JP2001265438A - 無人搬送台車 - Google Patents
無人搬送台車Info
- Publication number
- JP2001265438A JP2001265438A JP2000074077A JP2000074077A JP2001265438A JP 2001265438 A JP2001265438 A JP 2001265438A JP 2000074077 A JP2000074077 A JP 2000074077A JP 2000074077 A JP2000074077 A JP 2000074077A JP 2001265438 A JP2001265438 A JP 2001265438A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guidance
- guide
- mode
- map data
- autonomous
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 4
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 6
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Controls (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 無人搬送台車において、自動運転モードの際
に姿勢精度を向上させ、手動運転モードにおける運転操
作性を容易にする。 【解決手段】 無人搬送台車は、手動モード及び自動モ
ードを選択的に切り替えて走行する。この無人搬送台車
には、自動モードとして自律誘導方式及びガイド誘導方
式が規定されている。この無人搬送台車には、自律誘導
方式による走行エリアが規定された自律誘導マップデー
タとガイド誘導方式による走行エリアが規定されたガイ
ド誘導マップデータとが記述された内部マップデータが
格納された記憶装置２４が備えられている。誘導制御処
理部１１ａでは、内部マップデータに基づいて自律誘導
方式及びガイド誘導方式を選択的に切り替えて走行制御
を行う。さらに、手動モードの際、誘導制御処理部にガ
イド誘導走行指令が与えられると、誘導制御処理部はガ
イド誘導方式によって走行制御を行う。
に姿勢精度を向上させ、手動運転モードにおける運転操
作性を容易にする。 【解決手段】 無人搬送台車は、手動モード及び自動モ
ードを選択的に切り替えて走行する。この無人搬送台車
には、自動モードとして自律誘導方式及びガイド誘導方
式が規定されている。この無人搬送台車には、自律誘導
方式による走行エリアが規定された自律誘導マップデー
タとガイド誘導方式による走行エリアが規定されたガイ
ド誘導マップデータとが記述された内部マップデータが
格納された記憶装置２４が備えられている。誘導制御処
理部１１ａでは、内部マップデータに基づいて自律誘導
方式及びガイド誘導方式を選択的に切り替えて走行制御
を行う。さらに、手動モードの際、誘導制御処理部にガ
イド誘導走行指令が与えられると、誘導制御処理部はガ
イド誘導方式によって走行制御を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は無人搬送台車に関
し、特に、手動運転モード及び自動運転モードを有する
無人搬送台車に関する。
し、特に、手動運転モード及び自動運転モードを有する
無人搬送台車に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、所謂無人搬送台車として、種々
の誘導方式を用いたものが知られており、誘導方式に
は、例えば、電磁誘導方式、磁気誘導方式、光学誘導方
式、及び自律誘導方式等がある。
の誘導方式を用いたものが知られており、誘導方式に
は、例えば、電磁誘導方式、磁気誘導方式、光学誘導方
式、及び自律誘導方式等がある。
【０００３】電磁誘導方式、磁気誘導方式、及び光学誘
導方式は、ガイド誘導方式と総称されており、ガイド誘
導方式においては、走行する床面に連続的にガイド線を
敷設して、このガイド線に沿って無人搬送台車をガイド
している（このガイド線として、電磁誘導方式では誘導
線、磁気誘導方式では磁気テープ、光学誘導方式では反
射テープが用いられている）。
導方式は、ガイド誘導方式と総称されており、ガイド誘
導方式においては、走行する床面に連続的にガイド線を
敷設して、このガイド線に沿って無人搬送台車をガイド
している（このガイド線として、電磁誘導方式では誘導
線、磁気誘導方式では磁気テープ、光学誘導方式では反
射テープが用いられている）。
【０００４】上述のガイド誘導方式では、手動運転モー
ド及び自動運転モードともにガイド機能を共用でき、そ
して、誘導精度も極めてよい。
ド及び自動運転モードともにガイド機能を共用でき、そ
して、誘導精度も極めてよい。
