JP2993547B2

JP2993547B2 - 移動車制御設備

Info

Publication number: JP2993547B2
Application number: JP5329412A
Authority: JP
Inventors: 義孝渡辺; 道生岩間
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1993-12-27
Filing date: 1993-12-27
Publication date: 1999-12-20
Anticipated expiration: 2014-12-20
Also published as: JPH07191746A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動車の走行経路にお
ける位置情報を記憶する記憶手段及びその記憶手段に記
憶された位置情報を通信する通信手段を備えた複数個の
記憶媒体が、前記走行経路に対応して分散設置され、前
記移動車に、地上側の管理手段又はその他の移動車との
間の無線通信を実行する無線通信手段と、前記記憶媒体
との通信により前記位置情報を読み出す読み出し手段
と、その読み出し手段が読み出した位置情報に基づいて
前記管理手段又はその他の移動車との無線通信を行っ
て、前記移動車の走行を制御する制御手段とが設けられ
ている移動車制御設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる移動車制御設備は、移動車の走行
経路に対応して分散設置された記憶媒体との通信により
読み出した情報より移動車の現在位置を判別し、その移
動車の位置に基づいて地上側の管理手段又はその他の移
動車との無線通信を行うものである。地上側の管理手段
との間の無線通信は、地上側の管理手段が各移動車の状
態を掌握するために行われるものであり、各移動車は、
記憶媒体との通信により読み出した位置情報に基づい
て、自己の識別情報（移動車No）と現在位置とを地上側
の管理手段に対し送信している。又、移動車同士の無線
通信は、合流ライン等での移動車同士の走行を良好に行
うために行われるものであり、各移動車は、合流ライン
手前箇所に到達すると（合流ライン手前箇所に設けられ
た記憶媒体の位置情報を読み出すと）、移動車同士での
無線通信を行って、予め設定された優先順位に基づい
て、合流ラインを走行する。

【０００３】このように地上側の管理手段又はその他の
移動車との無線通信を行うにおいて、従来では、移動車
の無線通信手段を作動させるための通信情報が、各移動
車毎に、移動車の位置に対応付けて記憶されており、移
動車は、記憶媒体との通信により読み出した位置情報よ
り、その位置に対応する通信情報を判別して、無線通信
を行っていた。例えば、図１の０１９９番地の記憶媒体
ＴＫ１を例にして説明すると、移動車には、０１９９番
地での通信情報（例えば、通信パワー，通信チャンネ
ル，相手先アドレス等）が予め記憶されており、記憶媒
体ＴＫ１にはその番地０１９９が記憶されている。そし
て、移動車は、記憶媒体ＴＫ１との通信により０１９９
番地を検出すると、移動車内に記憶されている通信情報
に基づいて通信を開始するのである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の移動車制御設備
では、移動車の無線通信手段を作動させるための通信情
報が、各移動車毎に記憶されているため、つまり無線通
信手段を作動させるための通信情報を移動車側へ書き込
んでいるため、次の様な不具合があり、改善が望まれて
いた。走行経路の拡張等の設備の変更により、記憶媒体を
追加すると、その記憶媒体の追加により、移動車全ての
記憶内容（通信情報）を変更しなければならず、変更に
手間のかかるものであった。新たに移動車を追加すると、その移動車に通信情報
をその都度記憶させなければならず、手間がかかるもの
であった。各移動車に、各位置における通信情報を全て記憶さ
せる必要があり、走行経路が長く複雑な設備では、移動
車に膨大なメモリーを必要とするものであった。

【０００５】本発明は上記の実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、無線通信手段を作動させるため
の通信情報を移動車側へ書き込むことによる種々の不具
合を解消して、作業効率の良い移動車制御設備を提供す
ることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の移動車制御設備
は、移動車の走行経路における位置情報を記憶する記憶
手段及びその記憶手段に記憶された位置情報を通信する
通信手段を備えた複数個の記憶媒体が、前記走行経路に
対応して分散設置され、前記移動車に、地上側の管理手
段又はその他の移動車との間の無線通信を実行する無線
通信手段と、前記記憶媒体との通信により前記位置情報
を読み出す読み出し手段と、その読み出し手段が読み出
した位置情報に基づいて前記管理手段又はその他の移動
車との無線通信を行って、前記移動車の走行を制御する
制御手段とが設けられているものであって、その第１特
徴構成は、前記記憶手段に、前記無線通信手段を作動さ
せるための通信情報が記憶されている点にある。第２特
徴構成は、前記無線通信手段を作動させるための通信情
報に、通信パワー、通信チャンネル、及び相手先アドレ
スが含まれている点にある。第３特徴構成は、前記無線
通信手段が、スペクトラム拡散通信方式にて構成されて
いる点にある。

【０００７】

【作用】本発明の第１特徴構成によれば、記憶媒体の記
憶手段に、無線通信手段を作動させるための通信情報が
記憶されているため、移動車は、記憶媒体との通信によ
り読み出した通信情報に基づいて、無線通信手段を作動
させる。従って、無線通信手段を作動させるための通信
情報の移動車側への書き込みを行う必要がないので、例
え記憶媒体の追加が生じても、その追加した記憶媒体
に、その位置での通信情報を記憶させておけば良く、各
移動車の記憶内容を変更する必要はなく、又、新しい移
動車を追加しても、その移動車に通信情報を記憶させる
必要はないこととなる。第２特徴構成によれば、記憶媒
体との通信により、無線通信手段を作動させるための通
信情報として、送信パワー，通信チャンネル，及び相手
先アドレスを知ることができる。このように種々の通信
情報を、記憶媒体より読み出すことができるのである。
第３特徴構成によれば、無線通信手段が、耐雑音・干渉
性に優れたスペクトラム拡散通信方式にて構成されてい
るので、雑音や干渉波による通信不良を極力抑えること
ができるに至った。

