JP2965118B2 - 移動車制御設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動車の制御情報を記
憶する記憶手段及びその記憶手段に記憶された制御情報
を通信する通信手段を備えた複数個の記憶媒体が、前記
移動車の走行経路に対応して分散設置され、前記移動車
に、前記記憶媒体との通信により前記制御情報を読み出
す読出手段と、その読出手段が読み出した前記制御情報
に基づいて移動車の作動を制御する制御手段とが設けら
れている移動車制御設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる移動車制御設備は、移動車の走行
経路に対応して分散設置された記憶媒体の記憶情報を、
移動車の制御情報として読み出して、その読み出した制
御情報に基づいて移動車の作動を制御するものである。
具体的には、例えば、ステーションの情報（ステーショ
ンまでの距離情報，ステーションの方向（左右），ステ
ーションでの通信情報等）を記憶した記憶媒体を走行経
路のステーション手前箇所に設け、走行経路の分岐（又
は合流）情報を記憶した記憶媒体を分岐（又は合流）手
前箇所に設け、又は、走行経路のコーナリング走行情報
を記憶した記憶媒体をコーナリングの手前箇所に設けて
おき、移動車は、記憶媒体が設けられた走行経路上の走
行を継続しながら、記憶媒体との通信を実行して、記憶
媒体に記憶されている制御情報を読み出していた。

【０００３】そして、各記憶媒体に記憶させる情報量に
は各設置箇所で差異があるため、従来では、各設置箇所
の記憶媒体夫々は、夫々の箇所で必要な記憶容量の情報
を、夫々異なった形態で、記憶していた。例えば、図１
８（イ）のステーションＳＴ１の情報のみを記憶する記
憶媒体Ｔ１と、図１８（ロ）のステーションＳＴ１〜Ｓ
Ｔ４の情報を記憶する記憶媒体Ｔ２とでは、記憶情報量
が明らかに異なるため、記憶媒体Ｔ１と記憶媒体Ｔ２と
では、異なった記憶容量で、且つ異なった形態で、夫々
の情報を記憶していた。尚、図１８（ロ）の場合には、
ステーション間隔が狭いため、ステーション間に夫々の
ステーションの情報を記憶する記憶媒体を個々に設ける
ことができないため、一つの記憶媒体Ｔ２にステーショ
ンＳＴ１〜ＳＴ４の情報を記憶するようにしていた。つ
まり、大容量の記憶媒体は小容量の記憶媒体に比べ高価
であるため、コスト面からも、できるだけ小容量の記憶
媒体を使用して安価な移動車制御設備を構築したいた
め、情報量に応じて記憶媒体の記憶容量を変更してい
た。このため、記憶容量の異なる記憶媒体は、どうして
も異なる形態で記憶することとなる。ちなみに、上記記
憶媒体は、一般には、走行路面を掘削処理して、走行路
面に埋没するように設置されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の移動車制御設備
では、記憶媒体夫々が、夫々の情報を異なった形態で記
憶しているため、夫々の記憶媒体で情報の記憶形態を確
認しながら記憶情報の書き込み，書き換え等を行うとい
うように、夫々の箇所の記憶媒体を区別して取り扱う必
要があり、管理が大変で、改善が望まれたいた。

【０００５】更に、従来では、ステーションの増設等に
よって記憶媒体に記憶させる情報の追加が生じた場合、
例えば図１８（イ）に示すように記憶媒体Ｔ１に一つの
ステーションＳＴ１の情報を記憶していて、図１８
（ロ）に示すようにステーションＳＴ２〜ＳＴ４を増設
したため記憶媒体Ｔ１にステーションＳＴ１〜ＳＴ４の
情報を記憶する必要が生じた場合には、記憶媒体を大容
量のものに変更していた。このように、記憶容量の変更
が生じると、当初の記憶容量の小さい記憶媒体は不要に
なってしまうと共に、大容量の記憶媒体は容積も増大す
るため、大容量の記憶媒体を埋設することができるよう
に、走行路面を更に掘削処理しなければならならない、
という不具合があった。

【０００６】本発明は上記の実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、記憶媒体における情報の書き込
み、書き換え、及び追加を容易に実行することができ
る、便利な移動車制御設備を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の移動車制御設備
は、移動車の制御情報を記憶する記憶手段及びその記憶
手段に記憶された制御情報を通信する通信手段を備えた
複数個の記憶媒体が、前記移動車の走行経路に対応して
分散設置され、前記移動車に、前記記憶媒体との通信に
より前記制御情報を読み出す読出手段と、その読出手段
が読み出した前記制御情報に基づいて移動車の作動を制
御する制御手段とが設けられているものであって、その
第１特徴構成は、前記記憶媒体夫々が、前記移動車を作
動させるために必要となる制御情報としての、共通制御
情報、及び、特定箇所での制御に必要な特定箇所用制御
情報からなる情報を、必要最小限の記憶情報として同一
形態で記憶するように構成されており、前記記憶媒体の
うちの特定の記憶媒体に記憶された前記必要最小限の記
憶情報に対する追加情報を記憶するための追加情報用記
憶媒体が、前記走行経路の経路方向に沿って前記特定の
記憶媒体に近接して並べる状態で設けられている点にあ
る。第２特徴構成は、前記追加情報用記憶媒体が、前記
特定の記憶媒体に対して移動車走行方向下手側に設けら
れており、前記特定の記憶媒体に、移動車走行方向下手
側に設けられた前記追加情報用記憶媒体の読み出しを指
令する指令情報が記憶されている点にある。第３特徴構
成は、前記走行経路が、複数の部分走行経路にて構成さ
れており、前記特定の記憶媒体又は前記特定の記憶媒体
と前記追加情報用記憶媒体が、前記部分走行経路の始端
部に設けられ、前記特定の記憶媒体が、前記部分走行経
路を識別する走行路識別情報、前記部分走行経路にステ
ーションが設定数未満存在する場合のステーションの夫
々を識別するステーション識別情報、及び、前記部分走
行経路に前記ステーションが設定数未満存在する場合の
前記部分走行経路における前記ステーション夫々の位置
情報を記憶するように構成されており、前記追加情報用
記憶媒体が、前記部分走行経路に前記ステーションが設
定数以上存在する場合の前記ステーションの夫々を識別
するステーション識別情報、及び、前記部分走行経路に
前記ステーションが設定数以上存在する場合の前記部分
走行経路における前記ステーション夫々の位置情報を記
憶するように構成されている点にある。

