JP2001042945A - 移動車運行制御システムと中継器配置方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 管理装置と移動車との通信に管理装置に接続
された中継器を介した無線通信方式を用いる場合に、そ
の通信が実質的に途切れないようにすることを可能にす
る移動車運行制御システムとその中継器配置方法を提供
する。 【解決手段】 上記の課題を解決するために、本発明に
よると、所定の閉空間内を走行する複数の移動車と無線
通信を行う複数の通信装置と、ここで、各移動車は、発
信された信号の受信強度が予め定められた第１のしきい
値以上である複数の通信装置のうちの１つと無線通信を
行うことが可能であり、複数の通信装置から発せられる
各信号の受信強度を個別に測定する受信強度測定機とか
らなり、複数の通信装置の配置は、閉空間内の任意の場
所で、受信強度測定機によって測定された複数の受信強
度の中に、第１のしきい値強度以上を示すものが予め定
められた数以上含まれるように行われている移動車運行
制御システムを提供する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動車運行制御装
置システムに関し、管理装置と移動車との通信に管理装
置に接続された中継器を介した無線通信方式を用いる場
合に、その通信が実質的に途切れない移動車運行制御シ
ステムと、その中継器配置方法を提供する。

【０００２】

【従来の技術】自動車の組み立てラインにおいて、組み
立てられる車体を搬送する移動車の運行の制御を行うシ
ステムが用いられている。

【０００３】従来技術における移動車は、通電された所
定の軌道に沿って運行されている。移動車への給電は、
その軌道へのブラシによる接触によって行われる。

【０００４】ここで、自動車の組み立てラインのうち、
塗装が終了した車体に座席やドア、インテリア、エクス
テリア等の部品を取りつける完成車組み立てラインに用
いられている従来技術による移動車運行制御システムを
以下に示す。

【０００５】まず、完成車組み立てラインにおいて、移
動車の軌道上にある複数のステーションでもって、人手
または作業用ロボットによって異なる個別の作業が行わ
れる。人手によって作業の行われるステーションでは、
移動車はゆっくりした速度でもって走行する。作業用ロ
ボットによって作業の行われるステーションでは、移動
車は位置決めが完全に行われた状態で停止する。作業用
ロボットによる作業は、その移動車の停止状態で行われ
る。ここで、人手でもって行われる作業は、概して小物
部品の取り付け作業である。作業用ロボットによって行
われる作業は、概してドアのような大物部品の取り付け
作業である。また、各ステーションにおいて、移動車に
搬送されている車体の床面からの高さは、作業者が作業
をしやすい高さ、または作業用ロボットが作業を行う時
の高さに自動的に調節される。

【０００６】また、システム全体を管理する管理装置を
有する。移動車の運行管理は、その管理装置と移動車と
の通信を通して行われる。この通信は、移動車に設けら
れた通信装置と、管理装置と接続された複数の中継器
（アクセスポイント：ＡＰ）を介して行われる。

【０００７】ここで、移動車とＡＰとの通信に光通信を
用いた定点通信方式が主に用いられていた。近年、移動
車とＡＰとの通信に無線通信方式が用いられるようにな
ってきている。このような無線通信方式を用いた関連発
明として、特開平７−９５１４５号公報に、「移動車運
行制御設備」という発明が開示されている。この発明
は、走行経路上の全ての通信位置における通信状態を、
容易にチェックすることを可能にすることを目的として
いる。その構成は、地上局の地上局側通信装置との間で
無線通信を行う移動車側通信装置を備えた移動車に、走
行を制御し且つ移動車側通信装置の通信作動を制御する
制御手段と、地上局側通信装置との通信を実行する通信
位置を検出する通信位置検出手段とが設けられ、制御手
段が通信位置検出手段の検出結果に基づいて移動車側通
信装置を作動させる移動車運行制御設備において、移動
車または地上局に、移動車通信装置と地上局側通信装置
との間の通信状態を検出する通信状態検出手段が設けら
れ、制御手段は、通信テストモードが指令されると、複
数のテスト用の通信位置の全てを通過するテスト走行を
実行すると共に、複数のテスト用の通信位置夫々におい
て、地上局側通信装置とのテスト通信を実行する。ま
た、この無線通信は、スペクトラム拡散通信方式を用い
ることが可能である。

【０００８】移動車運行制御装置システムにおいて、管
理装置と移動車との通信に無線通信方式を用いる場合、
その通信が実質的に途切れないようにすることが望まれ
る。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、管理
装置と移動車との通信に管理装置に接続された中継器を
介した無線通信方式を用いる場合に、その通信が実質的
に途切れないようにすることを可能にする移動車運行制
御システムとその中継器配置方法を提供する。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明によると、所定の閉空間内を走行する複数
の移動車と無線通信を行う複数の通信装置と、ここで、
各移動車は、発信された信号の受信強度が予め定められ
た第１のしきい値以上である複数の通信装置のうちの１
つと無線通信を行うことが可能であり、複数の通信装置
から発せられる各信号の受信強度を個別に測定する受信
強度測定機とからなり、複数の通信装置の配置は、閉空
間内の任意の場所で、受信強度測定機によって測定され
た複数の受信強度の中に、第１のしきい値強度以上を示
すものが予め定められた数以上含まれるように行われて
いる移動車運行制御システムを提供する。

