JP3350225B2 - 無人搬送車の無線通信方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は地上固定局と１台又は複
数台の無人搬送車との間で無線通信を行う無人搬送車の
無線通信方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】無人搬送車は工場、倉庫等に於て、床面
に設けられた電磁誘導線又は光反射テープ等で構成され
た経路に沿って走行し、経路に別に設けられた分岐域、
合流域を示す標識等のガイドを検知して分岐合流域を進
行し、所望のステーションに停止して所定の作業を行う
ように構成されている。

【０００３】前記した無人搬送車は地上固定局に設けた
地上側コントローラと、無人搬送車に搭載した搬送車コ
ントローラとの間の無線データ通信によって情報が伝達
され、この情報に基づいて経路の走行、分岐域、合流域
の進行可否その他の動作を行うようになっている。

【０００４】従来は経路の誘導情報信号の伝達や作業予
定ステーションにおける作業等の運行情報等の伝達、即
ち、搬送制御通信及び経路の分岐域、合流域等の情報等
の伝達、即ち合流域制御通信はいずれも同じ周波数帯よ
りなる１チャンネルを使用している。

【０００５】あるいは、前記搬送制御通信については、
地上側コントローラと、搬送車コントローラとの間で通
信を行い、前記合流域制御通信については、それぞれ搬
送車側コントローラどうしで通信を行うか、又は合流域
毎に合流域制御用地上固定局を設置し、各搬送車コント
ローラと合流域制御用地上固定局との間でローカル通信
を行っていた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
無人搬送車の無線通信方法に於ては、搬送制御通信及び
合流域制御通信を１チャンネルで通信を行っている場合
に、無人搬送車の運行情報や経路合流域の増加等により
トラフィック量が増大すると、応答速度の低下を招いた
り、通信失敗によるシステムダウンの発生確率が増大す
る。

【０００７】また、搬送制御通信を地上固定局と無人搬
送車で行い、合流域制御通信を無人搬送車どうしで行う
場合には、それぞれ無人搬送車に１組の搬送車コントロ
ーラを設けねばならないので、コスト高となる。

【０００８】さらに、一方の無人搬送車が合流域を通過
中に、他方の無人搬送車に進入不可を知らせるために、
前記通過中は常時送信を行わねばならないことになる。
従って、他の周波数を使用している搬送車コントローラ
にとってはノイズが発生する。

【０００９】さらには、チャンネルを周波数分割により
前記のように通信している場合には、周波数に対して電
波法上の制限があるため、チャンネル数の設定には限界
があり、チャンネル数を増加することができない。

【００１０】また前記通信をスペクトル拡散等の符号分
割により行っている場合には、地上固定局と無人搬送車
との遠近の具合等により通信の信頼性が劣化する。

【００１１】さらにそのうえ、前記搬送制御通信を地上
固定局と、無人搬送車で行い、合流域制御通信を合流域
毎に地上固定局を設置し通信を行う場合には、合流域毎
に合流域制御用地上固定局を設置せねばならないので、
コスト高となる。

【００１２】本発明は上記事情に鑑みて創案されたもの
で、トラフィック量が増大しても低コストで効率的な無
線通信を行うことができる無人搬送車の無線通信方法を
提供することを目的としている。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明に係る無人搬送車
の無線通信方法は地上固定局に設けた搬送制御コントロ
ーラおよび合流域制御コントローラと無人搬送車に設け
た搬送車コントローラとの間で無線通信をする無人搬送
車の無線通信方法であって、地上固定局は搬送制御コン
トローラおよび合流域制御コントローラにそれぞれ接続
された搬送制御通信装置および合流域制御通信装置とホ
ストコンピュータとを具備しており、一方、無人搬送車
は前記搬送車コントローラに接続された搬送車通信装置
を具備しており、かつ、搬送制御コントローラと合流域
制御コントローラはそれぞれ異なるチャンネルとし、地
上固定局は無人搬送車が合流域を除く経路の走行中はホ
ストコンピュータが搬送制御コントローラの間でアクセ
スを行い、ホストコンピュータが経路の合流域情報を入
手したときは合流域制御コントローラとのみアクセスを
行うとともに、一連の情報伝達が終了した後、再び搬送
制御コントローラへのアクセスを行うようにしたことを
特徴としている。

