JPH07228481A - 自律対話走行運転方式 - Google Patents
自律対話走行運転方式Info
- Publication number
- JPH07228481A JPH07228481A JP6018124A JP1812494A JPH07228481A JP H07228481 A JPH07228481 A JP H07228481A JP 6018124 A JP6018124 A JP 6018124A JP 1812494 A JP1812494 A JP 1812494A JP H07228481 A JPH07228481 A JP H07228481A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- monorail
- information
- optical communication
- adjacent
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 title claims abstract description 6
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 abstract description 21
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 13
- 230000005283 ground state Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 238000010348 incorporation Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Optical Communication System (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 設計が難しい多ルートシステムを構築するこ
となくしかも集中管理を無線で行なうことなく複雑なル
ートパターンを容易に自律走行可能にした自律対話走行
運転方式の提供を目的とする。 【構成】 各モノレールに隣りのモノレールと対話が可
能な光通信機を備え、隣り合う光通信機相互間にて情報
の授受を行なうようにし、また、地上局との間でも一部
モノレールに光通信機を備えて地上との情報交換を各モ
ノレールについて行なえるようにした。
となくしかも集中管理を無線で行なうことなく複雑なル
ートパターンを容易に自律走行可能にした自律対話走行
運転方式の提供を目的とする。 【構成】 各モノレールに隣りのモノレールと対話が可
能な光通信機を備え、隣り合う光通信機相互間にて情報
の授受を行なうようにし、また、地上局との間でも一部
モノレールに光通信機を備えて地上との情報交換を各モ
ノレールについて行なえるようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、搬送装置、特に天井走
行台車（以下モノレールと称する）どおしにて情報交換
を行ない自律走行・自律移載を可能とする自律対話走行
運転方式に関する。
行台車（以下モノレールと称する）どおしにて情報交換
を行ない自律走行・自律移載を可能とする自律対話走行
運転方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５は、従来技術に係るモノレールの正
面図である。同図に示すように、このモノレール２１は
走行機構２３、昇降機構２４及び移載機構２６を備えて
いる。従ってこのモノレール２１は、走行機構２３の走
行モータ５が駆動すると、走行輪２８が回転し、天井に
備えたレール２０に沿って走行していく。また昇降機構
２４のリフタモータ（図示省略）が駆動するとリフタベ
ルト２５が巻取り・繰り出しされて移載機構２６が昇降
すると共に、移載機構２６のモータ（図示省略）が駆動
することにより係止部２７が矢印Ａ方向に伸縮する。な
お図中の２２は、操作パネルであり、モノレール２１の
起動、停止等を行うためのスイッチ等が設けられてい
る。
面図である。同図に示すように、このモノレール２１は
走行機構２３、昇降機構２４及び移載機構２６を備えて
いる。従ってこのモノレール２１は、走行機構２３の走
行モータ５が駆動すると、走行輪２８が回転し、天井に
備えたレール２０に沿って走行していく。また昇降機構
２４のリフタモータ（図示省略）が駆動するとリフタベ
ルト２５が巻取り・繰り出しされて移載機構２６が昇降
すると共に、移載機構２６のモータ（図示省略）が駆動
することにより係止部２７が矢印Ａ方向に伸縮する。な
お図中の２２は、操作パネルであり、モノレール２１の
起動、停止等を行うためのスイッチ等が設けられてい
る。
【０００３】かかる構造のモノレールを走行路内にあっ
て多ルートかつ複数台にて駆動する場合、次の方式によ
っている。 （１）全ての走行ルートパターンを考慮に入れ、各モノ
レールのそれぞれのルートデータを複雑に組み込み、更
に地上側には走行ルートパターンや各ルートデータに対
するセンサを設置する。 （２）無線を利用して地上のワークステーションが集中
管理を行なう。また、各モノレールに無線装置を搭載
し、ルートの交差部、分岐合流部などのみに干渉制御を
実施している。
て多ルートかつ複数台にて駆動する場合、次の方式によ
っている。 （１）全ての走行ルートパターンを考慮に入れ、各モノ
レールのそれぞれのルートデータを複雑に組み込み、更
に地上側には走行ルートパターンや各ルートデータに対
するセンサを設置する。 （２）無線を利用して地上のワークステーションが集中
管理を行なう。また、各モノレールに無線装置を搭載
し、ルートの交差部、分岐合流部などのみに干渉制御を
