JP3601769B2 - 移動車運行制御システムと中継器配置方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動車運行制御装置システムに関し、管理装置と移動車との通信に管理装置に接続された中継器を介した無線通信方式を用いる場合に、その通信が実質的に途切れない移動車運行制御システムと、その中継器配置方法を提供する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車の組み立てラインにおいて、組み立てられる車体を搬送する移動車の運行の制御を行うシステムが用いられている。
【０００３】
従来技術における移動車は、通電された所定の軌道に沿って運行されている。移動車への給電は、その軌道へのブラシによる接触によって行われる。
【０００４】
ここで、自動車の組み立てラインのうち、塗装が終了した車体に座席やドア、インテリア、エクステリア等の部品を取りつける完成車組み立てラインに用いられている従来技術による移動車運行制御システムを以下に示す。
【０００５】
まず、完成車組み立てラインにおいて、移動車の軌道上にある複数のステーションでもって、人手または作業用ロボットによって異なる個別の作業が行われる。人手によって作業の行われるステーションでは、移動車はゆっくりした速度でもって走行する。作業用ロボットによって作業の行われるステーションでは、移動車は位置決めが完全に行われた状態で停止する。作業用ロボットによる作業は、その移動車の停止状態で行われる。ここで、人手でもって行われる作業は、概して小物部品の取り付け作業である。作業用ロボットによって行われる作業は、概してドアのような大物部品の取り付け作業である。また、各ステーションにおいて、移動車に搬送されている車体の床面からの高さは、作業者が作業をしやすい高さ、または作業用ロボットが作業を行う時の高さに自動的に調節される。
【０００６】
また、システム全体を管理する管理装置を有する。移動車の運行管理は、その管理装置と移動車との通信を通して行われる。この通信は、移動車に設けられた通信装置と、管理装置と接続された複数の中継器（アクセスポイント：ＡＰ）を介して行われる。
【０００７】
ここで、移動車とＡＰとの通信に光通信を用いた定点通信方式が主に用いられていた。近年、移動車とＡＰとの通信に無線通信方式が用いられるようになってきている。このような無線通信方式を用いた関連発明として、特開平７−９５１４５号公報に、「移動車運行制御設備」という発明が開示されている。この発明は、走行経路上の全ての通信位置における通信状態を、容易にチェックすることを可能にすることを目的としている。その構成は、地上局の地上局側通信装置との間で無線通信を行う移動車側通信装置を備えた移動車に、走行を制御し且つ移動車側通信装置の通信作動を制御する制御手段と、地上局側通信装置との通信を実行する通信位置を検出する通信位置検出手段とが設けられ、制御手段が通信位置検出手段の検出結果に基づいて移動車側通信装置を作動させる移動車運行制御設備において、移動車または地上局に、移動車通信装置と地上局側通信装置との間の通信状態を検出する通信状態検出手段が設けられ、制御手段は、通信テストモードが指令されると、複数のテスト用の通信位置の全てを通過するテスト走行を実行すると共に、複数のテスト用の通信位置夫々において、地上局側通信装置とのテスト通信を実行する。また、この無線通信は、スペクトラム拡散通信方式を用いることが可能である。
【０００８】
移動車運行制御装置システムにおいて、管理装置と移動車との通信に無線通信方式を用いる場合、その通信が実質的に途切れないようにすることが望まれる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、管理装置と移動車との通信に管理装置に接続された中継器を介した無線通信方式を用いる場合に、その通信が実質的に途切れないようにすることを可能にする移動車運行制御システムとその中継器配置方法を提供する。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、本発明によると、所定の閉空間内を走行する複数の移動車と無線通信を行う複数の通信装置と、ここで、各移動車は、発信された信号の受信強度が予め定められた第１のしきい値以上である複数の通信装置のうちの１つと無線通信を行うことが可能であり、複数の通信装置から発せられる各信号の受信強度を個別に測定する受信強度測定機とからなり、複数の通信装置の配置は、閉空間内の任意の場所で、受信強度測定機によって測定された複数の受信強度の中に、第１のしきい値強度以上を示すものが予め定められた数以上含まれるように行われている移動車運行制御システムを提供する。
【００１１】
上記の移動車運行制御システムにおいて、複数の移動車は、所定の閉空間内に設けられた軌道上を走行し、複数の通信装置の配置は、軌道上の任意の場所で、受信強度測定機によって測定された複数の受信強度の中に、第１のしきい値強度以上を示すものが予め定められた数以上含まれるように行われていることが可能である。
【００１２】
上記の移動車運行制御システムにおいて、複数の通信装置の配置は、閉空間内の任意の場所で、受信強度測定機によって測定された複数の受信強度の中に、予め定められた第２のしきい値以上を示すものが少なくとも１つ含まれるように行われていることをさらに含む、ここで、第２のしきい値強度は、第１のしきい値強度よりも大きいことが可能である。
【００１３】
上記の移動車運行制御システムにおいて、複数の通信装置の配置は、軌道上の任意の場所で、受信強度測定機によって測定された複数の受信強度の中に、第２のしきい値強度以上を示すものが少なくとも１つ含まれるように行われていることをさらに含む、第２のしきい値強度は、第１のしきい値強度よりも大きいことが可能である。
【００１４】
上記の移動車運行制御システムにおいて、予め定められた数は、２以上であることが可能である。
【００１５】
他に、上記の課題を解決するために、本発明によると、複数の中継器と接続された管理装置と、所定の閉空間内を走行し、管理装置との通信を複数の中継器との無線通信によって行う複数の移動車とからなる移動車運行制御システムにおいて、ここで、各移動車は、発信された信号の受信強度が予め定められた第１のしきい値以上を示す、複数の中継器のうちの１つと無線通信を行い、（ａ）閉空間内の任意の場所で、複数の中継器から発信された各信号の受信強度を個別に測定するステップと、（ｂ）（ａ）ステップで測定された複数の受信強度に基づいて、閉空間内の任意の場所で複数の移動車と複数の中継器との無線通信が可能となるように、複数の中継器を配置するステップとからなる中継器配置方法を提供する。
【００１６】
他に、上記の課題を解決するために、本発明によると、複数の中継器と接続され、複数の中継器を介して複数の移動車との通信を行う管理装置と、所定の閉空間内を走行し、複数の中継器と無線通信を行う複数の移動車とからなる移動車運行制御システムにおいて、ここで、各移動車は、発信された信号の受信強度が所定の第１のしきい値以上を示す、複数の中継器のうちの１つと無線通信を行い、（ａ）閉空間内の任意の場所で、複数の中継器から発信された各信号の受信強度を個別に測定するステップと、（ｂ）第１のしきい値強度以上を示すものが、（ａ）ステップで測定された複数の受信強度の中に一定数以上含まれるように、複数の中継器を配置するステップとからなる中継器配置方法を提供する。
【００１７】
上記の中継器配置方法において、（ｂ）ステップは、（ｃ）予め定められた第２のしきい値強度以上を示すものが、（ａ）ステップで測定された複数の受信強度の中に１つ以上含まれるように、複数の中継器を配置するステップと、ここで、第２のしきい値は、第１のしきい値よりも大きいことが可能である。
【００１８】
