KR920006931B1 - 무인차씨스템 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

무인차씨스템

제1도는 이 발명의 실시예를 표시하는 씨스템 구성도.

제2도는 종래의 무인차씨스템을 표시하는 씨스템 구성도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

20 : 유선도 40 : 수신선

50 : 국 60 : 송신선

51' : CPU 52 : 통신부

71, 72 : 정거장 82 : 송신부

83 : 수신부 M₁-M₂: 무인차

이 발명은 소규모 씨스템에 가장 적합한 무인차씨스템에 관한 것이다.

종래의 기술을 도시한 제2도는 본 발명자가 제안한 무인반송차씨스템의 1예를 표시한 것이다. 이 도면에 있어 1은 무인차(무인방송차)의 주행루우트를 부여하는 유도선(가이드선)이며 중앙국(5)을 시종단으로한 일련의 루우프를 형성하고 있다. 2는 제1의 수신선으로 제1의 자국(6)을 시종단으로 하는 루우프를 형성하여 유도선(1)의 1부의 양측에 병열로 표설되어 있다. 3은 제2의 수신선으로서 제2의 자국(7)을 시종단으로하는 루우프를 형성하고 유도선(1)의 나머지의 타부의 양쪽에 병열로 포설되어 있다. 제1의 자국(6)과 제2의 자국(7)은 공통의 송신회선(8A)과 공통의 수신회선(8B)를 사이에 두고 중앙국(5)과 접속되어 있다. 9A-12A는 주행루우트상의 정거장 9-12에 대응하는 배차요구박스로서 배차요구누름단추 스위치 PB, 도시안된 배차램프등을 갖추고 있다. 13-16은 정거장 마이크코오드이다. 4은 마이크로컴퓨터를 사용한 씨스템제어장치로서 각 무인차(M1-M2)의 현재정보(주행루우트상의 위치, 주행, 장치의 상태, 행선등)를 기억하는 기능, 배차요구박스(9A-12A)로 부터 배차요구가 있을 경우에 배차요구를 예약테이블에 등록하여 당해 정거장에 배차요구를 등록하였다는 것을 반신하고 배차가능한 무인차를 선정하여 운행지령을 송출하는 기능등을 갖추고 있다. 중앙국(5)은 씨스템제어장치(4), 제1의 자국(6) 및 제2의 자국(7)과 정보의 수수를 행하는 마이크로컴퓨터 CUP, 발진기를 가지고 있고 씨스템제어장치(4)가 지정하는 무인차에 대한 운행 지령에 근거하여 이 무인차의 주행에 필요한 운행데이터를 작성하여 도시안된 유도무선 인터훼이스를 통해서 상기 발진기에 송출함과 동시에 공통의 송신회선(8A)를 통해서 전송되어온 자국(6, 7)로 부터의 신호를 도시안된 통신인터훼이스를 통하여 받아드려 씨스템제어장치(4)에 입력하는 동시에 이 씨스템 제어장치(4)에서 자국(6, 7)에 대한 메시지를 상기 통신인터훼이스를 통하여 공통의 수신회선(8B)에 송출한다.

또한 중앙국 5은 일정주기로 각 무인차(M₁-M₂)에 대한 주기신호를 송출하고 있고 상기 주행지령 데이타는 이 주기신호의 신호기간에 송출된다. 제1의 자국(6)은 수신부와 마이크로컴퓨터(CPU 보오드) 및 PI/O 보오드를 가지고 있고, 수신(2)을 통하여 입력된 신호, PI/O 보오드를 통해서 거두어드린 각 정거장(9, 10)의 배차요구박스(9A-10A)로 부터의 신호를 CPU보오드로 신호 변경하여 송신회선(8A)에 송출함과 동시에 수신회선(8B)를 통해서 입력된 신호를 CPU보오드를 통해서 요구박스(9A-19A)로 송출한다. 제2의 자국(7)은 제1의 자국(6)과 같은 구성을 가지고 수신선(3)을 통하여 입력된 신호 각 정거장(11, 12)의 배차요구박스(11A, 12A)로 부터의 신호를 CPU보오드로 신호 변환하여 송신회선(8A)에 송출하는 동시에 수신회선(8B)을 통해서 입력된 신호를 배차요구박스(11A, 12A)에 송출한다. 유도선(1)상을 주행하는 무인차(M1-M2)는 제어부 CPU와 송신안테나 및 수신안테나를 탑재하고 있고 수신안테나를 끼고 유도선(1)을 흐르는 유도전류를 검출함과 동시에 주행루우트상에 설치된 각종 마아크코오드를 도시안된 마아크검지기로 검출하고 유도전류에 중접되어 있는 상기 주기신호를 거두어드려 이 주기신호를 수신할 때만다 제어부에서 송출되는 차정보(위치, 주행정지의 상태, 행선등)을 송신안테나를 통하여 수신선(2) 혹은 수신선(3)으로 송신한다.

