JPS63273112A - 自動走行移動車用の走行制御情報指示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、誘導ラインに沿って自動走行される移動車に
走行制御情報を指示する指示具が、地上側に設けられ、
移動車側に、前記指示具にて指示される情報を読み取る
読み取り手段が設けられている自動走行移動車用の走行
制御情報指示装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の自動走行移動車用の走行制御情報指示装置
は、移動車を誘導ラインに沿って自動走行させる際に、
走行経路が分岐・合流する交差点を指示したり、走行経
路がカーブした箇所を通過させるときや所定の位置で停
止させるときに予め減速させたりするために、各種の走
行制御情報を、地上側から移動車側に指示できるように
したものである。

従来では、例えば、指示具を、複数個の永久磁石を用い
て、それらの配置位置における磁石の有無と磁極の状！
（Ｎ極であるがＳ極であるか）とを組み合わせることに
より、各種の走行制御情報を指示するように構成して、
誘導ラインの横倒脇に設け、磁気の有無と感知磁極とを
判別可能な複数個の磁気センサを、上記永久磁石の配置
に合わせて配置して、移動車側の読み取り手段を構成し
ていた（例えば、特願昭６１−１３３２２９号参照）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来構成において、指示具に対する
読み取り位置がずれると、指示具を構成する複数個の磁
石の配置つまり走行制御情報を誤って読み取る處れがあ
る。

従って、例えば、車体の走行が不安定となり易い誘導ラ
インがカーブした箇所等において、走行制御情報を的確
に指示できるように、指示具を設けることは困難であり
、指示具の設置位置が限られてしまう不利があった。

そこで、移動車に対して、各種走行制御情報を電磁波を
用いて送信する通信装置を、走行制御情報を指示する箇
所の夫々に設けることが考えられるが、その場合、作動
用の電力を供給するための配線が別に必要となり、設備
が大掛かりなものとなる不利がある。従って、単に、走
行制御情報を移動車に指示するための通信装置を地上側
に設けるだけでは、設備構成が複雑高価になる不利があ
る。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、地上側の指示具に対する移動車の読み取り位
置範囲に、余裕がある状態にできるようにすると共に、
その指示具が作動用の電源等を必要としな′いものにで
きるようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による自動走行移動車用の走行制御情報指示装置
の特徴構成は、前記指示具は、受信される電磁波を作動
用電力に変換する電力変換手段と、変換された電力を用
いて、予め設定された走行制御情報に対応した電磁波を
送信する送信手段とを備え、前記読み取り手段は、前記
指示具に対して電磁波を投射する電磁波投射手段と、前
記指示具側からの電磁波を受信する受信手段とを備えて
いる点にあり、その作用並びに効果は以下の通りである
。

〔作　用〕

すなわち、移動車側から投射される電磁波を、指示具側
での作動用の電力に変換させると共に、その変換された
電力を用いて、電磁波にて走行制御情報を指示具側から
移動車側に指示させるのである。

〔発明の効果〕

従って、走行制御情報を指示する指示具を無電源に構成
できるので、その設置維持が容易になると共に、電磁波
にて走行制御情報を指示するので、指示情報の読み取り
位置のずれに伴う誤動作を抑制できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第５図に示すように、移動車誘導用の誘導ライン（Ｌ）
が、交差点０１）を有する状態で、荷搬送用の移動車（
Ａ）の走行経路に沿って設置されている。そして、前記
移動車（Ａ）を交差点（Ｋ）において分岐・合流させる
ための開始地点や終了地点、減速の開始地点等の走行制
御情報を、前記移動車（Ａ）側に指示するために、予め
設定された走行経路の番地情報を、後述の如く、前記移
動車（Ａ）に向けて送信するように構成された番地用タ
グ軸）が、前記誘導ライン（Ｌ）の横倒脇に設けられて
いる。尚、図中、（ＳＴ）は、前記移動車（Ａ）にて搬
送される荷の積み卸しを行うための荷移載用のステーシ
ョン、（ｎ）は、ステーション用の番地用タグ、（１ａ
）は、走行の開始や停止の指令、次に停止するステーシ
ョン（ＳＴ）の位置、交差点（Ｋ）の通過方向等の各種
制御情報を、移動車（Ａ）の走行を管理する中央制御装
置（ＭＣ）から前記移動車（Ａ）に伝達するための地上
側の光通信装置である。