上記の中継器配置方法において、一定数は２以上の数であることが可能である。
【００１９】
上記の中継器配置方法において、前記移動車運行制御システムにおいて、複数の移動車が、閉空間内の所定の軌道上を走行し、（ａ）ステップは、軌道上の任意の場所で、複数の中継器から発信された各信号の受信強度を測定するステップからなることが可能である。
【００２０】
【発明の実施の形態】
本発明における移動車運行制御システムの実施形態を、図面を参照して以下に示す。本実施形態は、本発明における移動車運行制御システムを自動車製造ライン、特に自動車の完成車組み立てラインに適応したものを示す。
【００２１】
図１は、本発明における移動車運行管理システムの実施形態の構成図である。
【００２２】
図１を参照すると、本発明における移動車運行管理システムは、管理装置１００と、複数の中継器（アクセスポイント：ＡＰ）２００、所定の軌道４００上を走行する複数の移動車３００、複数のブロックコントローラ４１０、各ブロックコントローラ４１０に管理されている複数のステーション４１２，４１４を具備する。
【００２３】
管理装置１００は、複数のＡＰ２００と接続されており、そのＡＰ２００を介して移動車３００との無線通信を行う。ここで行われる無線通信は、スペクトル拡散（ＳＳ）通信の周波数ホッピング（ＦＨ）法を適用する。この無線通信を用いて、管理装置１００は移動車３００の運行を管理する。
【００２４】
また、管理装置１００は、複数のブロックコントローラ４１０と接続しており、各ブロックコントローラ４１０に管理されている複数のステーション４１２，４１４で行われる動作を管理する。ここで、各ステーション４１２，４１４では、人手またはロボットによる完成車組み立て工程が実行されている。
【００２５】
さらに、管理装置１００は入出力部１０１を有する。入出力部１０１からの入力によって、管理装置１００に記憶されている移動車３００やステーション４１２，４１４を管理するための管理データを更新することが可能である。
【００２６】
各中継器（アクセスポイント：ＡＰ）２００は、複数の移動車３００と無線通信を行うことが可能である。また、各ＡＰ２００は、対応するセル領域に移動車３００が存在する時、移動車３００と通信が可能である。ここで、セル領域は各ＡＰが個別に有し、対応するＡＰ２００の発せられる信号の強度がある一定強度以上を示す領域からなる。
【００２７】
各移動車３００は、搬送物である組み立て中車両５００を搬送する。また、各移動車３００は、複数のＡＰ２００のうち１つと交信を行う。
【００２８】
ここで、移動車３００とＡＰ２００との無線通信にスペクトル拡散（ＳＳ）通信の周波数ホッピング（ＦＨ）法が用いられる場合、各ＡＰ２００は異なるホッピングパタンで発信を行う。この場合、移動車３００は、１つのＡＰ２００の発信信号を他のＡＰ２００の発信信号をノイズとせずに受信する。従って、移動車３００は、各ＡＰ２００からの発信信号を個別に識別して受信することが可能である。このことから、複数のＡＰ２００のセル領域が重複する重複領域でも、移動車３００は複数のＡＰ２００のうち１つと交信を行うことが可能である。
【００２９】
複数のブロックコントローラ４１０は、管理装置１００からの通知に従って、複数のステーション４１２，４１４を管理する。
【００３０】
複数のステーション４１２，４１４では、人手またはロボットによって所定の完成車組立工程が行われている。
【００３１】
本実施形態によると、管理装置１００は、ホストコンピュータ１１０、ホストコンピュータ用表示装置１１１、バックアップコンピュータ１２０、バックアップコンピュータ用表示装置１２１、データ入出力用コンピュータ１４２、データ入出力用コンピュータ用表示装置１４４、ブロックコントローラ用中継装置１５２、第１の中継装置１３２、第２の中継装置１３４、ＡＰ用中継装置１３６を具備する。
【００３２】
ホストコンピュータ１１０は、システム全体を制御するための制御アルゴリズムと、各ステーション４１２，４１４を制御するためのステーション制御データと、移動車３００の動作を制御するための移動車制御データとを有する。制御アルゴリズムは、ステーション４１２，４１４の動作を制御するステーション制御アルゴリズムと、ＡＰ２００と移動車３００との無線通信を制御するＡＰ制御アルゴリズムとからなる。ステーション制御データは、第２の中継装置１３４とブロックコントローラ用中継装置１５２を介して複数のブロックコントローラ４１０に伝えられる。ステーション制御データが伝えられたブロックコントローラ４１０によって各ステーション４１２，４１４が制御される。移動車制御データは、第２の中継装置１３４とＡＰ用中継装置１３６を介してＡＰ２００へ伝えられ、ＡＰ２００から無線通信によって移動車３００へと伝えられる。
【００３３】
また、ホストコンピュータ１１０へのデータの入出力は、第１の中継装置１３２を介して接続されているデータ入出力用コンピュータ１４２によって行われる。データ入出力用コンピュータ１４２からの入力によって、上記の制御アルゴリズム、または／かつ制御データを更新することが可能となる。ここで、データ入出力用コンピュータ１４２は、データ入出力用コンピュータ用表示装置１４４と接続されており、ホストコンピュータ１１０へのデータの入出力に関する情報をデータ入出力用コンピュータ用表示装置１４４に表示させることが可能である。
【００３４】
また、ホストコンピュータ１１０は、ホストコンピュータ用表示装置１１１と接続されており、ホストコンピュータ１１０で管理されている各種データをホストコンピュータ用表示装置１１１に表示させることが可能である。
【００３５】
管理装置１００は、ホストコンピュータ１１０の障害対策として少なくとも１台のバックアップコンピュータ１２０を有する。このバックアップコンピュータ１２０は、ホストコンピュータ１１０と同じ機能を有し、ホストコンピュータ１１０に障害が発生した時に、ホストコンピュータ１１０に代わってこのシステムを管理する。このため、バックアップコンピュータ１２０もまたホストコンピュータ１１０と同様に、第２の中継装置１３４とブロックコントローラ用中継装置１５２を介して複数のブロックコントローラ４１０と接続され、第２の中継装置１３４とＡＰ用中継装置１３６を介してＡＰ２００と接続され、第１の中継装置１３２を介してデータ入出力用コンピュータ１４２と接続されている。
【００３６】
また、各バックアップコンピュータ１２０は、バックアップコンピュータ用表示装置１２１と接続されており、バックアップコンピュータ１２０で管理されている各種データをバックアップコンピュータ用表示装置１２１に表示させることが可能である。
【００３７】
また、管理装置１００内に設けられた各装置間の接続には、Ｅｔｈｅｒｎｅｔを用いたＬＡＮが用いられる。本実施形態によると、ホストコンピュータ１１０、バックアップコンピュータ１２０、データ入出力用コンピュータ１４２、ブロックコントローラ用中継装置１５２、第１の中継装置１３２、第２の中継装置１３４、ＡＰ用中継装置１３６，１３８それぞれの間の接続には１００Ｂａｓｅ−ＴＸを用いている。また、ＡＰ用中継装置１３６と各ＡＰ間の接続には１０Ｂａｓｅ−Ｔを用いている。
【００３８】
図２は、中継器の機能ブロック図を示す。
【００３９】
図２を参照すると、各中継器（アクセスポイント：ＡＰ）２００は、複数の移動車３００と無線通信を行うことが可能な送受信部２２０と、自ＡＰ２００と異なる少なくとも１つのＡＰ２００（隣接ＡＰとする）が登録される高速ローミングテーブル２２１を有する。ここで、高速ローミングテーブル２２１に登録される隣接ＡＰは、自ＡＰ２００と物理的に近接して設けられたものが選択されており、その登録される隣接ＡＰの数は４以下が望ましい。また、各ＡＰ２００は、移動車３００と通信可能なセル領域を有する。
【００４０】