이 무인차씨스템은 주행루우트에 따라서 수신선망을 배설하여 이 수신선망에 무인차에서 그 차정보를 무선전파에 의거 전달하는 방식이며, 수신선은 주행루우트전체를 1로 한경우, 그 분수역(分數域)마다 배설하여 그 분수역을 커버하는 수신선에 대하여 자국(子局)을 설치하고, 자국이 수신선을 사이에 끼고 수신한 상기 차정보를 각 자국에 공통의 송신회선을 통하여 중앙국에 송신함과 아울러 이 중앙국에서 자국에 대한 메시지를 각 자국에 공통의 수신회선을 통해서 이 자국에 전달하는 것으로 주행루우트상의 각 무인차의 차정보를 일정의 주기를 두고 수집해서 기억하고 배차요구가 있을 경우 기억하고 있는 차정보에 근거하여 최적의 배차를 행할 운행지령을 작성하여 중앙국에 공여하는 씨스템제어장치에 의해서 충돌방지를 포함한 무인차의 운행관리를 행하고 있다. 따라서 이 무인차씨스템은 주행루우트의 증설 혹은 확장이 용이하고 전체무인차의 차정보를 각 무인차로 부터 통신회선을 통해 씨스템제어장치로 수집하여 전체 무인차의 운행을 집중관리 하기 때문에 무인차의 대수가 늘어나더라도 충분히 대처할 수 있다고 하는 이점이 있으나 무인차의 대수가 적고 배차요구의 도수가 많지않은 소규모 씨스템에서는 원가가 높아져 비경제적이 된다는 문제가 있다.

이 발명은 상기문제를 해소하기 위하여 행해진 것으로 무인차의 운행관리를 낮은 원가로서 실현할 수가 있고 소규모 씨스템에 경제적인 무인차씨스템을 제공함을 목적으로 한다.

이 발명은 상기 목적을 달성키 위하여 유도선의 양측에 소정간격을 두고 병열로 포설된 수신선과 송신선, 이 수신선과 송신선의 시종단이 접속되는 통신부를 가진 국, 정거장에의 배차요구를 상기국에 신호입력하는 배차요구박스를 가지고, 이국이 상기 통신부를 통하여 무인차의 현재정보를 수집, 기억하고 아울러 상기 배차요구를 기억하고, 수집, 기억한 데이터에 근거하여 작성한 운행지령을 송출하는 마이크로컴퓨터를 가지고 상기 무인차는 상기 송신선에 송출된 신호를 수신하는 수신부와 수신한 상기신호에 근거하여 이 무인차의 운행을 제어하는 제어부와 자신의 차정보를 상기 수신선에 송신하는 송신부를 가지고 있는 구성으로 한것이다.

이 발명에서는 무인차의 차정보가 무선방식에 의해 수신선을 사이에 끼고 국으로 전달되어 그 국에 수집, 기억되고 각 무인차에의 운행데이터는 그국에서 송신선을 통하여 무선방식으로 무인차에 전달된다. 무인차의 주행루우트는 상기 수신선과 송신선으로 커버되고 수신선과 송신선은 상기국에 접속되어 이 국은 수집, 기억한 차정보와 배차요구에 근거하여 무인차의 운행관리를 행한다.

이와같이 하나의 국에서 운행관리를 행하기 때문에 소요원가는 저렴하게 된다.

[실시예]