【０００８】

【作用】本発明の第１特徴構成によれば、移動車を作動
させるために必要となる制御情報として、共通制御情
報、及び、特定箇所での制御に必要な特定箇所用制御情
報からなる情報を、必要最小限の記憶情報として同一形
態（つまり同一フォーマット）で記憶する記憶媒体が、
移動車の走行経路に対応して予め分散配置されており、
その記憶媒体のうちの特定の記憶媒体に記憶された上記
必要最小限の記憶情報に対する情報の追加が生じた場合
には、その追加情報を記憶する追加情報用記憶媒体を走
行経路に沿って予め設置されている上記特定の記憶媒体
に近接して並べて設ける。このように、記憶情報の追加
が生じた場合には、小容量の追加情報用記憶媒体を追加
して設けるだけで対応することができる。しかも、必要
最小限の記憶情報を記憶した特定の記憶媒体と追加情報
用記憶媒体とが並べて設けられているので、移動車の速
度を落とすことなく両者の記憶情報を順次読み出すこと
ができることとなる。ちなみに、従来の如く、一つの記
憶媒体に追加情報をも記憶するようにすると、一つの記
憶媒体に記憶している記憶情報量が多くなり、その結
果、その多くの記憶情報を読み出す読み出し時間を多く
必要とするので、移動車の走行速度を落さなければなら
ないこととなる。

【０００９】第２特徴構成によれば、移動車の読み出し
手段にて、最初、必要最小限の情報が同一形態で記憶さ
れた特定の記憶媒体を読み出し、その読み出した情報に
移動車走行方向下手側の追加情報用記憶媒体の読み出し
が指令されていれば、追加情報用記憶媒体の読み出しを
実行する。つまり、追加情報用記憶媒体の読み出しを実
行するか否かを、最初に読み出した特定の記憶媒体にて
判断することができるので、最初に読み出す特定の記憶
媒体の指令情報を書き換えるだけで、追加情報用記憶媒
体の読み出しを指令することができる。

【００１０】第３特徴構成によれば、部分走行路の始端
部に設けられた特定の記憶媒体を読み出すことにより、
その部分走行路を識別する走行路識別情報と、その部分
走行経路にステーションが設定数未満存在する場合のス
テーション夫々のステーション識別情報及びその部分走
行路における設定数未満のステーション夫々の位置情報
とを読み出すことができ、更に、部分走行路の始端部に
設けられた追加情報用記憶媒体を読み出すことにより、
その部分走行経路にステーションが設定数以上存在する
場合のステーション夫々のステーション識別情報及びそ
の部分走行路における設定数以上のステーション夫々の
位置情報を読み出すことができる。つまり、特定の記憶
媒体にその部分走行路を識別する走行路識別情報と設定
数未満のステーションの情報（ステーション識別情報と
位置情報）が記憶され、追加情報用記憶媒体に部分走行
経路にステーションが設定数以上存在する場合のステー
ションの情報が記憶されている。

【００１１】

【発明の効果】本発明の第１特徴構成によれば、夫々の
記憶媒体は、移動車を作動させるための必要最小限の記
憶情報を同一形態（同一フォーマット）で記憶するよう
に構成されているので、記憶情報の書き込み，書き換え
を、全ての記憶媒体で、同一の手順で行うことができる
ので、夫々の箇所の記憶媒体を区別して取り扱う必要が
なく、よって、記憶媒体の管理を容易に行うことができ
るに至った。しかも、上記必要最小限の記憶情報に対す
る情報の追加が生じた場合には、予め設置されている小
容量の記憶媒体はそのままで、追加情報のみを記憶する
小容量の追加情報用記憶媒体を追加して設けるだけで良
いので、従来に比べて設置が簡単で、しかも従来より安
価に行うことができるに至った。

【００１２】第２特徴構成によれば、最初に読み出す特
定の記憶媒体の指令情報を書き換えるだけで、追加情報
用記憶媒体の読み出しを指令することができるので、特
別な操作を行うことなく、容易に追加情報用記憶媒体の
読み出しを指令することができるに至った。

【００１３】第３特徴構成によれば、特定の記憶媒体に
その部分走行路を識別する走行路識別情報と設定数未満
のステーションの情報が記憶され、追加情報用記憶媒体
に設定数以上のステーションが存在する場合のステーシ
ョンの情報が記憶されているので、ステーションの数が
設定数未満設けられているときは、特定の記憶媒体のみ
を設けておけば良く、ステーションの数が設定数以上に
増設されると、更に追加情報用記憶媒体を追加すれば良
いので、ステーションの増設に対し容易に対応すること
ができる便利な移動車制御設備を提供することができる
に至った。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に示すように、無人搬送車である移動車Ａの
走行路面に、移動車Ａの走行経路を形成する誘導ライン
Ｌが敷設され、移動車Ａが停止して荷物の移載を行う複
数のステーションＳＴ（ＳＴＡ，ＳＴＢ）が誘導ライン
Ｌに沿って、配設されている。図１は、実際の搬送設備
のレイアウトを簡略化して描いたものであって、ホーム
ポジションＨＰで待機している移動車Ａが搬送作業指令
を与えられるに伴って、積み込み用ステーションＳＴＡ
（２か所）の何れかで荷物を積み込み、複数の荷卸し用
ステーションＳＴＢの何れかに荷物を卸す場合を想定し
ている。

【００１５】誘導ラインＬは、図２に示すように、断面
が矩形で表側がＮ極、裏側がＳ極に磁化された磁性体
を、走行路面に埋設して構成されており、移動車Ａの制
御情報を記憶する記憶手段１０１及びその記憶手段１０
１に記憶された制御情報を通信する通信手段１０２を備
えた複数個の記憶媒体Ｔが、誘導ラインＬに対応して分
散設置されている。尚、記憶手段１０１は、書き換え可
能な半導体メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）より構成されてい
る。移動車Ａには、前記記憶媒体Ｔとの通信により前記
制御情報を読み出す読み出し手段としてのタグリーダ７
と、そのタグリーダ７が読み出した制御情報及びホーム
ポジションＨＰで与えられた搬送作業指令に基づいて移
動車Ａの作動を制御する制御手段９とが設けられてい
る。

