JPH06208413A - 無人搬送車運行管理システム - Google Patents
無人搬送車運行管理システムInfo
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- JPH06208413A JPH06208413A JP5003039A JP303993A JPH06208413A JP H06208413 A JPH06208413 A JP H06208413A JP 5003039 A JP5003039 A JP 5003039A JP 303993 A JP303993 A JP 303993A JP H06208413 A JPH06208413 A JP H06208413A
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Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 4
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 3
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 誘導線路に沿って走行する無人搬送車の利用
効率を高めること。 【構成】 誘導線路１３にはこれを任意に区分する仮想
的区画位置を設定する。各無人搬送車１２は位置検出器
２０により検出された第１の仮想的区画位置に到達した
とき、固定局１１に自己の識別番号情報および走行位置
情報を含む走行可否問い合わせ信号を伝送する。この問
い合わせ信号を受信した固定局は第１の区画位置に隣接
する第２の区画位置に他の無人搬送車が存在しないこと
確認して走行許可信号を無人搬送車に伝送する。この走
行許可信号を受信した無人搬送車はその走行を継続し
て、第２の区画を通過する際に固定局に通過信号を伝送
する。無人搬送車はまた、走行許可信号を受信しない場
合には第１および第２の区画の境界部において停止す
る。
効率を高めること。 【構成】 誘導線路１３にはこれを任意に区分する仮想
的区画位置を設定する。各無人搬送車１２は位置検出器
２０により検出された第１の仮想的区画位置に到達した
とき、固定局１１に自己の識別番号情報および走行位置
情報を含む走行可否問い合わせ信号を伝送する。この問
い合わせ信号を受信した固定局は第１の区画位置に隣接
する第２の区画位置に他の無人搬送車が存在しないこと
確認して走行許可信号を無人搬送車に伝送する。この走
行許可信号を受信した無人搬送車はその走行を継続し
て、第２の区画を通過する際に固定局に通過信号を伝送
する。無人搬送車はまた、走行許可信号を受信しない場
合には第１および第２の区画の境界部において停止す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、誘導線路上にこの誘導
線路に沿って走行するように配置された複数の無人搬送
車の運行管理システムに関し、特に無人搬送車相互の衝
突防止するためのシステムに関する。
線路に沿って走行するように配置された複数の無人搬送
車の運行管理システムに関し、特に無人搬送車相互の衝
突防止するためのシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の無人搬送車の運行管理シ
ステムにおいては、誘導線路上に複数の無人搬送車を配
置してこれらの運行を中央の固定局から管理している。
このため固定局と各無人搬送車との間は無線通信により
結ばれているが、複数の無人搬送車を相互に衝突するこ
となく運行管理するために誘導線路を複数個の通信エリ
アに分割して各エリアに常に１台の無人搬送車を配置す
るように管理していた。
ステムにおいては、誘導線路上に複数の無人搬送車を配
置してこれらの運行を中央の固定局から管理している。
このため固定局と各無人搬送車との間は無線通信により
結ばれているが、複数の無人搬送車を相互に衝突するこ
となく運行管理するために誘導線路を複数個の通信エリ
アに分割して各エリアに常に１台の無人搬送車を配置す
るように管理していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらこのよう
な従来の無人搬送車運行管理システムにおいては、各通
信エリア内に常に１台の無人搬送車が配置されるように
