JPS63314613A - 無人車の走行制御装置 - Google Patents
無人車の走行制御装置Info
- Publication number
- JPS63314613A JPS63314613A JP62150836A JP15083687A JPS63314613A JP S63314613 A JPS63314613 A JP S63314613A JP 62150836 A JP62150836 A JP 62150836A JP 15083687 A JP15083687 A JP 15083687A JP S63314613 A JPS63314613 A JP S63314613A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract description 5
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ、産業上の利用分野
本発明は、無人車の走行制御装置に関するものである。
Ｂ０発明の概要
本発明は無人車側の検知部によりガイドラインを検）ｊ
ｉ Ｌながら無人車を走行制御する装置において、 ガイドラインを利用して走行する有経路モードに加えて
、予めティーチングした運転情報にもとずいて走行する
無経路モードを用意し、これらモードの間で切替えるこ
とによって、 システムの効率を向−ＬさＵるようにしたものである。
ｉ Ｌながら無人車を走行制御する装置において、 ガイドラインを利用して走行する有経路モードに加えて
、予めティーチングした運転情報にもとずいて走行する
無経路モードを用意し、これらモードの間で切替えるこ
とによって、 システムの効率を向−ＬさＵるようにしたものである。
Ｃ１従来の技術
無人１１ｔは、多種の機能を付与することか可能である
ことから無人搬送システｌいとして注口されつつある。
ことから無人搬送システｌいとして注口されつつある。
無人車の走行制御は、例えば電磁誘導線や光反射テープ
等のガイドラインを走行路に沿って床面に配置し、無人
車側の検知部でガイドラインを検知してその検知信号に
もとすき操舵することにより行われる。例えば第４図に
示すように荷物の受は渡し場所であるステーションＡ、
〜Δ４が設置されている場合、ステーションＡ、−Ａ、
→Ａ ３− Ａ、のループに沿って電磁誘導線りを床面
に配置している。図中１は無人１１（，２は発振器であ
る。
等のガイドラインを走行路に沿って床面に配置し、無人
車側の検知部でガイドラインを検知してその検知信号に
もとすき操舵することにより行われる。例えば第４図に
示すように荷物の受は渡し場所であるステーションＡ、
〜Δ４が設置されている場合、ステーションＡ、−Ａ、
→Ａ ３− Ａ、のループに沿って電磁誘導線りを床面
に配置している。図中１は無人１１（，２は発振器であ
る。
Ｄ６発明が解決しようとする問題点
ところで無人車ｌは電磁誘導線りに沿って走行するため
、例えばステーションＡ、で受は取った荷物をステーシ
ョンＡ、にて降ろす場合にはステージぢンΔ３．Ａ、を
通らなければならない。しかしながら当該荷物の受は渡
しに関係のないステーションＡ３．ＡＩを通ることは作
業効率が非常に悪い。一方スチージョンΔ７．Δ４間に
電磁誘導線りを敷設する方法も考えられるが、この場合
には工事費用が高騰してしまう。
、例えばステーションＡ、で受は取った荷物をステーシ
ョンＡ、にて降ろす場合にはステージぢンΔ３．Ａ、を
通らなければならない。しかしながら当該荷物の受は渡
しに関係のないステーションＡ３．ＡＩを通ることは作
業効率が非常に悪い。一方スチージョンΔ７．Δ４間に
電磁誘導線りを敷設する方法も考えられるが、この場合
には工事費用が高騰してしまう。
本発明の目的は、高い工事費用を要することなく作業効
率を高めることにある。
率を高めることにある。
Ｅ０問題点を解決するための手段
本発明は無人車の走行路における少なくとも高い位置精
度の要求される個所に配置されたガイドラインと、この
ガイドラインを検出するために無人車に設けられた検知
部と、予め無人車を有人操作により走行させてティーチ
ングされた運転情報を記憶する記憶部と、前記検知部の
検知信号にもとすいて走行制御する有径路モードと前記
運転情報にもとずいて有人操作時の走行と同一の走行を
行う無経路モードとの間で走行モードを切替え選択する
モード切替え部と、このモード切替え部で選択された走
行モードを実行する走行制御部とを備えてなるものであ
