JP2974110B2

JP2974110B2 - 移動車制御設備

Info

Publication number: JP2974110B2
Application number: JP5329410A
Authority: JP
Inventors: 義孝渡辺; 道生岩間
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1993-12-27
Filing date: 1993-12-27
Publication date: 1999-11-08
Anticipated expiration: 2014-11-08
Also published as: JPH07191753A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動車のステーション
までの走行制御情報を記憶する記憶手段及びその記憶手
段に記憶された走行制御情報を通信する通信手段を備え
た記憶媒体が、前記移動車の走行経路の前記ステーショ
ンの手前箇所に設けられ、前記移動車に、前記記憶媒体
との通信により前記走行制御情報を読み出す読出手段
と、その読出手段が読み出した前記走行制御情報に基づ
いて移動車の走行を制御する制御手段とが設けられてい
る移動車制御設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる移動車制御設備では、移動車は、
移動車の走行経路のステーション手前箇所に設けられた
記憶媒体の記憶情報を読み出すと共に、その読み出した
情報に基づいて目的のステーションまで走行して停止
し、その後、移載用装置を作動させて移載作業を行って
いた。ここでいう移載用装置は、ステーションでの移載
作業を行うための装置であり、例えば、移動車上に設け
られたローラコンベアや、ステーションとの間で移載情
報を通信する通信装置を示している。

【０００３】従来では、記憶媒体に、ステーションまで
の走行制御情報として、ステーションの識別情報（ステ
ーションNo等）、ステーションまでの距離、及びステー
ションまでの走行速度が記憶されており、移動車は、そ
の走行制御情報に基づいてステーションまでの走行を行
ったのち、予め設定されている手順で移載装置を作動さ
せていた。つまり、従来の移動車制御設備では、移載装
置を作動させるための移載作業情報は、各移動車毎に記
憶するように構成されていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
如く、移載装置を作動させるための移載作業情報を各移
動車毎に記憶させることにより、次の様な不具合があ
り、改善が望まれていた。ステーションが増設されるに伴って、各移動車の記
憶情報を書き換える必要があり、非常に手間のかかる作
業であった。移動車に、行先ステーションを記憶する際に、その
行先ステーションでの移載作業情報を合わせて記憶させ
る、又は、予め全てのステーションでの移載作業情報を
記憶しておく必要があり、非常に手間のかかる作業であ
った。ステーションとの間で移載情報を通信する通信装置
において、従来では、通信に使用する情報の容量は固定
されており、各ステーションで変更することができない
ものであるため、通信情報量が少ないステーションで
は、通信情報量の多いステーションでの通信時間と同じ
通信時間を要すこととなり、通信時間が余分にかかって
しまうという問題があった。これを解決するためには、
各ステーションでの通信に使用する情報の容量を、各移
動車に記憶させておくことも考えられるが、上記，
の点で問題があった。

【０００５】本発明は上記の実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、ステーションとの間で移載情報
を通信する通信装置を移載用装置として、ステーション
での移載作業を行うときに上記通信装置を作動させる場
合において、その通信装置を作動させるための移載作業
情報を各移動車毎に記憶させることによる種々の不具合
を解消して、作業効率の良い移動車制御設備を提供する
ことにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の移動車制御設備
は、移動車のステーションまでの走行制御情報を記憶す
る記憶手段及びその記憶手段に記憶された走行制御情報
を通信する通信手段を備えた記憶媒体が、前記移動車の
走行経路の前記ステーションの手前箇所に設けられ、前
記移動車に、前記記憶媒体との通信により前記走行制御
情報を読み出す読出手段と、その読出手段が読み出した
前記走行制御情報に基づいて移動車の走行を制御する制
御手段とが設けられているものであって、その特徴構成
は、前記移動車に、前記ステーションに設けられたステ
ーション側通信装置との間で通信する移動車側通信装置
が設けられ、前記記憶手段に、前記ステーションでの移
載作業を行うために、前記移動車側通信装置を作動させ
るための移載作業情報が記憶されており、前記制御手段
が、前記読出手段が読み出した前記移載作業情報に基づ
いて、前記移動車側通信装置を作動させるように構成さ
れている点にある。

【０００７】

【作用】本発明の特徴構成によれば、移動車の制御手段
は、記憶媒体との通信により、ステーションでの移載作
業を行うためにステーション側通信装置との間で通信す
る移動車側通信装置を作動させるための移載作業情報を
読み出し、その読み出した移載作業情報に基づいて、移
動車側通信装置を作動させる。つまり、ステーションで
の移載作業を行うために移動車側通信装置を作動させる
ための移載作業情報を、記憶媒体に記憶させているの
で、各移動車毎に記憶させる必要はない。従って、例
え、ステーションの増設が生じても、そのステーション
の増設に応じて設置した記憶媒体に、移載作業情報を記
憶させておけば良く、各移動車の記憶内容を変更する必
要はない。又、ステーションとの間で移載情報を通信す
る上記通信装置の通信情報の容量を、記憶媒体に記憶し
た情報により設定することができるので、移載情報の通
信において、不必要に時間を浪費することを回避するこ
とができる。