【００１４】また経路の合流域で異常が発生した場合
に、無人搬送車のチャンネルを合流域制御用に切り替
え、合流域制御コントローラを介してホストコンピュー
タに異常内容を報告するようにしたこと、経路の合流域
情報をホストコンピュータに伝達する場合に、無人搬送
車のチャンネルを合流域制御用に切り替え、合流域制御
コントローラを介してホストコンピュータに合流域情報
を入手させるようにしたことを含んでいる。

【００１５】

【作用】無人搬送車が経路を走行中はホストコンピュー
タが搬送制御コントローラとの間でアクセスを行い、合
流域制御コントローラとの間にはアクセスを行わない。

【００１６】ホストコンピュータが合流域情報を入手す
ると、チャンネルを変更し合流域制御コントローラとの
間にアクセスを行い、搬送制御コントローラとの間には
アクセスを行わない。前記一連の情報伝達が終了する
と、再びホストコンピュータと搬送制御コントローラと
の間でアクセスを行う。

【００１７】

【実施例】以下、図面を参照して本発明方法に使用する
無線通話装置（以下本発明装置という）の一実施例を説
明する。図１は本発明装置の構成説明図、図２は無人搬
送車の経路レイアウトの一例を示す平面図、図３は地上
固定局内の回線制御手順説明図で、図３（Ａ）は搬送通
信を、図３（Ｂ）は合流通信時を示している。図４は本
発明方法の動作を説明するフローチャート、図５は図４
に示すチャンネル切替時の動作を補足説明するフローチ
ャート、図６は図４に示す合流域異常発生時の動作を補
足説明するフローチャート、図７は図４に示す合流域情
報入手時の動作を補足説明するフローチャートである。

【００１８】本発明装置は地上固定局１０と１台以上複
数台（図示例では２台）の無人搬送車３０、４０と通信
を行うもので、次のように構成されている。

【００１９】地上固定局１０はモデム１１、アンテナ１
２を含む搬送制御通信装置１３と、モデム１１に接続さ
れた搬送制御コントローラ１４と、搬送制御コントロー
ラ１４に接続されたホストコンピュータ１５と、モデム
２１、アンテナ２２を含む合流域制御通信装置２３と、
一端がモデム２１に、他端がホストコンピュータ１５に
それぞれ接続された合流域制御コントローラ２４とを具
備している。

【００２０】前記搬送制御コントローラ１４は予め設定
された搬送制御用チャンネルを使用しており、合流域制
御コントローラ２４は前記搬送制御用チャンネルと異な
る合流点制御用チャンネルを使用している。

【００２１】搬送制御コントローラ１４は無人搬送車３
０、４０に対する運行情報、例えば作業予定ステーショ
ンにおける作業情報等をモデム１１を介して２値に変調
し、アンテナ１２より送信する。

【００２２】合流域制御コントローラ２４は無人搬送車
３０、４０に対する経路の合流域情報例えば合流域にお
ける無人搬送車３０、４０の進行可否情報等を前記と同
様にモデム２１を介して２値に変調し、アンテナ２２よ
り送信する。

【００２３】ホストコンピュータ１５は各無人搬送車及
び図外のＦＡシステムの状況（情報）を入手して、無人
搬送車３０、４０に対して搬送指令、運行指令等を行う
ものである。前記情報の入手は図外の上位ＣＰＵ又は人
手による搬送要求等の情報の入力によって行われる。

【００２４】一方、無人搬送車３０はモデム３１、アン
テナ３２を含む搬送車通信装置３３と、モデム３１に接
続された搬送車コントローラ３４と、搬送車コントロー
ラ３４に接続された駆動部３５とを具備している。