【００１６】更に、移動車Ａには、図２及び図３に示す
ように、走行用モータ１にて駆動されると共に、操向用
モータ２にて操向駆動される操向輪兼用の走行輪３と、
従動輪としての遊転輪４と、前述の誘導ラインＬを検出
して操向制御用の情報を得るための追従センサ５と、走
行輪３の回転数を検出するロータリーエンコーダ６と、
ステーションＳＴ（又はＨＰ）との間で情報の授受を行
うための光通信装置８と、中央管理局Ｃとの間で情報の
授受を行うための無線通信装置１２と、移動車Ａの前方
又は後方の障害物を検出する超音波センサ１３と、走行
路面上に設けられた磁気マークＭを検出する磁気マーク
検出センサ１４と、ステーションＳＴの側面に設けられ
た光反射マークＮを停止位置として検出する反射マーク
検出センサ１５と、走行路面上に設けられた磁気マーク
ｍを停止位置として検出する磁気マーク検出センサ１６
とが設けられている。尚、図中、１０は走行用モータ１
を駆動する駆動回路、１１は操向用モータ２を駆動する
駆動回路、２０は移動車側の光通信装置８との間で通信
を行うステーション側光通信装置である。

【００１７】移動車Ａの上部には、図４に示すように、
左右何れの方向にも移載可能な３列のローラコンベア１
７が、夫々上下方向に３段設けられている。従って、１
台の移動車Ａで、９個所のローラコンベア１７による移
載を実行することができるように構成されている。図２
中、１８はローラコンベア１７を駆動するローラコンベ
ア駆動回路である。そして、ステーションＳＴに対する
移動車Ａの停止位置は、どのローラコンベア１７を使用
して移載するのかにより、後述の如く変更設定されるよ
うに構成されている。このため、ステーションＳＴに対
する移動車Ａの停止位置が変わっても、光反射マークＮ
を検出することができ、且つ、ステーション側光通信装
置２０との通信ができるように、移動車Ａの側面には、
６個の反射マーク検出センサ１５及び６個の光通信装置
８が設けられている。

【００１８】従って、制御手段９は、使用するローラコ
ンベア１７の位置に対応して、ステーションＳＴに対す
る移動車Ａの停止位置を判別すると共に、そのときに使
用する反射マーク検出センサ１５及び光通信装置８を判
別する。尚、路面上の磁気マークｍが停止位置として指
定されているとき（例えばステーションＳＴの側面に反
射マークＮを設けることができないため磁気マークｍを
路面上に設けたとき）には、反射マーク検出センサ１５
の作動を停止して磁気マーク検出センサ１６を作動させ
る。

【００１９】記憶媒体Ｔは、誘導ラインＬの分岐ライン
における移動車Ａの制御情報を記憶する記憶媒体ＴＪ
（ＴＪ１〜３）と、誘導ラインＬの合流ラインにおける
移動車Ａの制御情報を記憶する記憶媒体ＴＫ（ＴＫ１，
２）と、誘導ラインＬのコーナにおける移動車Ａの制御
情報を記憶する記憶媒体ＴＬ（ＴＬ１，２）と、ステー
ションＳＴ，ホームポジションＨＰ等における制御情報
を記憶する記憶媒体ＴＰ（ＴＰＡ，ＴＰＢ）とより構成
されている。尚、ＴＪ１，ＴＪ３は分岐ライン開始箇所
に設けられ、ＴＪ２は分岐ライン終了箇所に設けられ、
ＴＫ１は合流ライン開始箇所に設けられ、ＴＫ２は合流
ライン終了箇所に設けられ、ＴＬ１はコーナ開始箇所に
設けられ、ＴＬ２はコーナ終了箇所に設けられた記憶媒
体Ｔである。

【００２０】各記憶媒体ＴＪ（ＴＪ１〜３），ＴＫ（Ｔ
Ｋ１，２），ＴＬ（ＴＬ１，２）には、その記憶媒体Ｔ
の設置位置番地が記憶されており、記憶媒体ＴＰ（ＴＰ
Ａ，ＴＰＢ）には、走行先のステーションＳＴ，又はホ
ームポジションＨＰ等の番地が記憶されている。本実施
例では、図１に示すように、各分岐ラインで２方向に分
岐するように構成されており、行先ステーションＳＴの
番地（行先番地）が、各分岐ラインでとちらの方向にあ
るのかを判別することができるように、各記憶媒体Ｔ
Ｊ，ＴＫ，ＴＬの番地及び各ステーションＳＴの番地が
設定されている。つまり、移動車Ａは、例えば図１の０
４９９番地の記憶媒体ＴＪ１において、行先番地が０４
９９番地以下であれば直進し、行先番地が０４９９番地
よりも大きければ左に分岐して走行すれば、行先番地へ
と走行することができるように構成されている。

【００２１】記憶媒体ＴＪ（ＴＪ１〜３），ＴＫ（ＴＫ
１，２），ＴＬ（ＴＬ１，２）、及び記憶媒体ＴＰＡ夫
々は、移動車Ａを作動させるために必要となる制御情報
としての、共通制御情報、及び、特定箇所での制御に必
要な特定箇所用制御情報からなる情報を、必要最小限の
記憶情報として同一形態で記憶するように構成されてお
り、記憶媒体ＴＰＢは、上記記憶媒体のうちの特定の記
憶媒体ＴＰＡに記憶された前記必要最小限の記憶情報に
対する追加情報を記憶するための追加情報用記憶媒体で
ある。記憶媒体ＴＪ，ＴＫ，ＴＬ，ＴＰＡにおける同一
形態の記憶情報は、図５に示すように構成されており、
その記憶情報は、ＥＥＰＲＯＭのアドレス４０〜４Ｆと
アドレス６０〜６Ｆに入っている。尚、アドレス４０〜
４Ｆは、前進時の制御情報を記憶するところで、アドレ
ス６０〜６Ｆは、後退時の制御情報を記憶するところで
ある。

【００２２】以下、各記憶情報について説明する。尚、
以下の説明において、図５に示すＥＥＰＲＯＭのアドレ
ス０〜Ｆ（実際は、４０〜４Ｆとアドレス６０〜６Ｆ）
のうちで、前記共通制御情報はアドレス０〜５に記憶さ
れ、前記特定箇所用制御情報はアドレス６〜Ｆに記憶さ
れている。

