JPS60205725A - 無人車の走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は無人搬送の中央制御方法にかかシ複数台の無人
車を同一システム内で同時走行させる走行制御方法に関
する。

（従来技術とその問題点） 現在、工場や倉庫では、蛎９人化を目的として、様々な
無人車が広く用いられており、複数台の無人車の運行を
コンピュータを用いて中央制御している例も少なくない
。これらの無人車の誘導に用いらり、る方式の多くは、
電磁誘導方式と呼ばれるものである。これは、たとえば
トリケツブス社が昭和５８年９月に発行した「自動搬送
技術」の２６８ページから２７４ページに述べられてい
るように無人車の走行する路面にトウパスワイヤと呼ば
れる漏洩ケーブルを埋設あるいは敷設し、このケーブル
に流した電流の作る磁界を無人車に搭載したピックアッ
プコイルで検出することにより、無人車を自動走行させ
る方式である。また、他の方式として光学誘導方式と呼
ばれるものがある。

これは、路面に光反射テープをはり、無人車に光センサ
を搭載し、この光センサによってこの光反射テープを検
出しつつ無人車を走行させる方式である。また、たとえ
ば特願昭５６−０１５４５５発明の名称「車輛の自動走
行制御システム」に提案されているように光反射テープ
のかわりに磁性体のマーカを用いた磁気標識方式と呼ば
れる方式も考案されている。

ところで、複数台の無人車の走行を中央制御する場合に
、中央制御部と無人車との間の通信機能が不可欠となる
。たとえば、上記の電磁誘導方式では、誘導用のトウパ
スワイヤに誘導用電流とは異なった周波数の通信（Ｈ号
を重畳したり、あるいは誘導用のトウパスワイヤに並行
して通信用の漏洩ケーブルを設置し、無人車は経路上の
任意の地点で中央側９１１１部と通もできるようにしで
ある場合が多い。しかし、この方法では通信信号を漏洩
ケーブルで伝送するため、特に工作機械等をもつ工場内
では、工場内の装置から発生するノイズが漏洩ケーブル
上に誘導され通信が確実に行なわれなくなる場合がある
。また、通信用ケーブル上を無人車が走行するためケー
ブルの断線などの事故も発生しやすい。このため、実際
の通信は無人車の車番号や発進、停止等の極く簡単な内
容のものに限ることによって通信を確実なものにしてい
る。

したがって、通信が任意の位置で行なえるにもかかわら
ず、実際に行ない得る制御は、たとえば走行ルートの進
行方行を一方向に限定（一方通行）するなどした比較的
簡単な内容に限られていた。

したがって網目状のコース内で複数台の無人車が互いの
走行位置を考慮した適切なコースを選択して走行すると
いうような複雑な制御を行なうことは困難であった。

また、電磁誘導方式に限らず光学誘導方式や磁気標識方
式などに共通に用いられる連化方式としてＦＭなどを用
いた無線通信も考えられているが、工場内のノイズの影
響や通信のだめの使用周波数、通信範囲の制限などの欠
点があシ、あまシ実用されていないのが現状である。

（発明の目的） 本発明は、このような欠点に鑑み、中央制御部と無人車
との間の通信を走行路上の適当な位置に設定した通信ス
テーションの位置のみに限定した場合にも、複数台の無
人車が相互の動きを考慮した適切なルートを選択して走
行し得る無人車の走行制御方法を提供するものである。

（発明の構成） 本発明は、無人車が走行路上に存在する時の時間経過を
基に全軍の位置を推定し、その結果から空ルートを割り
出し、各車に目的位置までのルートを指示して複数台の
無人車を同時走行させることｔ特徴とする無人車の走行
制ｆｉ１１方法である。

（本発明の作用・原理） 本発明の無人車の走行制御方法の原理を以下にｎ発明す
る。

第１図は本発明の原理を説明するだめの図で４点Ａ、Ｂ
、Ｃ，ＤをＴ字型に結ぶコースを示す。

同図に示す如くコースは点Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄによって小区
間に分割され、これを以下では小ルートｒ１　ｅ　”２
　＋　ｒ３と呼ぶ。また、コース上の出発地点から目的
地点へ走行するための間をルートと呼ぶ。

今、無人車が各ルー）ｒｌ−ｒ３を走行するのに徽する
時間をｔｌ−ｔｓ（以下走行予約時間と呼ぶ）とすると
、無人車がＡ点からＢ点まで走行するためにまずルー）
ｒｌおよびｒ２を予約する。