【００２５】無人搬送車３０はアンテナ３２で受信した
信号をモデム３１で復調し、搬送車コントローラ３４を
介して駆動部３５を動作せしめ、走行経路Ｌのいずれの
箇所に位置していても、指令通り動作するように構成さ
れている。

【００２６】無人搬送車４０も前記に準じモデム４１、
アンテナ４２を含む搬送車通信装置４３と搬送車コント
ローラ４４と、駆動部４５とを具備している。そして、
無人搬送車３０、４０より搬送制御コントローラ１４、
又は合流域制御コントローラ２４に送信する場合も前記
に準ずるものである。

【００２７】図２には、無人搬送車３０がステーション
５０に停車中を、無人搬送車４０が経路Ｌに沿って走行
し、合流域６０に差しかかる状態を示している。図中６
０Ａは合流点、６１、７１は経路Ｌに沿って合流域６０
の進行方向手前側に配設された合流域進入ガイド、６
２、７２は合流域進入ガイド６１、７１と合流域６０の
間に配設された合流域停止ガイド、６３は合流域６０の
進行方向外側近傍に設けられた合流域通過ガイドであ
る。なお５１、５２、５３は他のステーションである。

【００２８】無人搬送車３０が経路Ｌを走行中又はステ
ーション５０に停車中には、ホストコンピュータ１５と
搬送制御コントローラ１４との間で図３（Ａ）符号Ｍの
ように相互にアクセスを行い、このアクセスに基づいて
搬送制御コントローラ１４と搬送車コントローラ３４と
の間に通信される。

【００２９】またホストコンピュータ１５がアクセス先
を変更する場合は、図３（Ｂ）に示すように搬送制御コ
ントローラ１４に対する情報Ｍより合流域制御コントロ
ーラ２４に対する情報Ｎに切り替えるようにプログラム
されている。この際前記したように使用されるチャンネ
ルが同時に変更され、この間は搬送制御コントローラ１
４への通信はオフされるようになっている。

【００３０】次に図４を参照して本発明方法の動作を説
明する。無人搬送車４０が経路Ｌを走行中は前記したよ
うにホストコンピュータ１５は搬送制御コントローラ１
４にアクセスし、搬送制御用チャンネルで搬送車コント
ローラ４４と通信している（スタート）。

【００３１】ホストコンピュータ１５は経路条件に応じ
てチャンネル切替動作（セクションＡ〜Ｂ）、合流域異
常時における動作（セクションＣ〜Ｄ）、合流域情報入
手に関する動作（セクションＥ〜Ｆ）を行う。以下各動
作について順を追って説明する。

【００３２】まず図５を参照して無人搬送車４０のチャ
ンネル切替動作（セクションＡ〜Ｂ）を説明する。符号
Ｓはステップを示す。 （１）無人搬送車４０が合流域進入ガイド６１を通過す
ると、前記ガイド検知信号が搬送車コントローラ４４、
搬送制御コントローラ１４を介しホストコンピュータ１
５に伝達される。

【００３３】（２）ＹＥＳ即ち前記信号が確認されると
ホストコンピュータ１５によって合流域制御コントロー
ラ２４がオンされ、無人搬送車４０のチャンネルを搬送
制御用から合流点制御用に切り替える（Ｓ２）。同時に
搬送制御コントローラ１４はオフされる。ＮＯなれば
（Ｓ１）よりセクションＢに進む。

【００３４】（３）搬送車コントローラ４４を介しホス
トコンピュータ１５に対し合流域６０への進入可否を伺
い（Ｓ３）、ＹＥＳなれば合流域制御コントローラ２４
を介し搬送車コントローラ４４に伝達され、合流域６０
に進入する（Ｓ４）。ＮＯなれば合流域停止ガイド６２
の位置に停止し（Ｓ５）、所定時間経過後（Ｓ３）に戻
る。

