JPS63311412A - 移動車の誘導設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、磁気を帯びた移動車誘導用の誘導帯が、移動
車の走行経路側に設けられ、前記誘導帯を検出する磁気
式の操向制御用センサが、前記移動車側に設けられ、前
記誘導帯が、前記操向制御用センサが感知するセンサ動
作エリアを車体横幅方向に幅を有する状態で形成するよ
うに構成されている移動車の誘導設備に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車の誘導設備は、移動車が誘導帯に沿
って自動走行するように、磁気誘導式にて操向制御する
ようにしたものであるが、移動車の走行経路は、複数の
誘導帯が分岐・合流する交差点を有する状態で設けられ
ることになり、そして、その交差点で所望の誘導帯側に
向けて自動的に分岐・合流させる必要が生じることにな
る。

従来では、分岐・合流する誘導帯毎に、その磁極を互い
に異ならせると共に、操向制御用センサを、Ｎ極の磁気
を検出する状態とＳ極の磁気を検出する状態とに切り換
え自在に構成して、分岐・合流させる誘導帯の方向に応
じて、操向制御用センサの感知磁極を切り換えるように
する手段が考えられている（特開昭５９−２１４９１８
号公報参照）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、磁極はＮ極とＳ極の２種類しかないもの
であり、操向制御用センサを、Ｎ極の磁気を検出する状
態とＳ極の磁気を検出する状態とに切り換えるだけでは
、一つの交差点で誘導帯が３分岐以上する場合には、そ
れら３分岐する誘導帯の夫々を識別することができない
ものである。従って、上記従来の操向制御用センサの感
知磁極を切り換える構成のみでは、３本以上の誘導帯が
分岐・合流する交差点を自動的に通過させることは困難
であった。

従って、３本の誘導帯が分岐・合流する場合には、例え
ば、左右の２本の誘導帯の磁極を夫々異ならせて設けて
、操向制御用センサの感知磁極を切り換えることにより
、左右を判別できるようにすると共に、中央の誘導帯を
直線状に形成して、そして、交差点を通過するに要する
時間や距離を予め設定しておき、その区間を走行する間
は、前記操向制御用センサによる操向制御を停止して、
車体を直進状態に維持させるようにすることが考えられ
ているが、その場合、中央の誘導帯に沿って走行するよ
うに操向制御できないために、誘導帯に対する追従性が
悪くなる不利がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、一つの交差点で３本以上の誘導帯が分岐・合
流する場合であっても、各誘導帯に沿って走行する状態
で、分岐・合流できるようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車の誘導設備の特徴構成は、前記操向
制御用センサが、Ｓ極の磁気を感知する状態とＮ極の磁
気を感知する状態とに切り換え自在に構成され、且つ、
前記誘導帯にて形成されるセンサ動作エリアの左端縁を
検出する状態と右端縁を検出する状態とに切り換え自在
に構成されている点にあり、その作用並びに効果は以下
の通りである。

〔作　用〕

操向制御用センサの感知磁極の切り換えと、誘導帯にて
形成されるセンサ動作エリアの左右何れの端縁を検出す
るかの切り換えとを組み合わせることにより、複数の誘
導帯のうちの何れの誘導帯に沿って走行させるかを選択
できる。

つまり、誘導帯の磁極が同一磁極であっても、各誘導帯
にて形成されるセンサ動作エリアの左右何れの端縁を検
出するかを切り換えることにより、複数の誘導帯が交差
する交差点において、左右何れの方向に分岐・合流させ
るかを切り換えることができる。そして、このセンサ動
作エリアの左右何れの端縁を検出するかの切り換えと、
誘導帯の磁極の違いとを組み合わせることにより、３本
以上の誘導帯が交差していても、誘導帯の夫々を識別で
きるのである。

〔発明の効果〕

従って、交差点において３本以上の複数の誘導帯が分岐
・合流する場合であっても、各誘導帯の夫々に沿って自
動走行する状態で、交差点を的確に通過させることがで
きるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図に示すように、磁気式の移動車誘導用の誘導帯（
Ｌ）が、移動車（Ａ）の走行路面上に貼着される状態で
、交差点（Ｋ）を有する走行経路に沿って設置されると
共に、荷移載用のステーション（ＳＴ）が、走行経路の
横側部に位置する状態で設けられている。又、各交差点
（Ｋ）における分岐開始点や合流開始点、前記交差点（
Ｋ）の合流部平前側箇所において移動車（Ａ）を減速さ
せるための減速開始点及び減速終了地点、並びに、前記
ステーション（ＳＴ）において移動車（Ａ）を自動停止
させるための停止位置等の各種走行制御用情報を前記移
動車（Ａ）に指示するための磁気式の制御マーク（ｍ）
が、前記誘導帯（Ｌ）の横側部に位置する状態で設けら
れている。