実施している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述の複雑なルートパ
ターンの組み込みは、複数のモノレールの複数ルートを
状況に応じて効率的に運搬するために有用ではあるが、
あくまで地上のセンサ等の装置と併用して各モノレール
のルートがパターン化されている。すなわち、複雑なル
ートデータパターンを各モノレールごとに与えることに
より、各モノレールごとの多ルートシステムが構成され
ている。よって、設計に非常に時間を要し、簡単には組
めないのが現状である。
ターンの組み込みは、複数のモノレールの複数ルートを
状況に応じて効率的に運搬するために有用ではあるが、
あくまで地上のセンサ等の装置と併用して各モノレール
のルートがパターン化されている。すなわち、複雑なル
ートデータパターンを各モノレールごとに与えることに
より、各モノレールごとの多ルートシステムが構成され
ている。よって、設計に非常に時間を要し、簡単には組
めないのが現状である。
【０００５】また、前述の無線を用いた場合、集中管理
を行なうワークステーションの構築が難しい。そして、
工場内で使用する無線にはコストが非常に高くなる。ち
なみに、無線では大きなシステムの構築は難しい。
を行なうワークステーションの構築が難しい。そして、
工場内で使用する無線にはコストが非常に高くなる。ち
なみに、無線では大きなシステムの構築は難しい。
【０００６】本発明は、上述の問題に鑑み、複雑なルー
トパターンを各モノレールごとに与えるような設計に時
間を要するシステムとせず、また、無線による集中管理
を行なうことがない自律対話走行運転方式の提供を目的
とする。
トパターンを各モノレールごとに与えるような設計に時
間を要するシステムとせず、また、無線による集中管理
を行なうことがない自律対話走行運転方式の提供を目的
とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、走行路上を複数台の天井走行台車が移動する方
式において、各天井走行台車に隣りの天井走行台車と情
報交換できる送受信機を備えると共に、この送受信機に
よる情報にて自己の走行・移載の判断を行なう制御部を
備えたことを特徴とする。
発明は、走行路上を複数台の天井走行台車が移動する方
式において、各天井走行台車に隣りの天井走行台車と情
報交換できる送受信機を備えると共に、この送受信機に
よる情報にて自己の走行・移載の判断を行なう制御部を
備えたことを特徴とする。
【０００８】
【作用】複数台のモノレールの走行を利用して隣り合う
モノレール間にて通信を行なうことにより、対話形式で
必要な情報の授受を行なうことができ、各モノレールご
との多様なルートシステムの構築をする必要がなく、ま
た無線による集中管理もなくして自律走行が可能とな
る。
モノレール間にて通信を行なうことにより、対話形式で
必要な情報の授受を行なうことができ、各モノレールご
との多様なルートシステムの構築をする必要がなく、ま
た無線による集中管理もなくして自律走行が可能とな
る。
【０００９】
【実施例】ここで、図１〜図４を参照して本発明の実施
例を説明する。図１は、本発明方式のモノレール本体１
を示しており、このモノレール本体１のレール２１に沿
う進行方向上に光が通る光通信機３ａ，３ｂを設置す
る。そして、この光通信機３ａ，３ｂは、図２に示すよ
うに隣りのモノレールＡ，Ｂとの間で情報の授受を行な
うようになっている。光通信機３ａ，３ｂの取付け位置
は、隣りのモノレールとの間で位置ずれがないようモノ
レール本体１の同一位置に設置される。また、隣りのモ
ノレールＡ，Ｂ間での情報交換としては、ルートデータ
に関するもの全て、地上の状況、内部の演算データ等、
例えば現在位置、ワークの有無、バッテリ状態、走行距
離等が対象となり、この結果、速度等の調整やどのワー
クの積み又は降ろしか等、走行パターンや移載パターン
の決定とその実行が可能となる。
例を説明する。図１は、本発明方式のモノレール本体１
を示しており、このモノレール本体１のレール２１に沿
う進行方向上に光が通る光通信機３ａ，３ｂを設置す
る。そして、この光通信機３ａ，３ｂは、図２に示すよ
うに隣りのモノレールＡ，Ｂとの間で情報の授受を行な
うようになっている。光通信機３ａ，３ｂの取付け位置
は、隣りのモノレールとの間で位置ずれがないようモノ
レール本体１の同一位置に設置される。また、隣りのモ
ノレールＡ，Ｂ間での情報交換としては、ルートデータ
に関するもの全て、地上の状況、内部の演算データ等、
例えば現在位置、ワークの有無、バッテリ状態、走行距
離等が対象となり、この結果、速度等の調整やどのワー
クの積み又は降ろしか等、走行パターンや移載パターン
の決定とその実行が可能となる。
【００１０】また、光通信機自体の信号の授受により、
衝突防止用センサとしての役目も果たしている。更に、
多ルート、多くのモノレール本体の扱いにあっては、ル
ートを指示する場合には同じ一定のループ動作を各モノ
レールごとに設定しておき各モノレール自体が状況に応
じて異なった動作を自律して行なうことができ、簡単な
オペレーションだけで複雑なパターンをモノレール本体
どおして処理できる。
衝突防止用センサとしての役目も果たしている。更に、
多ルート、多くのモノレール本体の扱いにあっては、ル
ートを指示する場合には同じ一定のループ動作を各モノ
レールごとに設定しておき各モノレール自体が状況に応
じて異なった動作を自律して行なうことができ、簡単な
オペレーションだけで複雑なパターンをモノレール本体
どおして処理できる。
【００１１】また、図３に示すように地上局４との間で
光通信機を備えて通信するごとにより、一つのモノレー
ルＡに地上側から情報を与えると他のモノレールＢ，Ｚ
は走行しながら情報を得ることができ、各モノレールが
通信ステーションに止まる必要がなくなり、換言すれば
