JPH04104306A - 移動車の分岐走行制御設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車を誘導する誘導ラインの分岐点の手前
箇所に、移動車を複数の分岐誘導ラインのうちのいずれ
かに分岐誘導するための情報を記憶させた分岐誘導用の
記憶媒体か設置され、前記移動車に前記記憶媒体の記憶
情報を読み取るだめの読取手段が備えられている移動車
の分岐走行制御設備に関する。

〔従来の技術〕

かかる移動車の分岐走行制御設備の従来例としては、特
開昭６３−１２４１１３号公報に記載されたものが挙げ
られる。これについて、以下に簡単に説明する。

書き換え自在なメモリと無線通信手段を備えたＩＤカー
ド（又はＩＤタグ）と呼ばれる記憶媒体を主誘導ライン
と一本の分岐誘導ラインとの分岐点の手前箇所に設置し
、この記憶媒体に分岐誘導ラインに存在するステーショ
ンのアドレス情報を書き込んでおく。

移動車は、この記憶媒体との無線通信手段を備え、分岐
点の手前箇所で記憶媒体の記憶情報を読み取る。そして
、その情報の中に目標ステーションのアドレス情報があ
れば分岐誘導ラインへ分岐し、無ければ分岐せずに主誘
導ラインをそのまま進む。

このようにして、記憶媒体の記憶情報を書き換えるだけ
で、ステーションのレイ°アウト変更等に対応できるフ
レキシビリティに富んだ、移動車の分岐走行制御設備と
している。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来の移動車の分岐走行制御設備は上述したように、主
誘導ラインと一本の分岐誘導ラインからなる分岐点を対
象としていた。そして、簡略化のために、記憶媒体に書
き込んでおく情報は、分岐誘導ラインに存在するステー
ションのアドレス情報のみであり、移動車は目標ステー
ションか分岐誘導ラインに存在するが否かによって、分
岐するかしないかを二者択一的に決定するものであった
。

したがって、主誘導ラインを直進するか、左に分岐する
か、右に分岐するかといったように主誘導ラインの他に
分岐誘導ラインが二本ある分岐点、あるいはさらに多く
の分岐誘導ラインに分かれる分岐点における分岐走行制
御には適用できないものであった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、主誘導ラインを含め３以上の方向に分岐する
分岐点における分岐走行制御を分岐点の前方箇所に設置
した記憶媒体によって行い、より汎用性の高い、移動車
の分岐走行制御設備を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車の分岐走行制御設備は、移動車を誘
導する誘導ラインの分岐点の手前箇所に、移動車を複数
の分岐誘導ラインのうちのいずれかに分岐誘導するため
の情報を記憶させた分岐誘導用の記憶媒体が設置され、
前記移動車に前記記憶媒体の記憶情報を読み取るための
読取手段か備えられているものであって、第１の特徴構
成は、前記分岐誘導用の記憶媒体に、前記複数の分岐誘
導ラインの夫々に対する分岐走行方向を示す分岐情報と
、前記複数の分岐誘導ラインの夫々について定められた
ステーションのアドレス情報とが、関連付けて記憶され
ている点にある。

第２の特徴構成は、第１の特徴構成において、前記記憶
媒体に、前記複数の分岐誘導ラインが合流した後の誘導
ラインに設置されたステーションのアドレス情報が、そ
のステーションに到達する経路が最も短い分岐誘導ライ
ンの分岐情報に関連付けて記憶されている点にある。

〔作　用〕

第１の特徴構成によれば、移動車は分岐点の手前箇所に
差し掛かると、前記記憶媒体の記憶情報を読み取る。記
憶媒体には各分岐誘導ラインの夫々について定められた
ステーションのアドレス情報が、その分岐誘導ラインの
分岐情報（分岐走行方向）と関連付けて記憶されている
ので、移動車はその中から、予め移動車に指示されてい
る目標ステーションのアドレス情報と一致するアドレス
情報を探す。そしてそのアドレス情報に対応する分岐情
報に従って操向制御を行うことになる。各分岐点毎にこ
れを繰り返し、目標ステーションに到達する。

第２の特徴構成によれば、移動車が目標ステーションに
到達する経路が複数存在する場合、すなわち前記複数の
分岐誘導ラインか合流した後の誘導ラインに目標ステー
ションが在る場合には、その分岐点に設置された記憶媒
体に、そのステーションのアドレス情報が、そのステー
ションに到達する経路が最も短い分岐誘導ラインの分岐
情報に関連付けて記憶されているので、移動車は第１の
特徴構成による作用のようにして各分岐点で操向制御し
ながら走行する結果、最短の走行経路を通って目標ステ
ーションに到達する。