【０００５】一方、自律誘導方式（例えば、レーザ誘導
方式及びジャイロ誘導方式）では、自動運転モードの際
には、無人搬送台車自体が台車の姿勢及び位置を認識し
て、移動するため、床面等に連続したガイド線を敷設す
る必要がない。また、手動運転モードの際には、ガイド
線が敷設されていない結果、操作者が完全なマニュアル
運転を行う必要がある。
方式及びジャイロ誘導方式）では、自動運転モードの際
には、無人搬送台車自体が台車の姿勢及び位置を認識し
て、移動するため、床面等に連続したガイド線を敷設す
る必要がない。また、手動運転モードの際には、ガイド
線が敷設されていない結果、操作者が完全なマニュアル
運転を行う必要がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、自律誘
導方式では、床面等に連続したガイド線を敷設する必要
がない結果、ガイド誘導方式に比べて使用場所が限定さ
れないという利点がある一方、手動運転モードでは、操
作者が完全なマニュアル運転を行う必要があるため、例
えば、狭い通路及び狭いカーブ等周囲との空間が狭い箇
所では、手動操作を行うことが極めて難しく、操作ミス
が発生しやすい。このため、無人搬送台車が、例えば、
周辺機器又は建屋等に衝突して破損してしまう場合があ
る。
導方式では、床面等に連続したガイド線を敷設する必要
がない結果、ガイド誘導方式に比べて使用場所が限定さ
れないという利点がある一方、手動運転モードでは、操
作者が完全なマニュアル運転を行う必要があるため、例
えば、狭い通路及び狭いカーブ等周囲との空間が狭い箇
所では、手動操作を行うことが極めて難しく、操作ミス
が発生しやすい。このため、無人搬送台車が、例えば、
周辺機器又は建屋等に衝突して破損してしまう場合があ
る。
【０００７】言い換えると、手動運転モードの際には、
完全マニュアル操作を行うため、熟練者でないと、操作
ミスが発生しやすいという問題点がある。
完全マニュアル操作を行うため、熟練者でないと、操作
ミスが発生しやすいという問題点がある。
【０００８】加えて、自律誘導方式では、床面等に連続
したガイド線が敷設されていないため、自動運転モード
においても、周囲の環境によっては、無人搬送台車の姿
勢精度を確保できないことがあるという問題点がある。
したガイド線が敷設されていないため、自動運転モード
においても、周囲の環境によっては、無人搬送台車の姿
勢精度を確保できないことがあるという問題点がある。
【０００９】本発明の目的は、手動運転モードにおける
運転操作性を容易にすることのできる無人搬送台車を提
供することにある。
運転操作性を容易にすることのできる無人搬送台車を提
供することにある。
【００１０】本発明の他の目的は、自動運転モードの際
に周囲環境に影響されることなく姿勢精度を向上するこ
とのできる無人搬送台車を提供することにある。
に周囲環境に影響されることなく姿勢精度を向上するこ
とのできる無人搬送台車を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、手動モ
ード及び自動モードを選択的に切り替えて走行する無人
搬送台車であって、前記自動モードとして自律誘導方式
及びガイド誘導方式が規定されており、前記自動モード
の際前記自律誘導方式及び前記ガイド誘導方式を選択的
に切り替えて走行制御を行う制御手段が備えられている
ことを特徴とする無人搬送台車が得られる。
ード及び自動モードを選択的に切り替えて走行する無人
搬送台車であって、前記自動モードとして自律誘導方式
及びガイド誘導方式が規定されており、前記自動モード
の際前記自律誘導方式及び前記ガイド誘導方式を選択的
に切り替えて走行制御を行う制御手段が備えられている
ことを特徴とする無人搬送台車が得られる。
【００１２】例えば、前記制御手段には、前記自律誘導
方式による走行エリアが規定された自律誘導マップデー
タと前記ガイド誘導方式による走行エリアが規定された
ガイド誘導マップデータとが記述された内部マップデー
タが格納された記憶手段と、前記内部マップデータに基
づいて前記自律誘導方式及び前記ガイド誘導方式を選択
的に切り替えて走行制御を行う誘導制御手段とが備えら
れており、さらに、前記手動モードの際、前記制御手段
は、予め定められたガイド誘導走行指令が与えられる
と、前記ガイド誘導方式によって走行制御を行う。
方式による走行エリアが規定された自律誘導マップデー
タと前記ガイド誘導方式による走行エリアが規定された
ガイド誘導マップデータとが記述された内部マップデー
タが格納された記憶手段と、前記内部マップデータに基
づいて前記自律誘導方式及び前記ガイド誘導方式を選択
的に切り替えて走行制御を行う誘導制御手段とが備えら
れており、さらに、前記手動モードの際、前記制御手段
は、予め定められたガイド誘導走行指令が与えられる