【００２３】前述の番地情報は、大番地情報と小番地情
報とより構成されており、最初のアドレスに小番地情報
が、次のアドレスに大番地情報が記憶されている。例え
ば、前述の０４９９番地は、大番地が０４で、小番地が
９９である。尚、大番地及び小番地は０１〜ＦＦまでの
番地を設定することができるように構成されており、大
番地，小番地の何方かが、００のときは、無効記憶媒体
Ｔ（読み出しを行わない記憶媒体Ｔ）として処理するよ
うに構成されている。

【００２４】前進・後退情報では、後述の停止方法によ
る定位置停止後の進行方向を変更する場合に使用する。
両方ともＯＦＦで現在の進行方向を維持するが、通常
は、ステーションＳＴからの光通信により進行方向が与
えられる。

【００２５】動作モード情報は、移動車Ａの走行モード
を設定する情報で、次に示すようなモードが設定されて
いる。 ０００−現在の動作モードを継続 ００１−単純走行（誘導ラインＬを検出して走行） ０１０−位置決め走行（定位置停止時の走行） ０１１−同期走行（外部指令による同期走行） １００−分岐，合流走行

【００２６】図１の本実施例では、１１０２番地の停止
位置より同期走行を実行するように構成されている。図
中Ｚ０は、同期走行開始の指令を送信する光通信装置で
あり、Ｚ１はオーバーヘッドコンベアーＱの通過を検出
する検出装置であり、ＲはオーバーヘッドコンベアーＱ
の走行ラインである。光通信装置Ｚ０は、検出装置Ｚ１
の検出情報に基づいて同期走行開始の指令を送信するよ
うに構成されているので、１１０２番地に停止中の移動
車Ａは、光通信装置Ｚ０からの指令により、設定された
同期速度で走行を開始して、オーバーヘッドコンベアー
Ｑに同期して走行することとなる。尚、１１０１番地の
記憶媒体ＴＪ２の前方に設けられている記憶媒体ＴＰＡ
には１１０２番地の停止位置情報が記憶されており、移
動車Ａは１１０２番地に停止して、同期走行開始の指令
に対して待機している（記憶媒体ＴＰＡの情報について
は後述）。

【００２７】速度コード情報は、次のように設定されて
いる。 ０００−現在実行中の速度を継続 ００１−第１速（高速） ０１０−第２速（コーナでの走行速度） ０１１−第３速（部分自立走行時の速度） １００−第４速（位置決め速度） １０１−第５速（低速） １１０−第６速（同期速度）

【００２８】停止方法情報は、定位置停止における停止
方法を示したものであり、ダイナミック停止、定位置マ
グネット停止、ＰＨＳ停止に分けられる。 ００−ダイナミック停止 ０１−定位置マグネット停止 １０−ＰＨＳ停止 図９は、ダイナミック停止，定位置マグネット停止，Ｐ
ＨＳ停止夫々における移動車Ａの走行速度と磁気マーク
Ｍからの移動車Ａの位置との関係を示したものであり、
磁気マークＭから停止位置までの距離は後述のマーカー
からの停止距離に記憶されている。ダイナミック停止で
は、磁気マークＭを検出すると共に減速を開始して、磁
気マークＭより設定距離（マーカーからの停止距離）走
行して停止する。定位置マグネット停止では、磁気マー
クＭを検出すると共に減速を開始して、磁気マークｍを
検出するに伴って停止する。ＰＨＳ停止では、磁気マー
クＭを検出すると共に減速を開始して、反射マークＮを
検出するに伴って停止する。尚、この定位置停止（ダイ
ナミック停止，定位置マグネット停止，ＰＨＳ停止）を
実行するためには、前述の動作モードが位置決め走行モ
ードに設定されている必要がある。

【００２９】但し、ステーションＳＴでの定位置停止に
おける移動車Ａの停止位置は、移載に使用するローラコ
ンベア１７の位置に合わせて変更する必要があるので、
制御手段９は、記憶媒体Ｔに記憶されているマーカーか
らの停止距離情報より実際のマーカーからの停止距離を
計算するように構成されている。 （実際の停止距離）＝（マーカーからの停止距離）＋
（移動車Ａセンタより使用するローラコンベア１７セン
タまでの距離）

【００３０】マーカーからの停止距離情報は、定位置停
止（ダイナミック停止，定位置マグネット停止，ＰＨＳ
停止）における磁気マークＭから停止位置（ＳＰ，ＨＰ
センター）までの移動距離を示しており、アドレス６，
７（４６，４７）に分割して記憶されるように構成され
ている。単位はｍｍである。つまり、上記マーカーから
の停止距離情報が、ステーションＳＴ等の特定箇所にお
ける特定箇所用制御情報として記憶されている。但し、
このマーカーからの停止距離情報は、後述の多点停止情
報がＯＦＦのときのみ有効である。尚、マーカーからの
停止距離は、前進時における磁気マークＭ検出位置（磁
力立ち上がり位置）からの距離が記憶されているので、
前進時と後退時とで下記のような補正（後退時オフセッ
ト値）を行うように構成されている。 前進時の実際の停止距離＝マーカーからの停止距離＋セ
ンサオフセット値 後退時の実際の停止距離＝マーカーからの停止距離−セ
ンサオフセット値＋（後退時オフセット値） 上記センサオフセット値は、各移動車Ａでの補正値であ
り、移動車Ａのコンソール（手動入力装置：図示せず）
にて入力される。

【００３１】ステアリングロック情報では、これがＯＮ
にてステアリングがロックされる。このステアリングロ
ックは、走行路面の凹凸が激しいような場合に用いられ
るもので、最大５００ｍｍの距離をロック状態で移動す
ると自動的に解除される。