〔発明の効果〕

従って、第１の特徴構成によれば、主誘導ラインを含め
３以上の方向に分岐する分岐点においてもその前方箇所
に設置した記憶媒体の記憶情報によって、的確に移動車
を目標ステーションに向かって分岐誘導でき、しかも第
２の特徴構成によれば、最短の走行経路に沿って誘導で
きる非常に汎用性の高い、移動車の分岐走行制御設備を
提供するに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に示すように、荷搬送用の移動車（Ａ）の走行経
路に沿って、複数の分岐点（Ｋ）と合流点（Ｊ）を有す
る誘導ライン（Ｌ）が設けられ、移動車か停止して荷物
の積卸し等の作業を行うための複数のステーション（Ｓ
Ｔ）が誘導ライン（Ｌ）に沿って設けられ、もって、移
動車（Ａ）を各ステーション間に自動走行させながら荷
搬送作業を行う搬送設備を構成している。

各分岐点（Ｋ）の手前側箇所には、移動車（Ａ）を複数
の分岐誘導ラインのうちのいずれかに分岐誘導するため
の情報を記憶させた分岐誘導用の記憶媒体としてのＩＤ
タグ（Ｔ）が設置されている。ＩＤタグ（Ｔ）は各ステ
ーション（ＳＴ）にも設置されており、移動車（Ａ）を
停止させるための情報か記憶されている。また、各分岐
点（Ｋ）や各ステーション（ＳＴ）には、移動車（Ａ）
が分岐開始位置や停止位置を正確に検出するためのマー
ク（Ｍ）も設けられている。

誘導ライン（Ｌ）は、第２図に示すように、断面が矩形
で表側がＮ極、裏側がＳ極に磁化された磁性体を走行路
面に埋設し、周囲をエポキシ樹脂て固定して路面が面一
になるように構成されている。マーク（Ｍ）は磁石片を
表側がＳ極、裏側がＮ極になるように走行路面に埋設し
たものである。

ＩＤタグ（Ｔ）は、図示を省略するが、書き換え可能な
半導体メモリ（ＲＡＭ）　、外部機器との通信手段を有
するコントローラ、バッテリーを一体にケーシングした
ものである。その通信手段は電磁誘導による無線式の双
方向通信であって、被接触で外部からその記憶情報を書
き換えたり、読み出すことを可能にしている。そしてそ
の記憶情報はバッテリーによって保持される。

移動車（Ａ）には第２図及び第３図に示すように、車体
前方側に、走行用モータ（１）にて推進駆動されると共
に、操向用モータ（２）にて操向駆動される操向輪兼用
の推進車輪（３）が設けるられ、車体後方側に、左右一
対の従動輪（４）が設けられている。そして、推進車輪
（３）の前側に誘導ライン（Ｌ）を検出して操向制御用
の情報を得るための磁気センサ（５）が推進車輪（３）
と一体に向き変更されるように設けられている。

車体右側前方部には前述のマーク（Ｍ）を検出するマー
クセンサ（６）が設けられている。マークセンサ（６）
も一種の磁気センサであって、磁石片であるマーク（Ｍ
）に近接して、それを検知する。

車体左側前方部には前述のＩＤタグ（Ｔ）の記憶情報を
読み取るための読取手段であるタグリーダ（７）が設け
られている。このタグリーダ（７）はＩＤタグ（Ｔ）に
近づくに伴って、電磁誘導による通信を行って、その記
憶情報を読み取る。

車体左側中央部には発光素子と受光素子を有する通（ｉ
装置（８）か設けられている。また、移動車（Ａ）かス
テーション（ＳＴ）に停止した状態でステーション（Ｓ
Ｔ）側の相対する位置にも発光素子と受光素子を有する
通信装置か備えられており、もって、移動車（Ａ）とス
テーション（ＳＴ）間で通信をおこなう。あるいはステ
ーション（ＳＴ）を中継して移動車（Ａ）と設備全体の
運行を管理する中央制御装置（Ｃ）との間で通信を行う
。例えば、移動車（Ａ）がステーション（ＳＴ）にその
ステーション（ＳＴ）における作業の終了を知らせると
、ステーション（ＳＴ）から移動車（Ａ）へは、次に移
動して作業すべき目標ステーションのアドレス情報が指
示される。

