JPH0695735A - 移動車の走行制御設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 分岐部等の交差点において移動車を左折又は
右折させる際の操向開始点を示すマークの設置工事を不
要とし、しかも、一方の誘導ラインＬ１から他方の誘導
ラインに確実に乗り換えることができるようにする。 【構成】 移動車Ａの走行路面に誘導ラインＬが設けら
れ、移動車Ａに、誘導ラインＬに対する移動車Ａの横幅
方向でのずれを検出する追従センサ５と、その追従セン
サ５の検出情報に基づいて、移動車Ａが誘導ラインＬに
沿って走行するように操向手段３を操作する追従走行制
御を実行する制御手段とが設けられている移動車の走行
制御設備であって、制御手段が、複数の誘導ラインＬが
交わる交差点ＣＰにおいて移動車Ａを一方の誘導ライン
Ｌ１から他方の誘導ラインＬ２に分岐させる際に、移動
車Ａの車体前部に設けられて交差点ＣＰを検出する交差
点検出手段５の検出情報に基づいて、移動車Ａの車体前
部が交差点ＣＰに達するに伴って操向手段３の操向角度
を設定角度（θ）に維持し、追従センサ５が他方の誘導
ラインＬ２を検出するに伴って、追従走行制御に復帰す
るように構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動車の走行路面に誘
導ラインが設けられ、前記移動車に、前記誘導ラインに
対する前記移動車の横幅方向でのずれを検出する追従セ
ンサと、その追従センサの検出情報に基づいて、前記移
動車が前記誘導ラインに沿って走行するように操向手段
を操作する追従走行制御を実行する制御手段とが設けら
れている移動車の走行制御設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる走行制御設備において、例えばテ
ープ状又はレール状の磁性体を磁化したものを誘導ライ
ンとして走行路面に敷設する場合に、分岐部や合流部
等、移動車が左右に曲がる部分において誘導ラインをカ
ーブ状に敷設するのが難しい。そこで、この部分におい
ては誘導ラインを敷設せずに、移動車がこの間を自律走
行して一方の誘導ラインから他方の誘導ラインに乗り換
えるようにすることが従来から行われている。

【０００３】従来、上記自律走行の開始は、一方の誘導
ラインの延長線と他方の誘導ラインの延長線との交差点
より手前の箇所に設定されていた。例えば分岐部の上手
側、即ち、一方の誘導ラインの横に操向開始点を示すマ
ークを設け、移動車にそのマークを検出するマークセン
サを設ける。移動車が一方の誘導ラインを追従走行して
交差点に近づき、マークセンサが上記マークを検出する
に伴って、移動車の制御手段が、操向角度や走行速度を
予め与えられた値に変更し、追従センサが他方の誘導ラ
インを検出するまでその状態（自律走行状態）を維持す
ることになる。

【０００４】尚、上記の操向角度や走行速度等の自律走
行に必要な情報を、移動車の制御手段に与える方法とし
て、例えば、分岐部の手前箇所に、これらの情報や分岐
後のラインアドレス等を記憶させた記憶媒体を設置し、
移動車に、その記憶情報を非接触で読み出して制御手段
に与える手段を備えさせる方法が実施されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のように、交差点
より手前の箇所から操向を開始して自律走行に移行する
方法は、一方の誘導ラインから他方の誘導ラインに滑ら
かな軌跡で乗り換えることができる点で優れている。し
かしながら、操向開始点を示すマークの設置工事が必要
である。又、マークの設置位置が万一、交差点より遠く
にずれた場合に、移動車が他方の誘導ラインに達するこ
とが出来ない状況、即ち、追従センサが他方の誘導ライ
ンを検出できない状況が発生するおそれがある。かかる
状況は、マークの設置位置及び移動車の操向手段の操向
角度が適正であっても、何らかの原因で移動車の実際の
回転半径が極端に小さくなった場合にも発生し得る。