る。
度の要求される個所に配置されたガイドラインと、この
ガイドラインを検出するために無人車に設けられた検知
部と、予め無人車を有人操作により走行させてティーチ
ングされた運転情報を記憶する記憶部と、前記検知部の
検知信号にもとすいて走行制御する有径路モードと前記
運転情報にもとずいて有人操作時の走行と同一の走行を
行う無経路モードとの間で走行モードを切替え選択する
モード切替え部と、このモード切替え部で選択された走
行モードを実行する走行制御部とを備えてなるものであ
る。
２６作用
無人車は、ガイドライン間においては無経路モードで走
行制御され、ガイドラインに到達したときには有径路モ
ードで走行制御される。
行制御され、ガイドラインに到達したときには有径路モ
ードで走行制御される。
Ｇ、実施例
第１図は本発明の実施例に用いられる無人車側の制御装
置を示す図である。同図中３は無人車に設けられた走行
制御部であり、この走行制御部３は電磁誘導線を利用す
る有径路モードと電磁誘導線を利用しない無経路モード
との一方のモードを実行する機能を有している。３Ｉは
、走行モードを前記有径路モードと無経路モードの間で
切替えるモード切替え部である。
置を示す図である。同図中３は無人車に設けられた走行
制御部であり、この走行制御部３は電磁誘導線を利用す
る有径路モードと電磁誘導線を利用しない無経路モード
との一方のモードを実行する機能を有している。３Ｉは
、走行モードを前記有径路モードと無経路モードの間で
切替えるモード切替え部である。
前記有径路モードについて説明すると、床面側には第２
図に示すようにステーションＡ１〜Ａ４の経路に沿って
電磁誘導線りを敷設する一方、無人車ｌ側には磁束検知
ＮＳ４が設けられ、走行制御部３は有径路モードの選択
時には磁束検知部４からの検知信号にもとすいてステア
リングモータ駆動部５に制御信号を与え、操舵制御する
。この結果無人車ｌは電磁誘導線しに沿って走行する。
図に示すようにステーションＡ１〜Ａ４の経路に沿って
電磁誘導線りを敷設する一方、無人車ｌ側には磁束検知
ＮＳ４が設けられ、走行制御部３は有径路モードの選択
時には磁束検知部４からの検知信号にもとすいてステア
リングモータ駆動部５に制御信号を与え、操舵制御する
。この結果無人車ｌは電磁誘導線しに沿って走行する。
次に無経路モードについて説明すると、無人車ｌ側には
記憶部６が設けられており、この記憶＋１＜６には、予
め無人車１を有人操作により走行させてティーチングし
た運転情報が記憶されている。
記憶部６が設けられており、この記憶＋１＜６には、予
め無人車１を有人操作により走行させてティーチングし
た運転情報が記憶されている。
第１図中７は無人車１の車輪の回転数を検出する回転数
検出部であり、前記運転情報は走行距離に対応する回転
数検出部７よりの回転数検出信号と操舵量に対応する角
度信号との組合わせを含んでいる。そして無経路モード
の選択時には、走行制御部３は記憶部６内の運転情報に
もとずいてそのときの走行距離に応じた制御信号をステ
アリングモータ駆動部５に与える。この結果無人車ｌは
有人操作時の走行と同一の走行を行う。
検出部であり、前記運転情報は走行距離に対応する回転
数検出部７よりの回転数検出信号と操舵量に対応する角
度信号との組合わせを含んでいる。そして無経路モード
の選択時には、走行制御部３は記憶部６内の運転情報に
もとずいてそのときの走行距離に応じた制御信号をステ
アリングモータ駆動部５に与える。この結果無人車ｌは
有人操作時の走行と同一の走行を行う。
次に上述実施例の作用について述べる。無人車ｌをステ
ーションＡ１〜Ａ４に順次に停止させる場合には、走行
モードを有経路モードに切替えておくことにより、無人
車ｌは電磁誘導線りを検知しながらこれに沿って走行す
る。ここで無人車ｌがステーションＡ、に停止ヒしてお
り、ここの荷物をステージジンＡ４に運搬しようとして
いるとする。
ーションＡ１〜Ａ４に順次に停止させる場合には、走行
モードを有経路モードに切替えておくことにより、無人
車ｌは電磁誘導線りを検知しながらこれに沿って走行す
る。ここで無人車ｌがステーションＡ、に停止ヒしてお
り、ここの荷物をステージジンＡ４に運搬しようとして
いるとする。
この場合先ず無人車ｌは有経路モードにより走行し、ス
テーションＡ、の近傍位置にて例えば地上のホストコン
ピュータからの指令により走行モードが無経路モードに
切替えられ、これにより記憶部６内の運転情報にもとす