図３は、移動車３００の構成を示した図である。図３を参照すると、移動車３００は、制御部３１０、駆動装置３２０、回転位置センサ３３０、リフタ高調節装置３４０、通信装置３５０、距離センサ３６６、給電装置３７０、複数の車輪３８０、バンパ３９０からなる。
【００４１】
制御部３１０は、移動車の運行や、リフタの高さ、管理装置１００との通信を制御する。制御部３１０には走行距離検出部３１２と記憶領域であるメモリ３１４と、時を刻むクロック部３１５を含む。
【００４２】
駆動装置３２０は、電動モータを有し、その電動モータを用いて移動車３００の走行・操舵を行う。
【００４３】
回転位置センサ３３０は、車輪３８０を駆動させる駆動装置３２０の電動モータの回転数（または回転角）に比例したパルスを発生して、そのパルスを制御部３１０の走行距離検出部３１２へ伝達する。また、回転位置センサ３３０は、車輪３８０の回転数（または回転角）に比例した数のパルスを発生して、そのパルスを制御部３１０の走行距離検出部３１２へ伝達することも可能である。走行距離検出部３１２は、回転位置センサ３３０から伝達されたパルスの数に基づいて、移動車３００の走行距離を求める。
【００４４】
リフタ高調節装置３４０は、移動車３００が搬送する搬送物（組み立て中自動車５００）を積載する荷台（図示せず）の高さを調節するためのリフタ（図示せず）を制御する。このリフタによって、荷台は床面からの高さを調整・変更することが可能である。
【００４５】
通信装置３５０は、管理装置１００と通信を行うために、管理装置１００と接続されている複数のＡＰ２００のうちの１つと無線通信を行う。
【００４６】
距離センサ３６６は、直前を走る移動車３００との距離を測定するためのセンサであって、超音波センサからなる。この距離センサは、直前を走る移動車３００とのタクト（移動車間の間隔）を維持するために使用される。
【００４７】
給電装置３７０は、移動車３００内にある各装置やセンサへ給電を行うための装置であり、給電されているレールと接触して電力を取得する。
【００４８】
車輪３８０は、複数個設けられており、車輪３８０が回転することによって、移動車３００が移動する。この複数個の車輪３８０は走行輪３８１と遊転輪３８２からなり、走行輪３８１は駆動装置３２０によって回転、操舵が行われる。
【００４９】
バンパ３９０は、移動車３００の前後に設けられており、他の移動車３００との接触または衝突時に、移動車３００が受ける衝撃を弱める機能を有する。
【００５０】
図４は、移動車３００の通信装置３５０の機能ブロック図を示す。
【００５１】
図４を参照すると、各移動車３００は、複数のＡＰ２００のうち、１つのＡＰ２００と交信可能な送受信部３５１と、交信するＡＰ２００を変更するローミング動作を制御するローミング制御部３５２を有する。ローミング制御部３５２は、交信中のＡＰ２００からの信号の受信強度があるしきい値未満の場合にローミングを実行する。この時、交信中のＡＰに対応する高速ローミングテーブル２２１に格納された各ＡＰからの信号強度を取得し、その信号強度が最大、かつしきい値以上であるＡＰに交信先を変更する。ローミング制御部３５２は、そのしきい値を格納するしきい値格納部３５３と、交信中のＡＰに対応する高速ローミングテーブル２２１のデータが格納された高速ローミングテーブル３５４を有する。ここで、しきい値格納部３５３と高速ローミングテーブル３５４は、通信装置３５０内ではなく、メモリ３１４内に確保されてもよい。
【００５２】
次に、本発明の移動車運行制御システムにおける、中継器設置方法を以下に示す。
【００５３】
図５は、本発明における中継器設置方法の第１の実施形態を示すフロー図である。
【００５４】
図５を参照して、本発明における中継器設置方法の第１の実施形態を説明する。初めに、ＡＰ２００を工場内に仮設置する（ステップＳ１１）。この仮設置では、工場内において、障害物が少なくて見通しがよく、電波の通信状況が良好と思われる場所では、ＡＰ２００の設置間隔を広くする。逆に、障害物が多くて見通しが悪く、電波の通信状況が上記の場所より悪くなると思われる場所では、ＡＰ２００の設置間隔を上記の場所より狭くする。
【００５５】
次に、移動車３００の軌道４００上であって、仮設置されたＡＰ２００のうちの１つの近傍で、全てのＡＰ２００から発せられた各信号の受信強度を測定する（ステップＳ１２）。この受信強度の測定は、移動車３００の通信装置３５０によって行われる。また、この測定が、携帯可能なコンピュータ（ＰＣ）や、専用の受信強度測定機によって行われてもよい。
【００５６】
ステップＳ１２による受信強度の測定結果から、予め定められた一定数以上のＡＰ２００から発せられた各信号の受信強度が所定のしきい値以上を示す場合（ステップＳ１３）、測定地点を変更する（ステップＳ１４）。この変更した測定地点もまた、移動車３００の軌道４００上であって、仮設置されたＡＰ２００のうちの１つの近傍である。次に、この変更地点で全てのＡＰ２００から発せられた各信号の受信強度を測定し（ステップＳ１５）、ステップＳ１３の動作に戻る。ここで、このしきい値として、移動車３００のしきい値格納部３５３に格納されているしきい値以上の値が設定される。
【００５７】
また、ステップＳ１２による受信強度の測定結果から、信号の受信強度がしきい値以上を示すＡＰ２００の数が一定数を満たさない場合（ステップＳ１３）、ＡＰ２００の配置変更を行い、ステップＳ１３の動作に戻る。
【００５８】
上記に示される方法によって、軌道４００上の任意の場所で、設置されている全てのＡＰ２００のうち、予め定められた一定数以上のＡＰ２００から発せられた各信号の受信強度が所定のしきい値以上となるようなＡＰ２００の配置を得る。また、各ＡＰ２００は、最大Ｎ個のＡＰを登録可能な高速ローミングテーブル２２１を有するために、上記の一定数を上記Ｎ個に自ＡＰ２００を加えたＮ＋１とする。本実施例では、各ＡＰ２００は、最大４個のＡＰを登録可能な高速ローミングテーブル２２１を有するために、上記の一定数を５とする。
【００５９】
ここで、上記の中継器設置方法において、ステップＳ１５の測定地点の変更は、軌道上の任意の場所でなく、ＡＰ２００が配置される閉空間の任意の場所を対称とすることにより、その閉空間の任意の場所で移動車３００と管理装置１００が途切れることなく交信を行えるようにＡＰを配置することが可能となる。
【００６０】
図６は、本発明における中継器設置方法の第２の実施形態を示すフロー図である。
【００６１】
図６を参照して、本発明における中継器設置方法の第２の実施形態を説明する。まず、管理装置１００に接続される複数のＡＰ２００を、移動車３００が走行する閉空間内に仮設置する（ステップＳ２１）。
【００６２】
次に、各ＡＰ２００から発せられた各信号の受信強度を測定する（ステップＳ２２）。この測定地点は、移動車３００の軌道４００上であって、仮設置されたＡＰ２００のうちの１つの近傍である。ステップＳ２２で測定した各受信強度の中に、第１のしきい値以上のものが含まれない場合（ステップＳ２３）、各ＡＰ２００の移動を行い（ステップＳ２５）、ステップＳ２２を実行する。ここで、第１のしきい値として、第２のしきい値よりも大きな値が設定されている。また、第２のしきい値として、移動車３００のしきい値格納部３５３に格納されているしきい値以上の値が設定されている。
【００６３】
また、ステップＳ２２で測定した各受信強度の中に、第１のしきい値よりも大きな値を有するものが含まれ（ステップＳ２３）、かつ、第２のしきい値よりも大きな値を有するものの数が予め定められた一定数を満たさない場合（ステップＳ２４）、ＡＰ２００を移動させて（ステップＳ２５）、ステップＳ２２を実行する。
【００６４】