【０００８】

【発明の効果】本発明の第１特徴構成によれば、無線通
信手段を作動させるための通信情報の移動車側への書き
込みを行う必要がないので、無線通信手段を作動させる
ための通信情報の移動車側への書き込みによる種々の不
具合を解消することができ、よって、作業効率の良い移
動車制御設備を提供することができるに至った。第２特
徴構成によれば、種々の通信情報を、記憶媒体より一度
に読み出すことができるので、一層の作業効率のアップ
を図ることができるに至った。第３特徴構成によれば、
雑音や干渉波による無線通信不良を極力抑えることがで
きるので、通信不良による作業停止を回避して、より一
層の作業効率のアップを図ることができるに至った。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に示すように、無人搬送車である移動車Ａの
走行路面に、移動車Ａの走行経路を形成する誘導ライン
Ｌが敷設され、移動車Ａが停止して荷物の移載を行う複
数のステーションＳＴ（ＳＴＡ，ＳＴＢ）が誘導ライン
Ｌに沿って、配設されている。図１は、実際の搬送設備
のレイアウトを簡略化して描いたものであって、ホーム
ポジションＨＰで待機している移動車Ａが搬送作業指令
を与えられるに伴って、積み込み用ステーションＳＴＡ
（２か所）の何れかで荷物を積み込み、複数の荷卸し用
ステーションＳＴＢの何れかに荷物を卸す場合を想定し
ている。

【００１０】誘導ラインＬは、図２に示すように、断面
が矩形で表側がＮ極、裏側がＳ極に磁化された磁性体
を、走行路面に埋設して構成されており、移動車Ａの制
御情報及び誘導ラインＬにおける位置情報としての番地
を記憶する記憶手段１０１及びその記憶手段１０１に記
憶された情報を通信する通信手段１０２を備えた複数個
の記憶媒体Ｔが、誘導ラインＬに対応して分散設置され
ている。尚、記憶手段１０１は、書き換え可能な半導体
メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）より構成されている。移動車Ａ
には、地上側の管理手段としての中央管理局Ｃ又はその
他の移動車Ａとの間の無線通信を実行する無線通信手段
としての無線通信装置１２と、記憶媒体Ｔとの通信によ
り記憶手段１０１に記憶された情報を読み出す読み出し
手段としてのタグリーダ７と、そのタグリーダ７が読み
出した情報に基づいて中央管理局Ｃ又はその他の移動車
Ａとの無線通信を行って、移動車Ａの走行を制御する制
御手段９とが設けられている。

【００１１】更に、移動車Ａには、図２及び図３に示す
ように、走行用モータ１にて駆動されると共に、操向用
モータ２にて操向駆動される操向輪兼用の走行輪３と、
従動輪としての遊転輪４と、前述の誘導ラインＬを検出
して操向制御用の情報を得るための追従センサ５と、走
行輪３の回転数を検出するロータリーエンコーダ６と、
ステーションＳＴ（又はＨＰ）との間で情報の授受を行
うための光通信装置８と、移動車Ａの前方又は後方の障
害物を検出する超音波センサ１３と、走行路面上に設け
られた磁気マークＭを検出する磁気マーク検出センサ１
４と、ステーションＳＴの側面に設けられた光反射マー
クＮを停止位置として検出する反射マーク検出センサ１
５と、走行路面上に設けられた磁気マークｍを停止位置
として検出する磁気マーク検出センサ１６とが設けられ
ている。尚、図中、１０は走行用モータ１を駆動する駆
動回路、１１は操向用モータ２を駆動する駆動回路、２
０は移動車側の光通信装置８との間で通信を行うステー
ション側光通信装置である。

【００１２】移動車Ａの上部には、図４に示すように、
左右何れの方向にも移載可能な３列のローラコンベア１
７が、夫々上下方向に３段設けられている。従って、１
台の移動車Ａで、９個所のローラコンベア１７による移
載を実行することができるように構成されている。図２
中、１８はローラコンベア１７を駆動するローラコンベ
ア駆動回路である。そして、ステーションＳＴに対する
移動車Ａの停止位置は、どのローラコンベア１７を使用
して移載するのかにより、後述の如く変更設定されるよ
うに構成されている。このため、ステーションＳＴに対
する移動車Ａの停止位置が変わっても、光反射マークＮ
を検出することができ、且つ、ステーション側光通信装
置２０との通信ができるように、移動車Ａの側面には、
６個の反射マーク検出センサ１５及び６個の光通信装置
８が設けられている。

【００１３】従って、制御手段９は、使用するローラコ
ンベア１７の位置に対応して、ステーションＳＴに対す
る移動車Ａの停止位置を判別すると共に、そのときに使
用する反射マーク検出センサ１５及び光通信装置８を判
別する。尚、路面上の磁気マークｍが停止位置として指
定されているとき（例えばステーションＳＴの側面に反
射マークＮを設けることができないため磁気マークｍを
路面上に設けたとき）には、反射マーク検出センサ１５
の作動を停止して磁気マーク検出センサ１６を作動させ
る。

