JPS63238606A - 移動車の誘導設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車誘導用のラインが、走行経路に沿って
設けられ、前記ラインから離れるほどそのライン検出値
が減少するように構成された左右一対のライン検出用セ
ンサが、前記ラインの幅方向に所定間隔を隔てた状態で
、移動車側に設けられ、そして、前記左右一対のライン
検出用センサによるライン検出値のレベル差が設定範囲
内に維持されるように操向制御する操向制御手段が設け
られた移動車の誘導設備に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車の誘導設備においては、複数のライ
ンが分岐・合流する交差点を有する状態で、走行経路が
レイアウトされることになり、各交差点において、移動
車が選択された特定のラインに沿って走行するように制
御して、分岐・合流させる必要がある。

交差点において、移動車を分岐・合流させるために、従
来では、交差点で合流する各ラインを異なる形状に構成
して、移動車が交差点に接近するに伴って、分岐・合流
させるラインに応じて、ラインに対するセンサの感知特
性を切り換える手段を用いたり、あるいは、移動車誘導
用のラインを、移動車を走行させる経路側のみを能動状
態に切り換える手段等が用いられている。

つまり、誘導設備を、誘導用のラインとして交流信号を
誘導信号として発する誘導ワイヤを用いる電磁誘導式に
構成する場合は、移動車が走行する経路側の誘導ワイヤ
のみ、交流信号を通電するようにして、移動車を通過さ
せるラインを能動状態に切り換えるようにしている。又
、誘導用のラインを、磁性を帯びたテープ状の磁性帯に
て形成して磁気誘導式に構成する場合には、交差点にお
いて分岐・合流するライン同士の磁極を異極に形成して
、移動車側のセンサの感知磁極を切り換えるようにした
り、あるいは、分岐・合流するライン部分を一部分断さ
せた状態で設けて、分断された区間は予め設定された一
定の操向量に維持させて実質的な操向制御を停止した状
態で設定距離を走行させる等の手段が用いられている。

又、移動車誘導用のラインを光反射テープにて形成し、
センサをそのラインからの反射光を検出する光センサを
用いる光学誘導式に構成する場合には、分岐・合流する
ライン毎にその色を変え、そして、光センサを、それが
感知する光の色を識別可能ないわゆるカラーセンサを用
いて構成して、走行させるべきラインに合わせて感知す
る色を切り換えるようにしたり、あるいは、上記磁気誘
導式と同様に、分岐・合流するライン部分を、一部分断
させた状態で設け、その分断された区間は、予め設定さ
れた一定の操向量に維持させて操向制御を停止した状態
で通過させる等の手段が用いられている。（従来文献を
記載することができない、）〔発明が解決しようとする
問題点〕 しかしながら、上記分岐・合流するライン部分を一部分
断させた状態で設ける場合においては、スリップ等に起
因して走行するラインを見失う虞れがあり、交差点の通
過中においても、ラインに沿って走行するように操向制
御できるようにすることが望まれている。

交差点の通過中も操向制御できるようにするためには、
誘導設備を上記の何れの誘導方式に構成する場合におい
ても、交差点において、センサが、追従するライン部分
とそれ以外のライン部分とを識別できるようにする必要
があり、そのために、設備が複雑になる不利があった。

□　　つまり、上記の電磁誘導式において、通電する誘
導ラインを切り換える場合においては、分岐・合流のた
めのライン切り換え用の設備をライン側に設ける必要が
あり、ラインレイアウトの変更や増設等を、簡単には行
えないばかりか、ライン切り換えのために設備構成が複
雑になる不利がある。又、上記磁気誘導式や光学誘導式
においては、交差点の各ライン部分を、ライン毎に異な
る形式に形成しなければならないばかりか、センサを、
異なる形式の複数種のライン夫々を感知できるように構
成しなければならないものとなり、ライン側のみならず
移動車側の設備構成も複雑高価になる不利がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、簡単な構成で、交差点においてラインに追従
させながら分岐・合流走行できるようにすることにある
。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車の誘導設備の特徴構成は、前記左右
一対のライン検出用センサのライン検出感度を、左方が
わが高い状態と右方がわが高い状態とに切り換えるライ
ン検出感度切り換え一手段が設けられている点にあり、
その作用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、左右一対のライン検出用センサのライン検出
感度を、左右で差が有る状態にすると、車体前後方向視
において、検出感度の低い方のライン検出用センサが誘
導用ラインに近接し、且つ、検出感度の高い方のライン
検出用センサが誘導用ラインの横外側方へ大きく離れて
位置する状態を適正状態として操向制御が行われる。