【０００８】

【発明の効果】本発明の特徴構成によれば、ステーショ
ンとの間で移載情報を通信する移動車側通信装置を作動
させるための移載作業情報を、記憶媒体に記憶させてい
るので、各移動車毎に記憶させる必要がなく、よって、
移載作業情報の各移動車への書き込みによる上述の種々
の不具合を解消することができ、その結果、作業効率の
良い移動車制御設備を提供することができるに至った。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に示すように、無人搬送車である移動車Ａの
走行路面に、移動車Ａの走行経路を形成する誘導ライン
Ｌが敷設され、移動車Ａが停止して荷物の移載を行う複
数のステーションＳＴ（ＳＴＡ，ＳＴＢ）が誘導ライン
Ｌに沿って、配設されている。図１は、実際の搬送設備
のレイアウトを簡略化して描いたものであって、ホーム
ポジションＨＰで待機している移動車Ａが搬送作業指令
を与えられるに伴って、積み込み用ステーションＳＴＡ
（２か所）の何れかで荷物を積み込み、複数の荷卸し用
ステーションＳＴＢの何れかに荷物を卸す場合を想定し
ている。

【００１０】誘導ラインＬは、図２に示すように、断面
が矩形で表側がＮ極、裏側がＳ極に磁化された磁性体
を、走行路面に埋設して構成されており、移動車Ａの制
御情報を記憶する記憶手段１０１及びその記憶手段１０
１に記憶された制御情報を通信する通信手段１０２を備
えた複数個の記憶媒体Ｔが、誘導ラインＬに対応して分
散設置されている。尚、記憶手段１０１は、書き換え可
能な半導体メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）より構成されてい
る。移動車Ａには、前記記憶媒体Ｔとの通信により前記
制御情報を読み出す読み出し手段としてのタグリーダ７
と、そのタグリーダ７が読み出した制御情報及びホーム
ポジションＨＰで与えられた搬送作業指令に基づいて移
動車Ａの作動を制御する制御手段９とが設けられてい
る。

【００１１】更に、移動車Ａには、図２及び図３に示す
ように、走行用モータ１にて駆動されると共に、操向用
モータ２にて操向駆動される操向輪兼用の走行輪３と、
従動輪としての遊転輪４と、前述の誘導ラインＬを検出
して操向制御用の情報を得るための追従センサ５と、走
行輪３の回転数を検出するロータリーエンコーダ６と、
ステーションＳＴ（又はＨＰ）との間で情報の授受を行
う移動車側通信装置としての光通信装置８と、中央管理
局Ｃとの間で情報の授受を行うための無線通信装置１２
と、移動車Ａの前方又は後方の障害物を検出する超音波
センサ１３と、走行路面上に設けられた磁気マークＭを
検出する磁気マーク検出センサ１４と、ステーションＳ
Ｔの側面に設けられた光反射マークＮを停止位置として
検出する反射マーク検出センサ１５と、走行路面上に設
けられた磁気マークｍを停止位置として検出する磁気マ
ーク検出センサ１６とが設けられている。尚、図中、１
０は走行用モータ１を駆動する駆動回路、１１は操向用
モータ２を駆動する駆動回路、２０は移動車側の光通信
装置８との間で通信を行うステーション側通信装置とし
てのステーション側光通信装置である。

【００１２】移動車Ａの上部には、図４に示すように、
左右何れの方向にも移載可能な３列のローラコンベア１
７が、夫々上下方向に３段設けられている。従って、１
台の移動車Ａで、９個所のローラコンベア１７による移
載を実行することができるように構成されている。図２
中、１８はローラコンベア１７を駆動するローラコンベ
ア駆動回路である。そして、ステーションＳＴに対する
移動車Ａの停止位置は、どのローラコンベア１７を使用
して移載するのかにより、後述の如く変更設定されるよ
うに構成されている。このため、ステーションＳＴに対
する移動車Ａの停止位置が変わっても、光反射マークＮ
を検出することができ、且つ、ステーション側光通信装
置２０との通信ができるように、移動車Ａの側面には、
６個の反射マーク検出センサ１５及び６個の光通信装置
８が設けられている。

【００１３】従って、制御手段９は、使用するローラコ
ンベア１７の位置に対応して、ステーションＳＴに対す
る移動車Ａの停止位置を判別すると共に、そのときに使
用する反射マーク検出センサ１５及び光通信装置８を判
別する。尚、路面上の磁気マークｍが停止位置として指
定されているとき（例えばステーションＳＴの側面に反
射マークＮを設けることができないため磁気マークｍを
路面上に設けたとき）には、反射マーク検出センサ１５
の作動を停止して磁気マーク検出センサ１６を作動させ
る。

【００１４】記憶媒体Ｔは、誘導ラインＬの分岐ライン
における移動車Ａの制御情報を記憶する記憶媒体ＴＪ
（ＴＪ１〜３）と、誘導ラインＬの合流ラインにおける
移動車Ａの制御情報を記憶する記憶媒体ＴＫ（ＴＫ１，
２）と、誘導ラインＬのコーナにおける移動車Ａの制御
情報を記憶する記憶媒体ＴＬ（ＴＬ１，２）と、ステー
ションＳＴ，ホームポジションＨＰ等における制御情報
を記憶する記憶媒体ＴＰ（ＴＰＡ，ＴＰＢ）とより構成
されている。尚、ＴＪ１，ＴＪ３は分岐ライン開始箇所
に設けられ、ＴＪ２は分岐ライン終了箇所に設けられ、
ＴＫ１は合流ライン開始箇所に設けられ、ＴＫ２は合流
ライン終了箇所に設けられ、ＴＬ１はコーナ開始箇所に
設けられ、ＴＬ２はコーナ終了箇所に設けられた記憶媒
体Ｔである。