また、ステップＳ２２で測定した各受信強度の中に、第１のしきい値よりも大きな値を有するものが含まれ（ステップＳ２３）、かつ、第２のしきい値よりも大きな値を有するものの数が予め定められた一定数を満たす場合（ステップＳ２４）、測定地点を変更して（ステップＳ２６）、この変更した測定地点においてステップＳ２２以降を実行する。この変更した測定地点もまた、移動車３００の軌道４００上であって、仮設置されたＡＰ２００のうちの１つの近傍である。
【００６５】
この測定地点の変更は、軌道４００上の任意の場所で、ステップＳ２２で測定した各受信強度の中に、第１のしきい値よりも大きな値を有するものが含まれ、かつ、第２のしきい値よりも大きな値を有するものの数が予め定められた一定数を満たすまで行われる。
【００６６】
ここで、上記の中継器設置方法において、ステップＳ２６の測定地点の変更は、軌道上の任意の場所でなく、ＡＰ２００が配置される閉空間の任意の場所を対称とすることにより、その閉空間の任意の場所で移動車３００と管理装置１００が途切れることなく交信を行えるようにＡＰを配置することが可能となる。
【００６７】
次に、本発明における中継器設置方法の具体例を以下に示す。
【００６８】
まず、ＡＰ２００を仮設置する。
【００６９】
次に、軌道４００上のスタート地点で、基準となる１つのＡＰ２００から発せられる信号の受信強度を測定する。次に、この受信強度が最大値を示すように、その基準ＡＰ２００を移動させる。ここで、本実施例では、測定される受信強度は、受信強度測定器に設けられた表示装置上に数値として表示される。この数値はＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）値といい、受信強度に応じて０から４３の値で示される。また、上記の受信強度は、受信強度測定器に設けられた表示装置上に、ＲＳＳＩ値に基づいて表されたバーグラフ等のグラフ表示によって示されることも可能である。
【００７０】
次に、基準ＡＰに隣接して設けられている隣接ＡＰから発せられる信号の受信強度を測定する。本実施例では、ＡＰ２００の高速ローミングテーブル２２１に４つのＡＰを登録をすることが可能である。このことから、そのスタート地点で移動車３００が基準ＡＰ以外の４つのＡＰと通信可能となるように他のＡＰを設置する。ここで、４つのＡＰとして、複数のＡＰのうちから、基準ＡＰの前後に設置された第１の隣接ＡＰと、その第１の隣接ＡＰに隣接する第２の隣接ＡＰとが選択される。また、移動車３００はここで測定されるＲＳＳＩ値が３５から４３を示すＡＰ２００と通信可能である。このことから、第１、第２の隣接ＡＰ個々のＲＳＳＩ値が３５以上となるように、各第１、第２の隣接ＡＰを移動させる。特に本実施例では、ＲＳＳＩ値に多少の余裕（２ポイント）を持たせて、測定される第１の隣接ＡＰのＲＳＳＩ値を４０から４２、第２の隣接ＡＰのＲＳＳＩ値を３７から３９となるように、各第１、第２の隣接ＡＰを設置する。
【００７１】
次に、軌道４００上であって、一方の第１の隣接ＡＰ近傍で上記と同様な動作を繰り返すことによって、その第１の隣接ＡＰを基準ＡＰとする、上記に示される隣接ＡＰの配置が行われる。
【００７２】
上記の動作をほぼ軌道４００上であって、かつ任意のＡＰ２００の近傍で行うことによって、基準ＡＰの高速ローミングテーブルに登録可能な４つのＡＰが、その基準ＡＰ近傍で通信可能なＲＳＳＩ値を有するように配置される。
【００７３】
ここで、各基準ＡＰに対する隣接ＡＰの配置を終える度に、基準ＡＰの高速ローミングテーブル２２１に、その隣接ＡＰを示すデータを送信することも可能である。また、受信強度測定器自体が各ＡＰに対する隣接ＡＰの設置終了毎に、ＡＰと隣接ＡＰを登録する記憶領域を有し、全てのＡＰに対する隣接ＡＰの設定終了後に管理装置１００へその登録データを通知することも可能である。
【００７４】
上記に示す中継器設置方法において、測定装置の受信強度に対応してＡＰ２００自体を移動させて配置する代わりに、ＡＰ２００と接続されているアンテナを移動させる、またはそのアンテナの向きを変更することも可能である。
【００７５】
上記に示す中継器設置方法でＡＰ２００を配置することによって、本発明における移動車運行制御システムにおいて、移動車３００は軌道４００上の任意の場所で、ＡＰ２００を介した管理装置１００との通信を途切れることなく行うことが可能となる。
【００７６】
【発明の効果】
本発明は、移動車とＡＰとの通信が途切れないようなＡＰの配置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明における移動車運行制御システムの実施形態の構成を示す。
【図２】中継器の機能ブロック図を示す。
【図３】移動車の構成を示す。
【図４】移動車の通信装置の機能ブロック図を示す。
【図５】本発明における中継器設置方法の第１の実施形態を示すフロー図である。
【図６】本発明における中継器設置方法の第２の実施形態を示すフロー図である。
【符号の説明】
１００ 管理装置
１０１ 入出力部
１１０ ホストコンピュータ
１１１ ホストコンピュータ用表示装置
１２０ バックアップコンピュータ
１２１ バックアップコンピュータ用表示装置
１３２ 第１の中継装置
１３４ 第２の中継装置
１３６ ＡＰ用中継装置
１４２ データ入出力用コンピュータ
１４４ データ入出力用コンピュータ用表示装置
１５２ ブロックコントローラ用中継装置
２００ 中継器（ＡＰ）
２２０ 送受信部
２２１ 高速ローミングテーブル
３００ 移動車
３１０ 制御部
３１２ 走行距離検出部
３１４ メモリ
３１５ タイマ
３２０ 駆動装置
３３０ 回転位置センサ
３４０ リフタ高調節装置
３５０ 通信装置
３５１ 送受信部
３５２ ローミング制御部
３５３ しきい値格納部
３５４ 高速ローミングテーブル
３６６ 距離センサ
３７０ 給電装置
３８０ 車輪
３８１ 走行輪
３８２ 遊転輪
３９０ バンパ
４１０ ブロックコントローラ
４１２，４１４ ステーション
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動車運行制御装置システムに関し、管理装置と移動車との通信に管理装置に接続された中継器を介した無線通信方式を用いる場合に、その通信が実質的に途切れない移動車運行制御システムと、その中継器配置方法を提供する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車の組み立てラインにおいて、組み立てられる車体を搬送する移動車の運行の制御を行うシステムが用いられている。
【０００３】
従来技術における移動車は、通電された所定の軌道に沿って運行されている。移動車への給電は、その軌道へのブラシによる接触によって行われる。
【０００４】
ここで、自動車の組み立てラインのうち、塗装が終了した車体に座席やドア、インテリア、エクステリア等の部品を取りつける完成車組み立てラインに用いられている従来技術による移動車運行制御システムを以下に示す。
【０００５】
まず、完成車組み立てラインにおいて、移動車の軌道上にある複数のステーションでもって、人手または作業用ロボットによって異なる個別の作業が行われる。人手によって作業の行われるステーションでは、移動車はゆっくりした速度でもって走行する。作業用ロボットによって作業の行われるステーションでは、移動車は位置決めが完全に行われた状態で停止する。作業用ロボットによる作業は、その移動車の停止状態で行われる。ここで、人手でもって行われる作業は、概して小物部品の取り付け作業である。作業用ロボットによって行われる作業は、概してドアのような大物部品の取り付け作業である。また、各ステーションにおいて、移動車に搬送されている車体の床面からの高さは、作業者が作業をしやすい高さ、または作業用ロボットが作業を行う時の高さに自動的に調節される。
【０００６】
また、システム全体を管理する管理装置を有する。移動車の運行管理は、その管理装置と移動車との通信を通して行われる。この通信は、移動車に設けられた通信装置と、管理装置と接続された複数の中継器（アクセスポイント：ＡＰ）を介して行われる。