そして、追従走行すべき誘導ラインの横脇に別の誘導ラ
インが位置する場合において、左右のライン検出用セン
サの検出感度を、別のＪＭ　！ラインがわのセンサの方
が低く、且つ、他方のセンサの方が高くなるようにすれ
ば、別のＭｍラインをライン検出用センサが誤って感知
することを抑制して、追従走行すべき誘導ラインに沿っ
て走行させることがきるのである。

従って、交差点において分岐・合流させるに際して、追
従走行すべき誘導ラインと別の誘導ラインとの配置関係
に基づいて、左右のライン検出用センサの検出感度を切
り換えれば、別の誘導ラインの存在に拘わらず、追従走
行すべき誘導ラインに沿って走行させることができるの
である。

〔発明の効果〕

上述のｆＩす、左右のライン検出用センサの検出感度の
切り換えのみにより、交差点の分岐・合流を行わせるも
のであるから、誘導用ラインの構成並びにセンサ自体の
構成の筒素化を図ることができるのであり、もって、面
素な構成で分岐・合流を適切に行わせることができるよ
うになった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、移動車誘導用のラインとして、所
定幅の磁性を帯びた磁気テープ（１、）が、移動車（Ａ
）の走行路面上に貼若された状態で、交差点（Ｘ）を有
する走行路面に沿って設りられると共に、荷移載用のス
テーション（、Ｓ　Ｔ　）が、走行経路の横側部に位置
する状態で設けられている。

そして、前記交差点（Ｋ）における分岐開始地点や合流
開始地点とそれらの終了地点、及び、前記ステーション
（ＳＴ）での停止地点等を、前記移動車（Ａ）に指示す
るためのマーク（ｍ）が、前記磁気テープ（Ｌ）の横側
部の路面に設けられると共に、前記移動車（Ａ）に対し
て前記交差点（Ｋ）での分岐・合流方向や次に停止する
ステーション（ＳＴ）等の各種指令情報を中央制’１ｌ
Ｉｌ装置（肛）から指示するための地上側通信装置（１
ａ）が、前記ステーション（ＳＴ）に設けられている。

前記磁気テープ（Ｌ）について説明すれば、磁性体が混
入された樹脂を、薄板状に形成すると共に、表面側がＮ
極となるように、且つ、裏面側がＳ極となるように予め
着磁されている。

前記マーク（ｍ）について説明すれば、複数個の永久磁
石を用いて、その磁極配置を組み合わせることにより、
各種の制御情報を表示するように構成されている。但し
、マーク形成用の永久磁石として、前記ライン形成用の
磁気テープ（Ｌ）を所定の大きさに切断して用いてもよ
い。

前記移動車（Ａ）の構成について説明すれば、第２図及
び第３図に示すように、車体後方側に、左右一対の推進
車輪（２Ｌ）　、　（２Ｒ）が、走行用モータ（３）に
て駆動停止自在に設けられ、車体前方側に、操向用モー
タ（４）にて向き変更自在に支承された操向輪（５）が
設けられている。

そして、詳しくは後述するが、前記ラインとしての磁気
テープ（Ｌ）を検出するラインセンサ（６）が、その検
出作用面が車体下方を向く状態で、車体前方側に設けら
れると共に、前記マーク（ｍ）を検出するマークセンサ
（７）が、前記ラインセンサ（６）の横側部に設けられ
ている。

前記地上側通信装置（１ａ）に対する車体側通信装置（
ｌｂ）が、前記ステーション（ＳＴ）が位置する車体横
側部に設けられ、前記両センサ（６）　、　（７）の検
出情報及び前記通信装置（ｌａ）　、　（ｌｂ）を介し
て指示された情報を判別し、移動車（八）の走行を制御
するマイクロコンピュータ利用の制御装置（８）が設け
られている。但し、前記制御装置（８）ハ、後ｔの如く
、前記ラインセンサ（６）の検出情報に基づいて、前記
操向用モータ（４）を制御する操向制御手段（１００）
に兼用構成されている。尚、第２図中、（９）は前記走
行用モータ（３）の駆動装置、（１０）は前記操向用モ
ータ（４）の駆動装置である。