【００１４】記憶媒体Ｔは、誘導ラインＬの分岐ライン
における移動車Ａの制御情報を記憶する記憶媒体ＴＪ
（ＴＪ１〜３）と、誘導ラインＬの合流ラインにおける
移動車Ａの制御情報を記憶する記憶媒体ＴＫ（ＴＫ１，
２）と、誘導ラインＬのコーナにおける移動車Ａの制御
情報を記憶する記憶媒体ＴＬ（ＴＬ１，２）と、ステー
ションＳＴ，ホームポジションＨＰ等における制御情報
を記憶する記憶媒体ＴＰ（ＴＰＡ，ＴＰＢ）とより構成
されている。尚、ＴＪ１，ＴＪ３は分岐ライン開始箇所
に設けられ、ＴＪ２は分岐ライン終了箇所に設けられ、
ＴＫ１は合流ライン開始箇所に設けられ、ＴＫ２は合流
ライン終了箇所に設けられ、ＴＬ１はコーナ開始箇所に
設けられ、ＴＬ２はコーナ終了箇所に設けられた記憶媒
体Ｔである。

【００１５】各記憶媒体ＴＪ（ＴＪ１〜３），ＴＫ（Ｔ
Ｋ１，２），ＴＬ（ＴＬ１，２）には、その記憶媒体Ｔ
の設置位置番地が記憶されており、記憶媒体ＴＰ（ＴＰ
Ａ，ＴＰＢ）には、走行先のステーションＳＴ，又はホ
ームポジションＨＰ等の番地が記憶されている。本実施
例では、図１に示すように、各分岐ラインで２方向に分
岐するように構成されており、行先ステーションＳＴの
番地（行先番地）が、各分岐ラインでとちらの方向にあ
るのかを判別することができるように、各記憶媒体Ｔ
Ｊ，ＴＫ，ＴＬの番地及び各ステーションＳＴの番地が
設定されている。つまり、移動車Ａは、例えば図１の０
４９９番地の記憶媒体ＴＪ１において、行先番地が０４
９９番地以下であれば直進し、行先番地が０４９９番地
よりも大きければ左に分岐して走行すれば、行先番地へ
と走行することができるように構成されている。

【００１６】記憶媒体ＴＪ（ＴＪ１〜３），ＴＫ（ＴＫ
１，２），ＴＬ（ＴＬ１，２）、及び記憶媒体ＴＰＡ夫
々は、必要最小限の記憶情報を図５に示すように同一形
態で記憶するように構成されており、記憶媒体ＴＰＢ
は、記憶媒体ＴＰＡに記憶された必要最小限の記憶情報
以外の追加情報を図６に示す形態で記憶するための追加
情報用記憶媒体である。記憶媒体ＴＪ，ＴＫ，ＴＬ，Ｔ
ＰＡの記憶情報には、無線通信装置１２を作動させるた
めの通信情報として、通信パワー、通信チャンネル、及
び相手先アドレスを記憶するように構成されている。
尚、記憶媒体ＴＪ，ＴＫ，ＴＬ，ＴＰＡの記憶情報は、
図５に示す形態で、前進時の制御情報を記憶するアドレ
ス４０〜４Ｆと、後退時の制御情報を記憶するアドレス
６０〜６Ｆとより構成されており、何れのアドレスにも
誘導ラインＬにおける位置情報としての番地が記憶され
ている。但し、無線通信装置１２は、スペクトラム拡散
通信方式（以下、ＳＳ無線ともいう）にて構成されてい
る。

【００１７】以下、各記憶情報について説明する。

【００１８】前述の番地情報は、大番地情報と小番地情
報とより構成されており、最初のアドレスに小番地情報
が、次のアドレスに大番地情報が記憶されている。例え
ば、前述の０４９９番地は、大番地が０４で、小番地が
９９である。尚、大番地及び小番地は０１〜ＦＦまでの
番地を設定することができるように構成されており、大
番地，小番地の何方かが、００のときは、無効記憶媒体
Ｔ（読み出しを行わない記憶媒体Ｔ）として処理するよ
うに構成されている。又、記憶媒体ＴＪ，ＴＫ，ＴＬに
記憶されている番地は、自己の番地を示しているが、記
憶媒体ＴＰＡに記憶されている番地は、行先ステーショ
ンＳＴ（又はＨＰ）の番地（詳細は後述）を示してい
る。

【００１９】前進・後退情報では、後述の停止方法によ
る定位置停止後の進行方向を変更する場合に使用する。
両方ともＯＦＦで現在の進行方向を維持するが、通常
は、ステーションＳＴからの光通信により進行方向が与
えられる。

【００２０】動作モード情報は、移動車Ａの走行モード
を設定する情報で、次に示すようなモードが設定されて
いる。０００−現在の動作モードを継続００１−単純走行（誘導ラインＬを検出して走行）０１０−位置決め走行（定位置停止時の走行）０１１−同期走行（外部指令による同期走行）１００−分岐，合流走行

【００２１】図１の本実施例では、１１０２番地の停止
位置より同期走行を実行するように構成されている。図
中Ｚ０は、同期走行開始の指令を送信する光通信装置で
あり、Ｚ１はオーバーヘッドコンベアーＱの通過を検出
する検出装置であり、ＲはオーバーヘッドコンベアーＱ
の走行ラインである。光通信装置Ｚ０は、検出装置Ｚ１
の検出情報に基づいて同期走行開始の指令を送信するよ
うに構成されているので、１１０２番地に停止中の移動
車Ａは、光通信装置Ｚ０からの指令により、設定された
同期速度で走行を開始して、オーバーヘッドコンベアー
Ｑに同期して走行することとなる。尚、１１０１番地の
記憶媒体ＴＪ２の前方に設けられている記憶媒体ＴＰＡ
には１１０２番地の停止位置情報が記憶されており、移
動車Ａは１１０２番地に停止して、同期走行開始の指令
に対して待機している（記憶媒体ＴＰＡの情報について
は後述）。

