CN113093627A - 一种用于自动驾驶测试的运动载具系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及自动驾驶车辆测试技术领域，尤其是一种用于自动驾驶测试的运动载具系统，设置有主控制系统和控制模块，通过控制模块对运动载具进行直接控制，具有控制响应延迟短、且控制稳定性高的优点；同时通过主控制系统控制控制模块可实现运动载具的自动驾驶及路线规划，同时主控制系统连接有远端服务器和操控平台，能借助远端服务器强大的算力进行自动驾驶，此外可以直接通过操控平台控制运动载具，具有控制稳定、自动化程度高和可人工操作的优点。

Description

一种用于自动驾驶测试的运动载具系统
技术领域
本发明属于自动驾驶车辆测试技术领域，具体来说是一种用于自动驾驶测试的运动载具系统。
背景技术
测试和验证贯穿自动驾驶车辆从研发、制造到售后的整个生命周期。在不同的阶段，有不同的测试和验证方法及相应的工具和系统。
自动驾驶车辆(或者说智能网联车)是一种全新的车辆类型，对其整车的自动驾驶功能的测试也是自动驾驶车辆所特有的。无论是从自动驾驶车辆的研发需求，还是从国际标准、国家标准或者企业/团体标准的对自动驾驶车辆的测试/验证需求，在进行整车的自动驾驶功能测试，尤其是避障功能测试时，都必须使用一个或者多个目标车辆，用于模拟真实的动态背景交通流。
在一个实际的自动驾驶测试中，为了测试的安全性、成本和可重复性，不允许使用真实的车辆作为目标车辆，而是使用一个“代用目标车辆”，“代用目标车辆”在可探测性和各方向的运动方面都代表一辆真实的车辆。在被试的自动驾驶车辆(主车辆)与代用目标车辆之间发生接触/碰撞时，能够为被试的自动驾驶车辆和测试操作员提供足够的安全防护。
自动驾驶的测试用例需要同时处理静止和移动目标，代用目标车辆的物理结构必须能够模拟真实运动的车辆，因此代用目标车辆由两部分组成：软车身和运动载具。目前的运动载具存在操作不便、自动化程度低和存在安全隐患等问题，因此需要一种具备控制稳定、安全性高、满足手动操控和自动运行功能的运动载具。
发明内容
1.发明要解决的技术问题
本发明的目的在于解决现有运动载具操作不便、自动化程度低和存在安全隐患的问题。
2.技术方案
为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：一种用于自动驾驶测试的运动载具系统包括主控制系统，运动系统和通信系统；所述运动系统包括控制模块和机械模块，所述控制模块用于控制所述机械模块执行控制指令；
所述主控制系统内置计算模块和传输模块；
所述传输模块连接有所述通信系统、定位模块和所述控制模块；
所述主控制系统通过所述通信系统连接有远端服务器和操控平台。
优选的，包括动力系统，所述动力系统包括动力电源和控制电源，所述动力电源和控制电源相互隔离设置，所述动力电源用于为所述机械模块提供电力；所述控制电源用于为所述通信系统、所述控制模块和所述主控制系统提供电源；同时所述动力电源与所述控制模块连接，所述控制模块用于控制所述动力电源。
优选的，所述通信系统包括高带宽无线通讯模块和低延时无线通讯模块，所述高带宽无线通讯模块用于传输大流量信息，所述大流量信息包括视频信息和车辆状态信息；所述低延时无线通讯模块用于传输低延时信息，所述低延时信息包括控制信息和实时位置信息。
优选的，所述机械模块包括用于支撑载具系统的框架、驱动模块、转向模块和刹车模块；所述驱动模块设置与所述框架之间连接有悬挂装置。
优选的，所述计算模块通过所述通信系统连接有远端服务器和操控平台；所述计算模块和所述远端服务器内均设置有编辑模块、智能规划模块和指令生成模块；所述计算模块用于接收所述远端服务器和操控平台的控制指令或计算生成控制指令，并通过所述传输模块将控制指令输送至所述控制模块。
一种用于自动驾驶测试的运动载具，包括机械框架和设置于所述机械框架的运动组件、控制组件和通信组件；所述控制组件包括主控制器和与所述主控制器连接的运动控制器，所述运动控制器连接有运动组件，所述运动控制器用于控制所述运动组件；