管理しているため、１台の無人搬送車が１つの通信エリ
アから次の通信エリアに移動するためには、これらの２
つの通信エリアを１台の無人搬送車が占有することにな
り、無人搬送車の利用効率が低い欠点があった。
な従来の無人搬送車運行管理システムにおいては、各通
信エリア内に常に１台の無人搬送車が配置されるように
管理しているため、１台の無人搬送車が１つの通信エリ
アから次の通信エリアに移動するためには、これらの２
つの通信エリアを１台の無人搬送車が占有することにな
り、無人搬送車の利用効率が低い欠点があった。
【０００４】従って本発明は、上記従来の無人搬送車運
行管理システムの欠点を除去し、誘導線路に沿って走行
する無人搬送車の利用効率を高めることを目的とするも
のである。
行管理システムの欠点を除去し、誘導線路に沿って走行
する無人搬送車の利用効率を高めることを目的とするも
のである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、誘導線
路上にこの誘導線路に沿って走行するように配置された
複数の無人搬送車と、これらの無人搬送車に対して走行
ルートの指示およびその他の運行管理を行うための無線
通信用の固定局と、この固定局との間で通信を行うため
に前記複数の無人搬送車のそれぞれに設置された無線通
信装置と、前記複数の無人搬送車のそれぞれに設置さ
れ、前記誘導線路を任意に区分する区画位置を検出する
走行位置検出手段とを備え、前記各無人搬送車は前記走
行位置検出手段により検出された第１の区画位置に到達
したとき、前記固定局に自己の識別番号情報および走行
位置情報を含む走行可否問い合わせ信号とを伝送し、こ
の問い合わせ信号を受信した前記固定局は前記第１の区
画位置に隣接する第２の区画位置に他の無人搬送車が存
在しないこと確認して走行許可信号を前記無人搬送車に
伝送し、この走行許可信号を受信した前記無人搬送車は
その走行を継続して、前記第２の区画を通過する際に通
過信号を前記固定局に伝送し、前記走行許可信号を受信
しない場合には前記第１および第２の区画の境界部にお
いて停止するようにしたことを特徴とする無人搬送車運
行管理システムが提供される。
路上にこの誘導線路に沿って走行するように配置された
複数の無人搬送車と、これらの無人搬送車に対して走行
ルートの指示およびその他の運行管理を行うための無線
通信用の固定局と、この固定局との間で通信を行うため
に前記複数の無人搬送車のそれぞれに設置された無線通
信装置と、前記複数の無人搬送車のそれぞれに設置さ
れ、前記誘導線路を任意に区分する区画位置を検出する
走行位置検出手段とを備え、前記各無人搬送車は前記走
行位置検出手段により検出された第１の区画位置に到達
したとき、前記固定局に自己の識別番号情報および走行
位置情報を含む走行可否問い合わせ信号とを伝送し、こ
の問い合わせ信号を受信した前記固定局は前記第１の区
画位置に隣接する第２の区画位置に他の無人搬送車が存
在しないこと確認して走行許可信号を前記無人搬送車に
伝送し、この走行許可信号を受信した前記無人搬送車は
その走行を継続して、前記第２の区画を通過する際に通
過信号を前記固定局に伝送し、前記走行許可信号を受信
しない場合には前記第１および第２の区画の境界部にお
いて停止するようにしたことを特徴とする無人搬送車運
行管理システムが提供される。
【０００６】さらに、本発明によれば、前記固定局は前
記誘導線路に沿って配置された複数の無線送信手段を含
んでおり、これらの各無線送信手段は前記誘導線路を任
意に区分する各区画を管轄通信領域とする複数チャンネ
ルの無線送信手段を含んでいることを特徴とする前記無
人搬送車運行管理システムが提供される。
記誘導線路に沿って配置された複数の無線送信手段を含
んでおり、これらの各無線送信手段は前記誘導線路を任
意に区分する各区画を管轄通信領域とする複数チャンネ
ルの無線送信手段を含んでいることを特徴とする前記無
人搬送車運行管理システムが提供される。
【０００７】
【実施例】以下に図面を用いて本発明の無人搬送車運行
管理システムの一実施例を説明する。図１は本発明の無
人搬送車運行管理システムの主要部分を示す概略構成図
である。本発明の無人搬送車運行管理システムは無線通
信用固定局１１と、複数個の無人搬送車１２（図１には
代表的に１台のみ示す）およびこれらの無人搬送車１２
が無線誘導される誘導線路１３とから構成されている。