移動車（Ａ）にはその他、上記の各センサ（５）。

（６）、ダグリーダ（７）、通信装置（８）を介して得
られた情報を処理し、移動車（Ａ）の走行を制御するた
めの、マイクロコンピュータを搭載した制御装置（９）
や走行用モータ（１）の駆動装置（１０）、操向用モー
タ（２）の駆動装置（１１）等が設けられている。

前記磁気センサ（５）は、第２図及び第３図に示すよう
に、車体横幅方向に並んだ４個の磁気感知素子からなる
。そして、移動車（Ａ）の横幅方向の位置が前記誘導ラ
イン（Ｌ）対して適正な位置にある状態、すなわち、磁
気センサ（５）の横幅方向の中心が、誘導ライン（Ｌ）
の中央に位置する状態において、４個の磁気感知受光素
子のうち内側の２個が誘導ライン（Ｌ）による磁気を感
知し、且つ、外側の２個が感知しない状態となるように
、所定間隔を隔てて設けられている。

したがって、移動車（Ａ）か誘導ライン（Ｌ）に対して
左右に偏位すると、外側の２個の磁気感知素子の何れか
が誘導ライン（Ｌ）による磁気を感知する状態となるの
で、制御装置（９）は、その検出情報に基づいて、車体
を誘導ライン（Ｌ）に対して適正な位置に戻すべく操向
制御をおこなう。

タグリーダ（７）は、図示は省略するか、前記ＩＤタグ
（Ｔ）との間で電磁誘導による通信を行うための通信手
段と、そのコントローラからなり、ＩＤタグ（Ｔ）との
間の通信によって読み取った情報を制御装置（９）に伝
送する。そして、移動車（Ａ）が走行中は一定周期で、
ＩＤタグ（Ｔ）に対してその記憶情報の送信を要求する
信号を送信している。一方、ＩＤタグ（Ｔ）はこのタグ
リーダ（７）からの送信要求信号を受信可能な状態に維
持されている。したがって、移動車（Ａ）がＩＤタグ（
Ｔ）の設置箇所に接近して、ＩＤタグ（Ｔ）とタグリー
ダ（７）との距離か通信可能路離まで近づくと、ＩＤタ
グ（Ｔ）はタグリーダ（７）からの送信要求信号を受信
して、応答を返す。

以降の通信プロトコルの説明は省略するが、ここにＩＤ
タグ（Ｔ）とタグリーダ（Ｒ）間の通信が成立し、ＩＤ
タグ（Ｔ）の記憶情報がタグリーダ（７）に送信される
。このようにして、移動車（Ａ）はその走行経路の所定
箇所に設置されたＩＤタグ（Ｔ）の記憶情報を、走行中
に自動的に読み取ることができる。

次に、ＩＤタグ（Ｔ）に記憶させる記憶情報について説
明する。まず、ステーション（ＳＴ）の手前箇所に設置
されたＩＤタグ（Ｔ）について、第１図のアドレス１０
０が付されたステーション（ＳＴ）の手前箇所に設置さ
れたＩＤタグ（Ｔ１００）を例にとって説明する。尚、
（Ｍｌｏｏ）はステーション（１００）における移動車
の停止位置検出用のマークである。

ＩＤタグ（Ｔ１００）には少なくとも三つの情報が記憶
される。第１はステーション（ＳＴ）の近くであること
、第２はそのステーション（ＳＴ）がアドレス１００が
付与されたステーション（１００）であること、第３は
停止位置検出用のマーク（Ｍｌｏｏ）までの距離である
。これらの情報から、移動車（Ａ）は、そのステーショ
ン（１００）で停止すべきか否かを判断し、停止すべき
てあれば停止位置までの距離情報に基づいて、徐々に減
速し、停止位置に正確に停止すべく停止制御をおこなう
。

すなわち、移動車（Ａ）は、前回に作業をおこなったス
テーション（ＳＴ）を発進する際に次の作業を行う目標
ステーションのアドレスを指示され、制御装置（９）内
のメモリに記憶しているので、走行経路に存在するステ
ーション（ＳＴ）に接近する都度、ＩＤタグ（Ｔ）から
読み取った情報に含まれるアドレスを前記目標ステーシ
ョンのアドレスと比較して、一致すればそのステーショ
ン（ＳＴ）で停止し、一致しなければ通過する。

次に、分岐点（Ｋ）の手前箇所に設置されるＩＤタグ（
Ｔ）の記憶情報について、第１図のステーション（１０
０）の上方に設けられた分岐点（Ｋｌ）の手前箇所に設
けられたＩＤタグ（Ｔ１）を例にとって説明する。尚、
（Ｍｌ）は移動車（Ａ）が分岐点（Ｋｌ）においてカー
ブの開始地点を正確に検出するためのマークである。