【０００７】
ここで、移動車とＡＰとの通信に光通信を用いた定点通信方式が主に用いられていた。近年、移動車とＡＰとの通信に無線通信方式が用いられるようになってきている。このような無線通信方式を用いた関連発明として、特開平７−９５１４５号公報に、「移動車運行制御設備」という発明が開示されている。この発明は、走行経路上の全ての通信位置における通信状態を、容易にチェックすることを可能にすることを目的としている。その構成は、地上局の地上局側通信装置との間で無線通信を行う移動車側通信装置を備えた移動車に、走行を制御し且つ移動車側通信装置の通信作動を制御する制御手段と、地上局側通信装置との通信を実行する通信位置を検出する通信位置検出手段とが設けられ、制御手段が通信位置検出手段の検出結果に基づいて移動車側通信装置を作動させる移動車運行制御設備において、移動車または地上局に、移動車通信装置と地上局側通信装置との間の通信状態を検出する通信状態検出手段が設けられ、制御手段は、通信テストモードが指令されると、複数のテスト用の通信位置の全てを通過するテスト走行を実行すると共に、複数のテスト用の通信位置夫々において、地上局側通信装置とのテスト通信を実行する。また、この無線通信は、スペクトラム拡散通信方式を用いることが可能である。
【０００８】
移動車運行制御装置システムにおいて、管理装置と移動車との通信に無線通信方式を用いる場合、その通信が実質的に途切れないようにすることが望まれる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、管理装置と移動車との通信に管理装置に接続された中継器を介した無線通信方式を用いる場合に、その通信が実質的に途切れないようにすることを可能にする移動車運行制御システムとその中継器配置方法を提供する。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、本発明によると、所定の閉空間内を走行する複数の移動車と無線通信を行う複数の通信装置と、ここで、各移動車は、発信された信号の受信強度が予め定められた第１のしきい値以上である複数の通信装置のうちの１つと無線通信を行うことが可能であり、複数の通信装置から発せられる各信号の受信強度を個別に測定する受信強度測定機とからなり、複数の通信装置の配置は、閉空間内の任意の場所で、受信強度測定機によって測定された複数の受信強度の中に、第１のしきい値強度以上を示すものが予め定められた数以上含まれるように行われている移動車運行制御システムを提供する。
【００１１】
上記の移動車運行制御システムにおいて、複数の移動車は、所定の閉空間内に設けられた軌道上を走行し、複数の通信装置の配置は、軌道上の任意の場所で、受信強度測定機によって測定された複数の受信強度の中に、第１のしきい値強度以上を示すものが予め定められた数以上含まれるように行われていることが可能である。
【００１２】
上記の移動車運行制御システムにおいて、複数の通信装置の配置は、閉空間内の任意の場所で、受信強度測定機によって測定された複数の受信強度の中に、予め定められた第２のしきい値以上を示すものが少なくとも１つ含まれるように行われていることをさらに含む、ここで、第２のしきい値強度は、第１のしきい値強度よりも大きいことが可能である。
【００１３】
上記の移動車運行制御システムにおいて、複数の通信装置の配置は、軌道上の任意の場所で、受信強度測定機によって測定された複数の受信強度の中に、第２のしきい値強度以上を示すものが少なくとも１つ含まれるように行われていることをさらに含む、第２のしきい値強度は、第１のしきい値強度よりも大きいことが可能である。
【００１４】
上記の移動車運行制御システムにおいて、予め定められた数は、２以上であることが可能である。
【００１５】
他に、上記の課題を解決するために、本発明によると、複数の中継器と接続された管理装置と、所定の閉空間内を走行し、管理装置との通信を複数の中継器との無線通信によって行う複数の移動車とからなる移動車運行制御システムにおいて、ここで、各移動車は、発信された信号の受信強度が予め定められた第１のしきい値以上を示す、複数の中継器のうちの１つと無線通信を行い、（ａ）閉空間内の任意の場所で、複数の中継器から発信された各信号の受信強度を個別に測定するステップと、（ｂ）（ａ）ステップで測定された複数の受信強度に基づいて、閉空間内の任意の場所で複数の移動車と複数の中継器との無線通信が可能となるように、複数の中継器を配置するステップとからなる中継器配置方法を提供する。
【００１６】
他に、上記の課題を解決するために、本発明によると、複数の中継器と接続され、複数の中継器を介して複数の移動車との通信を行う管理装置と、所定の閉空間内を走行し、複数の中継器と無線通信を行う複数の移動車とからなる移動車運行制御システムにおいて、ここで、各移動車は、発信された信号の受信強度が所定の第１のしきい値以上を示す、複数の中継器のうちの１つと無線通信を行い、（ａ）閉空間内の任意の場所で、複数の中継器から発信された各信号の受信強度を個別に測定するステップと、（ｂ）第１のしきい値強度以上を示すものが、（ａ）ステップで測定された複数の受信強度の中に一定数以上含まれるように、複数の中継器を配置するステップとからなる中継器配置方法を提供する。
【００１７】
上記の中継器配置方法において、（ｂ）ステップは、（ｃ）予め定められた第２のしきい値強度以上を示すものが、（ａ）ステップで測定された複数の受信強度の中に１つ以上含まれるように、複数の中継器を配置するステップと、ここで、第２のしきい値は、第１のしきい値よりも大きいことが可能である。
【００１８】
上記の中継器配置方法において、一定数は２以上の数であることが可能である。
【００１９】
上記の中継器配置方法において、前記移動車運行制御システムにおいて、複数の移動車が、閉空間内の所定の軌道上を走行し、（ａ）ステップは、軌道上の任意の場所で、複数の中継器から発信された各信号の受信強度を測定するステップからなることが可能である。
【００２０】
【発明の実施の形態】
本発明における移動車運行制御システムの実施形態を、図面を参照して以下に示す。本実施形態は、本発明における移動車運行制御システムを自動車製造ライン、特に自動車の完成車組み立てラインに適応したものを示す。
【００２１】
図１は、本発明における移動車運行管理システムの実施形態の構成図である。
【００２２】
図１を参照すると、本発明における移動車運行管理システムは、管理装置１００と、複数の中継器（アクセスポイント：ＡＰ）２００、所定の軌道４００上を走行する複数の移動車３００、複数のブロックコントローラ４１０、各ブロックコントローラ４１０に管理されている複数のステーション４１２，４１４を具備する。
【００２３】
管理装置１００は、複数のＡＰ２００と接続されており、そのＡＰ２００を介して移動車３００との無線通信を行う。ここで行われる無線通信は、スペクトル拡散（ＳＳ）通信の周波数ホッピング（ＦＨ）法を適用する。この無線通信を用いて、管理装置１００は移動車３００の運行を管理する。
【００２４】
また、管理装置１００は、複数のブロックコントローラ４１０と接続しており、各ブロックコントローラ４１０に管理されている複数のステーション４１２，４１４で行われる動作を管理する。ここで、各ステーション４１２，４１４では、人手またはロボットによる完成車組み立て工程が実行されている。
【００２５】
さらに、管理装置１００は入出力部１０１を有する。入出力部１０１からの入力によって、管理装置１００に記憶されている移動車３００やステーション４１２，４１４を管理するための管理データを更新することが可能である。
【００２６】