と、前記ガイド誘導方式によって走行制御を行う。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下本発明について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１４】図１を参照して、図示の無人搬送台車は、
コントローラ１１を備えており、コントローラ１１に
は、誘導制御処理部１１ａ及びモード管理処理部１１ｂ
が備えられている。そして、後述するようにして、コン
トローラ１１によって駆動装置（例えば、走行・ステア
リング）１２が制御され、駆動装置１２によって、例え
ば、モータ１３が駆動されて、無人搬送台車が走行す
る。
コントローラ１１を備えており、コントローラ１１に
は、誘導制御処理部１１ａ及びモード管理処理部１１ｂ
が備えられている。そして、後述するようにして、コン
トローラ１１によって駆動装置（例えば、走行・ステア
リング）１２が制御され、駆動装置１２によって、例え
ば、モータ１３が駆動されて、無人搬送台車が走行す
る。
【００１５】図示のように、無人搬送台車には、自律誘
導用センサ２１、ガイド誘導用センサ２２、手動操作用
ペンダントボックス２３、及び内部マップデータが格納
された記憶装置２４が備えられており、これら自律誘導
用センサ２１、ガイド誘導用センサ２２、手動操作用ペ
ンダントボックス２３、及び記憶装置２４はコントロー
ラ１１に接続されている。
導用センサ２１、ガイド誘導用センサ２２、手動操作用
ペンダントボックス２３、及び内部マップデータが格納
された記憶装置２４が備えられており、これら自律誘導
用センサ２１、ガイド誘導用センサ２２、手動操作用ペ
ンダントボックス２３、及び記憶装置２４はコントロー
ラ１１に接続されている。
【００１６】ここで、図２も参照して、いま、無人搬送
台車３０が、図２に示すエリアを走行するとする。この
エリアには、第１及び第２の移載ステーション３１及び
３２があり、第１及び第２の移載ステーション３１及び
３２は予め定められた間隔をおいて配置されている。図
示の例では、荷物の積み降ろしを行う関係上、無人搬送
台車３０の幅よりも僅かに広い間隔をおいて第１及び第
２の移載ステーション３１及び３２が配置されており、
無人搬送台車３０が、第１及び第２の移載ステーション
３１及び３２間に位置付けられた際には、無人搬送台車
３０と第１の移載ステーション３１との間隔及び無人搬
送台車３０と第２の移載ステーション３２との間隔は、
例えば、１５ｍｍ以下となる。
台車３０が、図２に示すエリアを走行するとする。この
エリアには、第１及び第２の移載ステーション３１及び
３２があり、第１及び第２の移載ステーション３１及び
３２は予め定められた間隔をおいて配置されている。図
示の例では、荷物の積み降ろしを行う関係上、無人搬送
台車３０の幅よりも僅かに広い間隔をおいて第１及び第
２の移載ステーション３１及び３２が配置されており、
無人搬送台車３０が、第１及び第２の移載ステーション
３１及び３２間に位置付けられた際には、無人搬送台車
３０と第１の移載ステーション３１との間隔及び無人搬
送台車３０と第２の移載ステーション３２との間隔は、
例えば、１５ｍｍ以下となる。
【００１７】図示のエリアには、自律誘導区間が規定さ
れるとともに、補助的にガイド誘導区間が規定されてお
り、ガイド誘導区間においてその床面には誘導用ガイド
３３が敷設されている。図示の例では、第１及び第２の
移載ステーション３１及び３２の近傍にガイド誘導区間
が規定されている。つまり、狭い通路及び狭いカーブ等
周囲との空間が狭い箇所等にガイド誘導区間が規定され
ることになる。
れるとともに、補助的にガイド誘導区間が規定されてお
り、ガイド誘導区間においてその床面には誘導用ガイド
３３が敷設されている。図示の例では、第１及び第２の
移載ステーション３１及び３２の近傍にガイド誘導区間
が規定されている。つまり、狭い通路及び狭いカーブ等
周囲との空間が狭い箇所等にガイド誘導区間が規定され
ることになる。
【００１８】上述のエリアにおけるレイアウトは、記憶
装置２４に内部マップデータとして格納されており、さ
らに、この内部マップデータには、無人搬送台車３０が
どうのようなルートで走行するかを示すデータが記述さ
れている。つまり、内部マップデータには、「自律」と
記述された自律誘導区間マップデータ及び「ガイド」と
記述されたガイド誘導区間マップデータが備えられてい
る。言い換えると、内部マップデータでエリアのレイア
ウトが内部マップとして規定され、自律誘導区間マップ
データ及びガイド誘導区間マップデータで、それぞれ自
律誘導区間マップ及びガイド誘導区間マップが規定され
ていることになる。
装置２４に内部マップデータとして格納されており、さ
らに、この内部マップデータには、無人搬送台車３０が
どうのようなルートで走行するかを示すデータが記述さ
れている。つまり、内部マップデータには、「自律」と
記述された自律誘導区間マップデータ及び「ガイド」と
記述されたガイド誘導区間マップデータが備えられてい
る。言い換えると、内部マップデータでエリアのレイア
