（４）〜（７）がマーカライン（２）のうち定経路走行
させる部分（Ｂ）の磁極を読み取った後該マーカライン
（２）の磁力を検知することにより行う。具体的には、
カート（３）頭部左右に位置する各磁気センサ（４）〜
（７）が夫々磁力の強さを検知し、左右の対応する磁気
センサの検知する磁力が均等になるような位置、即ち第
５図に示すように、対応する左右磁気センサ（４）と（
７）。
（４）〜（７）がマーカライン（２）のうち定経路走行
させる部分（Ｂ）の磁極を読み取った後該マーカライン
（２）の磁力を検知することにより行う。具体的には、
カート（３）頭部左右に位置する各磁気センサ（４）〜
（７）が夫々磁力の強さを検知し、左右の対応する磁気
センサの検知する磁力が均等になるような位置、即ち第
５図に示すように、対応する左右磁気センサ（４）と（
７）。
（５）と（６）とを夫々直線で結んだ場合の中心点（ｆ
）が丁度マーカライン（２）上になるような位置にカー
ト（３）を誘導せしめるものである。従って、この位置
でカート（３）を走行させればマーカライン（２）に沿
ってこれをなぞるような定経路走行が可能となる。
）が丁度マーカライン（２）上になるような位置にカー
ト（３）を誘導せしめるものである。従って、この位置
でカート（３）を走行させればマーカライン（２）に沿
ってこれをなぞるような定経路走行が可能となる。
尚、本実施例の該制御装置においては、走行の速度制御
をも行っている。これはカート（３）の前後左右の傾斜
を計測する傾斜センサを別途設けることにより、その傾
斜に応じたカート（３）の減速・加速等を自動的に行わ
しめるものである。この制御により登り下り等の種々の
地形を有するホール内において、カート（３）を安全に
自動走行させることができることになる。
をも行っている。これはカート（３）の前後左右の傾斜
を計測する傾斜センサを別途設けることにより、その傾
斜に応じたカート（３）の減速・加速等を自動的に行わ
しめるものである。この制御により登り下り等の種々の
地形を有するホール内において、カート（３）を安全に
自動走行させることができることになる。
以上のような本実施例の作用を第１図に基づき説明する
。カート（３）は、プレーヤーが各自手許に有するリモ
コン発信器（図示せず）で発進の信号を送ると進行を開
始する。カート（３）の磁気センサ（４）〜（７）がマ
ーカライン（２）の定経路走行部分（Ｂ）の磁極（Ｓ極
）を読み取り、カート（３）はマーカライン（２）に沿
ってこれをなぞるように進行することになる。その後、
８字乃至ジグザグ型走行をさせる部分（Ａ）の磁極（Ｎ
極）を感知するとカート（３）はいずれかの走行路面（
Ｃ） （Ｄ）内において８字乃至ジグザグ型走行するこ
とになる。以上のようにマーカライン（２）の磁極が変
わる毎にカート（３）は８字乃至ジグザグ型走行と定経
路走行との間でその走行が自動的に切り替わりながら進
行することになる。
。カート（３）は、プレーヤーが各自手許に有するリモ
コン発信器（図示せず）で発進の信号を送ると進行を開
始する。カート（３）の磁気センサ（４）〜（７）がマ
ーカライン（２）の定経路走行部分（Ｂ）の磁極（Ｓ極
）を読み取り、カート（３）はマーカライン（２）に沿
ってこれをなぞるように進行することになる。その後、
８字乃至ジグザグ型走行をさせる部分（Ａ）の磁極（Ｎ
極）を感知するとカート（３）はいずれかの走行路面（
Ｃ） （Ｄ）内において８字乃至ジグザグ型走行するこ
とになる。以上のようにマーカライン（２）の磁極が変
わる毎にカート（３）は８字乃至ジグザグ型走行と定経
路走行との間でその走行が自動的に切り替わりながら進
行することになる。
尚、磁気センサ（４）〜（７）がマーカライン（２）の
磁極の配列をも読み取る構成とし、特定の配列を感知し
た場合は、自動停止・発進等ができるような構成とすれ
ば、操作の煩雑さが減少し有益である０例えばマーカラ
イン（２）を形成する磁性体の磁極の配列が、「・・・
５ＳＮＮＳＳＪの場合は自動停止を行わせる如きである
。特に、上述した８字乃至ジグザグ型走行の際のランダ
ム角発進の制御に該構成を用いれば、希望する場所でラ
ンダム走行させることが可能となり、より有効な走行誘
導が可能となる。
磁極の配列をも読み取る構成とし、特定の配列を感知し
た場合は、自動停止・発進等ができるような構成とすれ
ば、操作の煩雑さが減少し有益である０例えばマーカラ
イン（２）を形成する磁性体の磁極の配列が、「・・・
５ＳＮＮＳＳＪの場合は自動停止を行わせる如きである
。特に、上述した８字乃至ジグザグ型走行の際のランダ
ム角発進の制御に該構成を用いれば、希望する場所でラ
ンダム走行させることが可能となり、より有効な走行誘
導が可能となる。
以上説明したように本発明によれば、８字乃至ジグザグ
型走行と定経路走行との走行の自動切替は単にマーカラ
インの磁極を変化させれば良いので、非常に簡易にその
切り替えが行えることになる。
型走行と定経路走行との走行の自動切替は単にマーカラ
インの磁極を変化させれば良いので、非常に簡易にその
切り替えが行えることになる。