【００１５】各記憶媒体ＴＪ（ＴＪ１〜３），ＴＫ（Ｔ
Ｋ１，２），ＴＬ（ＴＬ１，２）には、その記憶媒体Ｔ
の設置位置番地が記憶されており、記憶媒体ＴＰ（ＴＰ
Ａ，ＴＰＢ）には、走行先のステーションＳＴ，又はホ
ームポジションＨＰ等の番地が記憶されている。本実施
例では、図１に示すように、各分岐ラインで２方向に分
岐するように構成されており、行先ステーションＳＴの
番地（行先番地）が、各分岐ラインでとちらの方向にあ
るのかを判別することができるように、各記憶媒体Ｔ
Ｊ，ＴＫ，ＴＬの番地及び各ステーションＳＴの番地が
設定されている。つまり、移動車Ａは、例えば図１の０
４９９番地の記憶媒体ＴＪ１において、行先番地が０４
９９番地以下であれば直進し、行先番地が０４９９番地
よりも大きければ左に分岐して走行すれば、行先番地へ
と走行することができるように構成されている。

【００１６】記憶媒体ＴＪ（ＴＪ１〜３），ＴＫ（ＴＫ
１，２），ＴＬ（ＴＬ１，２）、及び記憶媒体ＴＰＡ夫
々は、必要最小限の記憶情報を同一形態で記憶するよう
に構成されており、記憶媒体ＴＰＢは、記憶媒体ＴＰＡ
に記憶された必要最小限の記憶情報以外の追加情報を記
憶するための追加情報用記憶媒体である。記憶媒体Ｔ
Ｊ，ＴＫ，ＴＬ，ＴＰＡにおける同一形態の記憶情報
は、図５に示すように構成されており、その記憶情報
は、ＥＥＰＲＯＭのアドレス４０〜４Ｆとアドレス６０
〜６Ｆに入っている。尚、アドレス４０〜４Ｆは、前進
時の制御情報を記憶するところで、アドレス６０〜６Ｆ
は、後退時の制御情報を記憶するところである。

【００１７】以下、各記憶情報について説明する。

【００１８】前述の番地情報は、大番地情報と小番地情
報とより構成されており、最初のアドレスに小番地情報
が、次のアドレスに大番地情報が記憶されている。例え
ば、前述の０４９９番地は、大番地が０４で、小番地が
９９である。尚、大番地及び小番地は０１〜ＦＦまでの
番地を設定することができるように構成されており、大
番地，小番地の何方かが、００のときは、無効記憶媒体
Ｔ（読み出しを行わない記憶媒体Ｔ）として処理するよ
うに構成されている。

【００１９】前進・後退情報では、後述の停止方法によ
る定位置停止後の進行方向を変更する場合に使用する。
両方ともＯＦＦで現在の進行方向を維持するが、通常
は、ステーションＳＴからの光通信により進行方向が与
えられる。

【００２０】動作モード情報は、移動車Ａの走行モード
を設定する情報で、次に示すようなモードが設定されて
いる。０００−現在の動作モードを継続００１−単純走行（誘導ラインＬを検出して走行）０１０−位置決め走行（定位置停止時の走行）０１１−同期走行（外部指令による同期走行）１００−分岐，合流走行

【００２１】図１の本実施例では、１１０２番地の停止
位置より同期走行を実行するように構成されている。図
中Ｚ０は、同期走行開始の指令を送信する光通信装置で
あり、Ｚ１はオーバーヘッドコンベアーＱの通過を検出
する検出装置であり、ＲはオーバーヘッドコンベアーＱ
の走行ラインである。光通信装置Ｚ０は、検出装置Ｚ１
の検出情報に基づいて同期走行開始の指令を送信するよ
うに構成されているので、１１０２番地に停止中の移動
車Ａは、光通信装置Ｚ０からの指令により、設定された
同期速度で走行を開始して、オーバーヘッドコンベアー
Ｑに同期して走行することとなる。尚、１１０１番地の
記憶媒体ＴＪ２の前方に設けられている記憶媒体ＴＰＡ
には１１０２番地の停止位置情報が記憶されており、移
動車Ａは１１０２番地に停止して、同期走行開始の指令
に対して待機している（記憶媒体ＴＰＡの情報について
は後述）。

【００２２】速度コード情報は、次のように設定されて
いる。０００−現在実行中の速度を継続００１−第１速（高速）０１０−第２速（コーナでの走行速度）０１１−第３速（部分自立走行時の速度）１００−第４速（位置決め速度）１０１−第５速（低速）１１０−第６速（同期速度）