無線通信用固定局１１は各無人搬送車１２に対して走行
すべき誘導線路１３上のルートを指示するためのルート
選択制御ユニット１４、通信マスター制御ユニット１
５、この通信マスター制御ユニット１５にイーサネット
１６を介して接続された複数の通信スレーブ制御ユニッ
ト１７−１、１７−２、…、各通信スレーブ制御ユニッ
ト１７−１、１７−２、…に接続された複数の誘導無線
通信マスターユニット１８−１、１８−２、…を備えて
いる。
管理システムの一実施例を説明する。図１は本発明の無
人搬送車運行管理システムの主要部分を示す概略構成図
である。本発明の無人搬送車運行管理システムは無線通
信用固定局１１と、複数個の無人搬送車１２（図１には
代表的に１台のみ示す）およびこれらの無人搬送車１２
が無線誘導される誘導線路１３とから構成されている。
無線通信用固定局１１は各無人搬送車１２に対して走行
すべき誘導線路１３上のルートを指示するためのルート
選択制御ユニット１４、通信マスター制御ユニット１
５、この通信マスター制御ユニット１５にイーサネット
１６を介して接続された複数の通信スレーブ制御ユニッ
ト１７−１、１７−２、…、各通信スレーブ制御ユニッ
ト１７−１、１７−２、…に接続された複数の誘導無線
通信マスターユニット１８−１、１８−２、…を備えて
いる。
【０００８】複数の誘導無線通信マスターユニット１８
−１、１８−２、…は誘導線路１３に沿って配置されて
おり、それぞれ誘導線路１３の一定距離の間を管轄する
通信エリアを形成する。通信スレーブ制御ユニット１７
−１、１７−２、…は複数の誘導無線通信マスターユニ
ット１８−１、１８−２、…のそれぞれと通信マスター
制御ユニット１５との間の通信を制御する。誘導無線通
信マスターユニット１８−１、１８−２、…はそれぞれ
複数チャンネル、たとえば５チャンネルの無線通信回線
を備えている。これらの各チャンネルは誘導線路１３を
任意に分割して形成される各１区画の間の無線通信を管
轄する。
−１、１８−２、…は誘導線路１３に沿って配置されて
おり、それぞれ誘導線路１３の一定距離の間を管轄する
通信エリアを形成する。通信スレーブ制御ユニット１７
−１、１７−２、…は複数の誘導無線通信マスターユニ
ット１８−１、１８−２、…のそれぞれと通信マスター
制御ユニット１５との間の通信を制御する。誘導無線通
信マスターユニット１８−１、１８−２、…はそれぞれ
複数チャンネル、たとえば５チャンネルの無線通信回線
を備えている。これらの各チャンネルは誘導線路１３を
任意に分割して形成される各１区画の間の無線通信を管
轄する。
【０００９】他方、無人搬送車１２には誘導無線通信ス
レーブユニット１９が設置されている。誘導無線通信ス
レーブユニット１９は無人搬送車１２が誘導線路１３に
沿って走行中、誘導線路１３に沿って配置されている誘
導無線通信マスターユニット１８−１、１８−２、…と
交信する。
レーブユニット１９が設置されている。誘導無線通信ス
レーブユニット１９は無人搬送車１２が誘導線路１３に
沿って走行中、誘導線路１３に沿って配置されている誘
導無線通信マスターユニット１８−１、１８−２、…と
交信する。
【００１０】無人搬送車１２には、また、パルスカウン
タにより構成される位置検出器２０を搭載しており、誘
導線路１３上のスタート位置からの走行距離を計測する
ことにより、誘導線路１３上に仮想的に設定された区画
位置Ａ、Ｃ、Ｄ、…を検出してこれを誘導無線通信スレ
ーブユニット１９に供給する。パルスカウンタは無人搬
送車１２が誘導線路１３上のスタート位置に配置された
とき、カウント値はゼロにリセットされ、イニシャライ
ズされる。
タにより構成される位置検出器２０を搭載しており、誘
導線路１３上のスタート位置からの走行距離を計測する
ことにより、誘導線路１３上に仮想的に設定された区画
位置Ａ、Ｃ、Ｄ、…を検出してこれを誘導無線通信スレ
ーブユニット１９に供給する。パルスカウンタは無人搬
送車１２が誘導線路１３上のスタート位置に配置された
とき、カウント値はゼロにリセットされ、イニシャライ
ズされる。
【００１１】誘導無線通信スレーブユニット１９は無人
搬送車１２が区画位置Ａに到達する際、無人搬送車１２
の識別番号情報および現在の走行位置情報を含む走行可
否問い合わせ信号を誘導無線通信マスターユニット１８
−１、１８−２、…に伝送する。無人搬送車１２は、ま
た、誘導無線通信スレーブユニット１９が誘導無線通信