ＩＤタグ（Ｔ１）に記憶される情報の第１は、分岐点（
Ｋ１）用の情報であること。移動車（Ａ）は、これによ
って先ず、ステーション（ＳＴ）用等、他のＩＤタグ（
Ｔ）との識別を行う。

第２は、分岐走行情報を示す分岐情報である。

分岐点（Ｋ１）の場合は直進する主誘導ライン（Ｋ４）
、右折する分岐誘導ライン（Ｋ２）、左折する分岐誘導
ライン（Ｋ３）の三本の分岐誘導ライン（説明上、主誘
導ライン（Ｌｌ）も分岐誘導ラインの一つとする）に分
かれるので、夫々の分岐走行方向、即ち角度で表せば、
０°、＋９０°、−９０°が分岐情報として記憶されて
いる。但し、直進（０°）を基準に右折角度を＋、左折
角度を−にとっている。この分岐情報と前記マーク（Ｍ
ｌ）の検出情報によって、移動車（Ａ）か分岐点（Ｋ１
）において自律走行しながら三本の分岐誘導ライン（Ｌ
１）、　（Ｋ２）、　（Ｋ３）のうちの所定の分岐ライ
ンに分岐する。即ち、誘導ライン（Ｌ）の設置コストを
下げるために、直進する分岐誘導ライン（Ｌｌ）以外の
分岐誘導ライン（Ｋ２）、　（Ｋ３）は、分岐点のカー
ブする部分かカットされているので、移動車（Ａ）は分
岐誘導ライン（Ｋ２）又は分岐誘導ライン（Ｋ３）に分
岐する場合は、前記マーク（Ｍｌ）の検出時点を基準に
して、前記分岐情報から得られる分岐走行方向（＋９０
°又は−９０°）に基づいて操向制御を行い、分岐誘導
ライン（Ｋ２）又は分岐誘導ライン（Ｋ３）に乗り換え
る。分岐誘導ライン（Ｌｌ）の場合は、そのまま磁気セ
ンサ（５）の検出情報に従って走行すればよい。

ＩＤタグ（ＴＩ）に記憶される情報の第３は、夫々の分
岐誘導ラインに沿って走行したときに到達可能な全ステ
ーション（ＳＴ）のアドレスである。

即ち、第４図に示すように、分岐点（Ｋ１）から先にあ
る全ステーション（ＳＴ）のアドレスか夫々の分岐誘導
ライン（Ｌ１）、　（Ｋ２）、　（Ｋ３）の分岐情報に
対応して分類された状態で記憶されている。従って、移
動車（Ａ）は、この情報から分岐すべき分岐誘導ライン
を判定することができる。例えば、前記の制御装置（９
）内のメモリに記憶された目標ステーションのアドレス
か１００であるとすれは、移動車（Ａ）の制御装置（９
）は、上記のＩＤタグ（Ｔ１）に記憶されている第４図
のアドレスの中から一致するものを捜し出し、それに対
応する分岐誘導ライン（Ｌｌ）に分岐すればよいことを
知る。尚、合流点（Ｊ）以降にあるステーション（４０
０）、　（４０１）、　（５００）、　（６００）のア
ドレスは、分岐誘導ライン（Ｌｌ）又は分岐誘導ライン
（Ｋ２）のいずれを通っても到達可能であるか、第４図
かられかるように、到達するまでの走行経路か最も短い
分岐誘導ライン（Ｌｌ）のみに対応させて記憶されてい
る。

また、第４図において、各分岐誘導ライン（Ｌ１）、　
（Ｋ２）、　（Ｋ３）毎に分けて記憶されたステーショ
ン（ＳＴ）のアドレスの順番はランダムでよいか、ステ
ーション（ＳＴ）の数が多い場合は、連番アドレスの始
まりと終わりのみを記憶させても良い。

以上のようにして、移動車（Ａ）は誘導ライン（Ｌ）に
設けられた各分岐点（Ｋ）において、ＩＤタグ（Ｔ１）
から読み取った情報から分岐すべき方向を判断しながら
目標ステーションに最短の走行経路で到達することにな
る。

尚、ＩＤタグ（Ｔ）へ情報を書き込むには、図示は省略
するが、前記タグリーダ（７）と同様に電磁誘導式の通
信装置を備えた可搬型のハンディ−ターミナルを用いて
おこなう。或いは、ＩＤタグ（Ｔ）の書き込み作業をプ
ロクラムされた移動車を用いて、誘導ライン（Ｌ）に沿
って走行させなから書き込んでもよい。