【０００６】本発明は、かかる実情に鑑みてなされたも
のであって、その目的は、操向開始点を示すマークの設
置工事を不要とし、しかも、確実に他方（下手側）の誘
導ラインに乗り換えることができるようにすることにあ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明による移動車の走
行制御設備は、移動車の走行路面に誘導ラインが設けら
れ、前記移動車に、前記誘導ラインに対する前記移動車
の横幅方向でのずれを検出する追従センサと、その追従
センサの検出情報に基づいて、前記移動車が前記誘導ラ
インに沿って走行するように操向手段を操作する追従走
行制御を実行する制御手段とが設けられているものであ
って、第１の特徴構成は、前記制御手段が、複数の誘導
ラインが交わる交差点において前記移動車を一方の誘導
ラインから他方の誘導ラインに分岐させる際に、前記移
動車の車体前部に設けられて前記交差点を検出する交差
点検出手段の検出情報に基づいて、前記移動車の車体前
部が前記交差点に達するに伴って前記操向手段の操向角
度を設定角度に維持し、前記追従センサが前記他方の誘
導ラインを検出するに伴って、前記追従走行制御に復帰
するように構成されている点にある。

【０００８】第２の特徴構成は、第１の特徴構成を実施
する際の好ましい具体構成を特定するものであって、前
記追従センサが、前記交差点検出手段に兼用されている
点にある。

【０００９】

【作用】第１の特徴構成によれば、分岐部、合流部等に
おいて、複数の誘導ラインを交差させるように敷設し、
移動車の車体前部にその交差点を検出する交差点検出手
段を備えさせる。そして移動車の制御手段は、交差点検
出手段が交差点を検出するに伴って、即ち車体前部が交
差点に達するに伴って、移動車の操向手段の操向角度を
設定角度に（変更して）維持する。やがて追従センサが
他方の誘導ラインを検出するに伴って、通常の追従走行
制御に復帰する。従って、移動車は図１に示すような走
行軌跡を描いて他方の誘導ラインに分岐する（乗り移
る）ことになる。

【００１０】第２の特徴構成によれば、追従センサが交
差点検出手段に兼用されているので、新たなセンサ（交
差点検出手段）を追加することなく、上記の交差点にお
ける制御が可能である。

【００１１】

【発明の効果】従って、本発明によれば、操向開始点を
示すマークの設置工事を不要とし、しかも、交差点を検
出した後に操向を行うので、確実に一方（上手側）の誘
導ラインから他方（下手側）の誘導ラインに乗り換える
ことができるようになった。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２に示すように、無人搬送車である移動車Ａの
走行路面に、移動車Ａの走行経路を形成する誘導ライン
Ｌが敷設され、移動車Ａが停止して荷物の積下しを行う
複数のステーションＳＴが誘導ラインＬに沿って配設さ
れている。図２は、実際の搬送設備のレイアウトを簡略
化して描いたものであって、ホームポジションＨＰで待
機している移動車Ａが搬送作業指令を与えられるに伴っ
て、図中左側の積込みエリアＬＥに並んだステーション
ＳＴの何れかで荷物を積込み、右側の荷下しエリアＵＥ
１，ＵＥ２まで運んで何れかのステーションＳＴに荷物
を下す場合を想定している。

【００１３】誘導ラインＬは図３に示すように、断面が
矩形で表側がＮ極、裏側がＳ極に磁化された磁性体を走
行路面に埋設して構成されている。敷設コストを低減す
るために誘導ラインＬは略直線状に敷設し、コーナー部
Ｋ、分岐部Ｄ、合流部Ｊでは２本の誘導ラインＬを交差
させるように敷設している。つまり、２本の誘導ライン
Ｌが交わって交差点ＣＰを形成している。但し、移動車
Ａは、これらの箇所において曲がる場合、後述するよう
に自律走行によりカーブを描いて曲がる。

【００１４】上記コーナー部Ｋ、分岐部Ｄ等（交差点Ｃ
Ｐ）の手前箇所には、上記自律走行のための走行速度、
操向角度等の情報や分岐後のラインアドレス等の走行制
御情報を記憶させた記憶媒体Ｔが設置されている。積込
みエリアＬＥや荷下しエリアＵＥ１，ＵＥ２において複
数のステーションＳＴが設置された箇所の手前箇所にも
記憶媒体Ｔが設置され、各ステーションＳＴのアドレス
や停止位置までの距離等の走行制御情報が記憶されてい
る。

【００１５】記憶媒体Ｔは、書き換え可能な半導体メモ
リ（ＥＥＰＲＯＭ）、外部機器との間で電磁誘導による
近接無線通信を行うためのループアンテナや信号処理回
路、制御回路等を一体にケーシングしたものであり、図
３に示すように移動車Ａの走行路面に埋設して用いられ
る。このような構成により、上記のような走行制御情報
を記憶媒体Ｔに非接触で書き込んだり読み出したりでき
る。