이하 이 발명의 1실시예를 도면을 참조하여 설명한다. 제1도에 있어 20은 무인차의 주행루우트를 부여하는 유도선(가이드선)으로서 고주파전원(발진기)(30)을 시종단으로 하는 일련의 루우프를 형성하고 있고 이 고주파전원(30)에서 유도전류가 공급된다. 유도선(20)은 제1분기선부(21)과 제2분기선부를 가지고 있고 설명의 편의상 상기 주행루우트를 도시한 바와같이 3개로 구분하여 각 구분루우트를 F1-F3에서 표시한다. 40은 수신선으로서 국(50)을 시종단으로 하는 1루우프를 형성하여 유도선(20)의 양측에 병열로 포설되어 있다. 60은 송신선으로서 국(50)을 시종단으로 하는 1루우프를 형성하고 수신선(40)을 에워싸고 이 수신선(40)에 병열로 포설되어 있다. 17A, 72A는 구분루우트 F2, F3상의 정거장(71, 72)에 대응하는 배차요구박스로서 배차요구 누름단추스위치 PB, 도시안된 배차램프등을 갖추고 있다. 71a, 72b는 정거장마아크코오드, 73a, 73b는 분기점(혹은 합류점)(X1, X2)의 분기 마아크코오드, 74a-74b는 지역마크코오드이다. 국(50)은 마아크로컴퓨터(CPU)(51), 통신부(52) 및 PI/O(53)을 갖추고 있다. (51)은 각 무인차(M1-M2)의 현재의 차정보(주행루우트상의 위치, 주행, 정지의 상태, 행선등)를 기억하는 기능, 배차요구박스(71A, 72A)에서 배차요구가 있는 경우에 배차요구를 예약테이블에 등록하여 당해 배차요구박스에 배차요구를 등록한 사실을 반신하고 배차가능한 무인차를 선정하여 운행데이타를 송출하는 기능등을 갖추고 있다. 통신부(52)는 CPU가 작성하는 각종의 운행데이타를 신호 변경하여 수신신(40)에 송출하고 송신선(60)을 통해서 차정보(신호)를 받아 CPU(51)에 전달하는 기능을 가지고 있다. PI/O부(53)은 배차요구박스(71A, 72A)로부터의 배차요구를 신호 변경하여 CPU(51)에 입력하고 이 CPU(51)부터의 메시지를 상호 변경하여 배차요구박스(71A, 72A)로 전달한다.

또한 국(50)은 일정주기로 각 무인차(M1, M2)에 대하여 주기신호를 송출하고 있고 상기 운행데이타는 이 주기신호 기간에 수신선(40)에 대하여 송신한다. 유도선(20)상을 주행하는 무인차(M1-M2)는 제어부(CPU)(81)과 송신부(송신안테나)(82) 및 수신부(수신안테나)(83) 및 미도시된 마아크감지기를 탑재하고 있고 수신안테나(83)을 통하여 유도선(20)을 흐르는 유도전류를 검출함과 아울러 주행루우트상에 설치되어 있는 각종 마아크코오드를 상기 미도시된 마아크감지기로 검출하여 수신선(40)에 흐르는 상기 주기신호를 받아 그 주기신호를 수신할때마다 제어부(81)에서 송출되는 차정보(위치, 주행, 정지의 상태, 행선등)를 송신안테나(82)를 통해서 송신선(60)으로 송신한다.

다음에 이 무인차씨스템의 동작에 관해서 설명한다. 지금 오퍼레이터가 정거장(71)의 요구박스(71A)의 배차요구버튼스위치 PB를 눌렀다고 하자. 이 배차요구신호는 국(50)의 PI/O부(53)을 통하여 CPU(51)에 입력되고 CPU(51)은 이 배차요구를 기억부의 예약테이블에 등록함과 아울러 등록하였다는 메시지를 PI/O부(53)을 통하여 배차요구 박수(71)에 전달한다. 국(50)의 CPU(51)은 수집하고 있는 전체무인차M1와 M2의 현재 차정보가운데서 운전이 종료된 무인차를 찾아내어 배차요구가 있었던 정거장(71)에 대해 가장 적당한 무인차를 선정하고 상기 예약테이블에 가장 먼저 리스트업 되어있는 정거장(이 정거장을 정거장(71)로 한다)을 행선지정하는 배차지령을 작성하여 통신부(52)에 송출함과 아울러 배차필신호를 PI/O부(53)을 통해서 배차요구박스(71A)로 송출하고 이 배차요구박스(71A)에 있는 미도시된 배차램프를 점멸점등 시켜 배차지령이 내린것으로 오퍼레이터에 통지한다.

상기 배차지령을 포함한 운행데이터가 통신부(52)에서 수신선(40)으로 무인차(M1)에 대한 상기 주기신호 기간에 송출된다. 이 주기신호는 목표가 무인차(M1)이기 때문에 이 무인차(M1)의 제어부(81)가 이 주기신호를 수신안테나(82)를 통해서 받아들여 이 주기신호가 배차데이터를 포함하고 있기 때문에 이 배차데이터에 의거하여 지정된 행선을 향해서 주행을 개시한다. 무인차(M1)가 분기점(X2)의 분기마아크코오드(73b)를 검출하면 이 코오드와 행선 정거장의 안도조건이 성립됨으로서 구분루우트(F2)를 지령하는 미도시된 분기판단회로의 출력에 따라 무인차(M1)은 구분루우트(F2)로 좌절(진행방향에 대해서)하고 무인차(M1)가 지정된 행선(정거장71)에 도착하여 정거장 마아크코오드(71a)를 검지하면 CPU(51)은 무인차(M1)에 대한 정지지령을 통신부(52)을 통하여 송신선(60)에 송출시켜 무인차(M1)은 이 정지지령을 받아서 정거장(71)에 정지한다.