前記誘導ライン（Ｌ）について説明を加えれば、磁性体
を混入した樹脂を、薄帯状に形成して、表面側がＮ極で
且つ裏面側がＳ極となるように予め着磁しである。

前記移動車（Ａ）の構成について説明すれば、第４″図
に示すように、車体前方側に、走行用モータ（２）にて
駆動停止自在な推進車輪（３）が、操向用モータ（４）
にて向き変更自在に支承され、車体後方側に、左右一対
の遊転輪（５）が取り付けられている。

そして、第２図及び第４図に示すように、前記誘導ライ
ン（Ｌ）に対する車体横幅方向の偏位を検出する磁気感
知式の操向制御用センサ（６）が、その検出作用面が車
体下方を向く状態で、車体前部の下方側に設けられてい
る。

又、前記番地用タグ（ｍ）　、　（ｎ）に対する読み取
り手段としてのリーグ（７）と、前記地上側の通信装置
（１ａ）に対する車体側の通信装置（１ｂ）と、前記長
向制御用センサ（６）やリーグ（７）による検出情報及
び前記通信装置（ｌａ）　、　（ｌｂ）を介して指示さ
れた情報を判別し、移動車（Ａ）の走行を制御するマイ
クロコンピュータ利用の制御装置（８）が設けられてい
る。但し、この制御装置（８）は、前記操向制御用セン
サ（６）の検出情報に基づいて、移動車（Ａ）を前記誘
導ライン（Ｌ）に沿って自動走行させるための操向制御
手段に兼用構成されている。

尚、第２図中、（９）は前記走行用モータ（２）の駆動
装置、（１０）は前記操向用モータ（４）の駆動装置で
ある。

そして、前記リーグ（７）による検出情報及び前記通信
装置（ｌａ）　、　（ｌｂ）を介して指示された情報に
基づいて、移動車（Ａ）を交差点（Ｋ）において指示さ
れた走行経路に沿って自動的に分岐・合流させながら、
前記ステーション（ＳＴ）間に亘って自動走行させて、
各稲荷の運搬を行わせることになる。

前記操向制御用センサ（６）について説明を加えれば、
第２図に示すように、移動車（Ａ）の車体横幅方向にお
けるセンサ（６）の中心が、前記誘導ライン（Ｌ）の幅
方向の中心に一致する状態が、前記誘導ライン（Ｌ）に
対する移動車（Ａ）の横幅方向のずれが無い状態と判別
するように構成されている。

すなわち、感知磁気が設定値以上になると閉成する接点
を有する複数個の磁気感応式のスイッチ（Ｓｌ）〜（Ｓ
ｔｏ）が、その磁気感知面が操向路１面側を向く状態で
、車体横幅方向に向けて並設され、直列接続された複数
個の抵抗（Ｒｏ）〜（Ｒｇｏ）が設けられ、そして、前
記複数個のスイッチ（３１）〜（８つ。）夫々の一方の
接点が、共通接続されて接地され、他方の各接点の夫々
が、前記複、　数個の抵抗（Ｒｏ）〜（Ｒ２゜）の隣合
う抵抗同士の各接続点に接続されている。

つまり、前記複数個のスイッチ（Ｓｌ）〜（ＳＺ。）の
何れかが、前記誘導ライン（Ｌ）からの磁気を感知する
に伴って、対応する抵抗同士の接続点を接地して、前記
複数個の抵抗（Ｒｏ）〜（ＲＺＯ）の両端に位置する二
個の抵抗（Ｒｏ）　、（Ｒｇｏ）と接地電位との間の抵
抗値が、作動したスイッチの位置に対応して変化するよ
うに構成されている。

前記両端の二個の抵抗（Ｒｅ）　、　（Ｒｚ。）に、前
記直列接続された複数個の抵抗（Ｒｏ）〜（Ｒ２゜）の
両端の何れの側から前記接地電位に対する抵抗値を検出
するかを切り換える切り換えスイッチ（ＳＷ）を介して
、直流定電流源（Ｅ３）が接続されている。

つまり、前記切り換えスイッチ（ＳＷ）の共通接点と前
記直流定電流源（ＵＳ）との接続点に現れる出力電圧（
Ｖｘ）を、前記誘導ライン（Ｌ）に対する検出偏位とし
て、前記制御装置（８）に入力するように構成されてい
る。

