JP2793894B2 - 移動車の分岐走行制御設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車を誘導する誘導ラインの分岐点の手
前箇所に、移動車を複数の分岐誘導ラインのうちのいず
れかに分岐誘導するための情報を記憶させた分岐誘導用
の記憶媒体が設置され、前記移動車に前記記憶媒体の記
憶情報を読み取るための読取手段が備えられている移動
車の分岐走行制御設備に関する。

〔従来の技術〕

かかる移動車の分岐走行制御設備の従来例としては、
特開昭63−124113号公報に記載されたものが挙げられ
る。これについて、以下に簡単に説明する。

書き換え自在なメモリと無線通信手段を備えたIDカー
ド（又はIDタグ）と呼ばれる記憶媒体の主誘導ラインと
一本の分岐誘導ラインとの分岐点の手前箇所に設置し、
この記憶媒体に分岐誘導ラインに存在するステーション
のアドレス情報を書き込んでおく。

移動車は、この記憶媒体との無線通信手段を備え、分
岐点の手前箇所で記録媒体の記録情報を読み取る。そし
て、その情報の中に目標ステーションのアドレス情報が
あれば分岐誘導ラインへ分岐し、無ければ分岐せずに主
誘導ラインをそのまま進む。

このようにして、記憶媒体の記憶情報を書き換えるだ
けで、ステーションのレイアウト変更等に対応できるフ
レキシビリティに富んだ、移動車の分岐走行制御設備と
している。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来の移動車の分岐走行制御設備は上述したように、
主誘導ラインと一本の分岐誘導ラインからなる分岐点を
対象としていた。そして、簡略化のために、記憶媒体に
書き込んでおく情報は、分岐誘導ラインに存在するステ
ーションのアドレス情報のみであり、移動車は目標ステ
ーションが分岐誘導ラインに存在するか否かによって、
分岐するかしないかを二者択一的に決定するものであっ
た。

したがって、主誘導ラインを直進するか、左に分岐す
るか、右に分岐するかといったように主誘導ラインの他
に分岐誘導ラインが二本ある分岐点、あるいはさらに多
くの分岐誘導ラインに分かれる分岐点における分岐走行
制御には適用できないものであった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、
その目的は、主誘導ラインを含め３以上の方向に分岐す
る分岐点においてもその前方箇所に設置した記憶媒体の
記憶情報によって、的確に移動車を目標ステーションに
向かって分岐誘導できる移動車の分岐走行制御設備を抵
抗することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車の分岐走行制御設備は、移動車を
誘導する誘導ラインの分岐点の手前箇所に、移動車を複
数の分岐誘導ラインのうちのいずれかに分岐誘導するた
めの情報を記憶させた分岐誘導用の記録媒体が設置さ
れ、前記移動車に前記記憶媒体の記憶情報を読み取るた
めの読取手段が備えられているものであって、 その特徴構成は、前記分岐誘導用の記憶媒体に、前記
複数の分岐誘導ラインの夫々に対する分岐走行方向を示
す分岐情報と、前記複数の分岐誘導ラインの夫々につい
て定められたステーションのアドレス情報とが関連付け
られ、且つ、前記複数の分岐誘導ラインが合流した後の
誘導ラインに設置されたステーションのアドレス情報
が、そのステーションに到達する経路が最も短い分岐誘
導ラインの分岐情報に関連付けられて記憶されている点
にある。

〔作 用〕

上記の特徴構成によれば、移動車は分岐点の手前箇所
に差し掛かると、前記記憶媒体の記憶情報を読み取る。
記憶媒体には各分岐誘導ラインの夫々について定められ
たステーションのアドレス情報が、その分岐誘導ライン
の分岐情報（分岐走行方向）と関連付けて記憶されてい
るので、移動車はその中から、予め移動車に指示されて
いる目標ステーションのアドレス情報と一致するアドレ
ス情報を探す。そしてそのアドレス情報に対応する分岐
情報に従って操向制御を行うことになる。各分岐点毎に
これを繰り返し、目標ステーションに到達する。