所述主控制器内设置有计算模块和传输模块；
所述传输模块连接有所述通信组件、定位模块和所述运动控制器，所述定位模块设置于所述机械框架内；
所述传输模块设置有若干个数据接口。
优选的，所述机械框架的厚度小于或等于100mm，且所述机械框架的厚度从所述机械框架中心朝向所述机械框架边缘的方向上逐渐递减，所述机械框架表面覆盖设置有缓冲挡板。
优选的，所述机械框架内设置有电力装置，所述电力装置包括动力电源和控制电源，所述动力电源和控制电源相互隔离设置，所述动力电源用于为所述运动组件提供电力；所述控制电源用于为所述通信组件、所述定位模块、所述控制组件提供电源；同时所述动力电源与所述运动控制器连接，所述运动控制器用于控制所述动力电源。
优选的，所述通信组件包括高带宽无线通讯模块和低延时无线通讯模块，所述高带宽无线通讯模块用于传输大流量信息，所述大流量信息包括视频信息和车辆状态信息，所述数据接口用于接收所述大流量信息；所述低延时无线通讯模块用于传输低延时信息，所述低延时信息包括控制信息和实时位置信息。
优选的，所述运动组件包括驱动装置、转向装置和刹车装置，所述驱动装置设置于所述机械框架底部，且所述驱动装置与所述机械框架之间设置有悬挂装置。
优选的，所述计算模块内设置有编辑单元、智能规划单元和指令生成单元；所述计算模块用于接收外部控制指令或计算生成控制指令，并通过所述传输模块将控制指令输送至所述控制模块。
优选的，所述转向装置设置为阿克曼转向结构，所述刹车装置设置为碟式刹车结构，所述驱动装置包括车轮、驱动电机和用于连接所述车轮和驱动电机的超越离合器。
3.有益效果
采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：
本发明的一种用于自动驾驶测试的运动载具系统，设置有主控制系统和控制模块，通过控制模块对运动载具进行直接控制，具有控制响应延迟短、且控制稳定性高的优点；同时通过主控制系统控制控制模块可实现运动载具的自动驾驶及路线规划，同时主控制系统连接有远端服务器和操控平台，能借助远端服务器强大的算力进行自动驾驶，此外可以直接通过操控平台控制运动载具，具有控制稳定、自动化程度高和可人工操作的优点。
附图说明
图1为本发明实施例1的连接关系示意图；
图2为本发明实施例2的连接关系示意图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述，附图中给出了本发明的若干实施例，但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例，相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件；当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件；本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明；本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
实施例1
参照附图1，本实施例提供一种技术方案：一种用于自动驾驶测试的运动载具系统包括主控制系统，运动系统和通信系统；所述运动系统包括控制模块和机械模块，所述控制模块用于控制所述机械模块执行控制指令；所述控制模块和机械模块之间采用硬实时系统，通过所述控制模块实时控制载具的机械模块，使得所述机械模块能快速响应所述控制模块的控制指令，以达到最高的安全性和可靠性。
所述主控制系统内置计算模块和传输模块；所述主控制系统采用软实时系统的自动驾驶域控制器，是一个高性能嵌入式计算机，所述主控制系统能根据事先设定的轨迹，并通过所述计算模块自主进行局部路径规划，生成载具控制指令，使得所述主控制系统保证控制实时性的前提下，可提供了更加强大和灵活的载具驾驶功能。