【００２３】停止方法情報は、定位置停止における停止
方法を示したものであり、ダイナミック停止、定位置マ
グネット停止、ＰＨＳ停止に分けられる。００−ダイナミック停止０１−定位置マグネット停止１０−ＰＨＳ停止図９は、ダイナミック停止，定位置マグネット停止，Ｐ
ＨＳ停止夫々における移動車Ａの走行速度と磁気マーク
Ｍからの移動車Ａの位置との関係を示したものであり、
磁気マークＭから停止位置までの距離は後述のマーカー
からの停止距離に記憶されている。ダイナミック停止で
は、磁気マークＭを検出すると共に減速を開始して、磁
気マークＭより設定距離（マーカーからの停止距離）走
行して停止する。定位置マグネット停止では、磁気マー
クＭを検出すると共に減速を開始して、磁気マークｍを
検出するに伴って停止する。ＰＨＳ停止では、磁気マー
クＭを検出すると共に減速を開始して、反射マークＮを
検出するに伴って停止する。尚、この定位置停止（ダイ
ナミック停止，定位置マグネット停止，ＰＨＳ停止）を
実行するためには、前述の動作モードが位置決め走行モ
ードに設定されている必要がある。

【００２４】但し、ステーションＳＴでの定位置停止に
おける移動車Ａの停止位置は、移載に使用するローラコ
ンベア１７の位置に合わせて変更する必要があるので、
制御手段９は、記憶媒体Ｔに記憶されているマーカーか
らの停止距離情報より実際のマーカーからの停止距離を
計算するように構成されている。（実際の停止距離）＝（マーカーからの停止距離）＋
（移動車Ａセンタより使用するローラコンベア１７セン
タまでの距離）

【００２５】マーカーからの停止距離情報は、定位置停
止（ダイナミック停止，定位置マグネット停止，ＰＨＳ
停止）における磁気マークＭから停止位置（ＳＴ，ＨＰ
のセンター）までの移動距離を示しており、アドレス
６，７（４６，４７）に分割して記憶されるように構成
されている。単位はｍｍである。但し、このマーカーか
らの停止距離情報は、後述の多点停止情報がＯＦＦのと
きのみ有効である。尚、マーカーからの停止距離は、前
進時における磁気マークＭ検出位置（磁力立ち上がり位
置）からの距離が記憶されているので、前進時と後退時
とで下記のような補正（後退時オフセット値）を行うよ
うに構成されている。前進時の実際の停止距離＝マーカーからの停止距離＋セ
ンサオフセット値後退時の実際の停止距離＝マーカーからの停止距離−セ
ンサオフセット値＋（後退時オフセット値）上記センサオフセット値は、各移動車Ａでの補正値であ
り、移動車Ａのコンソール（手動入力装置：図示せず）
にて入力される。

【００２６】ステアリングロック情報では、これがＯＮ
にてステアリングがロックされる。このステアリングロ
ックは、走行路面の凹凸が激しいような場合に用いられ
るもので、最大５００ｍｍの距離をロック状態で移動す
ると自動的に解除される。

【００２７】部分自律情報では、これがＯＮにて、磁気
マークＭを検出すると後述の自律走行コードに基づいて
自律走行を開始する。自律走行コードは、自律走行開始
時の回転方向が右方向の場合の情報を記憶する右方向自
律走行コード１〜３と、自律走行開始時の回転方向が左
方向の場合の情報を記憶する左方向自律走行コード１〜
３とより構成されている。自律走行コードには、図８に
示すように、走行コードと分類コード（分類コード１と
分類コード２）とに分かれている。走行コード：００−直進、０１−右ターン、１０−左タ
ーン直進時における走行距離が、分類コードに記憶されてい
る（実際の直進時における走行距離＝分類コード×５０
ｍｍ）。分類コード１には、ターン時の回転角度が記憶
され、分類コード２には、ターン時の回転半径が記憶さ
れる。分類コード１：００−１５度、０１−３０度、１０−４
５度、１１−９０度分類コード２：００００−９００ｍｍ、０００１−１０
００ｍｍ…………

【００２８】例えば、図１０に示すように、右に、回転
半径１０００ｍｍ，回転角度４５度にて回転し、その後
１０００ｍｍ直進して、更に左に、回転半径１０００ｍ
ｍ，回転角度４５度にて回転させるようとすると、自律
走行コードは、次のようになる。右方向自律走行コード１：０１１００００１右方向自律走行コード２：０００１０１００右方向自律走行コード３：１０１００００１但し、磁気マークＭを検出した後自律走行を開始するま
でに走行する走行距離（図中５００ｍｍ）は、前述のマ
ーカーからの停止距離情報に記憶されている。

【００２９】光伝送選択情報は、ステーションＳＴ，ホ
ームポジションＨＰ等において光通信装置８を使用する
場合の光伝送の情報量を指定するものである。０−１６ｂｉｔ光伝送１−４ｂｉｔ光伝送この光伝送選択情報を使って、情報量の多いホームポジ
ションＨＰでの光通信では、１６ｂｉｔが指令され、情
報量の少ないステーションＳＴでの光通信では、４ｂｉ
ｔが指令される。このように、少ない情報量の通信を実
行する場合には、光伝送時の情報量を少なくして、光通
信にかかる時間の短縮を図るようにしている。

【００３０】地上支援情報は、光通信装置８又は無線通
信装置１２による移動車Ａの走行支援モードを設定する
ものであり、下記に示すように、通信相手として、地上
側（ステーションＳＴ，ホームポジションＨＰ，中央管
理局Ｃ等）及び他の移動車Ａが指定されている。０００−通信停止００１−通信モード１（中央管理局との無線通信による
支援）０１０−通信モード２（ＳＴ，ＨＰ等での光通信による
支援）０１１−通信モード３（移動車同士の無線通信による支
援）１１１−地上支援終了（通信停止）尚、通信モード３は、一般には、分岐ライン及び合流ラ
インで使用される。