【００１６】移動車Ａは、後述するように、記憶媒体Ｔ
から走行制御情報を読み出す手段を備えており、夫々の
記憶媒体Ｔに接近するに伴って、その記憶媒体Ｔから読
み出された走行制御情報に基づいて、その後の分岐や目
的のステーションＳＴでの的確な停止等の制御が実行さ
れる。又、ステーションＳＴの設置箇所には、移動車の
停止位置を示す停止用マークＭが設けられている。この
停止用マークＭは、磁化された磁性体プレートであっ
て、記憶媒体Ｔと同様に移動車Ａの走行路面に埋設して
用いられる。

【００１７】次に、移動車Ａの概略構成を図３及び図４
に基づいて説明する。図４の平面図に示すように、車体
の前側に走行用モータ１にて推進駆動されると共に、操
向用モータ２にて操向駆動される操向輪兼用の走行輪３
が設けられ、車体の後側に左右一対の遊転輪４が設けら
れている。車体前部には、前述の誘導ラインＬを検出し
て操向制御用の情報を得るための追従センサ５が取り付
けられている。又、走行輪３には、その回転数に比例す
るパルス数の信号を発生するロータリーエンコーダ６が
設けられ、そのパルス数は走行距離積算手段７で積算さ
れる。

【００１８】車体右側前部には前述の走行路面に埋設さ
れた記憶媒体Ｔの記憶情報を読み出すためのタグリーダ
８が備えられ、車体左側前部には、同じく走行路面に埋
設された停止用マークＭを検出するマークセンサ（磁気
センサ）９が設けられている。又、車体の左側面中央部
には、ステーションＳＴとの間で情報の授受を行うため
の光通信装置１０が備えられている。各ステーションＳ
Ｔは、搬送設備全体の運行を管理している中央制御装置
Ｃと接続されており、移動車Ａは、ステーションＳＴを
介して中央制御装置Ｃと通信することもできる。

【００１９】移動車ＡからステーションＳＴに与える情
報としては、到着を知らせる情報や積荷情報等があり、
ステーションＳＴから移動車Ａに与える情報としては、
荷物の移載完了を知らせる情報等がある。又、ホームポ
ジションＨＰにもステーションＳＴと同様の光通信装置
が備えられており、待機中の移動車Ａに中央制御装置Ｃ
から搬送作業指令が与えられる。

【００２０】移動車Ａには図３に示すように、マイクロ
コンピュータを利用した制御手段１１が設けられ、上記
の追従センサ５、走行距離積算手段７、タグリーダ８、
マークセンサ９、光通信装置１０等からの情報が入力さ
れている。又、制御手段１１は、走行用モータ駆動回路
１２を介して走行用モータ１の駆動、停止及び速度制御
を行うことにより走行輪兼操向輪３の駆動、停止及び速
度制御を行い、操向用モータ駆動回路１３を介して操向
用モータ２の正逆転駆動、停止を制御することにより、
走行輪兼操向輪３の向き（操向角度）を制御する。従っ
て、操向用モータ２及び走行輪兼操向輪３が操向手段に
相当する。

【００２１】前記追従センサ５は、図に示すように、車
体の左右方向に並設された４個の磁気感知素子からな
る。移動車Ａの左右方向の位置が前記誘導ラインＬに対
して適正な位置にある状態、すなわち、追従センサ５の
左右方向の中央が誘導ラインＬの中央に位置する状態に
おいて、４個の磁気感知素子のうち内側の２個が誘導ラ
インＬの磁気を感知してオン状態になり、且つ、外側の
２個が磁気を感知しないオフ状態となるように構成され
ている。

【００２２】移動車Ａが誘導ラインＬに対して左右にず
れると、ずれた方の２個の磁気感知素子がオンになり、
反対側の２個の磁気感知素子がオフになる。制御手段１
１は、その検出情報に基づいて車体を誘導ラインＬに対
して適正な位置に戻すべく操向用モータ２を正逆転駆動
する。このようにして、制御手段１１は、移動車Ａを誘
導ラインＬに沿って走行するように操向用モータ２を操
作する追従走行制御を実行する。