【００３２】部分自律情報では、これがＯＮにて、磁気
マークＭを検出すると後述の自律走行コードに基づいて
自律走行を開始する。自律走行コードは、自律走行開始
時の回転方向が右方向の場合の情報を記憶する右方向自
律走行コード１〜３と、自律走行開始時の回転方向が左
方向の場合の情報を記憶する左方向自律走行コード１〜
３とより構成されている。自律走行コードには、図８に
示すように、走行コードと分類コード（分類コード１と
分類コード２）とに分かれている。 走行コード：００−直進、０１−右ターン、１０−左タ
ーン 直進時における走行距離が、分類コードに記憶されてい
る（実際の直進時における走行距離＝分類コード×５０
ｍｍ）。分類コード１には、ターン時の回転角度が記憶
され、分類コード２には、ターン時の回転半径が記憶さ
れる。 分類コード１：００−１５度、０１−３０度、１０−４
５度、１１−９０度 分類コード２：００００−９００ｍｍ、０００１−１０
００ｍｍ…………つまり、上記自律走行コードが、自律走行を行う特定箇
所における特定箇所用制御情報として記憶されている。

【００３３】例えば、図１０に示すように、右に、回転
半径１０００ｍｍ，回転角度４５度にて回転し、その後
１０００ｍｍ直進して、更に左に、回転半径１０００ｍ
ｍ，回転角度４５度にて回転させるようとすると、自律
走行コードは、次のようになる。 右方向自律走行コード１：０１１００００１ 右方向自律走行コード２：０００１０１００ 右方向自律走行コード３：１０１００００１ 但し、磁気マークＭを検出した後自律走行を開始するま
でに走行する走行距離（図中５００ｍｍ）は、前述のマ
ーカーからの停止距離情報に記憶されている。

【００３４】光伝送選択情報は、ステーションＳＴ，ホ
ームポジションＨＰ等において光通信装置８を使用する
場合の光伝送の情報量を指定するものである。 ０−１６ｂｉｔ光伝送 １−４ｂｉｔ光伝送 この光伝送選択情報を使って、情報量の多いホームポジ
ションＨＰでの光通信では、１６ｂｉｔが指令され、情
報量の少ないステーションＳＴでの光通信では、４ｂｉ
ｔが指令される。このように、少ない情報量の通信を実
行する場合には、光伝送時の情報量を少なくして、光通
信にかかる時間の短縮を図るようにしている。

【００３５】地上支援情報は、光通信装置８又は無線通
信装置１２による移動車Ａの走行支援モードを設定する
ものであり、下記に示すように、通信相手として、地上
側（ステーションＳＴ，ホームポジションＨＰ，中央管
理局Ｃ等）及び他の移動車Ａが指定されている。 ０００−通信停止 ００１−通信モード１（中央管理局との無線通信による支援） ０１０−通信モード２（ＳＴ，ＨＰ等での光通信による支援） ０１１−通信モード３（移動車同士の無線通信による支援） １１１−地上支援終了（通信停止） 尚、通信モード３は、一般には、分岐ライン及び合流ラ
インで使用される。

【００３６】通信パワー情報は、上記通信モード１，３
の無線通信（スペクトラム拡散通信（以下ＳＳ無線とも
いう））における送信出力を指定するものである。物理
チャンネル情報は、ＳＳ無線における送信チャンネルを
指定するものである。相手先アドレス情報は、ＳＳ無線
における相手先のアドレスを指定するものである。つま
り、上記通信パワー、物理チャンネル、及び、相手先ア
ドレスの各情報が、地上側又は他の移動車と無線通信し
ながら支援走行を行う特定箇所における特定箇所用制御
情報として記憶されている。

【００３７】優先順位情報は、合流ラインでの移動車Ａ
の通過の優先順位を指定するもので、上記通信モード３
を使用する際に指定される。光信号左情報は、上記通信
モード２における光通信の方向（左，右）を指定したい
場合に使用される。ミュージック停止情報では、これが
ＯＮにてミュージックを停止する。自動起動情報では、
これがＯＮにて、定位置停止してタイムアップ後、前記
前進・後退情報に記載された方向に自動起動させる。ウ
インカー左，右情報では、これがＯＮにて指示された方
のウインカーを点滅させる。次の記憶媒体Ｔを読み出す
まで継続する。センサＯＦＦ情報では、これがＯＮに
て、超音波センサ１３による距離測定を停止する。次の
記憶媒体Ｔを読み出すまで継続する。

【００３８】エッジ選択情報では、下記に示すように、
移動車Ａが誘導ラインＬの何方のエッジを選択して走行
するのかが指定されている。 ０００−現在実行中のエッジを継続 ００１−右エッジ（分岐）選択 ０１０−左エッジ（分岐）選択 ０１１−両エッジ選択（直進） １００−目的番地が現在番地以下のとき、右エッジ（分
岐）選択 １０１−目的番地が現在番地以下のとき、左エッジ（分
岐）選択 １１０−目的番地が現在番地以上のとき、右エッジ（分
岐）選択 １１１−目的番地が現在番地以上のとき、左エッジ（分
岐）選択 従って、例えば図１の本実施例中、０４９９番地の記憶
媒体ＴＪ１にはエッジ選択情報に１００が指定されてお
り、０４０１番地及び０５０１番地の記憶媒体ＴＪ２に
は０１１が指定されており、０４９８番地の記憶媒体Ｔ
Ｋ１には００１が指定されており、０５９９番地の記憶
媒体ＴＫ１には０１０が指定されており、０６０１の記
憶媒体ＴＫ２には０１１が指定されている。

【００３９】多点停止情報では、これがＯＮにて、その
記憶媒体Ｔ（ＴＰＡ）に対して移動車走行方向下手側に
設けられた前記追加情報用記憶媒体ＴＰＢの読み出しを
実行する。つまり、この多点停止情報は、移動車走行方
向下手側に設けられた追加情報用記憶媒体ＴＰＢの読み
出しを指令する指令情報として機能する。