【００３１】通信パワー情報は、上記通信モード１，３
の無線通信（スペクトラム拡散通信（以下ＳＳ無線とも
いう））における送信出力を指定するものである。物理
チャンネル情報は、ＳＳ無線における送信チャンネルを
指定するものである。相手先アドレス情報は、ＳＳ無線
における相手先のアドレスを指定するものである。

【００３２】優先順位情報は、合流ラインでの移動車Ａ
の通過の優先順位を指定するもので、上記通信モード３
を使用する際に指定される。光信号左情報は、上記通信
モード２における光通信の方向（左，右）を指定したい
場合に使用される。ミュージック停止情報では、これが
ＯＮにてミュージックを停止する。自動起動情報では、
これがＯＮにて、定位置停止してタイムアップ後、前記
前進・後退情報に記載された方向に自動起動させる。ウ
インカー左，右情報では、これがＯＮにて指示された方
のウインカーを点滅させる。次の記憶媒体Ｔを読み出す
まで継続する。センサＯＦＦ情報では、これがＯＮに
て、超音波センサ１３による距離測定を停止する。次の
記憶媒体Ｔを読み出すまで継続する。

【００３３】エッジ選択情報では、下記に示すように、
移動車Ａが誘導ラインＬの何方のエッジを選択して走行
するのかが指定されている。０００−現在実行中のエッジを継続００１−右エッジ（分岐）選択０１０−左エッジ（分岐）選択０１１−両エッジ選択（直進）１００−目的番地が現在番地以下のとき、右エッジ（分
岐）選択１０１−目的番地が現在番地以下のとき、左エッジ（分
岐）選択１１０−目的番地が現在番地以上のとき、右エッジ（分
岐）選択１１１−目的番地が現在番地以上のとき、左エッジ（分
岐）選択従って、例えば図１の本実施例中、０４９９番地の記憶
媒体ＴＪ１にはエッジ選択情報に１００が指定されてお
り、０４０１番地及び０５０１番地の記憶媒体ＴＪ２に
は０１１が指定されており、０４９８番地の記憶媒体Ｔ
Ｋ１には００１が指定されており、０５９９番地の記憶
媒体ＴＫ１には０１０が指定されており、０６０１の記
憶媒体ＴＫ２には０１１が指定されている。

【００３４】多点停止情報では、これがＯＮにて、その
記憶媒体Ｔ（ＴＰＡ）に対して移動車走行方向下手側に
設けられた前記追加情報用記憶媒体ＴＰＢの読み出しを
実行する。つまり、この多点停止情報は、移動車走行方
向下手側に設けられた追加情報用記憶媒体ＴＰＢの読み
出しを指令する指令情報として機能する。

【００３５】以下、追加情報用記憶媒体ＴＰＢについ
て、説明する。

【００３６】移動車Ａの走行経路としての誘導ラインＬ
は、図１に示すように、複数の部分走行経路としての部
分誘導ラインＬ１〜Ｌ１３より構成されており、記憶媒
体ＴＰ（ＴＰＡ，ＴＰＢ）が、部分誘導ラインＬ２，
４，７，１１の始端部に設けられている。そして、記憶
媒体ＴＰＡは、上述の如く、部分誘導ラインＬ２，４，
７，１１を識別する走行路識別情報としての番地情報
（大番地）、部分誘導ラインＬ２，４，７，１１に存在
する先頭ステーションＳＴ（又はＨＰ）のステーション
識別情報としての番地情報（小番地）、及び、部分誘導
ラインＬ２，４，７，１１における先頭ステーションＳ
Ｔ（又はＨＰ）の位置情報（マーカーからの停止距離情
報）を記憶するように構成されている。又、記憶媒体Ｔ
ＰＢは、部分誘導ラインＬ４，７に存在する複数のステ
ーションＳＴ（ＳＴＡ，ＳＴＢ）の夫々を識別するステ
ーション識別情報（ＳＴの小番地）、及び、部分誘導ラ
インＬ４，７におけるステーションＳＴ夫々の位置情報
（マーカーからの停止距離情報）を記憶するように構成
されている。但し、記憶媒体ＴＰＢは、部分誘導ライン
上に２個以上のステーションＳＴが存在する場合に設け
るように構成されている。従って、記憶媒体ＴＰＢは、
多点停止用記憶媒体ということができる。

【００３７】尚、本実施例では、記憶媒体ＴＰＡに１個
のステーション情報（ＳＴ又はＨＰの番地と位置情報）
を記憶するように構成されているが、１個に限定される
ものではなく、記憶媒体ＴＰＡに複数個（設定数未満）
のステーション情報を記憶させるようにして、ステーシ
ョンＳＴが設定数以上存在する場合に、記憶媒体ＴＰＢ
を設けるようにしても良い。