いて点線矢印で示す走行路Ｐ、に沿って走行する。そし
てステーションＡ４の近傍の電磁誘導線り上に到達する
と、前記ホストコンピュータからの指令により走行モー
ドが有経路モードに切替えられ、無人車ｌは電磁誘導線
りに案内されながらステーションＡ４に停止する。荷物
を降ろした後無人車ｌがステーションＡ４を離れてその
近傍位置に達すると、同様にして走行モードが無経路モ
ードに切替えられ、点線矢印で示す走行路Ｐ、に沿って
走行する。以上において、搬送作業を行う曲に予め無人
車ｌを有人操作により走行路Ｐ、、Ｐ、に沿って走行し
、これによりティーチングされた運転情報を記憶部６に
記憶しｔおく。
テーションＡ、の近傍位置にて例えば地上のホストコン
ピュータからの指令により走行モードが無経路モードに
切替えられ、これにより記憶部６内の運転情報にもとす
いて点線矢印で示す走行路Ｐ、に沿って走行する。そし
てステーションＡ４の近傍の電磁誘導線り上に到達する
と、前記ホストコンピュータからの指令により走行モー
ドが有経路モードに切替えられ、無人車ｌは電磁誘導線
りに案内されながらステーションＡ４に停止する。荷物
を降ろした後無人車ｌがステーションＡ４を離れてその
近傍位置に達すると、同様にして走行モードが無経路モ
ードに切替えられ、点線矢印で示す走行路Ｐ、に沿って
走行する。以上において、搬送作業を行う曲に予め無人
車ｌを有人操作により走行路Ｐ、、Ｐ、に沿って走行し
、これによりティーチングされた運転情報を記憶部６に
記憶しｔおく。
以上の実施例では、走行モードの切替えのタイミングを
地上のホストコンピュータからの指令によりとっている
が、本発明では、有経路モードから無経路モードに切替
えると共に無経路モードにおける各走行路毎の運転情報
を選択して当該選択された運転情報にもとすいて無経路
モードを実行するだめのマークと、無経路モードから有
経路モードに切替えるためのマークとを夫々所定位置に
貼設しておき、これらマークの検出によりモード切替え
のタイミングをとるようにしてもよいし、あるいはまた
地上のオペレータの指令によりモード切替えを行っても
よい。
地上のホストコンピュータからの指令によりとっている
が、本発明では、有経路モードから無経路モードに切替
えると共に無経路モードにおける各走行路毎の運転情報
を選択して当該選択された運転情報にもとすいて無経路
モードを実行するだめのマークと、無経路モードから有
経路モードに切替えるためのマークとを夫々所定位置に
貼設しておき、これらマークの検出によりモード切替え
のタイミングをとるようにしてもよいし、あるいはまた
地上のオペレータの指令によりモード切替えを行っても
よい。
また本発明では、ガイド与インとして電磁誘導線を用い
る代わりに光反射テープを用い、無人車側の光検出器に
よりこの光反射テープを検出しながら走行する方式に適
用しても同様の結果が得られる。
る代わりに光反射テープを用い、無人車側の光検出器に
よりこの光反射テープを検出しながら走行する方式に適
用しても同様の結果が得られる。
第３図は本発明の他の実施例による走行方法を示す説明
図であり、この実施例では走行路における高い位置精度
の要求される個所例えばステーション８１〜Ｂ、及びそ
の近傍にのみ電磁誘導線（実線；１０Ｌを床面に敷設す
ると共に、電磁誘導線ｌ、同士を架空配線（一点鎖線部
）により接続している。点線ｊ１りは無経路モードによ
り走行するための走行路である。またＣ８．Ｃｔはステ
ーションを示す。
図であり、この実施例では走行路における高い位置精度
の要求される個所例えばステーション８１〜Ｂ、及びそ
の近傍にのみ電磁誘導線（実線；１０Ｌを床面に敷設す
ると共に、電磁誘導線ｌ、同士を架空配線（一点鎖線部
）により接続している。点線ｊ１りは無経路モードによ
り走行するための走行路である。またＣ８．Ｃｔはステ
ーションを示す。
ここに架空配線の設置に必要な費用は床面に電磁誘導線
を敷設する費用に比べて格段に低いため、第３図の実施
例によれば工゛１１費用を大幅に削減することができる
。
を敷設する費用に比べて格段に低いため、第３図の実施
例によれば工゛１１費用を大幅に削減することができる
。
Ｈ，発明の効果
以上のように本発明では、走行路における高い位置精度
の要求される位置、例えば所定のステーションには少な
くともガイドラインを配置し、これらガイドライン間に
おいてはティーチングされた運転情報にもとすいて走行
制御する無経路モードをセリ用すると共に、ガイドライ