본 실시예에서는 주행루우트에 따라서 국(50)에 접속되는 수신선(40)과 송신선(60)을 포설하고 이 수신선(40)과 송신선(60)을 끼고 국(50)과 무인차가 유도무선방식에 의해 운행을 위한 신호의 수수를 행한다.

이와같이 통신기능을 가진 하나의 국(50)으로 복수대의 무인차의 운행관리를 행하기 때문에 비용이 적게든다. 또 상기구(50)은 주행루우트상의 각 무인차의 차정보를 일정의 주기로 수집해서 기억하고 배차요구가 있는 경우 기억하고 있는 차정보를 근거로 최적의 배차를 행하는 배차지령을 작성하는등 소프트웨어에 의해 무인차의 운행을 관리하기 때문에 무인차의 충돌방지도 소프트웨어에 의해 행할 수가 있다. 즉 무인차(M1-M2)는 주행루우트에 설치되어 있는 각종의 마아크코오드를 검출하기 위한 2개의 마아크검지기(도시는 안하지만 병열로된 유도선(20)의 일방의 선측 및 타방의 선측의 마아크코오드를 각각 검지하고 무인차는 어느 일방의 액티브상태로 주행한다)를 차저부에 가지고 있고 이를테면 분기점(합류점)(X1)에 대해서 지역마아크코오드(74a-74c)가 설치되어 있으나 무인차(M2)가 지역마아크코오드(74c)를 통과하기 전에 무인차(M1)이 지역마아크코오드(74b)를 통과한 경우에는 그 통과정보는 무인차의 상기 마아크검지기-제어부(81)-송신안테나(82)에 수신선(40)을 통하여 국(50)의 CPU(51)에 전달되기 때문에 이 CPU(51)에 이러한 경우에 이를테면 무인차(M2)에 대해서 정지하고 대기하라는 뜻의 지령, 무인차(M1)이 분기마아크코오드(73a)를 검지한 경우에 무인차(M2)에 대해서 상기지령을 해제하는 뜻의 지령을 작성하여 통신부(52)를 통해 송신선(60)에 송출되는 충돌방지프로그램을 보유케하면 무인차 1과 2가 동시에 분기점(X1)에 근접하여 충돌하는 것을 방지할 수가 있다. 또 주행루우트상에 쇄선도시와 같이 자동도어장치(90)가 있는 경우에는 자동도어장치(90)의 전방의 주행루우트상에 마아크코오드(75)를 포설해 두고 무인차가 이 마아크코오드(75)를 검지한 경우에는 이 무인차를 정차시킨후 도어콘트로울러(90A)에 개문지령을 송출하고 이 도어콘트로울러(90A)로 부터 개문검지신호를 받으면 무인차를 발진케하는 프로그램을 CPU(51)에 보유토록 하면 프로그램처리에 의한 자동도어장치(90)의 개폐관리가 용이하게 된다.

또한 상기 실시예의 무인차유도방식은 전자유도방식이나 이 발명은 이 실시예의 유도방식의 무인차씨스템에 한정되는 것이 아니다.

이 발명은 이상 설명한 바와같이 통신기능을 가진 1개의 국을 설치하고 이 국과 무인차와의 사이에서 주행루우트에 포설한 송신선 및 수신선을 사이에 두고 무선방식으로 무인차의 운행에 필요한 정보의 수수를 행하게 하는 구성으로서 종전과 같은 씨스템제어장치나 중앙국을 필요로 하지않기 때문에 비용은 적어도 되고 주행루우트가 복잡하지 않고 정거장의 수가 적으며 배차요구빈도도 많지 않은 소규모 씨스템에는 경제적이고 극히 적합한 것이다.

Claims (1)

1. 지면에 포설되어 무인차의 주행루우트를 부여하고 그 무인차를 유도하는 유도선, 그 유도선의 양측에 소정간격을 두고 병열로 포설된 수신선과 송신선, 이 수신선과 송신선의 시종단이 접속되는 통신부를 가진국, 정거장의 배차요구를 상기국에 신호입력하는 배차요구박스를 가지고, 이국이 상기 통신부를 통하여 무인차의 현재정보를 수집, 기억하고 아울러 상기 배차요구를 기억하여 수집, 기억한 데이터에 의하여 작성된 운행지령을 송출하는 마이크로컴퓨터를 가지고 상기 무인차가 상기 송신선에 송출된 신호를 수신하는 수신부와 수신한 상기신호에 의하여 이 무인차의 진행을 제어하는 제어부와 자신의 차정보를 상기수신에 송신하는 송신부를 가지고 있는 것을 특징으로 하는 무인차씨스템.

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