【００３８】本実施例の記憶媒体ＴＰＢの記憶情報で
は、図６に示すように、最高１５個のステーション位置
情報（マーカーからの停止距離）を番地順（但し、この
番地は連続した番地に限定されている）に記憶するよう
に構成されている。そして、その記憶されたステーショ
ン位置情報のうち番地の最も小さいものが、最初のアド
レス４０に記憶されており、次のアドレス４１には、こ
の記憶媒体Ｔが追加情報用記憶媒体ＴＰＢ（多点停止用
記憶媒体）であるか否かを示す情報（ＦＦ（アドレス４
１全てＯＮ））が記憶されている。従って、記憶されて
いるステーション位置情報夫々の番地（ステーション識
別情報）は、そのステーション位置情報が何番目に記憶
されているかを数えることで、判断することができ、
又、アドレス４１を読み出すことにより、その記憶媒体
Ｔが追加情報用記憶媒体ＴＰＢ（多点停止用記憶媒体）
であるか否かを判別することができるように構成されて
いる。

【００３９】ステーション位置情報（マーカーからの停
止距離）は、図１１に示すように、最初の磁気マークＭ
からの各ステーションＳＴ（ＳＴＢ）中心までの距離で
表示されている。磁気マークＭは、図１１に示すよう
に、設定ピッチ（１０００ｍｍ間隔）で配置されてお
り、移動車Ａは、磁気マークＭの入力立ち上がり毎にデ
ータをプリセットするようにしている。これにより、最
初の磁気マークＭから遠く離れたステーションＳＴまで
の距離が、車輪の磨耗，滑り等により大きくずれるの
を、防止している。追加情報用記憶媒体ＴＰＢ（多点停
止用記憶媒体）は、ステーションＳＴの数に応じて記憶
媒体ＴＰＢを設定ピッチ（４００ｍｍ間隔）で移動車走
行方向に沿って（誘導ラインＬに沿って）並べて増設す
るようにしている。

【００４０】尚、各ステーションＳＴの設置位置は等間
隔である必要はない。又、本実施例では、記憶媒体ＴＰ
Ｂ１に左側のステーションＳＴの情報を設置順に記憶
し、記憶媒体ＴＰＢ２に右側のステーションＳＴの情報
を記憶しているが、記憶媒体ＴＰＢ１に必ずしも左側の
ステーションＳＴの情報を記憶する必要はなく、左右の
ステーションＳＴの情報を記憶するようにしても良い
し、記憶媒体ＴＰＢ１に記憶された各ステーションＳＴ
の記憶順に各ステーションＳＴを設置しなくても良い。
但し、記憶媒体ＴＰＢ１に記憶された各ステーションＳ
Ｔの記憶順に各ステーションＳＴの番地が設定されてい
れば良い。

【００４１】以上に述べた如く、記憶媒体ＴＰＡは、誘
導ラインＬのステーションＳＴ（及びＨＰ）の手前箇所
に設けられ、移動車Ａのステーションまでの走行制御情
報及び、ステーションＳＴでの移載作業を行うために光
通信装置８を作動させるための移載作業情報を記憶して
おり、制御手段９は、タグリーダ７が読み出した移載作
業情報に基づいて、光通信装置８を作動させるように構
成されている。但し、上記移載作業情報としては、光伝
送選択情報、及び光信号左情報が対応している。

【００４２】次に、ホームポジションＨＰにおいて、移
動車Ａに与える搬送作業指令情報について説明する。移
動車Ａに与える搬送作業指令情報（行先設定テーブル）
は、図７に示すように、作業順に、行先ステーションＳ
Ｔの番地（大番地と小番地）と、そのステーションＳＴ
での移載に使用するローラコンベア１７の番号（タナＮ
ｏ．）と、そのステーションＳＴの方向（左，右）と、
作業内容（卸しか、積込みか）と、移載物の種類（バケ
ット種類）とを、各テーブル毎に記憶するように構成さ
れている。

【００４３】以下、各記憶媒体Ｔ（ＴＪ，ＴＫ，ＴＬ，
ＴＰ）の記憶情報を説明すると共に、その記憶媒体Ｔの
記憶情報による移動車Ａの制御を説明する。

【００４４】先ず、分岐ライン用の記憶媒体ＴＪ（ＴＪ
１，ＴＪ２，ＴＪ３）の記憶情報、及びその記憶媒体Ｔ
Ｐによる移動車Ａの制御について説明する。尚、記憶媒
体ＴＪ３は、記憶媒体ＴＪ１の移動車走行方向下手側に
設けられており、後退してくる移動車Ａがある場合、つ
まり袋小路の誘導ラインＬが存在する場合に、前進する
移動車Ａとの衝突を良好に回避するために設けられたも
のであり、後退してくる移動車Ａが無い分岐ライン（袋
小路の誘導ラインＬがない分岐ライン）では、記憶媒体
ＴＪ３は省略される。

【００４５】記憶媒体ＴＪ１の記憶情報は、図１２のハ
ッチングに示す部分にて構成されている。但し、自律走
行を行って分岐する場合の記憶媒体ＴＪ１（図１の１１
９９番地の記憶媒体ＴＪ１）には、部分自律情報、マー
カーからの停止距離情報、及び自律走行コードが、更に
記憶されている。

【００４６】行先番地が例えば０７１１番地である移動
車Ａが、図１１に示すように、部分誘導ラインＬ６を走
行してきた場合を例にして説明する。この場合、０７９
９番地の記憶媒体ＴＪ１には、前進時のアドレスにおい
て、図１２に示すように、動作モード情報に１００（分
岐，合流走行）が指令され、エッジ選択情報に１０１
（目的番地が現在番地以下のとき、左エッジ選択）が指
令され、地上支援情報に００１（中央管理局Ｃとの無線
通信による支援）が指令され、相手先アドレス情報に中
央管理局Ｃが指令されている。