そして、移動車が目標ステーションに到達する経路が
複数存在する場合、すなわち前記複数の分岐誘導ライン
が合流した後の誘導ラインに目標ステーションが在る場
合には、その分岐点に設置された記憶媒体に、そのステ
ーションのアドレス情報が、そのステーションに到達す
る経路が最も短い分岐誘導ラインの分岐情報に関連付け
て記憶されているので、移動車は上述のようにして各分
岐点で操向制御しながら走行する結果、最短の走行経路
を通って目標ステーションに到達する。

〔発明の効果〕

従って、上記の特徴構成によれば、主誘導ラインを含
め２方向に分岐する場合はもちろんのこと３以上の方向
に分岐する分岐点においてもその前方箇所に設置した記
憶媒体の記憶情報によって、的確に移動車を目標ステー
ションに向かって分岐誘導でき、しかも、最短の走行経
路に沿って誘導できる非常に汎用性の高い、移動車の分
岐走行制御設備を提供するに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に示すように、荷搬送用の移動車（Ａ）の走行
経路に沿って、複数の分岐点（Ｋ）と合流点（Ｊ）を有
する誘導ライン（Ｌ）が設けられ、移動車が停止して荷
物の積卸し等の制御を行うための複数のステーション
（ST）が誘導ライン（Ｌ）に沿って設けられ、もって、
移動車（Ａ）を各ステーション間に自動走行させながら
荷搬送作業を行う搬送設備を構成している。

各分岐点（Ｋ）の手前側箇所には、移動車（Ａ）を複
数の分岐誘導ラインのうちのいずれかに分岐誘導するた
めの情報を記憶させた分岐誘導用の記憶媒体としてのID
タグ（Ｔ）が設置されている。IDタグ（Ｔ）は各ステー
ション（ST）にも設置されており、移動車（Ａ）を停止
させるための情報が記憶されている。また、各分岐点
（Ｋ）や各ステーション（ST）には、移動車（Ａ）が分
岐開始位置や停止位置を正確に検出するためのマーク
（Ｍ）も設けられている。

誘導ライン（Ｌ）は、第２図に示すように、断面が矩
形で表側がＮ極、裏側がＳ極に磁化された磁性体を走行
路面に埋設し、周囲をエポキシ樹脂で固定して路面が面
一になるように構成されている。マーク（Ｍ）は磁石片
を表側がＳ極、裏側がＮ極になるように走行路面に埋設
したものである。

IDタグ（Ｔ）は、図示を省略するが、書き換え可能な
半導体メモリ（RAM）、外部機器との通信手段を有する
コトローラ、バッテリーを一体にケーシングしたもので
ある。その通信手段は電磁誘導による無線式の双方向通
信であって、被接触で外部からその記憶情報を書き換え
たり、読み出すことを可能にしている。そしてその記憶
情報はバッテリーによって保持される。

移動車（Ａ）には第２図及び第３図に示すように、車
体前方側に、走行用モータ（１）に推進駆動されると共
に、操向用モータ（２）にて操向駆動される操向輪兼用
の推進車輪（３）が設けるられ、車体後方側に、左右一
対の従動輪（４）が設けられている。そして、推進車輪
（３）の前側に誘導ライン（Ｌ）を検出して操行制御用
の情報を得るための磁気センサ（５）が推進車輪（３）
と一体に向き変更されるように設けられている。

車体右側前方部には前述マーク（Ｍ）を検出するマー
クセンサ（６）が設けられている。マークセンサ（６）
も一種の磁気センサであって、磁石片であるマーク
（Ｍ）に近接して、それを検知する。

車体左側前方部には前述のIDタグ（Ｔ）の記憶情報を
読み取るための読取手段であるタグリーダ（７）が設け
られている。このタグリーダ（７）はIDタグ（Ｔ）に近
づくに伴って、電磁誘導による通信を行って、その記憶
情報を読み取る。

車体左側中央部には発行素子と受光素子を有する通信
装置（８）が設けられている。また、移動車（Ａ）がス
テーション（ST）に停止した状態でステーション（ST）
側の相対する位置にも発光素子と受光素子を有する通信
装置が備えられており、もって、移動車（Ａ）とステー
ション（ST）間で通信をおこなう。あるいはステーショ
ン（ST）を中継して移動車（Ａ）と設備全体の運行を管
理する中央制御装置（Ｃ）との間で通信を行う。例え
ば、移動車（Ａ）がステーション（ST）にそのステーシ
ョン（ST）における作業の終了を知らせると、ステーシ
ョン（ST）から移動車（Ａ）へは、次に移動して作業す
べき目標ステーションのアドレス情報が指示される。