前記ラインセンサ（６）について説明すれば、感知する
磁力（Ｎ極）の強度に応じた電圧を出力する左右一対の
磁気センサ（Ｓυ、（ＳＺ）が、車体横幅方向に向けて
所定幅を隔てた状態で設けられている。但し、車体が前
記磁気テープ（Ｌ）に対して適正状態に沿った状態にお
いて、前記゛磁気テープ（Ｌ）の中心が、前記左右一対
の磁気センサ（Ｓｌ）、　（Ｓｚ）の間の中心に一致す
る状態となるようにしである。

つまり、前記左右一対の磁気センサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）
は、車体が前記磁気テープ（Ｌ）に対して左右に変位す
るほどその感知磁力が低下して、その出力信号であるラ
イン検出値（Ｌ）　、（Ｖｚ）が低下することになり、
そして、前記左右一対の磁気センサ（Ｓｌ）、　（ＳＺ
）のライン検出感度が左右で差の無い状態となる前記左
右一対の磁気センサ（Ｓ　ｌ　）　。

（ＳＺ）の間の中心に前記磁気テープ（Ｌ）の中心が位
置する状態において、前記ライン検出値（Ｖ１）、（ｖ
２）の偏差が零になるように構成されている。

前記マークセンサ（７）について説明すれば、前記ライ
ンセンサ（６）と同様に、磁気センサの複数個を、前記
マーク（ｍ）を形成する永久磁石の配置に対応した状態
で設けである。但し、用いる磁気センサは、設定強度以
上の磁力を感知するに伴ってＯＮ信号を出力するように
構成されると共に、その感知磁極（Ｓ極であるかＮ極で
あるか）に応じたＯＮ信号を出力するように構成されて
いる。従って、前記制御装置（８）は、前記マークセン
サ（７）が出力する感知磁極と感知磁力の有無の組み合
わせに基づいて表示されるマーク（ａ＋）の内容を判別
することになる。

次に、前記左右一対の磁気センサ（Ｓυ、　（Ｓｚ）に
よるライン検出値（ｖ＋）　、　（Ｖｇ）に基づいて、
前記操向用モータ（４）の作動を制御する操向制御手段
（１００）、及び、前記左右一対の磁気センサ（ｓｔ）
　、　（Ｓりのライン検・出感度を、左方がわが高い状
態、右方がわが高い状態及び差の無い状態とに切り換え
るライン検出感度切り換え手段（１０１）の構成につい
て説明する。

第１図に示すように、前記左右一対の磁気センサ（Ｓｌ
）、（Ｓｔ）によるライン検出値（ｖ＋）　、　（Ｖｚ
）を増幅すると共に、その増幅率を高低２段階に切り換
え自在に構成された一対の増幅器（ＡＩ）　、　（Ａｘ
）と、この一対の増幅器（ＡＩ）、（Ａｘ）の出力つま
り前記ライン検出値（Ｌ）、（Ｖｚ）の偏差（ｖｏ）を
演算する差動増幅器（＾３）とが設けられ、前記操向用
モータ（４）の駆動装置（１０）は、前記差動増幅器（
＾３）の出力偏差（Ｖｏ）が、零を中心とする設定不感
帯内にある場合に、前記操向用モータ（４）を停止させ
、且つ、不感帯外になるに伴って、前記出力偏差（ｖｏ
）の符号に応じて前記操向用モータ（４）を正逆転駆動
して、前記操向輪（５）が操向されるように構成されて
いる。もって、前記操向制御手段（１００）が、前記左
右一対の磁気センサ（Ｓυ、　（Ｓり　ニよるライン検
出値（Ｖ＋）　、　（Ｖｇ）　０）偏差（Ｖｏ）が設定
範囲内つまり零に対して設定不惑帯内に維持されるよう
に操向制御すべく構成されていることになる。