【００４７】０７９８番地の記憶媒体ＴＪ３には、前進
時のアドレスにおいては、０７９９番地の記憶媒体ＴＪ
１と同じ内容の情報（但し、番地は異なる）が記憶され
ており、後進時のアドレスにおいては、図１３に示すよ
うに、前進・後退情報に前進が指令され、動作モード情
報に０１０（位置決め走行）が指令され、エッジ選択情
報に０１１（両エッジ選択）が指令され、地上支援情報
に００１（中央管理局Ｃとの無線通信による支援）が指
令され、自動起動情報に自動起動が指令され、停止方法
情報に００（ダイナミック停止）が指令され、マーカー
からの停止距離情報に定位置停止（ダイナミック停止）
における停止距離が指令され、相手先アドレス情報に中
央管理局Ｃが指令されている。

【００４８】０７０１番地及び０８０１番地の記憶媒体
ＴＪ２には、前進時のアドレスにおいて、図１４に示す
ように、動作モード情報に００１（単純走行）が指令さ
れ、エッジ選択情報に０１１（両エッジ選択）が指令さ
れ、地上支援情報に１１１（地上支援終了）が指令さ
れ、相手先アドレス情報に中央管理局Ｃが指令されてい
る。０７０１番地の記憶媒体ＴＪ２には、後退時のアド
レスにおいて、図１５に示すように、動作モード情報に
１００（分岐，合流走行）が指令され、エッジ選択情報
に０１０（左エッジ選択）が指令され、地上支援情報に
００１（中央管理局Ｃとの無線通信による支援）が指令
され、相手先アドレス情報に中央管理局Ｃが指令されて
いる。

【００４９】従って、誘導ラインＬ６を前進してきた移
動車Ａは、０７９９番地の記憶媒体ＴＪ１を読み出す
と、走行速度を速度コードに指令された速度に変更する
と共に、中央管理局Ｃに対し指令された物理チャンネル
と通信パワーで０７９９番地に自己の番地を送信して中
央管理局Ｃからの指示を待つ。部分誘導ラインＬ７上に
移動車Ａが存在すると、中央管理局Ｃは、誘導ラインＬ
６を前進してきた移動車Ａに対し停止を指令する。停止
指令を受信した移動車Ａは、分岐走行ＯＫが指令される
までの間、０７９９番地の記憶媒体ＴＪ１を読み出して
所定距離走行した位置に、停止する。

【００５０】中央管理局Ｃより分岐走行ＯＫが指令され
れば、移動車Ａは、誘導ラインＬの左エッジを選択して
走行する。そして、０７０１番地の記憶媒体ＴＪ２を読
み出すと、中央管理局Ｃに対し自己の番地を送信して地
上支援を終了すると共に、速度コード情報に指令された
速度にて誘導ラインＬの両エッジを選択して走行（前
進）する。

【００５１】誘導ラインＬ７を後退してきた移動車Ａ
は、０７０１番地の記憶媒体ＴＪ２を読み出すと、中央
管理局Ｃに対し自己の番地を送信して地上支援による走
行（左エッジを選択して後退）を実行する。そして、０
７９８番地の記憶媒体ＴＪ３を読み出すと、中央管理局
Ｃに対し自己の番地を送信して、磁気マークＭを検出し
て定位置停止（ダイナミック停止）し、更に、走行方向
を前進に切り換えて自動的に走行を開始する。前進にて
再度０７９８番地の記憶媒体ＴＪ３を読み出すと、地上
支援の状態で右エッジを選択して走行する。その後、０
８０１番地の記憶媒体ＴＪ２を読み出すと、中央管理局
Ｃに対し自己の番地を送信して地上支援を終了すると共
に、速度コード情報に指令された速度にて誘導ラインＬ
の両エッジを選択して走行（前進）する。

【００５２】尚、図１１の記憶媒体ＴＰＡには、前進時
のアドレスにおいて、図１６に示すように、動作モード
情報に０１０（位置決め走行）が指令され、光伝送選択
情報に１（４ｂｉｔ光伝送）が指令され、多点停止情報
に追加情報用記憶媒体ＴＰＢ１，２の読み出しが指令さ
れ、エッジ選択情報に０１１（両エッジ選択）が指令さ
れ、停止方法情報に１０（ＰＨＳ停止）が指令されてい
る。

【００５３】図１の合流ラインでは、例えば０１９９番
地及び０２９９番地の記憶媒体ＴＫ１に、前進時のアド
レスにおいて、図１７に示すように、動作モード情報に
１００（分岐，合流走行）が指令され、エッジ選択情報
に合流時に選択するエッジ方向（０１９９番地には左エ
ッジ選択、０２９９番地には右エッジ選択）が指令さ
れ、優先順位情報に０１９９番地と０２９９番地のうち
で優先する方が指令され、地上支援情報に０１１（移動
車同士の無線通信による支援）が指令され、相手先アド
レス情報及び物理チャンネルにその合流ラインでの移動
車同士の通信を実行するための通信情報が指定されてい
る。但し、図１７は、部分自律走行による合流を実行し
ない場合の記憶媒体ＴＫ１の記憶情報であり、図１の１
１９８番地の記憶媒体ＴＫ１では、更に、部分自律情
報，マーカーからの停止距離情報，及び自律走行コード
情報が指令されている。従って、合流ラインでは、移動
車Ａ同士がその合流ライン専用のチャンネルにて通信
（ＳＳ無線通信）を実行して、合流ラインでの衝突を回
避するように構成されている。