ウトが内部マップとして規定され、自律誘導区間マップ
データ及びガイド誘導区間マップデータで、それぞれ自
律誘導区間マップ及びガイド誘導区間マップが規定され
ていることになる。
【００１９】無人搬送台車３０が走行する際には、モー
ド管理処理部１１ｂから誘導制御処理部１１ａに自動モ
ード／手動モードを示す信号が与えられる。いま、自動
モードを示すモード信号が、誘導制御処理部１１ａに与
えられたとすると、誘導制御処理部１１ａは内部マップ
データを参照して駆動装置１２のステアリング及び走行
速度を制御する。この際、誘導制御処理部１１ａは自律
誘導用センサ２１又はガイド誘導用センサ２２からのセ
ンサ信号に応じて無人搬送台車３０の内部マップ上の位
置を知ることになるが、無人搬送台車３０が自律誘導区
間マップデータ上にいる際には、誘導制御処理部１１ａ
は、自律誘導用センサ２１からのセンサ信号に応じて現
在位置を算出して、走行ルートから逸脱しないように駆
動装置１２のステアリング及び走行速度を制御する。
ド管理処理部１１ｂから誘導制御処理部１１ａに自動モ
ード／手動モードを示す信号が与えられる。いま、自動
モードを示すモード信号が、誘導制御処理部１１ａに与
えられたとすると、誘導制御処理部１１ａは内部マップ
データを参照して駆動装置１２のステアリング及び走行
速度を制御する。この際、誘導制御処理部１１ａは自律
誘導用センサ２１又はガイド誘導用センサ２２からのセ
ンサ信号に応じて無人搬送台車３０の内部マップ上の位
置を知ることになるが、無人搬送台車３０が自律誘導区
間マップデータ上にいる際には、誘導制御処理部１１ａ
は、自律誘導用センサ２１からのセンサ信号に応じて現
在位置を算出して、走行ルートから逸脱しないように駆
動装置１２のステアリング及び走行速度を制御する。
【００２０】一方、無人搬送台車３０がガイド誘導区間
マップデータ上にいる際には、誘導制御処理部１１ａ
は、ガイド誘導用センサ２２からのセンサ信号に応じて
現在位置を算出して、走行ルートから逸脱しないように
駆動装置１２のステアリング及び走行速度を制御する。
マップデータ上にいる際には、誘導制御処理部１１ａ
は、ガイド誘導用センサ２２からのセンサ信号に応じて
現在位置を算出して、走行ルートから逸脱しないように
駆動装置１２のステアリング及び走行速度を制御する。
【００２１】手動モードを示すモード信号が、誘導制御
処理部１１ａに与えられたとすると、誘導制御処理部１
１ａは手動モードとなり、手動操作用ペンダントボック
ス２３から操作信号に基づいて駆動装置１２のステアリ
ング及び手動時の走行速度を制御する。この手動モード
において、手動操作用ペンダントボックス２３のガイド
誘導走行スイッチを押している間、手動操作用ペンダン
トボックス２３から誘導制御処理部１１ａに「ガイド誘
導走行」を指示する指令が与えられる。これによって、
誘導制御処理部１１ａでは、ガイド誘導用センサ２２か
らのセンサ信号に応じて現在位置を算出して、走行ルー
トから逸脱しないように駆動装置１２のステアリング及
び手動時の走行速度を制御する。
処理部１１ａに与えられたとすると、誘導制御処理部１
１ａは手動モードとなり、手動操作用ペンダントボック
ス２３から操作信号に基づいて駆動装置１２のステアリ
ング及び手動時の走行速度を制御する。この手動モード
において、手動操作用ペンダントボックス２３のガイド
誘導走行スイッチを押している間、手動操作用ペンダン
トボックス２３から誘導制御処理部１１ａに「ガイド誘
導走行」を指示する指令が与えられる。これによって、
誘導制御処理部１１ａでは、ガイド誘導用センサ２２か
らのセンサ信号に応じて現在位置を算出して、走行ルー
トから逸脱しないように駆動装置１２のステアリング及
び手動時の走行速度を制御する。
【００２２】上述のように、無人搬送台車が自動モード
で走行する際には、走行するルート情報を示す内部マッ
プデータに基づいて、通常の状態では自律誘導方式を用
い、周囲の環境上、自律誘導が難しい箇所では、ガイド
誘導方式に切り替えるようにしている。
で走行する際には、走行するルート情報を示す内部マッ
プデータに基づいて、通常の状態では自律誘導方式を用
い、周囲の環境上、自律誘導が難しい箇所では、ガイド
誘導方式に切り替えるようにしている。
【００２３】また、手動モードにおいても、通路幅が狭
い箇所及び移載ステーション等台車の姿勢精度が要求さ
れるような箇所では、手動操作用ペンダントボックスか
ら「ガイド誘導走行」を指示する指令を与えれば、無人
搬送台車はガイド誘導方式で走行することになる。つま
り、操作者は、手動操作用ペンダントボックスのガイド
誘導走行スイッチを押すだけで、複雑な舵取り操作を行
うことなく（熟練者でなくても）、容易に無人搬送台車
の姿勢精度を良好に保つことができる。
い箇所及び移載ステーション等台車の姿勢精度が要求さ
れるような箇所では、手動操作用ペンダントボックスか
ら「ガイド誘導走行」を指示する指令を与えれば、無人
