JPS63292309A - 移動車の誘導設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車誘導用の制御情報を表示する磁気式の
制御マークが、磁気を帯びた移動車誘導用の誘導帯に沿
って自動走行する移動車の走行経路側に設けられ、前記
誘導帯を検出する操向制御用センサと前記制御マークを
検出するマークセンサとが、前記移動車に設けられてい
る移動車の誘導設備に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車の誘導設備は、移動車を自動走行さ
せる際に、走行経路が分岐・合流する交差点、現在位置
、停止位置、走行速度等の各種制御情報を移動車に指示
するために、その制御情報を表示する制御マークを、走
行経路側に設けるようにしたものである。

そして、従来では、制御マークを、誘導帯から離れて位
置する状態で、誘導帯の横倒脇に設けるようにしてあっ
た。

尚、多数の異なる制御情報を表示するために、複数個の
永久磁石片が、移動車に対して前後方向又は横幅方向に
並ぶ状態で配置すると共に、それらの磁極配置を組み合
わせて、一つの制御マークを形成するようにしている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来構成では、制御マークが、誘導帯から離れて位
置するように設けられていたので、制御マークに対する
マークセンサの読み取り位置がずれると、制御情報の読
み取りを誤る虞れがあるために、制御マークを、移動車
が蛇行し易い走行経路がカーブしている箇所等に設ける
ことは困難であり、制御マークの設置箇所が制限される
不利があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、移動車が誘導帯に沿って走行するように構成
されていることを利用して、走行経路がカーブした箇所
においても、的確に読み取れる状態で、制御マークを設
けることができるようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕 本発明による移動車の誘導設備の特徴構成は以下の通り
である。

前記制御マークは、平面視において、前記誘導帯上に位
置するように設けられ、前記操向制御用センサは、前記
制御マークがらも前記誘導帯に対応する操向制御情報を
検出可能に構成されている点にある。

〔作　用〕

すなわち、誘導帯上に位置する制御マークがらも得られ
る操向制御情報を用いて、それに対する車体横幅方向の
読み取り位置のずれが生じないように、操向制御できる
。

〔発明の効果〕

従って、制御マークの読み取り位置のずれが生じないよ
うにできるので、走行経路のレイアウトに拘らず、制御
マークの読み取りを的確に行わせることができるに至っ
た。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図に示すように、磁気式の移動車誘導用の誘導帯（
Ｌ）が、移動車（Ａ）の走行路面上に貼着される状態で
、交差点（ＣＲ）を有する走行経路に沿って設置される
と共に、荷移載用のステーション（ＳＴ）が、走行経路
の横倒部に位置される状態で設けられている。又、各交
差点（ＣＲ）における分岐開始点や合流開始点、並びに
、前記交差点（ＣＲ）の合流部平前側箇所において移動
車（Ａ）を減速させるための減速開始点及び減速終了地
点や前記ステーション（ＳＴ）において移動車（＾）を
自動停止させるための停止位置等の各種走行制御用情報
を前記移動車（Ａ）に指示するための磁気式の制御マー
ク（ｍ）が、前記誘導帯（Ｌ）上に位置する状態で設け
られている。

又、移動車（Ａ）に対して前記交差点（ＣＲ）における
分岐・合流方向や次に停止するステーション（ＳＴ）等
の指令情報を中央制御装置（ＭＣ）から指示するための
地上側通信設備（１ａ）を、前記各ステーション（ＳＴ
）に設けである。

前記誘導帯（Ｌ）について説明すれば、第１図及び第４
図に示すように、磁性材を混入した樹脂を薄帯状に形成
し、その表側面がＳ極で且つ裏側面がＮ極となるように
着磁して、裏面側に貼着用の接着剤を塗布しである。

前記制御マーク（ｓ）について説明すれば、第１図に示
すように、前記誘導帯（Ｌ）と同様に、磁性材を混入し
た樹脂を、前記誘導帯（Ｌ）と同幅の薄帯状に形成し、
且つ、その長さが表示する制御情報の内容に対応して予
め設定された複数段階に異なるように形成したものであ
る。但し、前記誘導帯（Ｌ）に対して異極となるように
、その表面側がＮ極で且つ裏面側がＳ極となるように着
磁して、裏面側に貼着用の接着剤を塗布しである。