所述传输模块连接有所述通信系统、定位模块和所述控制模块；所述传输模块通过以太网或者USB与所述通信系统和定位模块连接，其中所述传输模块通过Ethercat总线与所述控制模块连接。
所述主控制系统通过所述通信系统连接有远端服务器和操控平台。所述远端服务器能够为所述主控制系统提供更强大的算力。同时操作人员可以通过所述操作平台手动控制所述主控制系统。
在自动驾驶模式中，所述主控制系统的计算模块可以设置自动驾驶的路径、速度、加速度及各参数的时间信息。在启动自动驾驶后，所述主控制系统通过所述传输系统接收所述定位模块的定位信息，并结合事先设置的路径、速度、加速度及各参数的时间信息，进行局部路径规划，所述计算模块实时计算载具的速度指令、加速度指令、方向指令和刹车指令，并通过Ethercat总线将指令发往所述控制模块，所述控制模块控制所述机械模块执行相应的速度指令、加速度指令、方向指令和刹车指令，从而实现载具的自动驾驶。
在远程自动驾驶模式下，所述主控制系统中的传输模块接收所述定位模块的定位信息，并将所述定位信息通过所述通信系统传输至所述远端服务器，所述远端服务器根据所述定位信息进行自动驾驶规划，并生成相应的控制指令(速度指令、加速度指令、方向指令和刹车指令)，同时所述远端服务器通过所述通信系统将控制指令反馈给所述主控制系统，所述主控制系统再将控制指令通过Ethercat总线将指令发往所述控制模块，所述控制模块控制所述机械模块执行相应的控制指令(速度指令、加速度指令、方向指令和刹车指令)，从而实现载具的远程自动驾驶。
在远程手动驾驶模式下，所述操作人员直接操作所述操控平台生成控制指令，所述操作平台通过所述通信系统实时将所述控制指令传输至所述主控制系统，所述主控制系统再将控制指令通过Ethercat总线将指令发往所述控制模块，所述控制模块控制所述机械模块执行相应的控制指令(速度指令、加速度指令、方向指令和刹车指令)，从而实现载具的远端手动驾驶。
在优选方案中，包括动力系统，所述动力系统包括动力电源和控制电源，所述动力电源和控制电源相互隔离设置，避免所述动力电源和控制电源之间相互干扰，所述动力电源用于为所述机械模块提供电力；所述控制电源用于为所述通信系统、所述控制模块和所述主控制系统提供电源；同时所述动力电源与所述控制模块连接，所述控制模块用于控制所述动力电源。
在优选方案中，所述通信系统包括高带宽无线通讯模块和低延时无线通讯模块，所述高带宽无线通讯模块用于传输大流量信息，所述大流量信息包括视频信息和车辆状态信息；所述低延时无线通讯模块用于传输低延时信息，所述低延时信息包括控制信息和实时位置信息，所述控制信息为控制指令。
在优选方案中，所述机械模块包括用于支撑载具系统的框架、驱动模块、转向模块和刹车模块；所述驱动模块设置与所述框架之间连接有悬挂装置。
在优选方案中，所述计算模块通过所述通信系统连接有远端服务器和操控平台；所述计算模块和所述远端服务器内均设置有编辑模块、智能规划模块和指令生成模块；所述计算模块用于接收所述远端服务器和操控平台的控制指令或计算生成控制指令，并通过所述传输模块将控制指令输送至所述控制模块。
实施例2
一种搭载实施例1中运动载具系统的运动载具，包括机械框架和设置于所述机械框架的运动组件、控制组件和通信组件；所述控制组件包括主控制器和与所述主控制器连接的运动控制器，所述运动控制器连接有运动组件，所述运动控制器用于控制所述运动组件；
所述主控制器内设置有计算模块和传输模块；
所述传输模块连接有所述通信组件、定位模块和所述运动控制器，所述定位模块设置于所述机械框架内；
所述传输模块设置有若干个数据接口。
在使用过程中，所述机械框架上设置有车辆软体，所述车辆软体设置有摄像头、雷达等探测装置，所述探测装置可通过数据线与所述传输模块上的数据接口连接，使得所述传输模块可接收并转发所述探测装置传送的数据信息；所述数据信息包括视频信息和车辆状态信息。