１つの通信ステーションにて複数ステーションの役割が
可能となる。
光通信機を備えて通信するごとにより、一つのモノレー
ルＡに地上側から情報を与えると他のモノレールＢ，Ｚ
は走行しながら情報を得ることができ、各モノレールが
通信ステーションに止まる必要がなくなり、換言すれば
１つの通信ステーションにて複数ステーションの役割が
可能となる。
【００１２】図４は、各モノレール１内の光通信機のハ
ード構成を示すものであり、隣りのモノレールの光通信
機３ａ，３ｂとの間で通信する送受信用の光通信機３
ａ，３ｂはＩ／Ｏコントローラ６を介してＣＰＵ８に接
続され、情報はこのＣＰＵ６にて演算し処理される。ま
た、９は運行用のサーボコントローラである。
ード構成を示すものであり、隣りのモノレールの光通信
機３ａ，３ｂとの間で通信する送受信用の光通信機３
ａ，３ｂはＩ／Ｏコントローラ６を介してＣＰＵ８に接
続され、情報はこのＣＰＵ６にて演算し処理される。ま
た、９は運行用のサーボコントローラである。
【００１３】このようにして、モノレール間にて情報交
換することにより走行ルートデータ変更を効率良く選択
できて自律走行が可能となり、また、移載箇所でのデー
タの授受にて自律で荷おろしや荷つみができて自律移載
ができ、モノレール間にて情報のリレーが行なえるの
で、１台のモノレールが地上局と通信すれば他のモノレ
ールの地上局との通信は不要となり、前後のモノレール
を検出して動作できるので一定間隔での正確な走行や衝
突防止が可能となり、更にはルートデータのコピーやデ
ータのコピーが簡単にでき、連鎖停止や連鎖起動もで
き、バッテリ駆動では充電するタイミングを調整するこ
とができる。
換することにより走行ルートデータ変更を効率良く選択
できて自律走行が可能となり、また、移載箇所でのデー
タの授受にて自律で荷おろしや荷つみができて自律移載
ができ、モノレール間にて情報のリレーが行なえるの
で、１台のモノレールが地上局と通信すれば他のモノレ
ールの地上局との通信は不要となり、前後のモノレール
を検出して動作できるので一定間隔での正確な走行や衝
突防止が可能となり、更にはルートデータのコピーやデ
ータのコピーが簡単にでき、連鎖停止や連鎖起動もで
き、バッテリ駆動では充電するタイミングを調整するこ
とができる。
【００１４】
【発明の効果】以上実施例にて説明したように本発明に
よれば、従来における各モノレールごとの多ルートシス
テムを構成することがなく、また無線による集中管理を
行なうこともなくて、走行ルートの変更や選択、移載の
制御、地上との一部通信による情報伝達の可能性を得る
ことができる。
よれば、従来における各モノレールごとの多ルートシス
テムを構成することがなく、また無線による集中管理を
行なうこともなくて、走行ルートの変更や選択、移載の
制御、地上との一部通信による情報伝達の可能性を得る
ことができる。
【図１】モノレール本体の外観図。
【図２】通信の説明図。
【図３】地上通信の説明図。
【図４】通信機を含む内部ブロック図。
【図５】モノレールの構成図。
１ モノレール本体 ３ａ，３ｂ 光通信機 ４ 地上局 ６ Ｉ／Ｏコントローラ ８ ＣＰＵ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｂ 10/105 10/10 10/22
Claims (1)
- 【請求項１】 走行路上を複数台の天井走行台車が移動
する方式において、 各天井走行台車に隣りの天井走行台車と情報交換できる
送受信機を備えると共に、この送受信機による情報にて
自己の走行・移載の判断を行なう制御部を備えたことを
特徴とする自律対話走行運転方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6018124A JPH07228481A (ja) | 1994-02-15 | 1994-02-15 | 自律対話走行運転方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6018124A JPH07228481A (ja) | 1994-02-15 | 1994-02-15 | 自律対話走行運転方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07228481A true JPH07228481A (ja) | 1995-08-29 |
Family
ID=11962861
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6018124A Pending JPH07228481A (ja) | 1994-02-15 | 1994-02-15 | 自律対話走行運転方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07228481A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11240686A (ja) * | 1998-02-26 | 1999-09-07 | Hitachi Ltd | 乗客コンベアの監視通報システム |
| JPH11255473A (ja) * | 1998-03-10 | 1999-09-21 | Nkk Corp | クレーン群の同調運転方法および同調運転制御方式 |
| JP2000191276A (ja) * | 1998-12-28 | 2000-07-11 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | クレーン制御システム |
| JP2000335880A (ja) * | 1999-05-27 | 2000-12-05 | Hitachi Ltd | 搬送機の運転制御装置 |