マスターユニット１８−１、１８−２、…からの無線信
号を受信してその信号に含まれる運行指示情報が供給さ
れ、この情報にしたがって無人搬送車１２の走行を制御
するための走行制御装置２１を備えている。
搬送車１２が区画位置Ａに到達する際、無人搬送車１２
の識別番号情報および現在の走行位置情報を含む走行可
否問い合わせ信号を誘導無線通信マスターユニット１８
−１、１８−２、…に伝送する。無人搬送車１２は、ま
た、誘導無線通信スレーブユニット１９が誘導無線通信
マスターユニット１８−１、１８−２、…からの無線信
号を受信してその信号に含まれる運行指示情報が供給さ
れ、この情報にしたがって無人搬送車１２の走行を制御
するための走行制御装置２１を備えている。
【００１２】誘導線路１３は無人搬送車１２がそれに沿
って走行するように床面上に敷設されており、互いに交
わる複数の線路１３−１、１３−２…により構成されて
いる。誘導線路１３は任意の仮想的区画により分割され
ており、各区画の境界が区画位置Ａ、Ｃ、Ｄ、…として
表示されている。この仮想的区画は、ルート選択制御ユ
ニット１４内にルートマップ情報として予め記憶されて
おり、また、無人搬送車１２においてもその位置検出器
２０により仮想的な区画を設定あるいは検出することが
できる。
って走行するように床面上に敷設されており、互いに交
わる複数の線路１３−１、１３−２…により構成されて
いる。誘導線路１３は任意の仮想的区画により分割され
ており、各区画の境界が区画位置Ａ、Ｃ、Ｄ、…として
表示されている。この仮想的区画は、ルート選択制御ユ
ニット１４内にルートマップ情報として予め記憶されて
おり、また、無人搬送車１２においてもその位置検出器
２０により仮想的な区画を設定あるいは検出することが
できる。
【００１３】次に、このような本発明の無人搬送車運行
管理システムの動作を説明する。無人搬送車１２が誘導
線路１３上の仮想的区画位置Ａ点に到達したとき、無人
搬送車１２は自己の識別番号情報および現在の走行位置
情報Ａを含む走行可否問い合わせ信号を固定局１１の至
近の誘導無線通信マスターユニット、たとえば１８−１
にその管轄チヤンネルを介して伝送する。誘導無線通信
マスターユニット１８−１により受信された問い合わせ
信号は通信スレーブ制御ユニット１７−１および通信マ
スター制御ユニット１５を介してルート選択制御ユニッ
ト１４に伝達される。
管理システムの動作を説明する。無人搬送車１２が誘導
線路１３上の仮想的区画位置Ａ点に到達したとき、無人
搬送車１２は自己の識別番号情報および現在の走行位置
情報Ａを含む走行可否問い合わせ信号を固定局１１の至
近の誘導無線通信マスターユニット、たとえば１８−１
にその管轄チヤンネルを介して伝送する。誘導無線通信
マスターユニット１８−１により受信された問い合わせ
信号は通信スレーブ制御ユニット１７−１および通信マ
スター制御ユニット１５を介してルート選択制御ユニッ
ト１４に伝達される。
【００１４】問い合わせ信号を受信したルート選択制御
ユニット１４は、問い合わせ信号を発信した無人搬送車
１２の識別番号情報をルートマップ上に記憶する。ルー
ト選択制御ユニット１４はまた、誘導線路１３上を走行
している他の全ての無人搬送車１２（図示せず）の位置
情報をこのルートマップに常時記憶し、把握しているた
め、問い合わせ信号を発信した無人搬送車１２の進行方
向の第１の区画Ａ〜Ｃに隣接する第２の区画Ｃ〜Ｄ間に
他の無人搬送車１２が存在するか否かをチェックし、存
在しないことを確認した場合には走行許可信号を通信マ
スター制御ユニット１５、通信スレーブ制御ユニット１
７−１、誘導無線通信マスターユニット１８−１の管轄
チャンネルをそれぞれ介して無人搬送車１２の誘導無線
通信スレーブユニット１９に伝達する。この走行許可信
号を受信した前記無人搬送車１２はその走行を継続し
て、第２の区画のＤ点を通過する際に通過信号を固定局
１１に伝送報告する。
ユニット１４は、問い合わせ信号を発信した無人搬送車
１２の識別番号情報をルートマップ上に記憶する。ルー
ト選択制御ユニット１４はまた、誘導線路１３上を走行
している他の全ての無人搬送車１２（図示せず）の位置
情報をこのルートマップに常時記憶し、把握しているた
め、問い合わせ信号を発信した無人搬送車１２の進行方
向の第１の区画Ａ〜Ｃに隣接する第２の区画Ｃ〜Ｄ間に
他の無人搬送車１２が存在するか否かをチェックし、存