移動車（Ａ）にはその他、上記の各センサ（５），
（６）、ダグリーダ（７）、通信装置（８）を介して得
られた情報を処理し、移動車（Ａ）の走行を制御するた
めの、マイクロコンピュータを搭載した制御装置（９）
や走行用モータ（１）の駆動装置（10）、操向用モータ
（２）の駆動装置（11）等が設けられている。

前記磁気センサ（５）は、第２図及び第３図に示すよ
うに、車体横幅方向に並んだ４個の磁気感知素子からな
る。そして、移動車（Ａ）の横幅方向の位置が前記誘導
ライン（Ｌ）対して適正な位置にある状態、すなわち、
磁気センサ（５）の横幅方向の中心が、誘導ライン
（Ｌ）の中央に位置する状態において、４個の磁気感知
受光素子のうち内側の２個が誘導ライン（Ｌ）による磁
気を感知し、且つ、外側の２個が感知しない状態となる
ように、所定間隔を隔てて設けられている。

したがって、移動車（Ａ）が誘導ライン（Ｌ）に対し
て左右に偏位すると、外側の２個の磁気感知素子の何れ
かが誘導ライン（Ｌ）による磁気を感知する状態となる
ので、制御装置（９）は、その検出情報に基づいて、車
体を誘導ライン（Ｌ）に対して適正な位置に戻すべく操
向制御をおこなう。

タグリーダ（７）は、図示は省略するが、前記IDタグ
（Ｔ）との間で電磁誘導による通信を行うための通信手
段と、そのコントローラからなり、IDタグ（Ｔ）との間
の通信によって読み取った情報を制御装置（９）に伝送
する。そして、移動車（Ａ）が走行中は一定周期で、ID
タグ（Ｔ）に対してその記憶情報の送信を要求する信号
を送信している。一方、IDタグ（Ｔ）はこのタグリーダ
（７）からの送信要求信号を受信可能な状態に維持され
ている。したがって、移動車（Ａ）がIDタグ（Ｔ）の設
置箇所に近接して、ITタグ（Ｔ）とタグレーダ（７）と
の距離が通信可距離まで近づくと、IDタグ（Ｔ）はタグ
リーダ（７）からの送信要求信号を受信して、応答を返
す。以降の通信プロトコルの説明は省略するが、ここに
IDタグ（Ｔ）とタグリーダ（Ｒ）間の通信が成立し、ID
タグ（Ｔ）の記憶情報がタグリーダ（７）に送信され
る。このようにして、移動車（Ａ）はその走行経路の所
定箇所に設置されたIDタグ（Ｔ）の記憶情報を、走行中
に読み取ることができる。

次に、IDタグ（Ｔ）に記憶させる記憶情報について説
明する。まず、ステーション（ST）の手前箇所に設置さ
れたIDタグ（Ｔ）について、第１図のアドレス100が付
されたステーション（ST）の手前箇所に設置されたIDタ
グ（T100）を例にとって説明する。尚、（M100）はステ
ーション（100）における移動車の停止位置検出用のマ
ークである。

IDタグ（T100）には少なくとも三つの情報が記憶され
る。第１はステーション（ST）の近くであること、第２
はそのステーション（ST）がアドレス100が付与された
ステーション（100）であること、第３は停止位置検出
用のマーク（M100）までの距離である。これらの情報か
ら、移動車（Ａ）は、そのステーション（100）で停止
すべきか否かを判断し、停止すべきであれば停止位置ま
での距離情報に基づいて、徐々に減速し、停止位置に正
確に停止すべく停止制御をおこなう。すなわち、移動車
（Ａ）は、前回に作業をおこなったステーション（ST）
を発進する際に次の作業を行う目標ステーションのアド
レスを指示され、制御装置（９）内のメモリに記憶して
いるので、走行経路に存在するステーション（ST）に接
近する都度、IDタグ（Ｔ）から読み取った情報に含まれ
るアドレスを前記目標ステーションのアドレスと比較し
て、一致すればそのステーション（ST）で停止し、一致
しなければ通過する。