各中継器（アクセスポイント：ＡＰ）２００は、複数の移動車３００と無線通信を行うことが可能である。また、各ＡＰ２００は、対応するセル領域に移動車３００が存在する時、移動車３００と通信が可能である。ここで、セル領域は各ＡＰが個別に有し、対応するＡＰ２００の発せられる信号の強度がある一定強度以上を示す領域からなる。
【００２７】
各移動車３００は、搬送物である組み立て中車両５００を搬送する。また、各移動車３００は、複数のＡＰ２００のうち１つと交信を行う。
【００２８】
ここで、移動車３００とＡＰ２００との無線通信にスペクトル拡散（ＳＳ）通信の周波数ホッピング（ＦＨ）法が用いられる場合、各ＡＰ２００は異なるホッピングパタンで発信を行う。この場合、移動車３００は、１つのＡＰ２００の発信信号を他のＡＰ２００の発信信号をノイズとせずに受信する。従って、移動車３００は、各ＡＰ２００からの発信信号を個別に識別して受信することが可能である。このことから、複数のＡＰ２００のセル領域が重複する重複領域でも、移動車３００は複数のＡＰ２００のうち１つと交信を行うことが可能である。
【００２９】
複数のブロックコントローラ４１０は、管理装置１００からの通知に従って、複数のステーション４１２，４１４を管理する。
【００３０】
複数のステーション４１２，４１４では、人手またはロボットによって所定の完成車組立工程が行われている。
【００３１】
本実施形態によると、管理装置１００は、ホストコンピュータ１１０、ホストコンピュータ用表示装置１１１、バックアップコンピュータ１２０、バックアップコンピュータ用表示装置１２１、データ入出力用コンピュータ１４２、データ入出力用コンピュータ用表示装置１４４、ブロックコントローラ用中継装置１５２、第１の中継装置１３２、第２の中継装置１３４、ＡＰ用中継装置１３６を具備する。
【００３２】
ホストコンピュータ１１０は、システム全体を制御するための制御アルゴリズムと、各ステーション４１２，４１４を制御するためのステーション制御データと、移動車３００の動作を制御するための移動車制御データとを有する。制御アルゴリズムは、ステーション４１２，４１４の動作を制御するステーション制御アルゴリズムと、ＡＰ２００と移動車３００との無線通信を制御するＡＰ制御アルゴリズムとからなる。ステーション制御データは、第２の中継装置１３４とブロックコントローラ用中継装置１５２を介して複数のブロックコントローラ４１０に伝えられる。ステーション制御データが伝えられたブロックコントローラ４１０によって各ステーション４１２，４１４が制御される。移動車制御データは、第２の中継装置１３４とＡＰ用中継装置１３６を介してＡＰ２００へ伝えられ、ＡＰ２００から無線通信によって移動車３００へと伝えられる。
【００３３】
また、ホストコンピュータ１１０へのデータの入出力は、第１の中継装置１３２を介して接続されているデータ入出力用コンピュータ１４２によって行われる。データ入出力用コンピュータ１４２からの入力によって、上記の制御アルゴリズム、または／かつ制御データを更新することが可能となる。ここで、データ入出力用コンピュータ１４２は、データ入出力用コンピュータ用表示装置１４４と接続されており、ホストコンピュータ１１０へのデータの入出力に関する情報をデータ入出力用コンピュータ用表示装置１４４に表示させることが可能である。
【００３４】
また、ホストコンピュータ１１０は、ホストコンピュータ用表示装置１１１と接続されており、ホストコンピュータ１１０で管理されている各種データをホストコンピュータ用表示装置１１１に表示させることが可能である。
【００３５】
管理装置１００は、ホストコンピュータ１１０の障害対策として少なくとも１台のバックアップコンピュータ１２０を有する。このバックアップコンピュータ１２０は、ホストコンピュータ１１０と同じ機能を有し、ホストコンピュータ１１０に障害が発生した時に、ホストコンピュータ１１０に代わってこのシステムを管理する。このため、バックアップコンピュータ１２０もまたホストコンピュータ１１０と同様に、第２の中継装置１３４とブロックコントローラ用中継装置１５２を介して複数のブロックコントローラ４１０と接続され、第２の中継装置１３４とＡＰ用中継装置１３６を介してＡＰ２００と接続され、第１の中継装置１３２を介してデータ入出力用コンピュータ１４２と接続されている。
【００３６】
また、各バックアップコンピュータ１２０は、バックアップコンピュータ用表示装置１２１と接続されており、バックアップコンピュータ１２０で管理されている各種データをバックアップコンピュータ用表示装置１２１に表示させることが可能である。
【００３７】
また、管理装置１００内に設けられた各装置間の接続には、Ｅｔｈｅｒｎｅｔを用いたＬＡＮが用いられる。本実施形態によると、ホストコンピュータ１１０、バックアップコンピュータ１２０、データ入出力用コンピュータ１４２、ブロックコントローラ用中継装置１５２、第１の中継装置１３２、第２の中継装置１３４、ＡＰ用中継装置１３６，１３８それぞれの間の接続には１００Ｂａｓｅ−ＴＸを用いている。また、ＡＰ用中継装置１３６と各ＡＰ間の接続には１０Ｂａｓｅ−Ｔを用いている。
【００３８】
図２は、中継器の機能ブロック図を示す。
【００３９】
図２を参照すると、各中継器（アクセスポイント：ＡＰ）２００は、複数の移動車３００と無線通信を行うことが可能な送受信部２２０と、自ＡＰ２００と異なる少なくとも１つのＡＰ２００（隣接ＡＰとする）が登録される高速ローミングテーブル２２１を有する。ここで、高速ローミングテーブル２２１に登録される隣接ＡＰは、自ＡＰ２００と物理的に近接して設けられたものが選択されており、その登録される隣接ＡＰの数は４以下が望ましい。また、各ＡＰ２００は、移動車３００と通信可能なセル領域を有する。
【００４０】
図３は、移動車３００の構成を示した図である。図３を参照すると、移動車３００は、制御部３１０、駆動装置３２０、回転位置センサ３３０、リフタ高調節装置３４０、通信装置３５０、距離センサ３６６、給電装置３７０、複数の車輪３８０、バンパ３９０からなる。
【００４１】
制御部３１０は、移動車の運行や、リフタの高さ、管理装置１００との通信を制御する。制御部３１０には走行距離検出部３１２と記憶領域であるメモリ３１４と、時を刻むクロック部３１５を含む。
【００４２】
駆動装置３２０は、電動モータを有し、その電動モータを用いて移動車３００の走行・操舵を行う。
【００４３】
回転位置センサ３３０は、車輪３８０を駆動させる駆動装置３２０の電動モータの回転数（または回転角）に比例したパルスを発生して、そのパルスを制御部３１０の走行距離検出部３１２へ伝達する。また、回転位置センサ３３０は、車輪３８０の回転数（または回転角）に比例した数のパルスを発生して、そのパルスを制御部３１０の走行距離検出部３１２へ伝達することも可能である。走行距離検出部３１２は、回転位置センサ３３０から伝達されたパルスの数に基づいて、移動車３００の走行距離を求める。
【００４４】
リフタ高調節装置３４０は、移動車３００が搬送する搬送物（組み立て中自動車５００）を積載する荷台（図示せず）の高さを調節するためのリフタ（図示せず）を制御する。このリフタによって、荷台は床面からの高さを調整・変更することが可能である。
【００４５】
通信装置３５０は、管理装置１００と通信を行うために、管理装置１００と接続されている複数のＡＰ２００のうちの１つと無線通信を行う。
【００４６】
距離センサ３６６は、直前を走る移動車３００との距離を測定するためのセンサであって、超音波センサからなる。この距離センサは、直前を走る移動車３００とのタクト（移動車間の間隔）を維持するために使用される。
【００４７】
給電装置３７０は、移動車３００内にある各装置やセンサへ給電を行うための装置であり、給電されているレールと接触して電力を取得する。
【００４８】
車輪３８０は、複数個設けられており、車輪３８０が回転することによって、移動車３００が移動する。この複数個の車輪３８０は走行輪３８１と遊転輪３８２からなり、走行輪３８１は駆動装置３２０によって回転、操舵が行われる。