在しないことを確認した場合には走行許可信号を通信マ
スター制御ユニット１５、通信スレーブ制御ユニット１
７−１、誘導無線通信マスターユニット１８−１の管轄
チャンネルをそれぞれ介して無人搬送車１２の誘導無線
通信スレーブユニット１９に伝達する。この走行許可信
号を受信した前記無人搬送車１２はその走行を継続し
て、第２の区画のＤ点を通過する際に通過信号を固定局
１１に伝送報告する。
【００１５】この通過信号を前述の問い合わせ信号と同
一の経路を介して受信したルート選択制御ユニット１４
は、第１の区画に関するルートマップ上の識別番号情報
を消去する。ルート選択制御ユニット１４が第２の区画
Ｃ〜Ｄ間に他の無人搬送車１２の存在することを確認し
た場合には、走行許可信号を発信しない。無人搬送車１
２の誘導無線通信スレーブユニット１９は走行許可信号
を受信しない場合には走行制御装置２１に停止信号を発
信して第１および第２の区画の境界部Ｃ点において無人
搬送車１２停止を停止させる。
一の経路を介して受信したルート選択制御ユニット１４
は、第１の区画に関するルートマップ上の識別番号情報
を消去する。ルート選択制御ユニット１４が第２の区画
Ｃ〜Ｄ間に他の無人搬送車１２の存在することを確認し
た場合には、走行許可信号を発信しない。無人搬送車１
２の誘導無線通信スレーブユニット１９は走行許可信号
を受信しない場合には走行制御装置２１に停止信号を発
信して第１および第２の区画の境界部Ｃ点において無人
搬送車１２停止を停止させる。
【００１６】図２は図１に示した誘導線路１３上の仮想
的区画をより詳細に示した図で、１００Ａ、１０１Ａ、
１０２Ａ、１０３Ａ、１０４Ａ、１０５Ａ、…は連続す
る仮想区画における問い合わせ信号発信点を示し、９９
Ｃ、１００Ｃ、１０１Ｃ、１０２Ｃ、１０３Ｃ、１０４
Ｃ、１０５Ｃ、…は連続する仮想区画における停止点を
示し、９８Ｄ、９９Ｄ、１００Ｄ、１０１Ｄ、１０２
Ｄ、１０３Ｄ、１０４Ｄ、１０５Ｄ、…は連続する仮想
区画における通過信号発信点を示している。
的区画をより詳細に示した図で、１００Ａ、１０１Ａ、
１０２Ａ、１０３Ａ、１０４Ａ、１０５Ａ、…は連続す
る仮想区画における問い合わせ信号発信点を示し、９９
Ｃ、１００Ｃ、１０１Ｃ、１０２Ｃ、１０３Ｃ、１０４
Ｃ、１０５Ｃ、…は連続する仮想区画における停止点を
示し、９８Ｄ、９９Ｄ、１００Ｄ、１０１Ｄ、１０２
Ｄ、１０３Ｄ、１０４Ｄ、１０５Ｄ、…は連続する仮想
区画における通過信号発信点を示している。
【００１７】図２を用いて本発明の無人搬送車運行管理
システムの動作をさらに説明すると、無人搬送車１２が
誘導線路１３上の仮想的区画位置１００Ａ点に到達した
とき、無人搬送車１２は自己の識別番号情報および現在
の走行位置情報１００Ａを含む走行可否問い合わせ信号
を固定局１１のルート選択制御ユニット１４に送信す
る。ルート選択制御ユニット１４は１０１Ａ、１０２
Ａ、１０３Ａの各点に他の無人搬送車１２が存在するか
否かを確認する。そしてこれらのいずれの点にも他の無
人搬送車１２が存在しない場合には、問い合わせを行っ
た無人搬送車１２に対してその識別番号情報および走行
位置情報１００Ａを返送することにより、走行許可を与
える。ルート選択制御ユニット１４は１０１Ａ、１０２
Ａ、１０３Ａの各点に他の無人搬送車１２が存在しない
ことを確認した場合には、応答しないことにより走行不
許可を指示する。これにより無人搬送車１２は１００Ｃ
点で停止する。
システムの動作をさらに説明すると、無人搬送車１２が
誘導線路１３上の仮想的区画位置１００Ａ点に到達した
とき、無人搬送車１２は自己の識別番号情報および現在
の走行位置情報１００Ａを含む走行可否問い合わせ信号
を固定局１１のルート選択制御ユニット１４に送信す
る。ルート選択制御ユニット１４は１０１Ａ、１０２
Ａ、１０３Ａの各点に他の無人搬送車１２が存在するか
否かを確認する。そしてこれらのいずれの点にも他の無
人搬送車１２が存在しない場合には、問い合わせを行っ
た無人搬送車１２に対してその識別番号情報および走行
位置情報１００Ａを返送することにより、走行許可を与
える。ルート選択制御ユニット１４は１０１Ａ、１０２
Ａ、１０３Ａの各点に他の無人搬送車１２が存在しない
ことを確認した場合には、応答しないことにより走行不
許可を指示する。これにより無人搬送車１２は１００Ｃ
点で停止する。
【００１８】無人搬送車１２はルート選択制御ユニット