そして、前記制御マーク（ｌＩ）が設置された前記誘導
帯（Ｌ）部分の磁極のみが反転した状態となるように走
行路面側に貼着して、前記誘導帯（Ｌ）が前記制御マー
ク（−）の設置箇所においても途切れることがないよう
にしである。

前記移動車（Ａ）の構成について説明すれば、第３図及
び第４図に示すように、左右一対の遊転輪（２Ｌ）　、
　（２Ｒ）を、車体後方側に設けると共に、走行用モー
タ（３）にて駆動停止自在に構成され、且つ、操向用モ
ータ（４）にて向き変更自在に支承された推進車輪兼用
の操向輪（５）を、車体前方側に設けである。

又、前記誘導ライン（Ｌ）に対する車体横幅方向の偏位
を検出する磁気感知式の操向制御用センサ（６）を、そ
の検出作用面が車体下方に向く状態で、車体前部下方の
中央に位置するように設けると共に、前記制御マーク（
ｍ）を検出する磁気感知式の近接センサを用いたマーク
センサ（７）が、前記操向制御用センサ（６）の後ろ側
に設けられている。

但し、前記操向制御用センサ（６）は、設定強度以上の
Ｓ極の磁気すなわち前記誘導帯（Ｌ）からの磁気を感知
する磁気式の近接センサを用いたＳ極検出用センサ（６
ａ）と、設定強度以上のＮ極の磁気すなわち前記制御マ
ーク（−）からの磁気を感知する磁気式の近接センサを
用いたＮ極検出用センサ（６ｂ）とを一対として備え、
前記誘導帯（Ｌ）及びそれと一体的に設けられた制御マ
ーク（■）の何れからも操向制御情報を検出できるよう
に構成されている。

前記一対のセンサ（６ａ）　、　（６ｂ）の構成につい
て説明を加えれば、第５図に示すように、車体横幅方向
に向けて、４個の近接センサ（Ｓｌ）〜（ｓ４）が並ぶ
状態で設けられ、車体が前記誘導帯（Ｌ）に対して適正
に沿っている状態において、外側に位置する２個の近接
センサ（ｓｔ）　、　（Ｓ４）が前記誘導帯（Ｌ）又は
制御マーク（ｍ）からの磁気を感知しない状態となり、
且つ、内側に位置する２個の近接センサ（Ｓｔ）　、（
Ｓｓ）が前記誘導帯（Ｌ）又は制御マーク（園）からの
磁気を感知する状態となるようにしである。但し、前記
交差点（ＣＲ）において分岐・合流する場合には、左右
一方の２個の近接センサを用いて、前記誘導帯（Ｌ）に
対して外側に位置する近接センサ（Ｓ、又はＳｌ）が磁
気を感知しない状態で、且つ、内側に位置する近接セン
サ（Ｓｔ又はＳ、）が磁気を感知する状態を維持するよ
うに、操向制御されることになる。

一方、前記マークセンサ（７）は、設定強度以上のＮ極
の磁気の有無のみを検出する一個の近接センサにて構成
されている。

そして、前記誘導ライン（Ｌ）のカーブした区間におい
ても、前記操向制御用センサ（６）が全誘導ライン（Ｌ
）の中心からのずれが少ない状態で走行できるように、
且つ、カーブした区間において車体が前記誘導帯（Ｌ）
に対して傾いた状態で操向されても、前記マークセンサ
（７）の前記制御マーク（ＴＩ）に対する読み取り位置
のずれが生じないようにするために、前記操向制御用セ
ンサ（６）及びマークセンサ（７）が、前記操向輪（５
）の向き変更に応じて左右方向に一体揺動されるセンサ
取り付は板（１０）に取り付けられている。

又、前記地上側通信装置（１ａ）に対する車体側通信装
置（１ｂ）を、前記ステーション（ＳＴ）に面する車体
横倒部に設けると共に、前記各センサ（６）　、　（７
）からの検出情報及び前記通信装置（ｌａ）　。