【００４０】以下、追加情報用記憶媒体ＴＰＢについ
て、説明する。

【００４１】移動車Ａの走行経路としての誘導ラインＬ
は、図１に示すように、複数の部分走行経路としての部
分誘導ラインＬ１〜Ｌ１３より構成されており、記憶媒
体ＴＰ（ＴＰＡ，ＴＰＢ）が、部分誘導ラインＬ２，
４，７，１１の始端部に設けられている。そして、記憶
媒体ＴＰＡは、上述の如く、部分誘導ラインＬ２，４，
７，１１を識別する走行路識別情報としての番地情報
（大番地）、部分誘導ラインＬ２，４，７，１１に存在
する先頭ステーションＳＴ（又はＨＰ）のステーション
識別情報としての番地情報（小番地）、及び、部分誘導
ラインＬ２，４，７，１１における先頭ステーションＳ
Ｔ（又はＨＰ）の位置情報（マーカーからの停止距離情
報）を記憶するように構成されている。又、記憶媒体Ｔ
ＰＢは、部分誘導ラインＬ４，７に存在する複数のステ
ーションＳＴ（ＳＴＡ，ＳＴＢ）の夫々を識別するステ
ーション識別情報（ＳＴの小番地）、及び、部分誘導ラ
インＬ４，７におけるステーションＳＴ夫々の位置情報
（マーカーからの停止距離情報）を記憶するように構成
されている。但し、記憶媒体ＴＰＢは、部分誘導ライン
上に２個以上のステーションＳＴが存在する場合に設け
るように構成されている。従って、記憶媒体ＴＰＢは、
多点停止用記憶媒体ということができる。

【００４２】尚、本実施例では、記憶媒体ＴＰＡに１個
のステーション情報（ＳＴ又はＨＰの番地と位置情報）
を記憶するように構成されているが、１個に限定される
ものではなく、記憶媒体ＴＰＡに複数個（設定数未満）
のステーション情報を記憶させるようにして、ステーシ
ョンＳＴが設定数以上存在する場合に、記憶媒体ＴＰＢ
を設けるようにしても良い。

【００４３】本実施例の記憶媒体ＴＰＢの記憶情報で
は、図６に示すように、最高１５個のステーション位置
情報（マーカーからの停止距離）を番地順（但し、この
番地は連続した番地に限定されている）に記憶するよう
に構成されている。そして、その記憶されたステーショ
ン位置情報のうち番地の最も小さいものが、最初のアド
レス４０に記憶されており、次のアドレス４１には、こ
の記憶媒体Ｔが追加情報用記憶媒体ＴＰＢ（多点停止用
記憶媒体）であるか否かを示す情報（ＦＦ（アドレス４
１全てＯＮ））が記憶されている。従って、記憶されて
いるステーション位置情報夫々の番地（ステーション識
別情報）は、そのステーション位置情報が何番目に記憶
されているかを数えることで、判断することができ、
又、アドレス４１を読み出すことにより、その記憶媒体
Ｔが追加情報用記憶媒体ＴＰＢ（多点停止用記憶媒体）
であるか否かを判別することができるように構成されて
いる。

【００４４】ステーション位置情報（マーカーからの停
止距離）は、図１１に示すように、最初の磁気マークＭ
からの各ステーションＳＴ（ＳＴＢ）中心までの距離で
表示されている。磁気マークＭは、図１１に示すよう
に、設定ピッチ（１０００ｍｍ間隔）で配置されてお
り、移動車Ａは、磁気マークＭの入力立ち上がり毎にデ
ータをプリセットするようにしている。これにより、最
初の磁気マークＭから遠く離れたステーションＳＴまで
の距離が、車輪の磨耗，滑り等により大きくずれるの
を、防止している。追加情報用記憶媒体ＴＰＢ（多点停
止用記憶媒体）は、ステーションＳＴの数に応じて記憶
媒体ＴＰＢを設定ピッチ（４００ｍｍ間隔）で移動車走
行方向に沿って（誘導ラインＬに沿って）並べて増設す
るようにしている。

【００４５】尚、各ステーションＳＴの設置位置は等間
隔である必要はない。又、本実施例では、記憶媒体ＴＰ
Ｂ１に左側のステーションＳＴの情報を設置順に記憶
し、記憶媒体ＴＰＢ２に右側のステーションＳＴの情報
を記憶しているが、記憶媒体ＴＰＢ１に必ずしも左側の
ステーションＳＴの情報を記憶する必要はなく、左右の
ステーションＳＴの情報を記憶するようにしても良い
し、記憶媒体ＴＰＢ１に記憶された各ステーションＳＴ
の記憶順に各ステーションＳＴを設置しなくても良い。
但し、記憶媒体ＴＰＢ１に記憶された各ステーションＳ
Ｔの記憶順に各ステーションＳＴの番地が設定されてい
れば良い。

【００４６】次に、ホームポジションＨＰにおいて、移
動車Ａに与える搬送作業指令情報について説明する。移
動車Ａに与える搬送作業指令情報（行先設定テーブル）
は、図７に示すように、作業順に、行先ステーションＳ
Ｔの番地（大番地と小番地）と、そのステーションＳＴ
での移載に使用するローラコンベア１７の番号（タナＮ
ｏ．）と、そのステーションＳＴの方向（左，右）と、
作業内容（卸しか、積込みか）と、移載物の種類（バケ
ット種類）とを、各テーブル毎に記憶するように構成さ
れている。

【００４７】以下、各記憶媒体Ｔ（ＴＪ，ＴＫ，ＴＬ，
ＴＰ）の記憶情報を説明すると共に、その記憶媒体Ｔの
記憶情報による移動車Ａの制御を説明する。

【００４８】先ず、分岐ライン用の記憶媒体ＴＪ（ＴＪ
１，ＴＪ２，ＴＪ３）の記憶情報、及びその記憶媒体Ｔ
Ｐによる移動車Ａの制御について説明する。尚、記憶媒
体ＴＪ３は、記憶媒体ＴＪ１の移動車走行方向下手側に
設けられており、後退してくる移動車Ａがある場合、つ
まり袋小路の誘導ラインＬが存在する場合に、前進する
移動車Ａとの衝突を良好に回避するために設けられたも
のであり、後退してくる移動車Ａが無い分岐ライン（袋
小路の誘導ラインＬがない分岐ライン）では、記憶媒体
ＴＪ３は省略される。

【００４９】記憶媒体ＴＪ１の記憶情報は、図１２のハ
ッチングに示す部分にて構成されている。但し、自律走
行を行って分岐する場合の記憶媒体ＴＪ１（図１の１１
９９番地の記憶媒体ＴＪ１）には、部分自律情報、マー
カーからの停止距離情報、及び自律走行コードが、更に
記憶されている。