搬送台車はガイド誘導方式で走行することになる。つま
り、操作者は、手動操作用ペンダントボックスのガイド
誘導走行スイッチを押すだけで、複雑な舵取り操作を行
うことなく（熟練者でなくても）、容易に無人搬送台車
の姿勢精度を良好に保つことができる。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明では、無人
搬送台車が自動モードで走行する際に、走行するルート
情報を示す内部マップデータに基づいて自律誘導方式と
ガイド誘導方式とを選択的に切り替えるようにようにし
たから、自律誘導方式の利点を生かしつつ精度良く姿勢
制御を行うことができるという効果がある。
搬送台車が自動モードで走行する際に、走行するルート
情報を示す内部マップデータに基づいて自律誘導方式と
ガイド誘導方式とを選択的に切り替えるようにようにし
たから、自律誘導方式の利点を生かしつつ精度良く姿勢
制御を行うことができるという効果がある。
【００２５】さらに、本発明では、無人搬送台車が手動
モードで走行する際には、ガイド誘導走行を指示する指
令を与えれば、ガイド誘導方式で走行するようになるか
ら、熟練を必要とせず、手動モードにおける運転操作性
を容易にすることができるという効果もある。
モードで走行する際には、ガイド誘導走行を指示する指
令を与えれば、ガイド誘導方式で走行するようになるか
ら、熟練を必要とせず、手動モードにおける運転操作性
を容易にすることができるという効果もある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による無人搬送台車の一例を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】図１に示す無人搬送台車の走行を説明するため
の図である。
の図である。
１１ コントローラ １１ａ 誘導制御処理部 １１ｂ モード管理処理部 １２ 駆動装置 １３ モータ ２１ 自律誘導用センサ ２２ ガイド誘導用センサ ２３ 手動操作用ペンダントボックス ２４ 記憶装置
Claims (3)
- 【請求項１】 手動モード及び自動モードを選択的に切
り替えて走行する無人搬送台車であって、前記自動モー
ドとして自律誘導方式及びガイド誘導方式が規定されて
おり、前記自動モードの際前記自律誘導方式及び前記ガ
イド誘導方式を選択的に切り替えて走行制御を行う制御
手段が備えられていることを特徴とする無人搬送台車。 - 【請求項２】 請求項１に記載された無人搬送台車にお
いて、前記制御手段には、前記自律誘導方式による走行
エリアが規定された自律誘導マップデータと前記ガイド
誘導方式による走行エリアが規定されたガイド誘導マッ
プデータとが記述された内部マップデータが格納された
記憶手段と、前記内部マップデータに基づいて前記自律
誘導方式及び前記ガイド誘導方式を選択的に切り替えて
走行制御を行う誘導制御手段とが備えられていることを
特徴とする無人搬送台車。 - 【請求項３】 請求項１又は２に記載された無人搬送台
車において、前記手動モードの際、前記制御手段は、予
め定められたガイド誘導走行指令が与えられると、前記
ガイド誘導方式によって走行制御を行うようにしたこと
を特徴とする無人搬送台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000074077A JP2001265438A (ja) | 2000-03-16 | 2000-03-16 | 無人搬送台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000074077A JP2001265438A (ja) | 2000-03-16 | 2000-03-16 | 無人搬送台車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001265438A true JP2001265438A (ja) | 2001-09-28 |
Family
ID=18592188
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000074077A Pending JP2001265438A (ja) | 2000-03-16 | 2000-03-16 | 無人搬送台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001265438A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008123321A (ja) * | 2006-11-14 | 2008-05-29 | Murata Mach Ltd | 磁気誘導走行車システム |
| JP2012068886A (ja) * | 2010-09-23 | 2012-04-05 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 無人搬送車 |