又、移動車（Ａ）に対して前記交差点（Ｋ）における分
岐・合流方向や次に停止するステーション（ＳＴ）等の
指令情報を中央制御装置（ＭＣ）から指示するための地
上側通信設！（ｌａ）を、前記各ステーション（ＳＴ）
に設けである。

前記誘導帯（Ｌ）について説明すれば、第１図及び第４
図に示すように、磁性材を混入した樹脂を薄帯状に形成
し、その表側面がＮ極で且つ裏側面がＳ極となるように
、又は、表側面がＳ極で且つ裏側面がＮ極となるように
着磁して、裏面側に貼着用の接着剤を塗布しである。

前記制御マーク（ｍ）について説明すれば、複数個の永
久磁石を用いて、それらの磁極配置を指示する制御情報
に対応して組み合わせることにより、多種類の制御情報
を表示できるようにしである。

前記移動車（Ａ）の構成について説明すれば、第１図及
び第２図に゛示すように、左右一対の遊転輪（２）　、
　（２）が、車体後方側に設けられ、走行用モータ（３
）にて駆動停止自在に構成され、且つ、操向用モータ（
４）にて向き変更自在に支承された推進車輪兼用の操向
輪（５）が、車体前方側に設けられている。

前記誘導帯（Ｌ）に対する車体横幅方向の偏位を検出す
る磁気感知式の操向制御用センサ（６）が、その検出作
用面が車体下方に向く状態で、車体前部に設けられ、前
記制御マーク（ｍ）を検出する磁気感知式の近接センサ
を用いたマークセンサ（７）が、前記操向制御用センサ
（６）の横倒脇に設けられている。

又、前記地上側通信装置（１ａ）に対する車体側通信装
置（１ｂ）を、前記ステーション（ＳＴ）に面する車体
横倒部に設けると共に、前記各センサ（６）　、　（７
）からの検出情報及び前記通信装置（ｌａ）　。

（１ｂ）を介して指示される情報を判別して移動車（Ａ
）の走行を制御する制御装置（８）を設けである。

尚、図中、（９）は、前記走行用モータ（３）及び操向
用モータ（４）の駆動装置である。

そして、これら各センサ（６）　、　（７）による検出
情報、及び、前記通信装置（ｌａ）　、　（ｌｂ）を介
して指示された情報等に基づいて操向制御することによ
り、移動車（Ａ）を、交差点（Ｋ）において指示された
走行経路に沿って自動的に分岐・合流させながら、前記
ステーション（ＳＴ）間に亘って自動走行させて、各稲
荷の運搬作業を行わせることになる。

但し、前記操向制御用センサ（６）　は、設定強度以上
のＮ極の磁気を感知するＮ極検出用センサ（６ａ）と、
設定強度以上のＳ極の磁気を感知するＳ極検出用センサ
（６ｂ）とを一対として備え、前記誘導帯（Ｌ）の磁極
が異なっても、同じ操向制御情報を検出できるように構
成されている。

前記一対のセンサ（６ａ）　、　（６ｂ）について説明
すれば、感知する磁気の極性が異なるだけで、夫々同一
の構成になっている。

すなわち、第１図に示すように、車体が前記誘導帯（Ｌ
）に対して適正状態に沿っている状態において、これら
一対のセンサ（６ａ）　、　（６ｂ）夫々の車体横幅方
向の中心が前記誘導帯（Ｌ）の幅方向の中心に一致する
状態となるようにしである。

そして、感知磁気の強度が設定強度以上になると閉成す
る接点を備えた複数個の磁気感応式のスイッチ（Ｓ、）
〜（ＳｔＯ）が、その磁気感知面が走行経路側を向く状
態で並設されると共に、直列接続された複数個の抵抗（
Ｒｏ）〜（Ｒ１゜）が設けられ、前記複数個のスイッチ
（Ｓ＋）〜（Ｓｔｏ）の一方の接点は、共通接続されて
接地され、他方の接点は、前記複数個の抵抗（Ｒｏ）〜
（Ｒｇ。）の隣合う抵抗同士の各接続点に接続されてい
る。