【００５０】行先番地が例えば０７１１番地である移動
車Ａが、図１１に示すように、部分誘導ラインＬ６を走
行してきた場合を例にして説明する。この場合、０７９
９番地の記憶媒体ＴＪ１には、前進時のアドレスにおい
て、図１２に示すように、動作モード情報に１００（分
岐，合流走行）が指令され、エッジ選択情報に１０１
（目的番地が現在番地以下のとき、左エッジ選択）が指
令され、地上支援情報に００１（中央管理局Ｃとの無線
通信による支援）が指令され、相手先アドレス情報に中
央管理局Ｃが指令されている。

【００５１】０７９８番地の記憶媒体ＴＪ３には、前進
時のアドレスにおいては、０７９９番地の記憶媒体ＴＪ
１と同じ内容の情報（但し、番地は異なる）が記憶され
ており、後進時のアドレスにおいては、図１３に示すよ
うに、前進・後退情報に前進が指令され、動作モード情
報に０１０（位置決め走行）が指令され、エッジ選択情
報に０１１（両エッジ選択）が指令され、地上支援情報
に００１（中央管理局Ｃとの無線通信による支援）が指
令され、自動起動情報に自動起動が指令され、停止方法
情報に００（ダイナミック停止）が指令され、マーカー
からの停止距離情報に定位置停止（ダイナミック停止）
における停止距離が指令され、相手先アドレス情報に中
央管理局Ｃが指令されている。

【００５２】０７０１番地及び０８０１番地の記憶媒体
ＴＪ２には、前進時のアドレスにおいて、図１４に示す
ように、動作モード情報に００１（単純走行）が指令さ
れ、エッジ選択情報に０１１（両エッジ選択）が指令さ
れ、地上支援情報に１１１（地上支援終了）が指令さ
れ、相手先アドレス情報に中央管理局Ｃが指令されてい
る。０７０１番地の記憶媒体ＴＪ２には、後退時のアド
レスにおいて、図１５に示すように、動作モード情報に
１００（分岐，合流走行）が指令され、エッジ選択情報
に０１０（左エッジ選択）が指令され、地上支援情報に
００１（中央管理局Ｃとの無線通信による支援）が指令
され、相手先アドレス情報に中央管理局Ｃが指令されて
いる。

【００５３】従って、誘導ラインＬ６を前進してきた移
動車Ａは、０７９９番地の記憶媒体ＴＪ１を読み出す
と、走行速度を速度コードに指令された速度に変更する
と共に、中央管理局Ｃに対し指令された物理チャンネル
と通信パワーで０７９９番地に自己の番地を送信して中
央管理局Ｃからの指示を待つ。部分誘導ラインＬ７上に
移動車Ａが存在すると、中央管理局Ｃは、誘導ラインＬ
６を前進してきた移動車Ａに対し停止を指令する。停止
指令を受信した移動車Ａは、分岐走行ＯＫが指令される
までの間、０７９９番地の記憶媒体ＴＪ１を読み出して
所定距離走行した位置に、停止する。

【００５４】中央管理局Ｃより分岐走行ＯＫが指令され
れば、移動車Ａは、誘導ラインＬの左エッジを選択して
走行する。そして、０７０１番地の記憶媒体ＴＪ２を読
み出すと、中央管理局Ｃに対し自己の番地を送信して地
上支援を終了すると共に、速度コード情報に指令された
速度にて誘導ラインＬの両エッジを選択して走行（前
進）する。

【００５５】誘導ラインＬ７を後退してきた移動車Ａ
は、０７０１番地の記憶媒体ＴＪ２を読み出すと、中央
管理局Ｃに対し自己の番地を送信して地上支援による走
行（左エッジを選択して後退）を実行する。そして、０
７９８番地の記憶媒体ＴＪ３を読み出すと、中央管理局
Ｃに対し自己の番地を送信して、磁気マークＭを検出し
て定位置停止（ダイナミック停止）し、更に、走行方向
を前進に切り換えて自動的に走行を開始する。前進にて
再度０７９８番地の記憶媒体ＴＪ３を読み出すと、地上
支援の状態で右エッジを選択して走行する。その後、０
８０１番地の記憶媒体ＴＪ２を読み出すと、中央管理局
Ｃに対し自己の番地を送信して地上支援を終了すると共
に、速度コード情報に指令された速度にて誘導ラインＬ
の両エッジを選択して走行（前進）する。

【００５６】尚、図１１の記憶媒体ＴＰＡには、前進時
のアドレスにおいて、図１６に示すように、動作モード
情報に０１０（位置決め走行）が指令され、光伝送選択
情報に１（４ｂｉｔ光伝送）が指令され、多点停止情報
に追加情報用記憶媒体ＴＰＢ１，２の読み出しが指令さ
れ、エッジ選択情報に０１１（両エッジ選択）が指令さ
れ、停止方法情報に１０（ＰＨＳ停止）が指令されてい
る。

【００５７】図１の合流ラインでは、例えば０１９９番
地及び０２９９番地の記憶媒体ＴＫ１に、前進時のアド
レスにおいて、図１７に示すように、動作モード情報に
１００（分岐，合流走行）が指令され、エッジ選択情報
に合流時に選択するエッジ方向（０１９９番地には左エ
ッジ選択、０２９９番地には右エッジ選択）が指令さ
れ、優先順位情報に０１９９番地と０２９９番地のうち
で優先する方が指令され、地上支援情報に０１１（移動
車同士の無線通信による支援）が指令され、相手先アド
レス情報及び物理チャンネルにその合流ラインでの移動
車同士の通信を実行するための通信情報が指定されてい
る。但し、図１７は、部分自律走行による合流を実行し
ない場合の記憶媒体ＴＫ１の記憶情報であり、図１の１
１９８番地の記憶媒体ＴＫ１では、更に、部分自律情
報，マーカーからの停止距離情報，及び自律走行コード
情報が指令されている。従って、合流ラインでは、移動
車Ａ同士がその合流ライン専用のチャンネルにて通信
（ＳＳ無線通信）を実行して、合流ラインでの衝突を回
避するように構成されている。

【００５８】尚、０３０１番地の記憶媒体ＴＫ２には、
前進時のアドレスにおいて、動作モード情報に００１
（単純走行）が指令され、エッジ選択情報に０１１（両
エッジ選択）が指令され、地上支援情報に１１１（地上
支援終了）が指令され、相手先アドレス情報に中央管理
局Ｃが指令されている。