従って、前記制御装置（８）は、前記誘導ライン（Ｌ）
に対する偏差が無い状態に対応して予め設定された基準
電圧と、前記出力電圧（νＸ）との偏差に基づいて、そ
の偏差が許容差内に維持されるように、前記操向用モー
タ（４）を正逆転並びに停止操作して、操向制御するこ
とになる。

但し、前記交差点（Ｋ）を通過する際には、通過方向に
対応して、前記切り換えスイッチ（ＳＷ）を切り換え操
作す゛ることにより、前記直列接続された複数個の抵抗
（Ｒｏ）〜（Ｒ，。）に対する通電方向を切り換えて、
前記誘導ライン（Ｌ）の左端縁に沿って走行させる状態
と、右端縁に沿って走行させる状態とを、切り換え使用
することになる。

次に、前記番地用タグ（ｍ）　、　（ｎ）及び前記リー
グ（７）の構成について詳述する。

第１図に示すように、前記番地用タグ（ｍ）　、　（ｎ
）は、電磁波受信用のアンテナ（１１）と、そのアンテ
ナにて受信される電磁波を、作動用の電力に変換する電
力変換手段としての、電力変換回路（１２）と、その電
力変換回路（１２）から作動用電力が供給されるに伴っ
て、不揮発性のメモリ（１３）に予め設定記憶されてい
る情報に対応して、前記受信された電磁波を位相変調す
るＰＬＬ変調回路（１４）と、位相変調された電磁波の
送信用アンテナ（１５）とを備えている。

もって、前記ＰＬＬ変調回路（１４）が、変換された電
力を用いて、予め設定された走行制御情報に対応した電
磁波を送信する送信手段を構成していることになる。

一方、前記リーグ（７）は、前記番地用タグ（ｍ）　。

（ｎ）に対して電磁波を投射し、且つ、前記位相変調さ
れた電磁波を受信するためのアンテナ（１６）と、電磁
波投射手段としての送信回路（１７）と、前記アンテナ
（１６）にて受信される位相変調された電磁波から、走
行制御情報に対応する情報を復調する受信回路（１７）
とが設けられている。

但し、前記送信回路（１７）は、前記番地用タグ（ｍ）
が誤作動しないようにしながら、且つ、移動車（Ａ）が
前記番地用タグ（＋ｗ）　、　（ｎ）に接近するに伴っ
て、その指示情報を自動的に読み取れるようにするため
に、パルス幅変調された電磁波を、常時投射するように
構成されている。又、前記受信回路（１８）は、電磁波
が受信されるに伴って、投射する電磁波の位相と、受信
される電磁波の位相とを比較することにより、前記番地
用タグ（ｍ）　、　（ｎ）からの指示情報を判別して、
前記番地用タグ（ｍ）　、　（ｎ）を検出したこと、及
び、その判別内容を前記制御装置（８）に伝達するよう
に構成されている。

次に、第３図に示すフローチャートに基づいて、移動車
（Ａ）を誘導ライン（Ｌ）に沿って自動走行させるため
の処理について説明する。

前記ステーション（ＳＴ）等において、前記光通信装置
（ｌａ）　、　（ｌｂ）を介して、行先ステーシラン指
示が伝達されるに伴って、行先ステーション指示に基づ
いて行き先番地に到る迄に通過する交差点（Ｋ）の番地
等の各種レイアウト情報を記憶する行き力設定処理を行
った後、走行を開始する。

走行を開始すると、前記操向制御用センサ（６）による
検出情報に基づいて、移動車（Ａ）が前記誘導ライン（
Ｌ）に沿うて自動走行するように、操向制御する。

次に、前記リーグ（７）が、前記番地用タグ（ｍ）　。

（ｎ）からの電磁波を受信して、番地用タグ（ｍ）　。

（ｎ）の存在を検出すると、前述の如く、受信した電磁
波に基づいて判別された走行制御情報つまり番地情報が
、指示された行き先に対応する分岐又は合流地点に相当
するか否かをレイアウト情報に基づいて判別する０分岐
又は合流地点に相当する番地である場合には、前述の如
（、前記操向制御用センサ（６）を、分岐又は合流の方
向に対応して、誘導ライン（Ｌ）の左端縁に沿って走行
する状態、又は、右端縁に沿って走行する状態の何れか
に切り換えて、行き先方向に向けて交差点（Ｋ）を通過
させることになる。