【００２２】速度コード情報は、次のように設定されて
いる。０００−現在実行中の速度を継続００１−第１速（高速）０１０−第２速（コーナでの走行速度）０１１−第３速（部分自立走行時の速度）１００−第４速（位置決め速度）１０１−第５速（低速）１１０−第６速（同期速度）

【００２３】停止方法情報は、定位置停止における停止
方法を示したものであり、ダイナミック停止、定位置マ
グネット停止、ＰＨＳ停止に分けられる。００−ダイナミック停止０１−定位置マグネット停止１０−ＰＨＳ停止図９は、ダイナミック停止，定位置マグネット停止，Ｐ
ＨＳ停止夫々における移動車Ａの走行速度と磁気マーク
Ｍからの移動車Ａの位置との関係を示したものであり、
磁気マークＭから停止位置までの距離は後述のマーカー
からの停止距離に記憶されている。ダイナミック停止で
は、磁気マークＭを検出すると共に減速を開始して、磁
気マークＭより設定距離（マーカーからの停止距離）走
行して停止する。定位置マグネット停止では、磁気マー
クＭを検出すると共に減速を開始して、磁気マークｍを
検出するに伴って停止する。ＰＨＳ停止では、磁気マー
クＭを検出すると共に減速を開始して、反射マークＮを
検出するに伴って停止する。尚、この定位置停止（ダイ
ナミック停止，定位置マグネット停止，ＰＨＳ停止）を
実行するためには、前述の動作モードが位置決め走行モ
ードに設定されている必要がある。

【００２４】但し、ステーションＳＴでの定位置停止に
おける移動車Ａの停止位置は、移載に使用するローラコ
ンベア１７の位置に合わせて変更する必要があるので、
制御手段９は、記憶媒体Ｔに記憶されているマーカーか
らの停止距離情報より実際のマーカーからの停止距離を
計算するように構成されている。（実際の停止距離）＝（マーカーからの停止距離）＋
（移動車Ａセンタより使用するローラコンベア１７セン
タまでの距離）

【００２５】マーカーからの停止距離情報は、定位置停
止（ダイナミック停止，定位置マグネット停止，ＰＨＳ
停止）における磁気マークＭから停止位置（ＳＴ，ＨＰ
のセンター）までの移動距離を示しており、アドレス
６，７（４６，４７）に分割して記憶されるように構成
されている。単位はｍｍである。但し、このマーカーか
らの停止距離情報は、後述の多点停止情報がＯＦＦのと
きのみ有効である。尚、マーカーからの停止距離は、前
進時における磁気マークＭ検出位置（磁力立ち上がり位
置）からの距離が記憶されているので、前進時と後退時
とで下記のような補正（後退時オフセット値）を行うよ
うに構成されている。前進時の実際の停止距離＝マーカーからの停止距離＋セ
ンサオフセット値後退時の実際の停止距離＝マーカーからの停止距離−セ
ンサオフセット値＋（後退時オフセット値）上記センサオフセット値は、各移動車Ａでの補正値であ
り、移動車Ａのコンソール（手動入力装置：図示せず）
にて入力される。

【００２６】ステアリングロック情報では、これがＯＮ
にてステアリングがロックされる。このステアリングロ
ックは、走行路面の凹凸が激しいような場合に用いられ
るもので、最大５００ｍｍの距離をロック状態で移動す
ると自動的に解除される。

【００２７】部分自律情報では、これがＯＮにて、磁気
マークＭを検出すると後述の自律走行コードに基づいて
自律走行を開始する。自律走行コードは、自律走行開始
時の回転方向が右方向の場合の情報を記憶する右方向自
律走行コード１〜３と、自律走行開始時の回転方向が左
方向の場合の情報を記憶する左方向自律走行コード１〜
３とより構成されている。自律走行コードには、図８に
示すように、走行コードと分類コード（分類コード１と
分類コード２）とに分かれている。走行コード：００−直進、０１−右ターン、１０−左タ
ーン直進時における走行距離が、分類コードに記憶されてい
る（実際の直進時における走行距離＝分類コード×５０
ｍｍ）。分類コード１には、ターン時の回転角度が記憶
され、分類コード２には、ターン時の回転半径が記憶さ
れる。分類コード１：００−１５度、０１−３０度、１０−４
５度、１１−９０度分類コード２：００００−９００ｍｍ、０００１−１０
００ｍｍ…………

【００２８】例えば、図１０に示すように、右に、回転
半径１０００ｍｍ，回転角度４５度にて回転し、その後
１０００ｍｍ直進して、更に左に、回転半径１０００ｍ
ｍ，回転角度４５度にて回転させるようとすると、自律
走行コードは、次のようになる。右方向自律走行コード１：０１１００００１右方向自律走行コード２：０００１０１００右方向自律走行コード３：１０１００００１但し、磁気マークＭを検出した後自律走行を開始するま
でに走行する走行距離（図中５００ｍｍ）は、前述のマ
ーカーからの停止距離情報に記憶されている。