次に、分岐点（Ｋ）の手前箇所に設置されるIDタグ
（Ｔ）の記憶情報について、第１図のステーション（10
0）の上方に設けられた分岐点（K1）の手前箇所に設け
られたIDタグ（T1）を例にとって説明する。尚、（M1）
は移動車（Ａ）が分岐点（K1）においてカーブの開始地
点を正確に検出するためのマークである。

IDタグ（T1）に記憶される情報の第１は、分岐点（K
1）用の情報であること。移動車（Ａ）は、これによっ
て先ず、ステーション（ST）用等、他のIDタグ（Ｔ）と
の識別を行う。

第２は、分岐走行制御を示す分岐情報である。分岐点
（K1）の場合は直進する主誘導ライン（L1）、右折する
分岐誘導ライン（L2）、左折する分岐誘導ライン（L3）
の三本の分岐誘導ライン（説明上、主誘導ライン（L1）
も分岐誘導ラインの一つとする）に分かれるので、夫々
の分岐走行方向、即ち角度で表せば、０゜、＋90゜、−
90゜が分岐情報として記憶されている。但し、直進（０
゜）を基準に右折角を＋、左折角度を−にとっている。
この分岐情報と前記マーク（M1）の検出情報によって、
移動車（Ａ）が分岐点（K1）において自律走行しながら
三本の分岐誘導ライン（L1），（L2），（L3）のうちの
所定の分岐ラインに分岐する。即ち、誘導ライン（Ｌ）
の設置コストを下げるために、直進する分岐誘導ライン
（L1）以外の分岐誘導ライン（L2），（L3）は、分岐点
のカーブする部分がカットされているので、移動車
（Ａ）は分岐誘導ライン（L2）又は分岐誘導ライン（L
3）に分岐する場合は、前記マーク（M1）の検出時点を
基準にして、前記分岐情報から得られる分岐走行方向
（＋90゜又は−90゜）に基づいて操向制御を行い、分岐
誘導ライン（L2）又は分岐誘導ライン（L3）に乗り換え
る。分岐誘導ライン（L1）の場合は、そのまま磁気セン
サ（５）の検出情報に従って走行すればよい。

IDタグ（T1）に記憶される情報の第３は、夫々の分岐
誘導ラインに沿って走行したときに到達可能な全ステー
ション（ST）のアドレスである。即ち、第４図に示すよ
うに、分岐点（K1）から先にある全ステーション（ST）
のアドレスが夫々の分岐誘導ライン（L1），（L2），
（L3）の分岐情報に対応して分類された状態で記憶され
ている。従って、移動車（Ａ）は、この情報から分岐す
べき分岐誘導ラインを判定することができる。例えば、
前記の制御装置（９）内のメモリに記憶された目標ステ
ーションのアドレス100があるとすれば、移動車（Ａ）
の制御装置（９）は、上記のIDタグ（T1）に記憶されて
いる第４図のアドレスの中から一致するものを捜し出
し、それに対応する分岐誘導ライン（L1）に分岐すれば
よいことを知る。尚、合流点（Ｊ）以降にあるステーシ
ョン（400），（401），（500）（600）のアドレスは、
分岐誘導ライン（L1）又は分岐誘導ライン（L2）のいず
れを通っても到達可能であるが、第４図からわかるよう
に、到達するまでの走行経路が最も短い分岐誘導ライン
（L2）のみに対応させて記憶されている。

また、第４図において、角分岐誘導ライン（L1），
（L2），（L3）毎に分けて記憶されたステーション（S
T）のアドレスの順番はランダムでよいが、ステーショ
ン（ST）の数が多い場合は、連番アドレスの始まりと終
りのみを記憶させても良い。

以上のようにして、移動車（Ａ）は誘導ライン（Ｌ）
に設けられた角分岐点（Ｋ）において、IDタグ（T1）か
ら読み取った情報から分岐すべき方向を判断しながら目
標ステーションの最短の走行経路で到達することにな
る。