| CN102637035A (zh) * | 2012-05-03 | 2012-08-15 | 慈溪思达电子科技有限公司 | 自动移动平台的局部定位系统 |
| CN106394449A (zh) * | 2015-07-27 | 2017-02-15 | 丰田自动车株式会社 | 车辆用座椅控制装置 |
| CN113093627A (zh) * | 2021-04-13 | 2021-07-09 | 上海车右智能科技有限公司 | 一种用于自动驾驶测试的运动载具系统 |
-
2000
- 2000-03-16 JP JP2000074077A patent/JP2001265438A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008123321A (ja) * | 2006-11-14 | 2008-05-29 | Murata Mach Ltd | 磁気誘導走行車システム |
| JP4543435B2 (ja) * | 2006-11-14 | 2010-09-15 | 村田機械株式会社 | 磁気誘導走行車システム |
| JP2012068886A (ja) * | 2010-09-23 | 2012-04-05 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 無人搬送車 |
| CN102637035A (zh) * | 2012-05-03 | 2012-08-15 | 慈溪思达电子科技有限公司 | 自动移动平台的局部定位系统 |
| CN106394449A (zh) * | 2015-07-27 | 2017-02-15 | 丰田自动车株式会社 | 车辆用座椅控制装置 |
| CN113093627A (zh) * | 2021-04-13 | 2021-07-09 | 上海车右智能科技有限公司 | 一种用于自动驾驶测试的运动载具系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6459966B2 (en) | Navigating method and device for an autonomous vehicle | |
| KR960005672B1 (ko) | 이동차의 분기주행 제어설비 | |
| WO2019026761A1 (ja) | 移動体およびコンピュータプログラム | |
| WO2019059307A1 (ja) | 移動体および移動体システム | |
| JP2019175137A (ja) | 移動体および移動体システム | |
| JP2001265438A (ja) | 無人搬送台車 | |
| JP2003005833A (ja) | 移動台車の無線制御装置 | |
| JP7215345B2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JP7112803B1 (ja) | 搬送システム、及び搬送制御方法 | |
| JP2019067001A (ja) | 移動体 | |
| JP7388311B2 (ja) | 搬送車制御システム | |
| JPH09330123A (ja) | 走行制御システム | |
| JP2885628B2 (ja) | 軌道を用いた無人搬送車の制御方法 | |
| JPH0296809A (ja) | 無人搬送車の走行指令作成装置 | |
| JPS60205725A (ja) | 無人車の走行制御方法 | |
| JPS63314613A (ja) | 無人車の走行制御装置 | |
| JP2974110B2 (ja) | 移動車制御設備 | |
| JPH11288316A (ja) | 無人搬送車の停止装置 | |
| JP2784253B2 (ja) | 移動車の走行制御装置 | |
| JP2902057B2 (ja) | 自走台車の経路制御方法 | |
| JPH06119043A (ja) | 移動車走行制御装置 | |
| JP3858449B2 (ja) | 無人搬送車制御システム | |
| JP2023140232A (ja) | システム、自律移動装置制御方法およびプログラム | |
| JPH0744232A (ja) | 移動車走行制御装置 | |
| JP2965117B2 (ja) | 移動車制御設備 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060418 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080409 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080606 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080806 |