【００３５】（４）無人搬送車４０が合流域通過ガイド
６３を通過すると（Ｓ６）、合流域制御コントローラ２
４に前記通過を報告し、ホストコンピュータ１５に伝達
される（Ｓ７）。

【００３６】（５）ホストコンピュータ１５は合流域制
御コントローラ２４より搬送制御コントローラ１４に切
り替える。無人搬送車４０のチャンネルが合流点制御か
ら搬送制御用に切り替えられ（Ｓ８）、以下セクション
Ｂに進む。なお合流域制御コントローラ２４はホストコ
ンピュータ１５よりオフされる。

【００３７】次に図６を参照して合流域異常時にホスト
コンピュータ１５にアクセスする動作（セクションＣ〜
Ｄ）を説明する。 （６）無人搬送車４０が合流域６０に於て、異常状態例
えば異物の衝突等が発生したか否かを検べる（Ｓ１
１）。

【００３８】（７）ＹＥＳ即ち異常が発生すれば無人搬
送車４０のチャンネルを合流域制御用に切り替え（Ｓ１
２）、搬送車コントローラ４４、合流域制御コントロー
ラ２４を介してホストコンピュータ１５に異常内容を報
告し（Ｓ１３）、ホストコンピュータ１５の表示によ
り、例えば人手による復帰などの必要な処理を実行する
（Ｓ１４）。

【００３９】（８）ホストコンピュータ１５は合流域制
御コントローラ２４をオフし、搬送制御コントローラ１
４をオンし（Ｓ１５）、セクションＤに進む。 （９）（Ｓ１２）に於てＮＯ即ち異常が無ければセクシ
ョンＤに進む。

【００４０】（10）次に図７を参照してホストコンピュ
ータ１５の合流域情報入手における動作（セクションＥ
〜Ｆ）を説明する。ホストコンピュータ１５が例えば合
流域６０に停止している無人搬送車４０の車体番号を確
認する等の合流域情報を取り込む要否を判断し（Ｓ２
１）、ＹＥＳ即ち必要とする場合は合流域制御コントロ
ーラ２４を介して無人搬送車４０のチャンネルを合流域
制御用に切り替え（Ｓ２２）、ホストコンピュータ１５
が合流域制御コントローラ２４を介して合流域情報を入
手し（Ｓ２３）、必要な処理を実行する（Ｓ２４）。

【００４１】（11) 合流域制御コントローラ２４をオフ
し、搬送制御コントローラ１４をオンし（Ｓ２５）、セ
クションＦに進む。 （12）（Ｓ２１）に於て、ＮＯ即ち合流域情報を必要と
しない場合はセクションＦに進む。

【００４２】前記いずれかの動作が完了すると、以下セ
クションＢ、Ｄ、Ｆより次に進み、ホストコンピュータ
１５が通信停止信号を受けたか否かを確認し（Ｓ３０）
（図４参照）、ＮＯなればセクションＡ〜Ｂ、Ｃ〜Ｄ、
Ｅ〜Ｆの動作を繰り返し、ＹＥＳなれば通信を停止して
一連の動作を終了する。

【００４３】なお本実施例に於ては、搬送制御コントロ
ーラ１４および合流域制御コントローラ２４の上位にホ
ストコンピュータ１５を接続するものとしたが、これに
限らず、例えばホストコンピュータ１５を介せずに例え
ば無線ＬＡＮ等のネットワークと接続してもよく、また
ホストコンピュータ１５の上位にネットワークを接続し
てもよい。

【００４４】また本実施例では合流域を一箇所とした
が、これが複数箇所存在する場合にも同様に動作させる
ことができる。さらに、他のチャンネルへの干渉を低減
するために、合流域制御通信装置２３と各合流域との距
離あるいは受信電界強度に応じて、送信側のモデムの送
信出力に対して所定量のパワーセーブを行うとさらに信
頼性が向上する。