前記一対の増幅器（ＡＩ）、　（／ｈ）において、その
増幅度を高低２段階に切り換えるための構成について説
明すれば、前記一対の増幅器（ＡＩ）　１（Ａｔ）の増
幅度を決定する負帰還用の抵抗（Ｒ１）、　（Ｉｈ）の
夫々が、一対のスイッチ（ＳＷ＋）ｌ（ＳＷｚ）をＯＮ
するに伴って各別に短絡されるように構成してあり、前
記スイッチ（ｓｗ＋）　、　（ｓｗｚ）がＯＦＦ状態に
ある場合の増幅度よりもその増幅度が低下するようにな
っている。つまり、前記一対の増幅器（ＡＩ）、（Ａｔ
）と前記一対のスイッチ（ＳＷ＋）、（ＳＷｚ）にて、
前記左右一対の磁気センサ（ｓｔ）、（ｓｚ）のライン
検出感度を、左方がわが高い状態、右方がわが高い状態
及び差が無い状態とに切り換えるライン検出感度切り換
え手段（１０１）が構成されていることになる。

そして、前記マークセンサ（７）の検出情報、及び、前
記通信装置（ｌａ）　、　（ｌｂ）を介して指示された
情報に基づいて、移動車（Ａ）を交差点（Ｋ）において
、指示された走行経路に沿って自動的に分岐・合流させ
ながら、前記ステーション（ＳＴ）間に亘って自動走行
させて、各稲荷の運搬作業を行わせるのである。

但し、前記交差点（Ｋ）以外の磁気テープ（Ｌ）に沿っ
て移動車（Ａ）を走行させる場合は、前記一対のスイッ
チ（ＳＷ＋）、（Ｓ讐２）は共にＯＦＦ状態に維持され
て、前記左右一対の磁気センサ（Ｓｌ）。

（ＳＺ）のライン検出感度が、左右で差の無い状態で使
用されることにより、前記移動車（Ａ）が前記磁気テー
プ（Ｌ）の中心に沿って自動走行するように操向制御さ
れ、一方、前記交差点（Ｋ）を通過させる場合には、分
岐・合流するライン方向に応じて、前記一対のスイッチ
（ｓｗ＋）　、　（ｓｗｚ）の一方をＯＮ操作すること
により、前記左右一対の磁気センサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）
のライン検出感度が、左右で差がある状態に切り換えて
使用されることにより、自動的に所望のライン方向に分
岐・合流できるようになっている。

つまり、第４図に示すように、前記制御装置（８）は、
制御が起動されるに伴って、走行開始指令があるか否か
を判別し、走行指令がある場合にのみ前記左右一対の磁
気センサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）の検出情報に基づいて操向
制御を行って、走行を開始することになる。但し、走行
指令としては、作業者が人為的に与える場合と、前記通
信装置（ｌａ）　、　（ｌｂ）を介して前記中央制御装
置（１１ｃ）から与えられる場合とがあるが、何れの場
合であってもよい。

そして、前記マークセンサ（７）にて検出されるマーク
（ｍ）の内容が停止マークである場合には、前記走行用
モータ（３）の駆動を停止して走行停止させると共に、
前記走行開始指令があるか否かを判別する処理に復帰さ
せる処理を行うことになり、分岐・合流用のマークを検
出するに伴って、前記通信装置（ｌａ）　、　（ｌｂ）
を介して指示される分岐又は合流方向に応じて、前記一
対のスイッチ（ＳＷ＋）、（ＳＷｚ）の−左側をＯＮさ
せることにより、分岐・合流方向側に位置する磁気セン
サのライン検出感度が反対側に位置するセンサのライン
検出感度よりも高くなるように、非分岐・合流側に位置
するセンサに対応する前記一対の増幅器（ＡＩ）、　（
Ａ２）の何れか一方の増幅度を低下させて、前記一対の
磁気センサ（Ｓ　＋）　。

（ＳＺ）のライン検出感度が、左右で差のある状態に切
り換えて、前記交差点（Ｋ）に進入させることになる。

前記マークセンサ（７）が前記分岐・合流の終了地点を
示すマークを検出するに伴って、前記一対のスイッチ（
ｓｗ＋）、（ＳＷｚ）のうちのＯＮした側をＯＦＦ状態
に復帰させることにより、前記一対の磁気センサ（Ｓｌ
）、（ｈ）のライン検出感度が、左右で差の無い状態に
復帰させることになる。