【００２９】光伝送選択情報は、ステーションＳＴ，ホ
ームポジションＨＰ等において光通信装置８を使用する
場合の光伝送の情報量を指定するものである。０−１６ｂｉｔ光伝送１−４ｂｉｔ光伝送この光伝送選択情報を使って、情報量の多いホームポジ
ションＨＰでの光通信では、１６ｂｉｔが指令され、情
報量の少ないステーションＳＴでの光通信では、４ｂｉ
ｔが指令される。このように、少ない情報量の通信を実
行する場合には、光伝送時の情報量を少なくして、光通
信にかかる時間の短縮を図るようにしている。

【００３０】地上支援情報は、光通信装置８又は無線通
信装置１２による移動車Ａの走行支援モードを設定する
ものであり、下記に示すように、通信相手として、地上
側（ステーションＳＴ，ホームポジションＨＰ，中央管
理局Ｃ等）及び他の移動車Ａが指定されている。０００−通信停止００１−通信モード１（中央管理局との無線通信による支援）０１０−通信モード２（ＳＴ，ＨＰ等での光通信による支援）０１１−通信モード３（移動車同士の無線通信による支援）１１１−地上支援終了（通信停止）尚、通信モード３は、一般には、分岐ライン及び合流ラ
インで使用される。

【００３１】通信パワー情報は、上記通信モード１，３
のＳＳ無線通信における送信出力を指定するものであ
る。通信チャンネルとしての物理チャンネル情報は、Ｓ
Ｓ無線における送信チャンネルを指定するものである。
相手先アドレス情報は、ＳＳ無線における相手先のアド
レスを指定するものである。

【００３２】優先順位情報は、合流ラインでの移動車Ａ
の通過の優先順位を指定するもので、上記通信モード３
を使用する際に指定される。光信号左情報は、上記通信
モード２における光通信の方向（左，右）を指定したい
場合に使用される。ミュージック停止情報では、これが
ＯＮにてミュージックを停止する。自動起動情報では、
これがＯＮにて、定位置停止してタイムアップ後、前記
前進・後退情報に記載された方向に自動起動させる。ウ
インカー左，右情報では、これがＯＮにて指示された方
のウインカーを点滅させる。次の記憶媒体Ｔを読み出す
まで継続する。センサＯＦＦ情報では、これがＯＮに
て、超音波センサ１３による距離測定を停止する。次の
記憶媒体Ｔを読み出すまで継続する。

【００３３】エッジ選択情報では、下記に示すように、
移動車Ａが誘導ラインＬの何方のエッジを選択して走行
するのかが指定されている。０００−現在実行中のエッジを継続００１−右エッジ（分岐）選択０１０−左エッジ（分岐）選択０１１−両エッジ選択（直進）１００−目的番地が現在番地以下のとき、右エッジ（分
岐）選択１０１−目的番地が現在番地以下のとき、左エッジ（分
岐）選択１１０−目的番地が現在番地以上のとき、右エッジ（分
岐）選択１１１−目的番地が現在番地以上のとき、左エッジ（分
岐）選択従って、例えば図１の本実施例中、０４９９番地の記憶
媒体ＴＪ１にはエッジ選択情報に１００が指定されてお
り、０４０１番地及び０５０１番地の記憶媒体ＴＪ２に
は０１１が指定されており、０４９８番地の記憶媒体Ｔ
Ｋ１には００１が指定されており、０５９９番地の記憶
媒体ＴＫ１には０１０が指定されており、０６０１の記
憶媒体ＴＫ２には０１１が指定されている。

【００３４】多点停止情報では、これがＯＮにて、その
記憶媒体Ｔ（ＴＰＡ）に対して移動車走行方向下手側に
設けられた前記追加情報用記憶媒体ＴＰＢの読み出しを
実行する。つまり、この多点停止情報は、移動車走行方
向下手側に設けられた追加情報用記憶媒体ＴＰＢの読み
出しを指令する指令情報として機能する。

【００３５】以下、追加情報用記憶媒体ＴＰＢについ
て、説明する。

【００３６】移動車Ａの走行経路としての誘導ラインＬ
は、図１に示すように、複数の部分走行経路としての部
分誘導ラインＬ１〜Ｌ１３より構成されており、記憶媒
体ＴＰ（ＴＰＡ，ＴＰＢ）が、部分誘導ラインＬ２，
４，７，１１の始端部に設けられている。そして、記憶
媒体ＴＰＡは、上述の如く、部分誘導ラインＬ２，４，
７，１１を識別する走行路識別情報としての番地情報
（大番地）、部分誘導ラインＬ２，４，７，１１に存在
する先頭ステーションＳＴ（又はＨＰ）のステーション
識別情報としての番地情報（小番地）、及び、部分誘導
ラインＬ２，４，７，１１における先頭ステーションＳ
Ｔ（又はＨＰ）の位置情報（マーカーからの停止距離情
報）を記憶するように構成されている。又、記憶媒体Ｔ
ＰＢは、部分誘導ラインＬ４，７に存在する複数のステ
ーションＳＴ（ＳＴＡ，ＳＴＢ）の夫々を識別するステ
ーション識別情報（ＳＴの小番地）、及び、部分誘導ラ
インＬ４，７におけるステーションＳＴ夫々の位置情報
（マーカーからの停止距離情報）を記憶するように構成
されている。但し、記憶媒体ＴＰＢは、部分誘導ライン
上に２個以上のステーションＳＴが存在する場合に設け
るように構成されている。従って、記憶媒体ＴＰＢは、
多点停止用記憶媒体ということができる。