前記番地用タグ軸）による指示情報が、レイアウト情報
に照してみた時、減速地点である場合には、走行速度を
予め設定された速度に減速させる減速処理を行う。そし
て、この減速処理中に、読込まれた番地用タグ（ｎ）に
よる指示情報が、レイアウト情報に照して停止地点であ
ると、その地点又は設定距離を走行した後において、車
体を停止させる停止処理を行うことにより、所定の地点
つまり前記ステーション（ＳＴ）の横側に位置する状態
で、移動車（Ａ）を自動的に停止させることになる。

移動車（Ａ）を停止させた後は、荷の移載作業を行うこ
とになり、そして、その荷の移載作業が完了するに伴っ
て、前述の如く、前記光通信装置（ｌａ）　、　（ｌｂ
）を介して行先ステーシラン指示が再度伝達されて、次
のステーション（ＳＴ）に向けて、自動走行を再開する
ことになる。

〔別実施例〕 上記実施例では、指示具としての番地用タグ（ｍ）　、
　（ｎ）を、受信した電磁波を走行制御情報としての番
地情報に応じて位相変調するように構成した場合を例示
したが、例えば、交差点の分岐地点、合流地点、あるい
は、減速地点等に直接対応させて位相変調するようにし
てもよい。

又、走行制御情報に対応した周波数の電磁波を送信させ
るようにしたり、走行制御情報に応じてＡＭ変調又はＦ
Ｍ変調された電磁波を送信させるようにしてもよく、電
磁波にて走行制御情報を指示させるための具体構成は、
各種変更できる。

又、上記実施例では、走行制御情報を指示する指示具を
、移動車（Ａ）の走行路面側に設けた場合を例示したが
、電磁波にて情報を指示するので、走行路面下に埋設し
たり、あるいは、走行経路に沿った壁面等に設置しても
よく、移動車側のリーグ（７）と指示具としての番地用
タグ（ｍ）　、　（ｎ）との間で電磁波を授受可能な範
囲内であれば、任意の位置に設置できる。

又、上記実施例では、移動車（Ａ）を磁気誘導式に構成
した場合を例示したが、誘導ライン（Ｌ）を光反射テー
プにて形成する光学誘導式に構成する等、移動車（Ａ）
を誘導ライン（Ｌ）に沿って自動走行させるための制御
構成や、移動車（Ａ）の各部の具体構成は、各種変更で
きる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行移動車用の走行制御情報指
示装置の実施例を示し、第１図は指示具及び読み取り手
段の構成を示すブロック図、第２図は制御構成を示すブ
ロック図、第３図は制御作動を示すフローチャート、第
４図は移動車の概略構成を示す図面、第５図は誘導ライ
ンのレイアウトを示す概略平面図である。 （Ｌ）・・・・・・誘導ライン、（ｍ）　、　（ｎ）・
・・・・・指示具、（７）・・・・・・読み取り手段、
（１２）・・・・・・電力変換手段、（１４）・・・・
・・送信手段、（’１７）・・・・・・電磁波投射手段
、（１８）・・・・・・受信手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 誘導ライン（Ｌ）に沿って自動走行される移動車に走行
   制御情報を指示する指示具（ｍ）、（ｎ）が、地上側に
   設けられ、移動車側に、前記指示具（ｍ）、（ｎ）にて
   指示される情報を読み取る読み取り手段（７）が設けら
   れている自動走行移動車用の走行制御情報指示装置であ
   って、前記指示具（ｍ）、（ｎ）は、受信される電磁波
   を作動用電力に変換する電力変換手段（１２）と、変換
   された電力を用いて、予め設定された走行制御情報に対
   応した電磁波を送信する送信手段（１４）とを備え、前
   記読み取り手段（７）は、前記指示具（ｍ）、（ｎ）に
   対して電磁波を投射する電磁波投射手段（１７）と、前
   記指示具（ｍ）、（ｎ）側からの電磁波を受信する受信
   手段（１８）とを備えている自動走行移動車用の走行制
   御情報指示装置。