【００４９】
バンパ３９０は、移動車３００の前後に設けられており、他の移動車３００との接触または衝突時に、移動車３００が受ける衝撃を弱める機能を有する。
【００５０】
図４は、移動車３００の通信装置３５０の機能ブロック図を示す。
【００５１】
図４を参照すると、各移動車３００は、複数のＡＰ２００のうち、１つのＡＰ２００と交信可能な送受信部３５１と、交信するＡＰ２００を変更するローミング動作を制御するローミング制御部３５２を有する。ローミング制御部３５２は、交信中のＡＰ２００からの信号の受信強度があるしきい値未満の場合にローミングを実行する。この時、交信中のＡＰに対応する高速ローミングテーブル２２１に格納された各ＡＰからの信号強度を取得し、その信号強度が最大、かつしきい値以上であるＡＰに交信先を変更する。ローミング制御部３５２は、そのしきい値を格納するしきい値格納部３５３と、交信中のＡＰに対応する高速ローミングテーブル２２１のデータが格納された高速ローミングテーブル３５４を有する。ここで、しきい値格納部３５３と高速ローミングテーブル３５４は、通信装置３５０内ではなく、メモリ３１４内に確保されてもよい。
【００５２】
次に、本発明の移動車運行制御システムにおける、中継器設置方法を以下に示す。
【００５３】
図５は、本発明における中継器設置方法の第１の実施形態を示すフロー図である。
【００５４】
図５を参照して、本発明における中継器設置方法の第１の実施形態を説明する。初めに、ＡＰ２００を工場内に仮設置する（ステップＳ１１）。この仮設置では、工場内において、障害物が少なくて見通しがよく、電波の通信状況が良好と思われる場所では、ＡＰ２００の設置間隔を広くする。逆に、障害物が多くて見通しが悪く、電波の通信状況が上記の場所より悪くなると思われる場所では、ＡＰ２００の設置間隔を上記の場所より狭くする。
【００５５】
次に、移動車３００の軌道４００上であって、仮設置されたＡＰ２００のうちの１つの近傍で、全てのＡＰ２００から発せられた各信号の受信強度を測定する（ステップＳ１２）。この受信強度の測定は、移動車３００の通信装置３５０によって行われる。また、この測定が、携帯可能なコンピュータ（ＰＣ）や、専用の受信強度測定機によって行われてもよい。
【００５６】
ステップＳ１２による受信強度の測定結果から、予め定められた一定数以上のＡＰ２００から発せられた各信号の受信強度が所定のしきい値以上を示す場合（ステップＳ１３）、測定地点を変更する（ステップＳ１４）。この変更した測定地点もまた、移動車３００の軌道４００上であって、仮設置されたＡＰ２００のうちの１つの近傍である。次に、この変更地点で全てのＡＰ２００から発せられた各信号の受信強度を測定し（ステップＳ１５）、ステップＳ１３の動作に戻る。ここで、このしきい値として、移動車３００のしきい値格納部３５３に格納されているしきい値以上の値が設定される。
【００５７】
また、ステップＳ１２による受信強度の測定結果から、信号の受信強度がしきい値以上を示すＡＰ２００の数が一定数を満たさない場合（ステップＳ１３）、ＡＰ２００の配置変更を行い、ステップＳ１３の動作に戻る。
【００５８】
上記に示される方法によって、軌道４００上の任意の場所で、設置されている全てのＡＰ２００のうち、予め定められた一定数以上のＡＰ２００から発せられた各信号の受信強度が所定のしきい値以上となるようなＡＰ２００の配置を得る。また、各ＡＰ２００は、最大Ｎ個のＡＰを登録可能な高速ローミングテーブル２２１を有するために、上記の一定数を上記Ｎ個に自ＡＰ２００を加えたＮ＋１とする。本実施例では、各ＡＰ２００は、最大４個のＡＰを登録可能な高速ローミングテーブル２２１を有するために、上記の一定数を５とする。
【００５９】
ここで、上記の中継器設置方法において、ステップＳ１５の測定地点の変更は、軌道上の任意の場所でなく、ＡＰ２００が配置される閉空間の任意の場所を対称とすることにより、その閉空間の任意の場所で移動車３００と管理装置１００が途切れることなく交信を行えるようにＡＰを配置することが可能となる。
【００６０】
図６は、本発明における中継器設置方法の第２の実施形態を示すフロー図である。
【００６１】
図６を参照して、本発明における中継器設置方法の第２の実施形態を説明する。まず、管理装置１００に接続される複数のＡＰ２００を、移動車３００が走行する閉空間内に仮設置する（ステップＳ２１）。
【００６２】
次に、各ＡＰ２００から発せられた各信号の受信強度を測定する（ステップＳ２２）。この測定地点は、移動車３００の軌道４００上であって、仮設置されたＡＰ２００のうちの１つの近傍である。ステップＳ２２で測定した各受信強度の中に、第１のしきい値以上のものが含まれない場合（ステップＳ２３）、各ＡＰ２００の移動を行い（ステップＳ２５）、ステップＳ２２を実行する。ここで、第１のしきい値として、第２のしきい値よりも大きな値が設定されている。また、第２のしきい値として、移動車３００のしきい値格納部３５３に格納されているしきい値以上の値が設定されている。
【００６３】
また、ステップＳ２２で測定した各受信強度の中に、第１のしきい値よりも大きな値を有するものが含まれ（ステップＳ２３）、かつ、第２のしきい値よりも大きな値を有するものの数が予め定められた一定数を満たさない場合（ステップＳ２４）、ＡＰ２００を移動させて（ステップＳ２５）、ステップＳ２２を実行する。
【００６４】
また、ステップＳ２２で測定した各受信強度の中に、第１のしきい値よりも大きな値を有するものが含まれ（ステップＳ２３）、かつ、第２のしきい値よりも大きな値を有するものの数が予め定められた一定数を満たす場合（ステップＳ２４）、測定地点を変更して（ステップＳ２６）、この変更した測定地点においてステップＳ２２以降を実行する。この変更した測定地点もまた、移動車３００の軌道４００上であって、仮設置されたＡＰ２００のうちの１つの近傍である。
【００６５】
この測定地点の変更は、軌道４００上の任意の場所で、ステップＳ２２で測定した各受信強度の中に、第１のしきい値よりも大きな値を有するものが含まれ、かつ、第２のしきい値よりも大きな値を有するものの数が予め定められた一定数を満たすまで行われる。
【００６６】
ここで、上記の中継器設置方法において、ステップＳ２６の測定地点の変更は、軌道上の任意の場所でなく、ＡＰ２００が配置される閉空間の任意の場所を対称とすることにより、その閉空間の任意の場所で移動車３００と管理装置１００が途切れることなく交信を行えるようにＡＰを配置することが可能となる。
【００６７】
次に、本発明における中継器設置方法の具体例を以下に示す。
【００６８】
まず、ＡＰ２００を仮設置する。
【００６９】
次に、軌道４００上のスタート地点で、基準となる１つのＡＰ２００から発せられる信号の受信強度を測定する。次に、この受信強度が最大値を示すように、その基準ＡＰ２００を移動させる。ここで、本実施例では、測定される受信強度は、受信強度測定器に設けられた表示装置上に数値として表示される。この数値はＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）値といい、受信強度に応じて０から４３の値で示される。また、上記の受信強度は、受信強度測定器に設けられた表示装置上に、ＲＳＳＩ値に基づいて表されたバーグラフ等のグラフ表示によって示されることも可能である。
【００７０】