無人車が走行を開始してからの経過時間を監視すれば最
初から１１後には点Ｃを通過したと推定できるので、ル
ートｒｌの予約を解除する。これによってルー）ｒｌ　
を他車が使用することができるようになる。

すなわち、無人車が発車する際に使用する各ルートをそ
の無人車が通過するのに必要な時間だけ予約し、予約時
制中は他車の使用を禁止し、予約時間経過後は他車の使
用を可能とすることによって複数台の無人車を互いに衝
突することなく目的地へ到着するためのコースを指示す
るものである。

実際の走行コースは上記の原理に示したＴ字型のコース
のつなぎ合わせと考えることができる。

（実施例） 次に今まで述べてきた原理を実現する無人車の走行制御
方法の実施例について説明する。

プログラム開始指令によシ、所要の初期設定を行ない、
次に該当車の停止ステーションおよび目的ステージ、ン
の入力から走行コースの空きルートを割り出す。空ルー
トがあればそのルートを予約し車へコースを指示する。

車は指示されたコースにもとすき走行処理を行ない目的
ステーションに到着するとステーションを介して到着信
号を中央制御コンピュータに送信する。コンピュータは
車からの到着信号゛によシ車の位置データを更新し次の
目的ステーション入力待ちとなる。

次に実施例の詳細について述べる。初期設定時に無人車
の通過するルートおよびルートを幾つかに分割した小ル
ートを通過するのに必要な走行予約時間を記憶装置の所
定のアドレスに記憶させる。

以後ルートおよび走行予約時間を記憶しているアドレス
をそれぞれ「ルートテーブル」、「タイムテーブル」と
呼ぶ。

第２図は「ルートテーブル」の設定例を示すもので、目
的ステージ、ンヘ走行する場合の最短コース順に必要な
長さのｒ−夕領域を確保し、コース全体を幾つかの区間
に分割した小ルートの小ルート番号を走行順に登録する
。

第３図は「タイムテーブル」の設定例を示すもので、コ
ース全体金幾つかの区間に分割した各小ルートに一連の
小ルート番号を伺け、それぞれの小ルート番号を通過す
るのに必要な走行予約時間を登録する。

また前記コンピュータの記憶装置には、走行コースを分
割した一連の小ルート番号が付けられ、それぞれの小ル
ート番号に対して車の設定台数分の走行予約時間を記憶
する所要のアドレスと設定台数分の停止ステーションか
ら交差点通過までの交差点予約時間を記憶する所要のア
ドレスが割シ付りられる。

以後走行予約時間を記憶しているアドレスを「状態ＭＡ
Ｐ　Ｊ　、交差点予約時間を記憶しているアドレスを「
交差点ＭＡＰ　Ｊと呼ぶ。

而して、初期設定時「状態ＭＡＰ　Ｊと「交差点ＭＡＰ
　Ｊには初期値のインプットデータとして零がそれぞれ
登録される。

また、ルート選択禄作の実行に伴ない前記アドレスには
、設定されたルートの小ルート番号に走行予約時間、お
よび交差点予約時間が逐次書込まれる。すなわち設定さ
れたルートの小ルート番号を「ルートテーブル」から検
索し、さらに設定された小ルート番号の予約時間を「タ
イムテーブル」から検索し「状態ＭＡＰ　ｊと「交差点
ＭＡＰ　Ｊに登録する。さらに走行予約時間と交差点予
約時間は、車の発車によシ順次更新され、骸当事が目的
ステーションに到着するとすべて零が登録される。また
他車の進入を防ぐためステーションをはさむ２つのルー
ト番号に停止中を意味するデータ（例えばｒＦｌｉ’Ｆ
ＦＪ）を再き込み、車の位置データを更新する。

所要の初期設定が行なわれ、初期状態入力として該当事
の停止ステーション番号が入力され行先入力で目的ステ
ーションが入力されると目的ステーションまで走行する
ために必要なルートの空ルート割シ出しを行なう。

第４図はをルート１トリり出しの方法を詳細に説明する
だめのフローチャートである。初期入力および行先入力
によりブロック１においてルートが設定され、前述の「
ルートテーブル」から設定ルートの小ルート番号が読み
込まれ、ブロック２により指２１！されたコースの最初
の小ルート番号をＰＪｉ定の７ドレスに１つ登録する。