【００３７】尚、本実施例では、記憶媒体ＴＰＡに１個
のステーション情報（ＳＴ又はＨＰの番地と位置情報）
を記憶するように構成されているが、１個に限定される
ものではなく、記憶媒体ＴＰＡに複数個（設定数未満）
のステーション情報を記憶させるようにして、ステーシ
ョンＳＴが設定数以上存在する場合に、記憶媒体ＴＰＢ
を設けるようにしても良い。

【００３８】本実施例の記憶媒体ＴＰＢの記憶情報で
は、図６に示すように、最高１５個のステーション位置
情報（マーカーからの停止距離）を番地順（但し、この
番地は連続した番地に限定されている）に記憶するよう
に構成されている。そして、その記憶されたステーショ
ン位置情報のうち番地の最も小さいものが、最初のアド
レス４０に記憶されており、次のアドレス４１には、こ
の記憶媒体Ｔが追加情報用記憶媒体ＴＰＢ（多点停止用
記憶媒体）であるか否かを示す情報（ＦＦ（アドレス４
１全てＯＮ））が記憶されている。従って、記憶されて
いるステーション位置情報夫々の番地（ステーション識
別情報）は、そのステーション位置情報が何番目に記憶
されているかを数えることで、判断することができ、
又、アドレス４１を読み出すことにより、その記憶媒体
Ｔが追加情報用記憶媒体ＴＰＢ（多点停止用記憶媒体）
であるか否かを判別することができるように構成されて
いる。

【００３９】ステーション位置情報（マーカーからの停
止距離）は、図１１に示すように、最初の磁気マークＭ
からの各ステーションＳＴ（ＳＴＢ）中心までの距離で
表示されている。磁気マークＭは、図１１に示すよう
に、設定ピッチ（１０００ｍｍ間隔）で配置されてお
り、移動車Ａは、磁気マークＭの入力立ち上がり毎にデ
ータをプリセットするようにしている。これにより、最
初の磁気マークＭから遠く離れたステーションＳＴまで
の距離が、車輪の磨耗，滑り等により大きくずれるの
を、防止している。追加情報用記憶媒体ＴＰＢ（多点停
止用記憶媒体）は、ステーションＳＴの数に応じて記憶
媒体ＴＰＢを設定ピッチ（４００ｍｍ間隔）で移動車走
行方向に沿って（誘導ラインＬに沿って）並べて増設す
るようにしている。

【００４０】尚、各ステーションＳＴの設置位置は等間
隔である必要はない。又、本実施例では、記憶媒体ＴＰ
Ｂ１に左側のステーションＳＴの情報を設置順に記憶
し、記憶媒体ＴＰＢ２に右側のステーションＳＴの情報
を記憶しているが、記憶媒体ＴＰＢ１に必ずしも左側の
ステーションＳＴの情報を記憶する必要はなく、左右の
ステーションＳＴの情報を記憶するようにしても良い
し、記憶媒体ＴＰＢ１に記憶された各ステーションＳＴ
の記憶順に各ステーションＳＴを設置しなくても良い。
但し、記憶媒体ＴＰＢ１に記憶された各ステーションＳ
Ｔの記憶順に各ステーションＳＴの番地が設定されてい
れば良い。

【００４１】次に、ホームポジションＨＰにおいて、移
動車Ａに与える搬送作業指令情報について説明する。移
動車Ａに与える搬送作業指令情報（行先設定テーブル）
は、図７に示すように、作業順に、行先ステーションＳ
Ｔの番地（大番地と小番地）と、そのステーションＳＴ
での移載に使用するローラコンベア１７の番号（タナＮ
ｏ．）と、そのステーションＳＴの方向（左，右）と、
作業内容（卸しか、積込みか）と、移載物の種類（バケ
ット種類）とを、各テーブル毎に記憶するように構成さ
れている。

【００４２】以下、各記憶媒体Ｔ（ＴＪ，ＴＫ，ＴＬ，
ＴＰ）の記憶情報を説明すると共に、その記憶媒体Ｔの
記憶情報による移動車Ａの制御を説明する。

【００４３】先ず、分岐ライン用の記憶媒体ＴＪ（ＴＪ
１，ＴＪ２，ＴＪ３）の記憶情報、及びその記憶媒体Ｔ
Ｐによる移動車Ａの制御について説明する。尚、記憶媒
体ＴＪ３は、記憶媒体ＴＪ１の移動車走行方向下手側に
設けられており、後退してくる移動車Ａがある場合、つ
まり袋小路の誘導ラインＬ７が存在する場合に、前進す
る移動車Ａとの衝突を良好に回避するために設けられた
ものであり、後退してくる移動車Ａが無い分岐ライン
（袋小路の誘導ラインＬ７がない分岐ライン）では、記
憶媒体ＴＪ３は省略される。

【００４４】記憶媒体ＴＪ１の記憶情報は、図１２のハ
ッチングに示す部分にて構成されている。但し、自律走
行を行って分岐する場合の記憶媒体ＴＪ１（図１の１１
９９番地の記憶媒体ＴＪ１）には、部分自律情報、マー
カーからの停止距離情報、及び自律走行コードが、更に
記憶されている。

【００４５】行先番地が例えば０７１１番地である移動
車Ａが、図１１に示すように、部分誘導ラインＬ６を走
行してきた場合を例にして説明する。この場合、０７９
９番地の記憶媒体ＴＪ１には、前進時のアドレスにおい
て、図１２に示すように、動作モード情報に１００（分
岐，合流走行）が指令され、エッジ選択情報に１０１
（目的番地が現在番地以下のとき、左エッジ選択）が指
令され、地上支援情報に００１（中央管理局Ｃとの無線
通信による支援）が指令され、相手先アドレス情報に中
央管理局Ｃが指令されている。