つまり、前記複数個のスイッチ（Ｓ＋）〜（ＳＺ。）の
何れかが、前記誘導帯（Ｌ）にて形成されるセンサ動作
エリアとしての設定強度以上の磁気を感知してＯＮ作動
するに伴って、対応する抵抗同士の接続点を接地するよ
うに短絡して、前記複数個の抵抗（Ｒｏ）〜（Ｒｔ。）
の両端に接続された２つの抵抗（Ｒ（１）　、（Ｒｚ。

）と、接地電位との間の抵抗値が、ＯＮ作動したスイッ
チのうちの最も端に位置するものの位置に対応するよう
にしである。

そして、前記複数個の抵抗（Ｒｏ）〜（Ｉｈ。）の両端
に接続された２つの抵抗（ＲＯ）　、　（Ｒ２゜）の、
何れの側から前記接地電位に対する抵抗値を検出するか
を切り換えるための第１切り換えスイッチ（ＳＷａ）　
、　（ＳＷｂ）の夫々が、前記一対のセンサ（６ａ）　
。

（６ｂ）の夫々に設けられ、そして、前記各第１切り換
えスイッチ（ＳＷａ）　、　（ＳＷｂ）の共通接点側の
何れを、抵抗値測定用定電流源（Ｅｓ）に接続するかを
切り換える第２切り換えスイッチ（ＳＷ＋）が設けられ
ている。

つまり、前記第２切り換えスイッチ（ＳＷ＋）を介して
前記定電流源（Ｅｓ）から一定の電流が前記直列接続さ
れた複数個の抵抗（Ｒυ〜（ｐｚ。）に供給されること
になり、そして、前記複数個のスイッチ（Ｓ、）〜（Ｓ
ｔ。）のうちのＯＮ作動したものの位置に応じて、前記
定電流源（Ｅｓ）と前記第２切り換えスイッチ（ＳＷ＋
）との接続点の電圧（Ｖｘ）が変化することになり、前
記制御装置（８）が、この電圧（Ｖｘ）の値に基づいて
、前記誘導帯（Ｌ）に対する車体横幅方向の偏位を判別
するのである。

そして、前記第２切り換えスイッチ（ＳＷ、）を切り換
えることにより、前記Ｎ極検出用センサ（６ａ）とＳ極
検出用センサ（６ｂ）の何れを用いて前記誘導帯（Ｌ）
を検出するかを切り換えると共に、前記第１切り換えス
イッチ（ＳＷａ）　、　（ＳＷｂ）にて通電方向を切り
換えることにより、前記誘導帯（Ｌ）にて形成されるセ
ンサ動作エリアの左端縁を検出する状態と右端縁を検出
する状態とに切り換えるのである。

次に、３本の誘導帯（Ｌｌ）、　（ｔｚ）　、　（Ｌｌ
）が交差する交差点（Ｋ）において、前記Ｎ極検出用セ
ンサ（６ａ）とＳ極検出用センサ（６ｂ）の切り換えと
、センサ動作エリアの左右何れの端縁を検出するかの切
り換えとを組み合わせて、前記３本の誘導帯（Ｌｌ）、
（Ｌｚ）　、　（Ｌｌ）の夫々を選択して、その選択さ
れた誘導帯に沿って交差点（Ｋ）を通過させるための手
順について詳述する。

すなわち、第３図に示すように、表側がＮ極に形成され
た一つの主誘導帯（Ｌｌ）から左側に分岐する左分岐誘
導帯（Ｌ２）の磁極を、Ｓ極に形成し、右側に分岐する
右分岐誘導帯（し、）は、前記主誘導帯（Ｌｌ）と同じ
Ｎ極に形成し、そして、第５図にも示すように、前記主
誘導帯（Ｌｌ）が、前記左右側分岐誘導帯（Ｌり　、　
（Ｌｌ）と交差する部分を、その横幅方向における左半
分がＳ極で且つそのＳ極部分（Ｌａ）が前記左分岐誘導
帯（Ｌ２）に連続して連なる状態に形成し、右半分がＮ
極で且つそのＮ極部分（Ｌｂ）が前記右分岐誘導帯（Ｌ
、）に連なる状態に形成することにより、前記操向制御
用センサ（６）が前記各誘導帯（Ｌｌ）　、　（ｔｚ）
　、　（Ｌｌ）のうちの一つを選択的に検出できるよう
にすると共に、交差点（Ｋ）において誘導帯（Ｌ）が途
切れることがないようにしである。