在优选方案中，所述机械框架的厚度小于或等于100mm，且所述机械框架的厚度从所述机械框架中心朝向所述机械框架边缘的方向上逐渐递减，所述机械框架表面覆盖设置有缓冲挡板。当所述机械框架受到测试车辆的撞击或碾压时，所述机械框架的高度能低于所述测试车辆的底盘高度，从而保障测试车辆能的碾压过所述机械框架，防止所述机械框架与测试车辆的底盘发生碰撞，造成测试车辆的损害，同时所述机械框架越靠近边缘的厚度越小，形成一定的坡度，使得测试车辆能更平稳的碾压过所述机械框架，减少因碰撞产生是损伤；同时所述机械框架表面覆盖的缓冲挡板能够有效保护所述机械框架内部的设施不受破坏。
在优选方案中，所述机械框架内设置有电力装置，所述电力装置包括动力电源和控制电源，所述动力电源和控制电源相互隔离设置，所述动力电源用于为所述运动组件提供电力；所述控制电源用于为所述通信组件、所述定位模块、所述控制组件提供电源；同时所述动力电源与所述运动控制器连接，所述运动控制器用于控制所述动力电源。所述控制电源为低压直流电源，所述动力电源为高压电源。在使用过程中，所述控制电源通过人工手动开启，所述动力电源由所述运动控制器控制所述动力电源，能够避免操作人员直接接触所述动力电源，避免产生安全隐患，同时通过所述运动控制器更易对所述动力电源的功率和启闭进行操控，提升所述动力电源控制的稳定性。此外所述动力电源和控制电源相互隔离设置，能够避免电流脉动从而干扰所述控制组件，提高载具的控制稳定性。
在优选方案中，所述通信组件包括高带宽无线通讯模块和低延时无线通讯模块，所述高带宽无线通讯模块使用2.4G工业WIFI或者5G通讯等，用于传输大流量信息，所述大流量信息包括视频信息和车辆状态信息，所述数据接口用于接收所述大流量信息；所述低延时无线通讯模块采用900M工业数传电台或者5G通讯的URLLC功能等，用于实时传输(延时小于10ms)低延时信息，所述低延时信息包括控制信息和实时位置信息。
在优选方案中，所述运动组件包括驱动装置、转向装置和刹车装置，所述驱动装置设置于所述机械框架底部，且所述驱动装置与所述机械框架之间设置有悬挂装置。所述悬挂装置通过螺栓连接在所述机械框架上。所述悬挂装置包含4组相同的悬挂机构，分别连接四组所述驱动装置。每个所述悬挂机构上设置有缓冲器，在机械框架受到超过设定载荷的情况下，所述缓冲器收缩，所述驱动装置能够收缩进机械框架内部，从而保护所述驱动装置不受损坏。
在优选方案中，所述计算模块内设置有编辑单元、智能规划单元和指令生成单元；所述计算模块用于接收外部控制指令或计算生成控制指令，并通过所述传输模块将控制指令输送至所述控制模块。
在优选方案中，所述转向装置设置为阿克曼转向结构，所述刹车装置设置为碟式刹车结构，所述驱动装置包括车轮、驱动电机和用于连接所述车轮和驱动电机的超越离合器。所述驱动电机的输出轴上安装有超越离合器，当运动载具被测试车辆驶过时，所述车轮和所述驱动电机之间的连接自动脱开，防止驱动电机堵转，造成所述驱动电机的损坏。
以上所述实施例仅表达了本发明的某种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制；应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围；因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种用于自动驾驶测试的运动载具系统，其特征在于：包括主控制系统，运动系统和通信系统；所述运动系统包括控制模块和机械模块，所述控制模块用于控制所述机械模块执行控制指令；
所述主控制系统内置计算模块和传输模块；
所述传输模块连接有所述通信系统、定位模块和所述控制模块；
所述主控制系统通过所述通信系统连接有远端服务器和操控平台。