【００５９】〔別実施例〕 上記実施例では、移動車Ａの走行経路として誘導ラ
インＬを設け、移動車Ａはその誘導ラインＬを検出して
走行する構成としたが、誘導ラインＬを設けないで、移
動車Ａの内部に設けられたジャイロ及びマップ情報等に
より自律走行を行う構成としても良い。 上記実施例
の記憶媒体Ｔ（ＴＪ，ＴＫ，ＴＬ，ＴＰ）の記憶情報
は、図５に示す内容の情報に限定されるものではなく、
種々変更することができる。 上記実施例の追加情報
用記憶媒体ＴＰＢでは、ステーション識別情報として番
地の最も小さいステーションのみの番地が記憶されてお
り、ステーション位置情報（小番地）を番地順に記憶し
ているが、ステーション位置情報とそのステーションの
ステーション識別情報（小番地）とを対にして記憶する
ようにしても良い。但し、この場合の方が追加情報用記
憶媒体ＴＰＢの記憶容量を多く必要とするという不具合
がある。

【００６０】 上記実施例では、「分岐、合流走行」
を動作モードとして指令しながら、エッジ選択により分
岐、合流走行を行なわせるようにしたが、「単純走行」
を動作モードとして指令しながら、エッジ選択により分
岐、合流走行を行なわせるようにしてもよい。

【００６１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】移動車制御設備のレイアウトを示す模式図

【図２】移動車とその周辺における情報の授受を示すブ
ロック図

【図３】移動車の概略構成を示す平面透視図

【図４】移動車の概略構成を示す平面図

【図５】記憶媒体の記憶情報説明図

【図６】追加情報用記憶媒体の記憶情報説明図

【図７】作業指令情報説明図

【図８】自律走行コード説明図

【図９】停止方法説明図

【図１０】自律走行説明図

【図１１】記憶媒体及び追加情報用記憶媒体の設置位置
説明図

【図１２】前進時における分岐手前箇所の記憶媒体の記
憶情報説明図

【図１３】後退時における合流終了箇所の記憶媒体の記
憶情報説明図

【図１４】前進時における分岐終了箇所の記憶媒体の記
憶情報説明図

【図１５】後退時における合流開始箇所の記憶媒体の記
憶情報説明図

【図１６】前進時におけるステーション用記憶媒体の記
憶情報説明図

【図１７】前進時における合流開始箇所の記憶媒体の記
憶情報説明図

【図１８】従来例における記憶媒体設置位置説明図

【符号の説明】

７ 読出手段 ９ 制御手段 １０１ 記憶手段 １０２ 通信手段 Ａ 移動車 Ｌ 走行経路 Ｌ４，Ｌ７ 部分走行経路 ＳＴ ステーションＴ 記憶媒体 ＴＰＡ 特定の記憶媒体 ＴＰＢ 追加情報用記憶媒体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動車（Ａ）の制御情報を記憶する記憶
   手段（１０１）及びその記憶手段（１０１）に記憶され
   た制御情報を通信する通信手段（１０２）を備えた複数
   個の記憶媒体（Ｔ）が、前記移動車（Ａ）の走行経路
   （Ｌ）に対応して分散設置され、 前記移動車（Ａ）に、前記記憶媒体（Ｔ）との通信によ
   り前記制御情報を読み出す読出手段（７）と、その読出
   手段（７）が読み出した前記制御情報に基づいて移動車
   の作動を制御する制御手段（９）とが設けられている移
   動車制御設備であって、 前記記憶媒体（Ｔ）夫々が、前記移動車（Ａ）を作動さ
   せるために必要となる制御情報としての、共通制御情
   報、及び、特定箇所での制御に必要な特定箇所用制御情
   報からなる情報を、必要最小限の記憶情報として同一形
   態で記憶するように構成されており、 前記記憶媒体（Ｔ）のうちの特定の記憶媒体（ＴＰＡ）
   に記憶された前記必要最小限の記憶情報に対する追加情
   報を記憶するための追加情報用記憶媒体（ＴＰＢ）が、
   前記走行経路（Ｌ）の経路方向に沿って前記特定の記憶
   媒体（ＴＰＡ）に近接して並べる状態で設けられている
   移動車制御設備。
2. 【請求項２】 前記追加情報用記憶媒体（ＴＰＢ）が、
   前記特定の記憶媒体（ＴＰＡ）に対して移動車走行方向
   下手側に設けられており、 前記特定の記憶媒体（ＴＰＡ）に、移動車走行方向下手
   側に設けられた前記追加情報用記憶媒体（ＴＰＢ）の読
   み出しを指令する指令情報が記憶されている請求項１記
   載の移動車制御設備。
3. 【請求項３】 前記走行経路（Ｌ）が、複数の部分走行
   経路（Ｌ４，Ｌ７）にて構成されており、 前記特定の記憶媒体（ＴＰＡ）又は前記特定の記憶媒体
   （ＴＰＡ）と前記追加情報用記憶媒体（ＴＰＢ）が、前
   記部分走行経路（Ｌ４，Ｌ７）の始端部に設けられ、 前記特定の記憶媒体（ＴＰＡ）は、前記部分走行経路
   （Ｌ４，Ｌ７）を識別する走行路識別情報、前記部分走
   行経路（Ｌ４，Ｌ７）にステーション（ＳＴ）が 設定数
   未満存在する場合のステーション（ＳＴ）の夫々を識別
   するステーション識別情報、及び、前記部分走行経路
   （Ｌ４，Ｌ７）に前記ステーション（ＳＴ）が設定数未
   満存在する場合の前記部分走行経路（Ｌ４，Ｌ７）にお
   ける前記ステーション（ＳＴ）夫々の位置情報を記憶す
   るように構成されており、 前記追加情報用記憶媒体（ＴＰＢ）は、前記部分走行経
   路（Ｌ４，Ｌ７）に前記ステーション（ＳＴ）が設定数
   以上存在する場合の前記ステーション（ＳＴ）の夫々を
   識別するステーション識別情報、及び、前記部分走行経
   路（Ｌ４，Ｌ７）に前記ステーション（ＳＴ）が設定数
   以上存在する場合の前記部分走行経路（Ｌ４，Ｌ７）に
   おける前記ステーション（ＳＴ）夫々の位置情報を記憶
   するように構成されている請求項１又は２記載の移動車
   制御設備。