説明を加えれば、移動車（Ａ）を前記主誘導帯（Ｌａに
沿って走行させる通常時は、前記第２切り換えスイッチ
（ＳＷ　＋　）を、前記Ｎ極検出用センサ（６ａ）が作
動状態となる側に切り換えると共に、例えば、前記誘導
帯（Ｌｌ）の左端縁に沿って走行する状態となるように
、前記Ｎ極検出用センサ（６ａ）の第１切り換えスイッ
チ（ＳＷａ）にて前記定電流源（Ｅｓ）からの通電方向
を切り換えておくことになる。

そして、移動車（Ａ）が前記交差点（Ｋ）に接近して、
前記マークセンサ（７）が、交差点の開始地点を示す制
御マーク（ｍ）を検出するに伴って、予め指示された情
報に基づいて、前記各項り換えスイッチ（Ｓ讐ａ）　、
　（ＳＷｂ）　、　（ＳＷ、）を切り換えて、操向制御
用センサ（６）の誘導帯（Ｌ）に対する検出磁極及び左
右端縁を切り換えることになる。

前記交差点（Ｋ）において、前記左分岐誘導帯（Ｌ２）
に向かって分岐させる場合は、前記第２切り換えスイッ
チ（ＳＷ＋）を、前記Ｓ極検出用センサ（６ｂ）が作動
状態となるように切り換えると共に、前記第１切り換え
スイッチ（ＳＷｂ）を、センサ動作エリアの左端縁検出
状態側に切り換えることにより、前記操向制御用センサ
（６）は、前記Ｓ極部分（Ｌａ）によるセンサ動作エリ
ア（ａ）（第５図参照）の左端縁つまり前記左分岐誘導
帯（１１）の左端縁を検出する状態となり、他の誘導帯
（Ｌｌ）　、　（Ｌｌ）からの磁気に影響されることな
（、移動車（Ａ）は前記左分岐誘導帯（Ｌ２）に沿って
操向制御される状態で、交差点（Ｋ）を通過することに
なる。

前記右分岐誘導帯（Ｌ、）に向かって右方向に分岐させ
る場合は、前記主誘導帯（Ｌｌ）に沿って走行させる通
常時と同様に、前記第２切り換えスイッチ（ＳＷＩ）を
、前記Ｎ極検出用センサ（６ａ）作動状態となる側に切
り換えると共に、それの第１切り換えスイッチ（ＳＷａ
）を、前記Ｎ極部分（Ｌｂ）によるセンサ動作エリア（
ｂ）（第５図参照）の右端縁を検出する状態となる側に
切り換えることにより、前記移動車（＾）は前記右分岐
誘導帯（Ｌｌ）の右端縁に沿って操向制御される状態で
、交差点（Ｋ）を通過することになる。

前記主誘導帯（Ｌｌ）に沿って交差点（Ｋ）を通過する
場合は、前記第１切り換えスイッチ（ＳＷａ）　。

（ＳＷｂ）及び第２切り換えスイッチ（ＳＷＩ）の何れ
をも切り換え作動させない状態を維持するだけでよい。

つまり、第５図にも示すように、前述の如く、前記交差
点（Ｋ）における主誘導帯（Ｌｌ）の交差部分は、左半
分がＳ極で且つ右半分がＮ極に形成されていることから
、前記操向制御用センサ（６）は、前記Ｎ極部分（Ｌｂ
）によるセンサ動作エリア（ｂ）の左端縁である主誘導
帯（Ｌυの中央を検出する状態となり、Ｎ極に形成され
た前記右分岐誘導帯（Ｌｌ）を検出することなく、前記
主誘導帯（Ｌｌ）の延長方向に向かって移動車（Ａ）は
通過できるのである。

但し、この主誘導帯（Ｌｌ）に沿って交差点（Ｋ）を通
過する場合において、前記操向制御用センサ（６）を、
前記Ｓ極部分（Ｌａ）のセンサ動作エリア（ａ）の右端
縁を検出する状態に切り換えても、同様に制御すること
ができる。