ブロック３では、前述の登録（ｉ／ｉがルートデータで
あるかを判別し、その判別結果がｒ　ＹＥＳ　Ｊの場合
にはブロック４−ｃ「状態ＭＡＰ　Ｊから登録されたル
ートデータの各車について走行予約時間が零であるかを
判別し判別結果がｒ　ＹＥＳ　Ｊの場合には再ひブロッ
ク２へ戻って２番目の小ルート番号が所定のアドレスに
最初の小ルート番号に変わって書き込まれる。

而して前述したと同様にルートデータであるか小ルート
番号が空かどうかを順次判別し、ブロック３またはブロ
ック４における条件が満足されるまで上述した操作を繰
返す。

このようにして、ブロック２において順次ルートデータ
を登録していくと、その結果遂にルートデータがなくな
りブロック３の判別結果が「ＮＯ」となりこれによジブ
ロック５において交差点を通過するルートであるかの判
別を行ない、判別結果がｒ　ＹＥ：Ｓ　Ｊならブロック
６で前述の「交差点ＭＡＰＪより交差点が空きかの判別
を行なう。判別結果がｒ　ＹＥＳ　Ｊの場合あるいはブ
ロック５において交差点を通過するコースであるかの判
別結果がｒＮＯＪの場合に紘設定ルートの小ルート番号
が全て空と判定され、ブロック７において車へ設定ルー
トを指示し前記「状態ＭＡＰ　Ｊのルート番号に走行予
約時間、「交差点Ｎ・ｉＡＰ　Ｊに交差点予約時間が書
込まれる。まだ、ブロック４において小ルート番号が空
いているかの判別結果が「ＮＯ」の場合あるいは、ブロ
ック６において交差点が空かどうかの判別結果がｒＮＯ
Ｊの」場合には、ブロック８において前記「ルートテー
ブル」よυ別ルートが有るかどうかを判別する。

ブロック８の判別結果がｒ　ＹＥＳ　Ｊの場合にはブロ
ック１へ再ひ戻り、別ルートの空をチェックする。また
ブロック８の判別結果がｒ　Ｎｏ　Ｊの場合あるいはブ
ロック７において車へ設定ルートを指示した場合には次
の行先指示された車に対して順次ルートの空ルート割シ
出しを行なう。行先指示された車がない場合には再びブ
ロック８において別ルート有りかの判別結果がｒ　Ｎｏ
　Ｊの場合の車に対して順次ルートの空ルート割り出し
を行ない他車の走行によりルートが空くまで繰り返され
る。車は設定ルート指示にもとすき走行処理を行ない目
的ステーションに到着するとステーションを介して到着
４８号をコンピータに送信する。コンピ−タは車からの
到着信号により前述した「状態ＭＡＰＪの走行予約時間
と「交差点ＭＡＰ　Ｊの交差点予約時間とをすべて零に
する。また［状態ＭＡＰＪには、他車のステーション進
入を防ぐためステーションをはさむ２つの小ルート番号
に停止中を意味するデータ（例えば「ＦＦＦＦＨ」）を
書き込み車の位置データを更新し次の行先指示入力待ち
となる。

（発明の効果） 本発明によれば、中央制御部と無人車との交信を特定の
ステーションの他に無人車の位置を検知しなくても無人
車の位置を推定することが可能であシしたがってダイナ
ミックな運行管理が可能となシ複数台の無人車を効率的
に同時走行させることができる効果を有するものである
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理図、第２図は実施例に使用するル
ートテーブルを示す図、第３図は実施例に使用するタイ
ムテーブルを示す図、第４図は空ルート割シ出しを実行
するためのコンピュータのフローチャート図である。 特許出願人　日本電気株式会社 代　理　人　弁理士　内　原　晋 第２図 Ａがう８へ：ｒ１．Ｙ２ Ａが６８　ヘ：　ｒ＋　＋Ｙ７　、ｙ４．Ｙ３Ａがら８
へ　：１′６．Ｙｓ、１″７．Ｙ２Ｂ力ゝうＡへ、’　
ｒ２．　ｒ＋ ＢＤ”３Ａへ：　ｒ２．　ｒｌ、Ｉ’ｓ　、Ｙ６第３図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）無人車が走行路上に存在する時の時間経過を基に
   全軍の位置を推定してその結果から空ルートを割り出し
   、各車に目的位置までのルートを指示して複数台の無人
   車を同時走行させることを特徴とする無人車の走行制御
   方法。