【００４５】

【発明の効果】以上説明したように、地上固定局に設け
た搬送制御コントローラと合流域制御コントローラとは
使用するチャンネルを異にし、無人搬送車が合流域を通
過するときのみホストコンピュータが合流域制御コント
ローラと通信するようにし、それ以外は搬送制御コント
ローラとのみ通信するようにしている。

【００４６】従って前記のようにチャンネルを使い分け
るので、合流域制御及び搬送制御の通信に対する応答速
度が速くなる。また一方の無人搬送車が合流域を通過中
はホストコンピュータと異なる周波数で通信しているの
で、他の無人搬送車とホストコンピュータとの通信にノ
イズが発生することがない。

【００４７】さらに付加装置、例えば合流点制御用地上
固定局等を別に設置する必要がないので、設備費が嵩む
ことがない。そのうえ、経路の合流域で発生した異常状
態や合流域情報を何等の手段を付加することなく、ホス
トコンピュータに伝達することができるので、都合がよ
いものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る図面であって、無線通信装置の構
成説明図である。

【図２】無人搬送車の経路レイアウトの一例を示す平面
図である。

【図３】地上固定局の回線制御手順説明図で、図３
（Ａ）は搬送通信時を、図３（Ｂ）は合流通信時をそれ
ぞれ示す。

【図４】本発明方法の動作を説明するフローチャートで
ある。

【図５】図４に示すチャンネル切替時の動作を補足説明
するフローチャートである。

【図６】図４に示す合流域異常発生時の動作を補足説明
するフローチャートである。

【図７】図４に示す合流域情報入時の動作を補足説明す
るフローチャートである。

【符号の説明】

１０ 地上固定局 １３ 搬送制御通信装置 １４ 搬送制御コントローラ １５ ホストコンピュータ ２３ 合流域制御通信装置 ２４ 合流域制御コントローラ ３０ 無人搬送車 ３３ 搬送車通信装置 ３４ 搬送車コントローラ ４０ 無人搬送車 ４３ 搬送車通信装置 ４４ 搬送車コントローラ ５０ ステーション ６０ 合流域 ６１ 合流域進入ガイド ６２ 合流域停止ガイド ６３ 合流域通過ガイド

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地上固定局に設けた搬送制御コントロー
   ラおよび合流域制御コントローラと無人搬送車に設けた
   搬送車コントローラとの間で無線通信をする無人搬送車
   の無線通信方法であって、地上固定局は搬送制御コント
   ローラおよび合流域制御コントローラにそれぞれ接続さ
   れた搬送制御通信装置および合流域制御通信装置とホス
   トコンピュータとを具備しており、一方、無人搬送車は
   前記搬送車コントローラに接続された搬送車通信装置を
   具備しており、かつ、搬送制御コントローラと合流域制
   御コントローラはそれぞれ異なるチャンネルとし、地上
   固定局は無人搬送車が合流域を除く経路の走行中はホス
   トコンピュータが搬送制御コントローラの間でアクセス
   を行い、ホストコンピュータが経路の合流域情報を入手
   したときは合流域制御コントローラとのみアクセスを行
   うとともに、一連の情報伝達が終了した後、再び搬送制
   御コントローラへのアクセスを行うようにしたことを特
   徴とする無人搬送車の無線通信方法。
2. 【請求項２】 経路の合流域で異常が発生した場合に、
   無人搬送車のチャンネルを合流域制御用に切り替え、合
   流域制御コントローラを介してホストコンピュータに異
   常内容を報告するようにした請求項１記載の無人搬送車
   の無線通信方法。
3. 【請求項３】 経路の合流域情報をホストコンピュータ
   に伝達する場合に、無人搬送車のチャンネルを合流域制
   御用に切り替え、合流域制御コントローラを介してホス
   トコンピュータに合流域情報を入手させるようにした請
   求項１記載の無人搬送車の無線通信方法。