| JP2012101870A (ja) * | 2010-11-08 | 2012-05-31 | Okamura Corp | 物品搬送装置 |
| WO2018179147A1 (ja) * | 2017-03-29 | 2018-10-04 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 部品実装システム |
| WO2023149457A1 (ja) * | 2022-02-01 | 2023-08-10 | Dmg森精機株式会社 | 搬送装置 |
-
1994
- 1994-02-15 JP JP6018124A patent/JPH07228481A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11240686A (ja) * | 1998-02-26 | 1999-09-07 | Hitachi Ltd | 乗客コンベアの監視通報システム |
| JPH11255473A (ja) * | 1998-03-10 | 1999-09-21 | Nkk Corp | クレーン群の同調運転方法および同調運転制御方式 |
| JP2000191276A (ja) * | 1998-12-28 | 2000-07-11 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | クレーン制御システム |
| JP2000335880A (ja) * | 1999-05-27 | 2000-12-05 | Hitachi Ltd | 搬送機の運転制御装置 |
| JP2012101870A (ja) * | 2010-11-08 | 2012-05-31 | Okamura Corp | 物品搬送装置 |
| WO2018179147A1 (ja) * | 2017-03-29 | 2018-10-04 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 部品実装システム |
| CN110447317A (zh) * | 2017-03-29 | 2019-11-12 | 株式会社富士 | 元件安装系统 |
| JPWO2018179147A1 (ja) * | 2017-03-29 | 2019-11-21 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 部品実装システム |
| EP3606314A4 (en) * | 2017-03-29 | 2020-03-25 | Fuji Corporation | COMPONENT MOUNTING SYSTEM |
| CN110447317B (zh) * | 2017-03-29 | 2020-12-22 | 株式会社富士 | 元件安装系统 |
| US11212951B2 (en) | 2017-03-29 | 2021-12-28 | Fuji Corporation | Component mounting system |
| WO2023149457A1 (ja) * | 2022-02-01 | 2023-08-10 | Dmg森精機株式会社 | 搬送装置 |
| JP2023112429A (ja) * | 2022-02-01 | 2023-08-14 | Dmg森精機株式会社 | 搬送装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107239073B (zh) | 输送控制装置及输送台车的合流点通过方法 | |
| KR101425451B1 (ko) | 주행차의 주행 제어 시스템과 제어 방법 | |
| KR100810528B1 (ko) | 유궤도대차 시스템 | |
| JP4471118B2 (ja) | 物品搬送設備 | |
| JPH07228481A (ja) | 自律対話走行運転方式 | |
| JPH05143158A (ja) | 無人自走体の無線監視通信方法及びその装置 | |
| JP2004227058A (ja) | 搬送車システム | |
| JPH11194823A (ja) | 無人搬送車の走行制御システム | |
| JPS63196908A (ja) | 移動車誘導設備の合流制御装置 | |
| JPH11242519A (ja) | 無人搬送車の運行制御システム | |
| JPH09330123A (ja) | 走行制御システム | |
| JPS6373303A (ja) | 自動操縦車輌の交差点制御方式 | |
| JP3009014B2 (ja) | 移動車走行制御装置 | |
| JP3235264B2 (ja) | 無人搬送車の運行制御装置 | |
| JPS63237109A (ja) | 自動搬送システム | |
| JP3601769B2 (ja) | 移動車運行制御システムと中継器配置方法 | |
| JP3350225B2 (ja) | 無人搬送車の無線通信方法 | |
| KR0156483B1 (ko) | 무인운반시스템 | |
| JP2005071214A (ja) | 無人搬送車システム | |
| JPS63307504A (ja) | 走行ロボットシステムの通信制御装置 | |
| JP2003251708A (ja) | タイヤ成型システム | |
| JP2000186500A (ja) | トンネル坑内の搬送台車誘導制御システム | |
| JP3377652B2 (ja) | 無人搬送台車運行システム | |
| JPS6134614A (ja) | 無人台車の通信方法 | |
| JPS6293713A (ja) | 無人搬送車の制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20010313 |