次に、前記左右一対の磁気センサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）の
ライン検出感度を左右で差がある状態に切り換えた状態
における操向制御について、主ライン（Ｌｌ）から分岐
する分岐ライン（Ｌ２）が設けられた交差点（Ｋ）にお
いて、前記主ライン（Ｌｌ）に沿って移動車（Ａ）を自
動的に通過させる場合を例に詳述する。

第５図及び第６図に示すように、前記マークセンサ（７
）が分岐開始地点を示すマーク（ｍ）を検出して、前記
左右一対の磁気センサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）における左側
センサ（Ｓ、）のライン検出感度が、右側センサ（ＳＺ
）よりも高くなるように、右側センサ（Ｓｚ）に対する
増幅器（Ａ２）の増幅度を低下させた状態になると、第
５図及び第６図中、前記分岐開始地点を示すマーク（ｍ
υのある位置（ａ）から、分岐終了を示すマーク（ｍ２
）のある位置（ｄ）までの区間において、見掛は上のラ
イン中心位置が、前記感度を高くした左側センサ（Ｓｌ
）側に偏った状態となり、移動車（Ａ）は、前記主ライ
ン（Ｌ、）の左側端縁に略沿った状態で走行することに
なる。

従って、第５図中、（ａ）で示す位置から前記主ライン
（Ｌ、）と分岐ライン（Ｌ２）とが接続された位置に近
づ（に伴って、第６図（ａ）　、　（ｂ）で示すように
、前記主ライン（Ｌｌ）と分岐ライン（Ｌ２）とで形成
される合成磁界（Ｂ）が、一つの磁気テープ（Ｌ、）の
幅に対応した狭幅から二つの６〃気テープ（Ｌｌ）　、
　（Ｌ２）分の幅に対応した広幅の磁界に変化し、そし
て、移動車（Ａ）が交差点（Ｋ）がら遠ざかるに伴って
、第６図中（ｃ）　、　（ｄ）で示すように、二つの磁
界（Ｂυ、　（Ｂｚ）に分離する状態となる。

しかしながら、前述の如く、左側センサ（Ｓ、）のライ
ン感知感度が右側センサ（Ｂ２）よりも高くなっている
ために、車体は、前記合成磁界（Ｂ）の左側に偏った部
分に沿って走行することになり、前記二つの磁界（Ｂｌ
）、　（Ｂ２）のうちの前記分岐ライン（Ｂ２）側の磁
気テープ（Ｌ）を感知することはないのである。

前記分岐ライン（Ｂ２）に沿って通過させる場合は、前
記右側センサ（Ｂ２）のライン検出感度が左側センサ（
Ｓｌ）のライン検出感度が高くなるように、前記左側セ
ンサ（Ｓｌ）の増幅度を低下させるスイッチ（ＳＷｌ）
をＯＮすればよい。

合流させる場合は、前述の分岐させる場合とは、進行方
向が反対になった状態と等価であり、説明を省略する。

もって、車体を通過させるライン方向に位置するセンサ
ーのライン検出感度が反対側に位置するセンサのライン
検出感度よりも高くなるように、左右でライン検出感度
に差がある状態に切り換えるという、簡単な処理のみで
、前記主ライン（Ｌｌ）と分岐ライン（Ｂ２）とを区別
する必要がないものにできる。又、交差点（Ｋ）におい
て、誘導用の磁気テープ（Ｌ）を分断させることなく設
けることができると共に、交差点（Ｋ）の通過中におい
ても、通常と同様に左右一対の磁気センサ（Ｓｌ）、（
ＳＺ）の両方の検出情報を用いて、操向制御できるので
、移動車（Ａ）をスムーズに走行させることができる。

〔別実施例〕

上記実施例では、ライン検出感度切り換え手段（１０１
）を構成するに、左右一対の磁気センサ（ｓ＋）、（ｓ
ｇ）の出力信号を増幅する一対の増幅器（Ａｔ）、　（
ａｔ）の増幅度を、スイッチ（ｓｗ、）　、　（ｓｗｚ
）を用いて高低に切り換えるように構成した場合を例示
したが、例えば、前記一対の増幅器（Ａ　Ｉ）　。