又、このため該マーカラインの形成は、いずれかの磁極
の磁性体を埋設すれば足り、その構築作業も簡単に行え
る。
の磁性体を埋設すれば足り、その構築作業も簡単に行え
る。
更に、感知手段も、埋設した磁性体だけを読み取る構成
で足りるのでその構造が簡易なものとなる。
で足りるのでその構造が簡易なものとなる。
加えて簡易な技術のため、本技術を利用する場合の構築
費用は低額で済むことになり、かつカートを無人で自動
的に切り替えつつ走行させることができるので人件費節
減に役立ち、ゴルフ場全体の経済的利点も大である。
費用は低額で済むことになり、かつカートを無人で自動
的に切り替えつつ走行させることができるので人件費節
減に役立ち、ゴルフ場全体の経済的利点も大である。
第１図は本発明に係る走行誘導法によるカート走行経路
を示す説明図、第２図は８字乃至ジグザグ型走行する際
の操舵角変換の説明図、第３図はカートがマーカライン
の片側だけを８字乃至ジグザグ型に走行する場合の説明
図、第４図はカートがマーカラインを交差して８字乃至
ジグザグ型に走行する場合の説明図、第５図は定経路走
行する場合のカートの位置の説明図を各示す。 図中、（１）は磁性体、（２）はマーカライン、（３）
はカート、（４）〜（７）は磁気センサ、（Ａ）は８字
乃至ジグザグ型走行部分、（Ｂ）は定経路走行部分、（
Ｃ）及び（Ｄ）は走行路面、（６）は磁気センサのマー
カライン感知地点、（ｆ）は対応する磁気センサを直線
で結んだ場合の中心点を各示す。 尚、二点鎖線はカートの走行経路を示すものである。 第 べ へＩ 図 第 ２ 図
を示す説明図、第２図は８字乃至ジグザグ型走行する際
の操舵角変換の説明図、第３図はカートがマーカライン
の片側だけを８字乃至ジグザグ型に走行する場合の説明
図、第４図はカートがマーカラインを交差して８字乃至
ジグザグ型に走行する場合の説明図、第５図は定経路走
行する場合のカートの位置の説明図を各示す。 図中、（１）は磁性体、（２）はマーカライン、（３）
はカート、（４）〜（７）は磁気センサ、（Ａ）は８字
乃至ジグザグ型走行部分、（Ｂ）は定経路走行部分、（
Ｃ）及び（Ｄ）は走行路面、（６）は磁気センサのマー
カライン感知地点、（ｆ）は対応する磁気センサを直線
で結んだ場合の中心点を各示す。 尚、二点鎖線はカートの走行経路を示すものである。 第 べ へＩ 図 第 ２ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 磁性体を地表面下に埋設して進行方向にマ ーカラインを形成し、該マーカラインを磁気的に感知さ
せることにより、カートの走行を誘導せしめるカート走
行誘導法において、前記マーカラインの磁極を変化させ
ることにより、カートの走行を、前記マーカラインに沿
って走行するＳ字乃至ジグザグ型走行と、前記マーカラ
インに沿ってこれをなぞるようにして走行する定経路走
行とに切り替えられるようにしたことを特徴とするカー
ト走行誘導法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1217220A JP2652573B2 (ja) | 1989-08-25 | 1989-08-25 | ゴルフカート走行誘導法 |
| AU51287/90A AU633308B2 (en) | 1989-08-25 | 1990-03-13 | Method of moving and guiding a cart |
| US07/495,602 US5034673A (en) | 1989-08-25 | 1990-03-19 | Method of moving and guiding golf cart |
| GB9006789A GB2235313B (en) | 1989-08-25 | 1990-03-27 | Method of moving and guiding a cart |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1217220A JP2652573B2 (ja) | 1989-08-25 | 1989-08-25 | ゴルフカート走行誘導法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0381805A true JPH0381805A (ja) | 1991-04-08 |
| JP2652573B2 JP2652573B2 (ja) | 1997-09-10 |
Family
ID=16700738
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1217220A Expired - Fee Related JP2652573B2 (ja) | 1989-08-25 | 1989-08-25 | ゴルフカート走行誘導法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
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