尚、IDタグ（Ｔ）へ情報を書き込むには、図示は省略
するが、前記タグリーダ（７）と同様に電磁誘導式の通
信装置を備えた可搬型のハンディーターミナルを用いて
おこなう。或いは、IDタグ（Ｔ）の書き込み作業をプロ
グラムされた移動車を用いて、誘導ライン（Ｌ）に沿っ
て走行させながら書き込んでもよい。

レイアウト変更等に伴って、移動車（Ａ）を走行させ
る経路や、停止させるステーション（ST）の位置等を変
更する場合は、分岐点（Ｋ）に設置したIDタグ（Ｔ）の
記憶情報を、上記の書き込み装置を用いて書き換えるだ
けで対応できる。

また、合流点（Ｊ）の手前箇所にもIDタグ（Ｔ）を設
置して合流の誘導情報を書き込んでおいてもよい。この
場合、分岐点（Ｋ）と同様に、直進する誘導ライン以外
の合流誘導ラインについては、合流点のカーブする部分
をカットして、誘導ライン（Ｌ）の設置コストを下げる
のに貢献することができる。

〔別実施例〕

上記実施例における分岐点（K1）は直進、左90゜、右
90゜の３方向に分岐するものであったが、実施例中の説
明で分かるように、IDタグ（T1）に分岐情報（分岐走行
方向）として、任意の角度を記憶させることができ、移
動車（Ａ）は自律走行によって、任意の方向に分岐する
ことができるので、さらい多方向に分岐する分岐点
（Ｋ）を作ることも可能である。

分岐点（Ｋ）の手前箇所に設置されたIDタグ（Ｔ）か
ら読み取った情報の中に、目標ステーションのアドレス
が無い場合、移動車（Ａ）は最寄りのステーション（S
T）から，その旨中央制御装置（Ｃ）に連絡し、次の指
示を受けるように構成すれば搬送システム全体としてな
お良い。

さらに複雑な搬送システムで、ステーション（ST）の
数が多い場合、移動車（Ａ）が到達可能な全ステーショ
ン（ST）のアドレスを各分岐誘導ラインに対応させて、
分岐点（Ｋ）の手前箇所に設置されたIDタグ（Ｔ）に記
憶させるのは合理的でない。この場合、例えば各分岐誘
導ラインを代表するステーションのアドレスのみを記憶
させておき、移動車に対する支持は最終目標ステーショ
ンのアドレスのみならず途中通過すべき分岐誘導ライン
の代表ステーションのアドレスを順番に指示しておいて
もよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照が便利にする
ために符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の
構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の分岐走行制御設備の実施例
を示し、第１図は設備のレイアウトを示す全体平面図、
第２図は移動車とその周辺の信号の流れを示すブロック
図、第３図は移動車の構成を示す概略平面図、第４図は
IDタグに記憶させる分岐情報を示すテーブルである。 （Ａ）……移動車、（Ｋ）……分岐点、（Ｌ）……誘導
ライン、（L1），（L2），（L3）……分岐誘導ライン、
（ST），（400）……ステーション、（Ｔ）……記憶媒
体、（７）……読取手段。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動車（Ａ）を誘導する誘導ライン（Ｌ）
   の分岐点（Ｋ）の手前箇所に、移動車（Ａ）を複数の分
   岐誘導ライン（L1），（L2），（L3）のうちのいずれか
   に分岐誘導するための情報を記憶させた分岐誘導用の記
   憶媒体（Ｔ）が設置され、前記移動車（Ａ）に前記記憶
   媒体（Ｔ）の記憶情報を読み取るための読取手段（７）
   が備えられている移動車の分岐走行制御設備であって、 前記分岐誘導用の記憶媒体（Ｔ）に、前記複数の分岐誘
   導ライン（L1），（L2），（L3）の夫々に対する分岐走
   行方向を示す分岐情報と、前記複数の分岐誘導ライン
   （L1），（L2），（L3）の夫々について定められたステ
   ーション（ST）のアドレス情報とが関連付けられ、且
   つ、前記複数の分岐誘導ライン（L1），（L2）が合流し
   た後の誘導ラインに設置されたステーション（400）の
   アドレス情報が、そのステーション（400）に到達する
   経路が最も短い分岐誘導ライン（L2）の分岐情報に関連
   付けられて記憶されている移動車の分岐走行制御設備。