１４から走行許可信号を受信しない場合は上述のように
１００Ｃ点で停止するが、この場合においても１００Ａ
点での問い合わせを繰り返し行う。この場合１０１Ａ点
での問い合わせは待たされる。また、１００Ａ点での問
い合わせに対して走行許可信号を受信する前において
も、９８Ｄ点での通過信号の発信処理は行う。１００Ａ
点での問い合わせに対して走行許可信号を受信しその処
理が終了した場合には、ルート選択制御ユニット１４は
この時点でルートマップの１００Ａ位置に識別番号情報
を記憶する。この情報は、無人搬送車１２から１００Ｄ
点での通過信号を受信した時点でルートマップの１００
Ａ位置から消去される。
１４から走行許可信号を受信しない場合は上述のように
１００Ｃ点で停止するが、この場合においても１００Ａ
点での問い合わせを繰り返し行う。この場合１０１Ａ点
での問い合わせは待たされる。また、１００Ａ点での問
い合わせに対して走行許可信号を受信する前において
も、９８Ｄ点での通過信号の発信処理は行う。１００Ａ
点での問い合わせに対して走行許可信号を受信しその処
理が終了した場合には、ルート選択制御ユニット１４は
この時点でルートマップの１００Ａ位置に識別番号情報
を記憶する。この情報は、無人搬送車１２から１００Ｄ
点での通過信号を受信した時点でルートマップの１００
Ａ位置から消去される。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、各
無人搬送車は誘導線路上に仮想設定された連続する区画
毎に走行方向の隣接区画内に他の無人搬送車が存在する
か否かを確認しつつ走行するため、従来のシステムのよ
うに各通信エリア内に１台のみの無人搬送車を走行させ
る必要がないため、誘導線路上での無人搬送車の利用効
率が向上する。すなわち、無人搬送車の誘導線路上にお
ける運転間隔を仮想設定区画に応じて小さくできるた
め、誘導線路上の一定区間内により多くの無人搬送車を
安全に走行させることができる。
無人搬送車は誘導線路上に仮想設定された連続する区画
毎に走行方向の隣接区画内に他の無人搬送車が存在する
か否かを確認しつつ走行するため、従来のシステムのよ
うに各通信エリア内に１台のみの無人搬送車を走行させ
る必要がないため、誘導線路上での無人搬送車の利用効
率が向上する。すなわち、無人搬送車の誘導線路上にお
ける運転間隔を仮想設定区画に応じて小さくできるた
め、誘導線路上の一定区間内により多くの無人搬送車を
安全に走行させることができる。
【図１】本発明の無人搬送車運行管理システムの主要部
分を示す概略構成図である。
分を示す概略構成図である。
【図２】本発明の図１に示した誘導線路上の仮想的区画
をより詳細に示した図である。
をより詳細に示した図である。
１１ 無線通信用固定局 １２ 無人搬送車 １３ 誘導線路 １４ ルート選択制御ユニット １５ 通信マスター制御ユニット １６ イーサネット １７−１，１７−２ 通信スレーブ制御ユニット １８−１，１８−２ 誘導無線通信マスターユニット １９ 誘導無線通信スレーブユニット ２０ 位置検出器 ２１ 走行制御装置
Claims (2)
- 【請求項１】 誘導線路上にこの誘導線路に沿って走行
するように配置された複数の無人搬送車と、これらの無
人搬送車に対して走行ルートの指示およびその他の運行
管理を行うための無線通信用の固定局と、この固定局と
の間で通信を行うために前記複数の無人搬送車のそれぞ
れに設置された無線通信装置と、前記複数の無人搬送車
のそれぞれに設置され、前記誘導線路を任意に区分する
区画位置を検出する走行位置検出手段とを備え、前記各
無人搬送車は前記走行位置検出手段により検出された第
１の区画位置に到達したとき、前記固定局に自己の識別
番号情報および走行位置情報を含む走行可否問い合わせ
信号とを伝送し、この問い合わせ信号を受信した前記固
定局は前記第１の区画位置に隣接する第２の区画位置に
他の無人搬送車が存在しないことを確認して走行許可信
号を前記無人搬送車に伝送し、この走行許可信号を受信
した前記無人搬送車はその走行を継続して、前記第２の
区画を通過する際に通過信号を前記固定局に伝送し、前
記走行許可信号を受信しない場合には前記第１および第
２の区画の境界部において停止するようにしたことを特
徴とする無人搬送車運行管理システム。 - 【請求項２】 前記固定局は前記誘導線路に沿って配置
された複数の無線送信手段を含んでおり、これらの各無