2.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶测试的运动载具系统，其特征在于：包括动力系统，所述动力系统包括动力电源和控制电源，所述动力电源和控制电源相互隔离设置，所述动力电源用于为所述机械模块提供电力；所述控制电源用于为所述通信系统、所述控制模块和所述主控制系统提供电源；同时所述动力电源与所述控制模块连接，所述控制模块用于控制所述动力电源。
3.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶测试的运动载具系统，其特征在于：所述通信系统包括高带宽无线通讯模块和低延时无线通讯模块，所述高带宽无线通讯模块用于传输大流量信息，所述大流量信息包括视频信息和车辆状态信息；所述低延时无线通讯模块用于传输低延时信息，所述低延时信息包括控制信息和实时位置信息。
4.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶测试的运动载具系统，其特征在于：所述机械模块包括用于支撑载具系统的框架、驱动模块、转向模块和刹车模块；所述驱动模块设置与所述框架之间连接有悬挂装置。
5.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶测试的运动载具系统，其特征在于：所述计算模块通过所述通信系统连接有远端服务器和操控平台；所述计算模块和所述远端服务器内均设置有编辑模块、智能规划模块和指令生成模块；所述计算模块用于接收所述远端服务器和操控平台的控制指令或计算生成控制指令，并通过所述传输模块将控制指令输送至所述控制模块。
6.一种用于自动驾驶测试的运动载具，其特征在于：包括机械框架和设置于所述机械框架的运动组件、控制组件和通信组件；所述控制组件包括主控制器和与所述主控制器连接的运动控制器，所述运动控制器连接有运动组件，所述运动控制器用于控制所述运动组件；
所述主控制器内设置有计算模块和传输模块；
所述传输模块连接有所述通信组件、定位模块和所述运动控制器，所述定位模块设置于所述机械框架内；
所述传输模块设置有若干个数据接口。
7.根据权利要求6所述的一种用于自动驾驶测试的运动载具，其特征在于：所述机械框架的厚度小于或等于100mm，且所述机械框架的厚度从所述机械框架中心朝向所述机械框架边缘的方向上逐渐递减，所述机械框架表面覆盖设置有缓冲挡板。
8.根据权利要求6所述的一种用于自动驾驶测试的运动载具，其特征在于：所述机械框架内设置有电力装置，所述电力装置包括动力电源和控制电源，所述动力电源和控制电源相互隔离设置，所述动力电源用于为所述运动组件提供电力；所述控制电源用于为所述通信组件、所述定位模块、所述控制组件提供电源；同时所述动力电源与所述运动控制器连接，所述运动控制器用于控制所述动力电源。
9.根据权利要求6所述的一种用于自动驾驶测试的运动载具，其特征在于：所述通信组件包括高带宽无线通讯模块和低延时无线通讯模块，所述高带宽无线通讯模块用于传输大流量信息，所述大流量信息包括视频信息和车辆状态信息，所述数据接口用于接收所述大流量信息；所述低延时无线通讯模块用于传输低延时信息，所述低延时信息包括控制信息和实时位置信息。
10.根据权利要求6所述的一种用于自动驾驶测试的运动载具，其特征在于：所述运动组件包括驱动装置、转向装置和刹车装置，所述驱动装置设置于所述机械框架底部，且所述驱动装置与所述机械框架之间设置有悬挂装置。
11.根据权利要求6所述的一种用于自动驾驶测试的运动载具，其特征在于：所述计算模块内设置有编辑单元、智能规划单元和指令生成单元；所述计算模块用于接收外部控制指令或计算生成控制指令，并通过所述传输模块将控制指令输送至所述控制模块。
12.根据权利要求10所述的一种用于自动驾驶测试的运动载具，其特征在于：所述转向装置设置为阿克曼转向结构，所述刹车装置设置为碟式刹车结构，所述驱动装置包括车轮、驱动电机和用于连接所述车轮和驱动电机的超越离合器。
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