【００２３】タグリーダ８は、記憶媒体Ｔとの間で電磁
誘導による近接無線通信を行い、記憶媒体Ｔの記憶情報
を読み出して制御手段１１に渡す働きをする。移動車Ａ
が走行中は、タグリーダ８が不特定の記憶媒体Ｔに対し
て一定の周期で応答要求信号を送信している。一方、記
憶媒体Ｔは、このタグリーダ８からの応答要求信号を受
信可能な状態に維持されている。従って、移動車Ａが記
憶媒体Ｔの設置箇所に接近して、記憶媒体Ｔとタグリー
ダ８との距離が通信可能距離まで近づくと、記憶媒体Ｔ
はタグリーダ８からの応答要求信号を受信して応答を返
す。記憶媒体Ｔとタグリーダ８間の通信が成立すると、
記憶媒体Ｔの記憶情報がタグリーダ８によって読み出さ
れることになる。

【００２４】このようにして、移動車Ａが誘導ラインＬ
に沿って設置された記憶媒体Ｔに接近するに伴って、そ
の記憶情報がタグリーダ８に読み取られ、走行制御を司
る制御手段１１に与えられる。制御手段１１は、この情
報に基づいてその後の操向、分岐、停止等の制御を行
う。

【００２５】分岐部Ｄにおいては、その手前箇所の記憶
媒体Ｔから読み出された走行制御情報に含まれる分岐後
の誘導ラインＬ２のアドレスと目的ステーションＳＴが
在るラインアドレスとが一致すれば右折して誘導ライン
Ｌ２に乗り換え、一致しなければ、元の誘導ラインＬ１
をそのまま直進することになる。

【００２６】誘導ラインＬ２に分岐する場合、移動車Ａ
は自律走行によりカーブを描いて曲がるが、このときの
操向角度及び走行速度も記憶媒体Ｔから読み出される走
行制御情報に含まれている。又、誘導ラインＬ１に沿う
追従走行から上記自律走行への移行は、交差点検出手段
としての機能をも有する追従センサ５が誘導ラインＬ１
と誘導ラインＬ２との交差点ＣＰを検出するに伴って、
即ち、移動車Ａの車体前部が交差点ＣＰに達するに伴っ
て実行される。以下、図１に基づいて説明する。

【００２７】移動車ＡがＬ１に沿って追従走行し車体前
部が交差点ＣＰに達すると、つまり、移動車ＡがＡ１で
示す位置に達すると、追従センサ５の４個の磁気感知素
子が全てオン状態になる。この情報から制御手段１１
は、移動車Ａの車体前部が交差点ＣＰに達したと判断
し、操向用モータ２を操作して走行輪兼操向輪３の操向
角度を上記走行制御情報に含まれる設定角度θに変更し
て維持する。その結果、移動車Ａは、上記操向角度、走
行輪兼操向輪３と後輪（遊転輪）４との位置関係、各車
輪３，４と走行路面との摩擦係数等により定まる円弧状
の軌跡を描いて、Ａ２，Ａ３，Ａ４で示すような位置を
たどりながら右折する。

【００２８】移動車ＡがＡ４で示す位置に達すると、追
従センサ５が誘導ラインＬ２を検出するので、この情報
に基づいて制御手段１１は移動車Ａを誘導ラインＬ２に
沿う追従走行に復帰させる（位置Ａ５）。具体的には、
追従センサ５の右側２個の磁気感知素子がオン状態にな
るに伴って、制御手段１１は、走行輪兼操向輪３の操向
角度をゼロに戻すように操向用モータ２を操作した後、
前述のように、追従センサ５の４個の磁気感知素子のオ
ン・オフ信号に基づいて操向用モータ２を操作する追従
走行制御に復帰する。

【００２９】他の交差点ＣＰ、即ち、合流部Ｊやコーナ
ー部Ｋにおいても、上記のような自律走行により一方の
誘導ラインＬから他の誘導ラインＬに乗り移る制御が制
御手段１１により実行される。尚、移動車Ａには、先行
移動車等の障害物を検出するための、図示しない超音波
センサや光反射センサ等が備えられており、制御手段１
１は、これらセンサの検出情報に基づいて、合流部Ｊ等
における移動車同士の衝突を回避する制御をも行ってい
る。