【００４６】０７９８番地の記憶媒体ＴＪ３には、前進
時のアドレスにおいては、０７９９番地の記憶媒体ＴＪ
１と同じ内容の情報（但し、番地は異なる）が記憶され
ており、後進時のアドレスにおいては、図１３に示すよ
うに、前進・後退情報に前進が指令され、動作モード情
報に０１０（位置決め走行）が指令され、エッジ選択情
報に０１１（両エッジ選択）が指令され、地上支援情報
に００１（中央管理局Ｃとの無線通信による支援）が指
令され、自動起動情報に自動起動が指令され、停止方法
情報に００（ダイナミック停止）が指令され、マーカー
からの停止距離情報に定位置停止（ダイナミック停止）
における停止距離が指令され、相手先アドレス情報に中
央管理局Ｃが指令されている。

【００４７】０７０１番地及び０８０１番地の記憶媒体
ＴＪ２には、前進時のアドレスにおいて、図１４に示す
ように、動作モード情報に００１（単純走行）が指令さ
れ、エッジ選択情報に０１１（両エッジ選択）が指令さ
れ、地上支援情報に１１１（地上支援終了）が指令さ
れ、相手先アドレス情報に中央管理局Ｃが指令されてい
る。０７０１番地の記憶媒体ＴＪ２には、後退時のアド
レスにおいて、図１５に示すように、動作モード情報に
１００（分岐，合流走行）が指令され、エッジ選択情報
に０１０（左エッジ選択）が指令され、地上支援情報に
００１（中央管理局Ｃとの無線通信による支援）が指令
され、相手先アドレス情報に中央管理局Ｃが指令されて
いる。

【００４８】従って、誘導ラインＬ６を前進してきた移
動車Ａは、０７９９番地の記憶媒体ＴＪ１を読み出す
と、走行速度を速度コードに指令された速度に変更する
と共に、中央管理局Ｃに対し指令された物理チャンネル
と通信パワーで０７９９番地に自己の番地を送信して中
央管理局Ｃからの指示を待つ。部分誘導ラインＬ７上に
移動車Ａが存在すると、中央管理局Ｃは、誘導ラインＬ
６を前進してきた移動車Ａに対し停止を指令する。停止
指令を受信した移動車Ａは、分岐走行ＯＫが指令される
までの間、０７９９番地の記憶媒体ＴＪ１を読み出して
所定距離走行した位置に、停止する。

【００４９】中央管理局Ｃより分岐走行ＯＫが指令され
れば、移動車Ａは、誘導ラインＬの左エッジを選択して
走行する。そして、０７０１番地の記憶媒体ＴＪ２を読
み出すと、中央管理局Ｃに対し自己の番地を送信して地
上支援を終了すると共に、速度コード情報に指令された
速度にて誘導ラインＬの両エッジを選択して走行（前
進）する。

【００５０】誘導ラインＬ７を後退してきた移動車Ａ
は、０７０１番地の記憶媒体ＴＪ２を読み出すと、中央
管理局Ｃに対し自己の番地を送信して地上支援による走
行（左エッジを選択して後退）を実行する。そして、０
７９８番地の記憶媒体ＴＪ３を読み出すと、中央管理局
Ｃに対し自己の番地を送信して、磁気マークＭを検出し
て定位置停止（ダイナミック停止）し、更に、走行方向
を前進に切り換えて自動的に走行を開始する。前進にて
再度０７９８番地の記憶媒体ＴＪ３を読み出すと、地上
支援の状態で右エッジを選択して走行する。その後、０
８０１番地の記憶媒体ＴＪ２を読み出すと、中央管理局
Ｃに対し自己の番地を送信して地上支援を終了すると共
に、速度コード情報に指令された速度にて誘導ラインＬ
の両エッジを選択して走行（前進）する。

【００５１】尚、図１１の記憶媒体ＴＰＡには、前進時
のアドレスにおいて、図１６に示すように、動作モード
情報に０１０（位置決め走行）が指令され、光伝送選択
情報に１（４ｂｉｔ光伝送）が指令され、多点停止情報
に追加情報用記憶媒体ＴＰＢ１，２の読み出しが指令さ
れ、エッジ選択情報に０１１（両エッジ選択）が指令さ
れ、停止方法情報に１０（ＰＨＳ停止）が指令されてい
る。

【００５２】図１の合流ラインでは、例えば０１９９番
地及び０２９９番地の記憶媒体ＴＫ１に、前進時のアド
レスにおいて、図１７に示すように、動作モード情報に
１００（分岐，合流走行）が指令され、エッジ選択情報
に合流時に選択するエッジ方向（０１９９番地には左エ
ッジ選択、０２９９番地には右エッジ選択）が指令さ
れ、優先順位情報に０１９９番地と０２９９番地のうち
で優先する方が指令され、地上支援情報に０１１（移動
車同士の無線通信による支援）が指令され、相手先アド
レス情報及び物理チャンネルにその合流ラインでの移動
車同士の通信を実行するための通信情報が指定されてい
る。但し、図１７は、部分自律走行による合流を実行し
ない場合の記憶媒体ＴＫ１の記憶情報であり、図１の１
１９８番地の記憶媒体ＴＫ１では、更に、部分自律情
報，マーカーからの停止距離情報，及び自律走行コード
情報が指令されている。従って、合流ラインでは、移動
車Ａ同士がその合流ライン専用のチャンネルにて通信
（ＳＳ無線通信）を実行して、合流ラインでの衝突を回
避するように構成されている。