次に、基準ＡＰに隣接して設けられている隣接ＡＰから発せられる信号の受信強度を測定する。本実施例では、ＡＰ２００の高速ローミングテーブル２２１に４つのＡＰを登録をすることが可能である。このことから、そのスタート地点で移動車３００が基準ＡＰ以外の４つのＡＰと通信可能となるように他のＡＰを設置する。ここで、４つのＡＰとして、複数のＡＰのうちから、基準ＡＰの前後に設置された第１の隣接ＡＰと、その第１の隣接ＡＰに隣接する第２の隣接ＡＰとが選択される。また、移動車３００はここで測定されるＲＳＳＩ値が３５から４３を示すＡＰ２００と通信可能である。このことから、第１、第２の隣接ＡＰ個々のＲＳＳＩ値が３５以上となるように、各第１、第２の隣接ＡＰを移動させる。特に本実施例では、ＲＳＳＩ値に多少の余裕（２ポイント）を持たせて、測定される第１の隣接ＡＰのＲＳＳＩ値を４０から４２、第２の隣接ＡＰのＲＳＳＩ値を３７から３９となるように、各第１、第２の隣接ＡＰを設置する。
【００７１】
次に、軌道４００上であって、一方の第１の隣接ＡＰ近傍で上記と同様な動作を繰り返すことによって、その第１の隣接ＡＰを基準ＡＰとする、上記に示される隣接ＡＰの配置が行われる。
【００７２】
上記の動作をほぼ軌道４００上であって、かつ任意のＡＰ２００の近傍で行うことによって、基準ＡＰの高速ローミングテーブルに登録可能な４つのＡＰが、その基準ＡＰ近傍で通信可能なＲＳＳＩ値を有するように配置される。
【００７３】
ここで、各基準ＡＰに対する隣接ＡＰの配置を終える度に、基準ＡＰの高速ローミングテーブル２２１に、その隣接ＡＰを示すデータを送信することも可能である。また、受信強度測定器自体が各ＡＰに対する隣接ＡＰの設置終了毎に、ＡＰと隣接ＡＰを登録する記憶領域を有し、全てのＡＰに対する隣接ＡＰの設定終了後に管理装置１００へその登録データを通知することも可能である。
【００７４】
上記に示す中継器設置方法において、測定装置の受信強度に対応してＡＰ２００自体を移動させて配置する代わりに、ＡＰ２００と接続されているアンテナを移動させる、またはそのアンテナの向きを変更することも可能である。
【００７５】
上記に示す中継器設置方法でＡＰ２００を配置することによって、本発明における移動車運行制御システムにおいて、移動車３００は軌道４００上の任意の場所で、ＡＰ２００を介した管理装置１００との通信を途切れることなく行うことが可能となる。
【００７６】
【発明の効果】
本発明は、移動車とＡＰとの通信が途切れないようなＡＰの配置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明における移動車運行制御システムの実施形態の構成を示す。
【図２】中継器の機能ブロック図を示す。
【図３】移動車の構成を示す。
【図４】移動車の通信装置の機能ブロック図を示す。
【図５】本発明における中継器設置方法の第１の実施形態を示すフロー図である。
【図６】本発明における中継器設置方法の第２の実施形態を示すフロー図である。
【符号の説明】
１００ 管理装置
１０１ 入出力部
１１０ ホストコンピュータ
１１１ ホストコンピュータ用表示装置
１２０ バックアップコンピュータ
１２１ バックアップコンピュータ用表示装置
１３２ 第１の中継装置
１３４ 第２の中継装置
１３６ ＡＰ用中継装置
１４２ データ入出力用コンピュータ
１４４ データ入出力用コンピュータ用表示装置
１５２ ブロックコントローラ用中継装置
２００ 中継器（ＡＰ）
２２０ 送受信部
２２１ 高速ローミングテーブル
３００ 移動車
３１０ 制御部
３１２ 走行距離検出部
３１４ メモリ
３１５ タイマ
３２０ 駆動装置
３３０ 回転位置センサ
３４０ リフタ高調節装置
３５０ 通信装置
３５１ 送受信部
３５２ ローミング制御部
３５３ しきい値格納部
３５４ 高速ローミングテーブル
３６６ 距離センサ
３７０ 給電装置
３８０ 車輪
３８１ 走行輪
３８２ 遊転輪
３９０ バンパ
４１０ ブロックコントローラ
４１２，４１４ ステーション
Claims (10)
- 所定の閉空間内を走行する複数の移動車と無線通信を行う複数の通信装置と、ここで、前記各移動車は、発信された信号の受信強度が予め定められた第１のしきい値以上である前記複数の通信装置のうちの１つと前記無線通信を行うことが可能であり、
前記複数の通信装置から発せられる各信号の受信強度を個別に測定する受信強度測定機とからなり、
前記複数の通信装置の配置は、前記閉空間内の任意の場所で、前記受信強度測定機によって測定された複数の前記受信強度の中に、前記第１のしきい値強度以上を示すものが予め定められた数以上含まれるように行われている、
移動車運行制御システム。 - 前記複数の移動車は、前記所定の閉空間内に設けられた軌道上を走行し、
前記複数の通信装置の配置は、前記軌道上の任意の場所で、前記受信強度測定機によって測定された複数の前記受信強度の中に、前記第１のしきい値強度以上を示すものが予め定められた数以上含まれるように行われている、
請求項１に記載の移動車運行制御システム。 - 前記複数の通信装置の配置は、前記閉空間内の任意の場所で、前記受信強度測定機によって測定された複数の前記受信強度の中に、予め定められた第２のしきい値以上を示すものが少なくとも１つ含まれるように行われていることをさらに含む、ここで、前記第２のしきい値強度は、前記第１のしきい値強度よりも大きい、
請求項１に記載の移動車運行制御システム。 - 前記複数の通信装置の配置は、前記軌道上の任意の場所で、前記受信強度測定機によって測定された複数の前記受信強度の中に、前記第２のしきい値強度以上を示すものが少なくとも１つ含まれるように行われていることをさらに含む、前記第２のしきい値強度は、前記第１のしきい値強度よりも大きい、
請求項２に記載の移動車運行制御システム。 - 前記予め定められた数は、２以上である
請求項１から４のいずれかに記載の移動車運行制御システム。 - 複数の中継器と接続された管理装置と、所定の閉空間内を走行し、前記管理装置との通信を前記複数の中継器との無線通信によって行う複数の移動車とからなる移動車運行制御システムにおいて、ここで、前記各移動車は、発信された信号の受信強度が予め定められた第１のしきい値以上を示す、前記複数の中継器のうちの１つと無線通信を行い、
（ａ）前記閉空間内の任意の場所で、前記複数の中継器から発信された各信号の受信強度を個別に測定するステップと、
（ｂ）前記（ａ）ステップで測定された複数の前記受信強度に基づいて、前記閉空間内の任意の場所で前記複数の移動車と前記複数の中継器との無線通信が可能となるように、前記複数の中継器を配置するステップとからなる、
中継器配置方法。 - 複数の中継器と接続され、前記複数の中継器を介して前記複数の移動車との通信を行う管理装置と、所定の閉空間内を走行し、前記複数の中継器と無線通信を行う複数の移動車とからなる移動車運行制御システムにおいて、ここで、前記各移動車は、発信された信号の受信強度が所定の第１のしきい値以上を示す、前記複数の中継器のうちの１つと無線通信を行い、
（ａ）前記閉空間内の任意の場所で、前記複数の中継器から発信された各信号の受信強度を個別に測定するステップと、
（ｂ）前記第１のしきい値強度以上を示すものが、前記（ａ）ステップで測定された複数の前記受信強度の中に一定数以上含まれるように、前記複数の中継器を配置するステップとからなる、
中継器配置方法。 - 前記（ｂ）ステップは、
（ｃ）予め定められた第２のしきい値強度以上を示すものが、前記（ａ）ステップで測定された複数の前記受信強度の中に１つ以上含まれるように、前記複数の中継器を配置するステップと、ここで、前記第２のしきい値は、前記第１のしきい値よりも大きい、
請求項７に記載の中継器配置方法。 - 前記一定数は２以上の数である、
請求項７または８に記載の中継器配置方法。 - 前記移動車運行制御システムにおいて、
前記複数の移動車が、前記閉空間内の所定の軌道上を走行し、
前記（ａ）ステップは、
前記軌道上の任意の場所で、前記複数の中継器から発信された各信号の受信強度を測定するステップからなる、
請求項７から９のいずれかに記載の中継器配置方法。
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