（１ｂ）を介して指示される情報を判別して移動車（Ａ
）の走行を制御する制御装置（８）を設けである。

尚、第４図中、（９）は、前記走行用モータ（３）及び
操向用モータ（４）の駆動装置である。

そして、前記マークセンサ（７）がＮ極の磁気を感知し
てＯＮ作動した後、Ｎ極の磁気を感知しない状態となっ
てＯＦＦ作動するまで走行した距離が、予め設定された
複数段階の距離範囲の何れの範囲にあるかに基づいて、
前記制御マーク（―）の表示内容を判別することになる
。尚、走行距離は、前記走行用モータ（３）の回転数検
出用のエンコーダ（図示せず）等の情報に基づいて検出
することになる。

そして、これら各センサ（６）　、　（７）による検出
情報、及び、前記通信装置（ｌａ）　、　（ｌｂ）を介
して指示された情報等に基づいて操向制御することによ
り、移動車（Ａ）を、交差点（ＣＲ）において、指示さ
れた走行経路に沿って自動的に分岐・合流させながら、
前記ステーション（ＳＴ）間に亘って自動走行させて、
各種荷の運搬作業を行わせることになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、制御マーク（ｍ）を、誘導帯（いに対
して異極となるように着磁された一つの永久磁石片の長
さに基づいて、表示する制御情報を異ならせるようにし
た場合を例示したが、例えば、夫々長さが異なり、且つ
、磁極が異なる複数個のマーク部分を用いて、各マーク
部分を、その長さ方向の設定長さ部分ごとにＮ極とＳ極
とを任意に設定できるようにして、長さ方向に沿って並
ぶ磁極の配置によっても、制御情報を表示できるように
すれば、全体長さとの組合せによって、一層多数の制御
情報を表示できる。

又、上記実施例では、操向制御用センサ（６）とマーク
センサ（７）とを各別に設けるようにした場合を例示し
たが、例えば、Ｎ極つまり制御マーク（ｍ）部分からの
操向制御情報を検出する制御マーク検出用センサ（６ｂ
）を、前記マークセンサ（７）に兼用してもよい、又、
操向制御用センサ（６）を４個以上の多数の磁気式セン
サを用いて、横幅方向のずれを定量的に検出できるよう
にしたり、又、感知磁気の強度を検出できるようにして
、その感知磁気の強度に基づいて操向制御するようにし
てもよく、操向制御用センサ（６）及びマークセンサ（
７）の具体構成、並びに、移動車各部の具体構成は、各
種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の誘導設備の実施例を示し、
第１図は制御用マークの構成を示す拡大平面図、第２図
は走行経路の概略構成を示すレイアウト図、第３図は移
動車の構成を示す平面図、第４図は制御システムの構成
を示すブロック図、第５図は操向制御用センサの構成を
示す正面図である。 （Ａ）・・・・・・移動車、（Ｌ）・・・・・・誘導ラ
イン、（ｍ）・・・・・・制御マーク、（６）・・・・
・・操向制御用センサ、（７）・・・・・・マークセン
サ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動車誘導用の制御情報を表示する磁気式の制御マ
   ーク（ｍ）が、磁気を帯びた移動車誘導用の誘導帯（Ｌ
   ）に沿って自動走行する移動車（Ａ）の走行経路側に設
   けられ、前記誘導帯（Ｌ）を検出する操向制御用センサ
   （６）と前記制御マーク（ｍ）を検出するマークセンサ
   （７）とが、前記移動車（Ａ）に設けられている移動車
   の誘導設備であって、前記制御マーク（ｍ）は、平面視
   において、前記誘導帯（Ｌ）上に位置するように設けら
   れ、前記操向制御用センサ（６）は、前記制御マーク（
   ｍ）からも前記誘導帯（Ｌ）に対応する操向制御情報を
   検出可能に構成されている移動車の誘導設備。 ２、前記制御マーク（ｍ）は、その長さに基づいて、異
   なる制御情報を表示するように構成されている特許請求
   の範囲第１項に記載の移動車の誘導設備。