線送信手段は前記誘導線路を任意に区分する各区画を管
轄通信領域とする複数チャンネルの無線送信手段を含ん
でいることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車運行
管理システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5003039A JPH06208413A (ja) | 1993-01-12 | 1993-01-12 | 無人搬送車運行管理システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5003039A JPH06208413A (ja) | 1993-01-12 | 1993-01-12 | 無人搬送車運行管理システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06208413A true JPH06208413A (ja) | 1994-07-26 |
Family
ID=11546177
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5003039A Pending JPH06208413A (ja) | 1993-01-12 | 1993-01-12 | 無人搬送車運行管理システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06208413A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998037468A1 (fr) * | 1997-02-20 | 1998-08-27 | Komatsu Ltd. | Systeme de surveillance de vehicules |
| JP2015082272A (ja) * | 2013-10-24 | 2015-04-27 | 日立建機株式会社 | ダンプトラック |
| JP2015191343A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 日立建機株式会社 | 運行管理サーバ、車載端末装置、及び運行管理システム |
| JP2015210595A (ja) * | 2014-04-24 | 2015-11-24 | 日立建機株式会社 | 車両走行システム、運行管理サーバ及び車載端末装置 |
| JP2016086305A (ja) * | 2014-10-27 | 2016-05-19 | 日立建機株式会社 | 無線システム及び運行管理サーバ |
-
1993
- 1993-01-12 JP JP5003039A patent/JPH06208413A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998037468A1 (fr) * | 1997-02-20 | 1998-08-27 | Komatsu Ltd. | Systeme de surveillance de vehicules |
| US6246932B1 (en) | 1997-02-20 | 2001-06-12 | Komatsu Ltd. | Vehicle monitor for controlling movements of a plurality of vehicles |
| JP2015082272A (ja) * | 2013-10-24 | 2015-04-27 | 日立建機株式会社 | ダンプトラック |
| JP2015191343A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 日立建機株式会社 | 運行管理サーバ、車載端末装置、及び運行管理システム |
| JP2015210595A (ja) * | 2014-04-24 | 2015-11-24 | 日立建機株式会社 | 車両走行システム、運行管理サーバ及び車載端末装置 |
| JP2016086305A (ja) * | 2014-10-27 | 2016-05-19 | 日立建機株式会社 | 無線システム及び運行管理サーバ |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20010124 |