（Ａ２）の増幅度は一定の増幅度に固定しておき、その
偏差を演算する差動増幅器（Ａ３）、又は、その出力偏
差（ｖｏ）に、ライン検出感度に応じたオフセット電圧
を加減算するようにしてもよく、ライン検出感度切り換
え手段（１０１）の具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、交差点（Ｋ）を通過させる場合の
み、ライン検出感度を切り換えるようにした場合を例示
したが、例えば、第７図に示すように、一つの主誘導ラ
イン（Ｌ　Ｉ　）の両側に分岐ライン（Ｌｚ）　、（Ｂ
３）の夫々が設けられるように走行経路がレイアウトさ
れ、そして、移動車（Ａ）を、前記主誘導ライン（Ｌ、
）と前記分岐ライン（Ｂ２）　、　（ｔｚ）の一方とを
巡回するように走行させるようにする場合等においては
、前記左右一対のライン検出用の磁気センサ（Ｓｌ）、
（Ｓｔ）のライン検出感度を、その選択的に走行させる
分岐ライン（Ｂ２）　、　（Ｂ３）の方向に応じて、予
め左右で差のある状態に切り換えた状態にしてもよい。

又、上記実施例では、ライン検出感度の切り換えを、自
動的に行うようにした場合を例示したが、移動車（Ａ）
が交差点（Ｋ）に接近するに伴って、搭乗作業者が人為
的に切り換えるようにしてもよい。

又、上記実施例では、移動車誘導用のラインを、磁性を
帯びた磁気テープ（Ｌ）にて形成し、左右一対のライン
検出用センサを、磁気センサ（Ｓｌ）、　（ＳＺ）に構
成して、誘導設備を磁気誘導式に構成した場合を例示し
たが、誘導用の交流信号を用いる電磁誘導式に構成した
り、光反射テープを用いる光学誘導式に構成してもよく
、本発明は、各種の誘導形式に適用することができる。

そして、何れの誘導形式においても、移動車誘導用のラ
インとそれを検出するライン検出用センサとを、用いる
誘導形式に応じて変更するのみでよく、操向制御手段（
１００）やライン検出感度切り換え手段（１０１）の構
成は、用いる誘導形式に拘らず、共通に使用することが
できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の誘導設備の実施例を示し、
第１図はライン検出感度切り換え手段の構成を示す回路
図、第２図は制御構成を示すブロック図、第３図は誘導
設備の概略平面図、第４図は制御装置の動作を示すフロ
ーチャート、第５図は交差点の拡大平面図、第６図（ａ
）〜（ｄ）はライン検出用センサのライン検出状態の説
明図、第７図はラインレイアウトの別実施例の説明図で
ある。 （Ａ）・・・・・・移動車、（Ｌ）・・・・・・移動車
誘導用のライン、　（Ｓ＋）、（Ｓ２）・・・・・・左
右一対のライン検出用センサ、　（ν＋）、　（Ｖ２）
・・・・・・ライン検出値、（１００）・・・・・・操
向制御手段、　（１０１）・・・・・・ライン検出感度
切り換え手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動車誘導用のライン（Ｌ）が、走行経路に沿って設け
   られ、前記ライン（Ｌ）から離れるほどそのライン検出
   値（Ｖ＿１）、（Ｖ＿２）が減少するように構成された
   左右一対のライン検出用センサ（Ｓ＿１）、（Ｓ＿２）
   が、前記ライン（Ｌ）の幅方向に所定間隔を隔てた状態
   で、移動車（Ａ）側に設けられ、そして、前記左右一対
   のライン検出用センサ（Ｓ＿１）、（Ｓ＿２）によるラ
   イン検出値（Ｖ＿１）、（Ｖ＿２）のレベル差が設定範
   囲内に維持されるように操向制御する操向制御手段（１
   ００）が設けられた移動車の誘導設備であって、前記左
   右一対のライン検出用センサ（Ｓ＿１）、（Ｓ＿２）の
   ライン検出感度を、左方がわが高い状態と右方がわが高
   い状態とに切り換えるライン検出感度切り換え手段（１
   ０１）が設けられている移動車の誘導設備。