【００３０】以上のような走行制御により、制御手段１
１が、ホームポジションＨＰで光通信装置８を介して与
えられる搬送作業指令に基づいて、移動車Ａをステーシ
ョンＳＴからステーションＳＴへ走行させて行う搬送作
業に関する制御の流れ図は、図５のようになる。

【００３１】図中、処理（イ）の停止制御において、制
御手段１１は、目的ステーションＳＴの手前箇所の記憶
媒体Ｔから読み出された走行制御情報に含まれる停止位
置までの距離と、走行距離積算手段７の積算値とに基づ
いて、停止位置の所定距離手前から徐々に走行用モータ
１を減速する。そしてクリープ速度（最低速度）に達し
た後、マークセンサ９が停止用マークＭを検出するに伴
って、図示しない制動装置を作動させて移動車Ａを停止
する。又、処理（ロ）の移載動作、即ち、ステーション
ＳＴにおける荷物の積み下しは、図示しない移載装置の
ローラコンベヤーやストッパーを駆動回路を介して操作
することにより行う。

【００３２】以下、別実施例について列記する。 上記実施例では、追従センサ５を交差点検出手段に
兼用したが、追従センサ５の右側に（必要に応じて左側
にも）別途、磁気感知素子を設けて交差点検出手段とし
てもよい。

【００３３】 上記実施例では、誘導ラインＬが棒状
の磁性体を走行路面に埋設して構成されているので、２
本の誘導ラインＬの交差点において、片方の誘導ライン
Ｌを切断して突き合わせる必要があるが、棒状の磁性体
の代わりにテープ状の磁性体を走行路面に敷設して誘導
ラインＬを構成してもよい。この場合、交差点におい
て、テープ状磁性体を重ね合わせてもよい。

【００３４】 合流部Ｊの交差点ＣＰにおいては、誘
導ラインＬを交差させる必要は必ずしもなく、Ｔ字状に
突き合わせるだけでもよい。分岐部Ｄ、コーナー部Ｋの
交差点ＣＰにおいても誘導ラインＬを交差させずにＴ字
状又はＬ字状に突き合わせるように構成できるが、この
場合の追従センサによる交差点の検出は、右側（又は左
側）３個の磁気センサがオンになることより検出される
ことになる。

【００３５】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例に係る移動車の走行制御設備における
交差点での分岐を示す模式図

【図２】移動車を利用した搬送設備のレイアウトを示す
模式図

【図３】移動車とその周辺における情報の授受を示すブ
ロック図

【図４】移動車の概略構成を示す平面透視図

【図５】移動車の制御手段による制御の流れ図

【符号の説明】

２，３ 操向手段 ５ 追従センサ兼交差点検出手段 １１ 制御手段 Ａ 移動車 ＣＰ 交差点 Ｌ，Ｌ１，Ｌ２ 誘導ライン

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動車（Ａ）の走行路面に誘導ライン
   （Ｌ）が設けられ、前記移動車（Ａ）に、前記誘導ライ
   ン（Ｌ）に対する前記移動車（Ａ）の横幅方向でのずれ
   を検出する追従センサ（５）と、その追従センサ（５）
   の検出情報に基づいて、前記移動車（Ａ）が前記誘導ラ
   イン（Ｌ）に沿って走行するように操向手段（２，３）
   を操作する追従走行制御を実行する制御手段（１１）と
   が設けられている移動車の走行制御設備であって、 前記制御手段（１１）が、複数の誘導ライン（Ｌ）が交
   わる交差点（ＣＰ）において前記移動車（Ａ）を一方の
   誘導ライン（Ｌ１）から他方の誘導ライン（Ｌ２）に分
   岐させる際に、前記移動車（Ａ）の車体前部に設けられ
   て前記交差点（ＣＰ）を検出する交差点検出手段（５）
   の検出情報に基づいて、前記移動車（Ａ）の車体前部が
   前記交差点（ＣＰ）に達するに伴って前記操向手段
   （２，３）の操向角度を設定角度に維持し、前記追従セ
   ンサ（５）が前記他方の誘導ライン（Ｌ２）を検出する
   に伴って、前記追従走行制御に復帰するように構成され
   ている移動車の走行制御設備。
2. 【請求項２】 前記追従センサ（５）が、前記交差点検
   出手段（５）に兼用されている請求項１記載の移動車の
   走行制御設備。