ンに到達したときにはガイドラインの検知信号にもとす
いて走行制御する有経路モードを利用している。従って
本発明によればガイドラインを全ての走行パターンに係
る走行路に配置することなく任、αの走行パターンをと
ることができるから、不要な経路を通ら４″に例えばス
テーション間を往来することができ、このため作業効率
を高めることができ、しかも工゛バ費用を抑えることが
できる。モして有経路モードによれば、高い精度で無人
用の位置制御を行うことができるから、例えばステーシ
ョンにおける荷物の受は渡し等の作業に支障を与えるこ
ともない。
の要求される位置、例えば所定のステーションには少な
くともガイドラインを配置し、これらガイドライン間に
おいてはティーチングされた運転情報にもとすいて走行
制御する無経路モードをセリ用すると共に、ガイドライ
ンに到達したときにはガイドラインの検知信号にもとす
いて走行制御する有経路モードを利用している。従って
本発明によればガイドラインを全ての走行パターンに係
る走行路に配置することなく任、αの走行パターンをと
ることができるから、不要な経路を通ら４″に例えばス
テーション間を往来することができ、このため作業効率
を高めることができ、しかも工゛バ費用を抑えることが
できる。モして有経路モードによれば、高い精度で無人
用の位置制御を行うことができるから、例えばステーシ
ョンにおける荷物の受は渡し等の作業に支障を与えるこ
ともない。
第１図は本発明の実施例を示すブロック図、第２図は同
実施例による走行方法を示す説明図、第３図は本発明の
他の実施例による走行方法を示す説明図、第４図は従来
例の走行方法を示す説明図である。 ｌ・・・無人ｊｌｊ、３・・・走行制御部、３．・・・
モード切替え部、４・・・磁束検出部、５・・・ステア
リングモータ駆動部、６・・・記憶部、７・・・回転数
検出１Ｍ＜、Ａ。 〜Ａ、、Ｂ、〜Ｂ、、Ｃ，，Ｃ，・・・ステーション、
Ｌ・・・電磁誘導線。 第１図 実施例のプロ１リク回 １−ｍ−無人車 ３−一一走行制御奢仄 ３、−（−１−′ｔ７］賛え、音グ ４−−−磁束核出＠仄 ５−−−ステアリンク゛モータ駆薊邪 ６−−−記４１邪 ７−−−ロ厭免Ｑ炙出邪 Ｌ −−−９４滋誘導十泉
実施例による走行方法を示す説明図、第３図は本発明の
他の実施例による走行方法を示す説明図、第４図は従来
例の走行方法を示す説明図である。 ｌ・・・無人ｊｌｊ、３・・・走行制御部、３．・・・
モード切替え部、４・・・磁束検出部、５・・・ステア
リングモータ駆動部、６・・・記憶部、７・・・回転数
検出１Ｍ＜、Ａ。 〜Ａ、、Ｂ、〜Ｂ、、Ｃ，，Ｃ，・・・ステーション、
Ｌ・・・電磁誘導線。 第１図 実施例のプロ１リク回 １−ｍ−無人車 ３−一一走行制御奢仄 ３、−（−１−′ｔ７］賛え、音グ ４−−−磁束核出＠仄 ５−−−ステアリンク゛モータ駆薊邪 ６−−−記４１邪 ７−−−ロ厭免Ｑ炙出邪 Ｌ −−−９４滋誘導十泉
Claims (1)
- 無人車の走行路における少なくとも高い位置精度の要求
される個所に配置されたガイドラインと、このガイドラ
インを検出するために無人車に設けられた検知部と、予
め無人車を有人操作により走行させてティーチングされ
た運転情報を記憶する記憶部と、前記検知部の検知信号
にもとずいて走行制御する有経路モードと前記運転情報
にもとずいて有人操作時の走行と同一の走行を行う無経
路モードとの間で走行モードを切替え選択するモード切
替え部と、このモード切替え部で選択された走行モード
を実行する走行制御部とを備え、前記モード切替え部は
、無人車がガイドライン間に位置するときには走行モー
ドを無経路モードに切替え、ガイドラインに到達したと
きには有経路モードに切替えることを特徴とする無人車
の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62150836A JPS63314613A (ja) | 1987-06-17 | 1987-06-17 | 無人車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62150836A JPS63314613A (ja) | 1987-06-17 | 1987-06-17 | 無人車の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63314613A true JPS63314613A (ja) | 1988-12-22 |
Family
ID=15505441