【００５４】尚、０３０１番地の記憶媒体ＴＫ２には、
前進時のアドレスにおいて、動作モード情報に００１
（単純走行）が指令され、エッジ選択情報に０１１（両
エッジ選択）が指令され、地上支援情報に１１１（地上
支援終了）が指令され、相手先アドレス情報に中央管理
局Ｃが指令されている。

【００５５】〔別実施例〕上記実施例では、移動車Ａの走行経路として誘導ラ
インＬを設け、移動車Ａはその誘導ラインＬを検出して
走行する構成としたが、誘導ラインＬを設けないで、移
動車Ａの内部に設けられたジャイロ及びマップ情報等に
より自律走行を行う構成としても良い。上記実施例
の記憶媒体Ｔ（ＴＪ，ＴＫ，ＴＬ，ＴＰ）の記憶情報
は、図５に示す内容の情報に限定されるものではなく、
種々変更することができる。上記実施例では、記憶
媒体ＴＪ，ＴＫ，ＴＬ，ＴＰＡ夫々が、同一形態で記憶
するように構成されているが、ＴＰＡのみを同一形態で
記憶するように構成して、その他の記憶媒体ＴＪ，Ｔ
Ｋ，ＴＬとは異なる形態としても良い。上記実施例
の追加情報用記憶媒体ＴＰＢでは、ステーション識別情
報として番地の最も小さいステーションのみの番地が記
憶されており、ステーション位置情報（小番地）を番地
順に記憶しているが、ステーション位置情報とそのステ
ーションのステーション識別情報（小番地）とを対にし
て記憶するようにしても良い。但し、この場合の方が追
加情報用記憶媒体ＴＰＢの記憶容量を多く必要とすると
いう不具合がある。上記実施例では、記憶媒体ＴＰ
Ａに、移載作業情報として、光通信装置８を作動させる
ための情報を記憶しているが、その他の移載作業情報を
記憶するようにしても良い。例えば、ローラコンベア１
７を作動させるための情報（例えば移載方向（左右）情
報等）を、移載作業情報として、記憶させるようにして
も良い。上記実施例では、「分岐、合流走行」を動
作モードとして指令しながら、エッジ選択により分岐、
合流走行を行なわせるようにしたが、「単純走行」を動
作モードとして指令しながら、エッジ選択により分岐、
合流走行を行なわせるようにしてもよい。

【００５６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】移動車制御設備のレイアウトを示す模式図

【図２】移動車とその周辺における情報の授受を示すブ
ロック図

【図３】移動車の概略構成を示す平面透視図

【図４】移動車の概略構成を示す平面図

【図５】記憶媒体の記憶情報説明図

【図６】追加情報用記憶媒体の記憶情報説明図

【図７】作業指令情報説明図

【図８】自律走行コード説明図

【図９】停止方法説明図

【図１０】自律走行説明図

【図１１】記憶媒体及び追加情報用記憶媒体の設置位置
説明図

【図１２】前進時における分岐手前箇所の記憶媒体の記
憶情報説明図

【図１３】後退時における合流終了箇所の記憶媒体の記
憶情報説明図

【図１４】前進時における分岐終了箇所の記憶媒体の記
憶情報説明図

【図１５】後退時における合流開始箇所の記憶媒体の記
憶情報説明図

【図１６】前進時におけるステーション用記憶媒体の記
憶情報説明図

【図１７】前進時における合流開始箇所の記憶媒体の記
憶情報説明図

【符号の説明】

７読出手段８移動車側通信装置９制御手段２０ステーション側通信装置１０１記憶手段１０２通信手段Ａ移動車Ｌ走行経路ＳＴステーションＴ記憶媒体

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】移動車（Ａ）のステーション（ＳＴ）ま
での走行制御情報を記憶する記憶手段（１０１）及びそ
の記憶手段（１０１）に記憶された走行制御情報を通信
する通信手段（１０２）を備えた記憶媒体（Ｔ）が、前
記移動車（Ａ）の走行経路（Ｌ）の前記ステーション
（ＳＴ）の手前箇所に設けられ、前記移動車（Ａ）に、前記記憶媒体（Ｔ）との通信によ
り前記走行制御情報を読み出す読出手段（７）と、その
読出手段（７）が読み出した前記走行制御情報に基づい
て移動車の走行を制御する制御手段（９）とが設けられ
ている移動車制御設備であって、前記移動車（Ａ）に、前記ステーション（ＳＴ）に設け
られたステーション側通信装置（２０）との間で通信す
る移動車側通信装置（８）が設けられ、前記記憶手段（１０１）に、前記ステーション（ＳＴ）
での移載作業を行うために、前記移動車側通信装置
（８）を作動させるための移載作業情報が記憶されてお
り、前記制御手段（９）は、前記読出手段（７）が読み出し
た前記移載作業情報に基づいて、前記移動車側通信装置
（８）を作動させるように構成されている移動車制御設
備。