〔別実施例〕

上記実施例では、操向制御用センサ（６）を、多数個の
磁気感応式のスイッチ（Ｓｌ）〜（Ｓｔ。）を用いて構
成した場合を例示したが、例えば、第６図に示すように
、１前記Ｎ極検出用センサ（６ａ）とＳ極検出用センサ
（６ｂ）の夫々を、車体横幅方向に並ぶ４個の磁気感知
式の近接センサ（Ｓ、）〜（Ｓ４）にて構成して、車体
が前記誘導帯（Ｌ）に対して適正に沿っている状態にお
いて、外側に位置する２個の近接センサ（ｓ＋）　、　
（Ｓ４）が前記誘導・帯（Ｌ）にて形成されるセンサ動
作エリアを感知しない状態となり、且つ、内側に位置す
る２個の近接センサ（Ｓｔ）　、（Ｓｓ）が前記センサ
動作エリアを感知する状態となるようにしてもよい。そ
して、前記交差点（Ｋ）において分岐・合流する場合に
は、左右一方の２個の近接センサを用いて、前記誘導帯
（Ｌ）に対して外側に位置する近接センサ（Ｓ、又はＳ
４）が磁気を感知しない状態で、且つ、内側に位置する
近接センサ（ＳＺ又はＳ、）が磁気を感知する状態を維
持するように、使用する近接センサの組みを左右切り換
えるようにすればよい。

又、上記実施例では、交差点（Ｋ）において交差する複
数の誘導帯（Ｌｌ）、　（Ｌ２）　、　（Ｌｌ）の夫々
を区別するために、中央の誘導帯（Ｌｌ）の中央にて、
左右の磁極が異なるようにした場合を例示したが、例え
ば、第７図に示すように、中央の誘導帯（１＋）は交差
点以外の誘導帯（Ｌ）と同じ磁極（Ｌｂ）に形成し、そ
れから分岐する左右の各誘導帯（ｔｘ）　、　（Ｌｌ）
の磁極を、同一磁極ではあるが、前記中央の誘導帯（Ｌ
ｌ）とは異なる磁極（Ｌａ）に形成してもよい。

つまり、中央の誘導帯（Ｌｌ）に沿って交差点（Ｋ）を
通過させる場合は、交差点以外の誘導帯（Ｌ）と同じ磁
極を検出する状態に維持するだけで、この中央の誘導帯
（Ｌｌ）に沿って交差点（Ｋ）を通過させることができ
る。尚、この場合、検出するセンサ動作エリアの端縁は
左右いずれでもよい、一方、左右に分岐させる場合には
、感知する磁極を前記中央の誘導帯（Ｌｌ）とは異なる
磁極に切り換え、そして、左方向に分岐させる場合には
左端縁を検出する状態となるように、右方向に分岐する
場合には右端縁を検出する状態となるように、分岐方向
に対応して左右何れの端縁を検出するかを切り換えるこ
とにより、同一磁極であっても、左右再分岐誘導帯（ｔ
、ｚ）　、　（Ｌｌ）を識別することができる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の誘導設備の実施例を示し、
第１図は制御システムの構成を示すブロック図、第２図
は移動車の構成を示す平面図、第３図は交差点における
誘導帯の構成を示す拡大平面図、第４図は走行経路の概
略構成を示すレイアウト図、第５図はセンサ動作エリア
の説明図、第６図は操向制御用センサの別実施例の構成
を示す正面図、第７図は交差点における誘導帯の構成の
別実施例を示す拡大平面図である。 （Ａ）・・・・・・移動車、　（Ｌ）・・・・・・誘導
ライン、（６）・・・・・・操向制御用センサ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 磁気を帯びた移動車誘導用の誘導帯（Ｌ）が、移動車（
   Ａ）の走行経路側に設けられ、前記誘導帯（Ｌ）を検出
   する磁気式の操向制御用センサ（６）が、前記移動車（
   Ａ）側に設けられ、前記誘導帯（Ｌ）が、前記操向制御
   用センサ（６）が感知するセンサ動作エリアを車体横幅
   方向に幅を有する状態で形成するように構成されている
   移動車の誘導設備であって、前記操向制御用センサ（６
   ）が、Ｓ極の磁気を感知する状態とＮ極の磁気を感知す
   る状態とに切り換え自在に構成され、且つ、前記誘導帯
   （Ｌ）にて形成されるセンサ動作エリアの左端縁を検出
   する状態と右端縁を検出する状態とに切り換え自在に構
   成されている移動車の誘導設備。