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62150836A Pending JPS63314613A (ja) | 1987-06-17 | 1987-06-17 | 無人車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63314613A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03268113A (ja) * | 1990-03-19 | 1991-11-28 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人車における走行用診断装置 |
| JPH09134217A (ja) * | 1995-11-07 | 1997-05-20 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自律走行車の走行制御装置 |
| CN103538585A (zh) * | 2013-09-25 | 2014-01-29 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种车辆自动退回方法 |
| CN106855715A (zh) * | 2017-01-09 | 2017-06-16 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 无人车及其控制器、室内运行控制方法、装置和系统 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5547508A (en) * | 1978-09-29 | 1980-04-04 | Agency Of Ind Science & Technol | Automatic transfer vehicle steering system |
| JPS5952310A (ja) * | 1982-09-20 | 1984-03-26 | Shinko Electric Co Ltd | 無人誘導車の制御方法 |
| JPS6022215A (ja) * | 1983-07-18 | 1985-02-04 | Meikikou:Kk | 無人台車システムにおける走行制御装置 |
-
1987
- 1987-06-17 JP JP62150836A patent/JPS63314613A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5547508A (en) * | 1978-09-29 | 1980-04-04 | Agency Of Ind Science & Technol | Automatic transfer vehicle steering system |
| JPS5952310A (ja) * | 1982-09-20 | 1984-03-26 | Shinko Electric Co Ltd | 無人誘導車の制御方法 |
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| JPH09134217A (ja) * | 1995-11-07 | 1997-05-20 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自律走行車の走行制御装置 |
| CN103538585A (zh) * | 2013-09-25 | 2014-01-29 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种车辆自动退回方法 |
| CN106855715A (zh) * | 2017-01-09 | 2017-06-16 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 无人车及其控制器、室内运行控制方法、装置和系统 |
| CN106855715B (zh) * | 2017-01-09 | 2020-11-03 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 无人车及其控制器、室内运行控制方法、装置和系统 |
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