レイアウト変更等に伴って、移動車（Ａ）を走行させる
経路や、停止させるステーション（ＳＴ）の位置等を変
更する場合は、分岐点（Ｋ）に設置したＩＤタグ（Ｔ）
の記憶情報を、上記の書き込み装置を用いて書き換える
たけて対応できる。

また、合流点（Ｊ）の手前箇所にもＩＤタグ（Ｔ）を設
置して合流の誘導情報を書き込んでおいてもよい。この
場合、分岐点（Ｋ）と同様に、直進する誘導ライン以外
の合流誘導ラインについては、合流点のカーブする部分
をカットして、誘導ライン（Ｌ）の設置コストを下げる
のに貢献することができる。

〔別実施例〕

上記実施例における分岐点（Ｋ１）は直進、左９０°、
右９０°の３方向に分岐するものであったが、実施例中
の説明で分かるように、ＩＤタグ（ＴＩ）に分岐情報（
分岐走行方向）として、任意の角度を記憶させることが
でき、移動車（Ａ）は自律走行によって、任意の方向に
分岐することができるので、さらに多方向に分岐する分
岐点（Ｋ）を作ることも可能である。

分岐点（Ｋ）の手前箇所に設置されたＩＤタグ（Ｔ）か
ら読み取った情報の中に、目標ステーションのアドレス
が無い場合、移動車（Ａ）は最寄りのステーション（Ｓ
Ｔ）から、その旨中央制御装置（Ｃ）に連絡し、次の指
示を受けるように構成すれば搬送システム全体としてな
お良い。

さらに複雑な搬送システムで、ステーション（ＳＴ）の
数が多い場合、移動車（Ａ）が到達可能な全ステーショ
ン（ＳＴ）のアドレスを各分岐誘導ラインに対応させて
、分岐点（Ｋ）の手前箇所に設置されたＩＤタグ（Ｔ）
に記憶させるのは合理的でない。この場合、例えば各分
岐誘導ラインを代表するステーションのアドレスのみを
記憶させておき、移動車に対する指示は最終目標ステー
ションのアドレスのみならず途中通過すべき分岐誘導ラ
インの代表ステーションのアドレスを順番に指示してお
いてもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照が便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の分岐走行制御設備の実施例
を示し、第１図は設備のレイアウトを示す全体平面図、
第２図は移動車とその周辺の信号の流れを示すブロック
図、第３図は移動車の構成を示す概略平面図、第４図は
ＩＤタグに記憶させる分岐情報を示すテーブルである。 （Ａ）・・・・・・移動車、（Ｋ）・・・・・・分岐点
、（Ｌ）・旧・・誘導ライン、（Ｌ１）、　（Ｋ２）、
　（Ｋ３）・旧・・分岐誘導ライン、（ＳＴ）、　（４
００）・・・・・・ステーション、（Ｔ）・旧・・記憶
媒体、（７）・・・・・・読取手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動車（Ａ）を誘導する誘導ライン（Ｌ）の分岐点
   （Ｋ）の手前箇所に、移動車（Ａ）を複数の分岐誘導ラ
   イン（Ｌ１）、（Ｌ２）、（Ｌ３）のうちのいずれかに
   分岐誘導するための情報を記憶させた分岐誘導用の記憶
   媒体（Ｔ）が設置され、前記移動車（Ａ）に前記記憶媒
   体（Ｔ）の記憶情報を読み取るための読取手段（７）が
   備えられている移動車の分岐走行制御設備であって、前
   記分岐誘導用の記憶媒体（Ｔ）に、前記複数の分岐誘導
   ライン（Ｌ１）、（Ｌ２）、（Ｌ３）の夫々に対する分
   岐走行方向を示す分岐情報と、前記複数の分岐誘導ライ
   ン（Ｌ１）、（Ｌ２）、（Ｌ３）の夫々について定めら
   れたステーション（ＳＴ）のアドレス情報とが、関連付
   けて記憶されている移動車の分岐走行制御設備。 ２、請求項１記載の移動車の分岐走行制御設備であって
   、前記記憶媒体（Ｔ）に、前記複数の分岐誘導ライン（
   Ｌ１）、（Ｌ２）が合流した後の誘導ラインに設置され
   たステーション（４００）のアドレス情報が、そのステ
   ーション（４００）に到達する経路が最も短い分岐誘導
   ライン（Ｌ２）の分岐情報に関連付けて記憶されている
   移動車の分岐走行制御設備。