【００５３】尚、０３０１番地の記憶媒体ＴＫ２には、
前進時のアドレスにおいて、動作モード情報に００１
（単純走行）が指令され、エッジ選択情報に０１１（両
エッジ選択）が指令され、地上支援情報に１１１（地上
支援終了）が指令され、相手先アドレス情報に中央管理
局Ｃが指令されている。

【００５４】〔別実施例〕上記実施例では、移動車Ａの走行経路として誘導ラ
インＬを設け、移動車Ａはその誘導ラインＬを検出して
走行する構成としたが、誘導ラインＬを設けないで、移
動車Ａの内部に設けられたジャイロ及びマップ情報等に
より自律走行を行う構成としても良い。上記実施例
の記憶媒体Ｔ（ＴＪ，ＴＫ，ＴＬ，ＴＰ）の記憶情報
は、図５に示す内容の情報に限定されるものではなく、
種々変更することができる。上記実施例の追加情報
用記憶媒体ＴＰＢでは、ステーション識別情報として番
地の最も小さいステーションのみの番地が記憶されてお
り、ステーション位置情報（小番地）を番地順に記憶し
ているが、ステーション位置情報とそのステーションの
ステーション識別情報（小番地）とを対にして記憶する
ようにしても良い。但し、この場合の方が追加情報用記
憶媒体ＴＰＢの記憶容量を多く必要とするという不具合
がある。上記実施例では、無線通信装置１２をスペ
クトラム拡散通信方式にて構成したが、その他の通信方
式にて構成しても良い。上記実施例では、分岐ライ
ンに記憶媒体ＴＪを設け、合流ラインに記憶媒体ＴＫを
設け、コーナに記憶媒体ＴＬを設け、ステーションＳ
Ｔ，ホームポジションＨＰ等に記憶媒体ＴＰを設けてい
るが、その他の情報を記憶するための記憶媒体Ｔを設け
るようにしても良い。例えば、通信装置１２と中央管理
局Ｃとの間の通信で、通信エリアに制限があるような場
合には、中央管理局Ｃの通信装置を通信エリア毎に分散
設置することとなるが、記憶媒体Ｔをその通信エリアが
切り換わる位置に設けて、その記憶媒体Ｔに通信エリア
の変更に関する情報を記憶させるようにしても良い。
上記実施例では、「分岐、合流走行」を動作モードと
して指令しながら、エッジ選択により分岐、合流走行を
行なわせるようにしたが、「単純走行」を動作モードと
して指令しながら、エッジ選択により分岐、合流走行を
行なわせるようにしてもよい。

【００５５】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】移動車制御設備のレイアウトを示す模式図

【図２】移動車とその周辺における情報の授受を示すブ
ロック図

【図３】移動車の概略構成を示す平面透視図

【図４】移動車の概略構成を示す平面図

【図５】記憶媒体の記憶情報説明図

【図６】追加情報用記憶媒体の記憶情報説明図

【図７】作業指令情報説明図

【図８】自律走行コード説明図

【図９】停止方法説明図

【図１０】自律走行説明図

【図１１】記憶媒体及び追加情報用記憶媒体の設置位置
説明図

【図１２】前進時における分岐手前箇所の記憶媒体の記
憶情報説明図

【図１３】後退時における合流終了箇所の記憶媒体の記
憶情報説明図

【図１４】前進時における分岐終了箇所の記憶媒体の記
憶情報説明図

【図１５】後退時における合流開始箇所の記憶媒体の記
憶情報説明図

【図１６】前進時におけるステーション用記憶媒体の記
憶情報説明図

【図１７】前進時における合流開始箇所の記憶媒体の記
憶情報説明図

【符号の説明】

７読み出し手段９制御手段１２無線通信手段１０１記憶手段１０２通信手段Ａ移動車Ｃ管理手段Ｌ走行経路Ｔ記憶媒体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】移動車（Ａ）の走行経路（Ｌ）における
位置情報を記憶する記憶手段（１０１）及びその記憶手
段（１０１）に記憶された位置情報を通信する通信手段
（１０２）を備えた複数個の記憶媒体（Ｔ）が、前記走
行経路（Ｌ）に対応して分散設置され、前記移動車（Ａ）に、地上側の管理手段（Ｃ）又はその
他の移動車（Ａ）との間の無線通信を実行する無線通信
手段（１２）と、前記記憶媒体（Ｔ）との通信により前
記位置情報を読み出す読み出し手段（７）と、その読み
出し手段（７）が読み出した位置情報に基づいて前記管
理手段（Ｃ）又はその他の移動車（Ａ）との無線通信を
行って、前記移動車（Ａ）の走行を制御する制御手段
（９）とが設けられている移動車制御設備であって、前記記憶手段（１０１）に、前記無線通信手段（１２）
を作動させるための通信情報が記憶されている移動車制
御設備。
【請求項２】前記無線通信手段（１２）を作動させる
ための通信情報に、通信パワー、通信チャンネル、及び
相手先アドレスが含まれている請求項１記載の移動車制
御設備。
【請求項３】前記無線通信手段（１２）が、スペクト
ラム拡散通信方式にて構成されている請求項１又は２記
載の移動車制御設備。