【００１１】上記の移動車運行制御システムにおいて、
複数の移動車は、所定の閉空間内に設けられた軌道上を
走行し、複数の通信装置の配置は、軌道上の任意の場所
で、受信強度測定機によって測定された複数の受信強度
の中に、第１のしきい値強度以上を示すものが予め定め
られた数以上含まれるように行われていることが可能で
ある。

【００１２】上記の移動車運行制御システムにおいて、
複数の通信装置の配置は、閉空間内の任意の場所で、受
信強度測定機によって測定された複数の受信強度の中
に、予め定められた第２のしきい値以上を示すものが少
なくとも１つ含まれるように行われていることをさらに
含む、ここで、第２のしきい値強度は、第１のしきい値
強度よりも大きいことが可能である。

【００１３】上記の移動車運行制御システムにおいて、
複数の通信装置の配置は、軌道上の任意の場所で、受信
強度測定機によって測定された複数の受信強度の中に、
第２のしきい値強度以上を示すものが少なくとも１つ含
まれるように行われていることをさらに含む、第２のし
きい値強度は、第１のしきい値強度よりも大きいことが
可能である。

【００１４】上記の移動車運行制御システムにおいて、
予め定められた数は、２以上であることが可能である。

【００１５】他に、上記の課題を解決するために、本発
明によると、複数の中継器と接続された管理装置と、所
定の閉空間内を走行し、管理装置との通信を複数の中継
器との無線通信によって行う複数の移動車とからなる移
動車運行制御システムにおいて、ここで、各移動車は、
発信された信号の受信強度が予め定められた第１のしき
い値以上を示す、複数の中継器のうちの１つと無線通信
を行い、（ａ）閉空間内の任意の場所で、複数の中継器
から発信された各信号の受信強度を個別に測定するステ
ップと、（ｂ）（ａ）ステップで測定された複数の受信
強度に基づいて、閉空間内の任意の場所で複数の移動車
と複数の中継器との無線通信が可能となるように、複数
の中継器を配置するステップとからなる中継器配置方法
を提供する。

【００１６】他に、上記の課題を解決するために、本発
明によると、複数の中継器と接続され、複数の中継器を
介して複数の移動車との通信を行う管理装置と、所定の
閉空間内を走行し、複数の中継器と無線通信を行う複数
の移動車とからなる移動車運行制御システムにおいて、
ここで、各移動車は、発信された信号の受信強度が所定
の第１のしきい値以上を示す、複数の中継器のうちの１
つと無線通信を行い、（ａ）閉空間内の任意の場所で、
複数の中継器から発信された各信号の受信強度を個別に
測定するステップと、（ｂ）第１のしきい値強度以上を
示すものが、（ａ）ステップで測定された複数の受信強
度の中に一定数以上含まれるように、複数の中継器を配
置するステップとからなる中継器配置方法を提供する。

【００１７】上記の中継器配置方法において、（ｂ）ス
テップは、（ｃ）予め定められた第２のしきい値強度以
上を示すものが、（ａ）ステップで測定された複数の受
信強度の中に１つ以上含まれるように、複数の中継器を
配置するステップと、ここで、第２のしきい値は、第１
のしきい値よりも大きいことが可能である。

【００１８】上記の中継器配置方法において、一定数は
２以上の数であることが可能である。

【００１９】上記の中継器配置方法において、前記移動
車運行制御システムにおいて、複数の移動車が、閉空間
内の所定の軌道上を走行し、（ａ）ステップは、軌道上
の任意の場所で、複数の中継器から発信された各信号の
受信強度を測定するステップからなることが可能であ
る。

【００２０】

【発明の実施の形態】本発明における移動車運行制御シ
ステムの実施形態を、図面を参照して以下に示す。本実
施形態は、本発明における移動車運行制御システムを自
動車製造ライン、特に自動車の完成車組み立てラインに
適応したものを示す。

【００２１】図１は、本発明における移動車運行管理シ
ステムの実施形態の構成図である。

【００２２】図１を参照すると、本発明における移動車
運行管理システムは、管理装置１００と、複数の中継器
（アクセスポイント：ＡＰ）２００、所定の軌道４００
上を走行する複数の移動車３００、複数のブロックコン
トローラ４１０、各ブロックコントローラ４１０に管理
されている複数のステーション４１２，４１４を具備す
る。

【００２３】管理装置１００は、複数のＡＰ２００と接
続されており、そのＡＰ２００を介して移動車３００と
の無線通信を行う。ここで行われる無線通信は、スペク
トル拡散（ＳＳ）通信の周波数ホッピング（ＦＨ）法を
適用する。この無線通信を用いて、管理装置１００は移
動車３００の運行を管理する。

【００２４】また、管理装置１００は、複数のブロック
コントローラ４１０と接続しており、各ブロックコント
ローラ４１０に管理されている複数のステーション４１
２，４１４で行われる動作を管理する。ここで、各ステ
ーション４１２，４１４では、人手またはロボットによ
る完成車組み立て工程が実行されている。

【００２５】さらに、管理装置１００は入出力部１０１
を有する。入出力部１０１からの入力によって、管理装
置１００に記憶されている移動車３００やステーション
４１２，４１４を管理するための管理データを更新する
ことが可能である。

【００２６】各中継器（アクセスポイント：ＡＰ）２０
０は、複数の移動車３００と無線通信を行うことが可能
である。また、各ＡＰ２００は、対応するセル領域に移
動車３００が存在する時、移動車３００と通信が可能で
ある。ここで、セル領域は各ＡＰが個別に有し、対応す
るＡＰ２００の発せられる信号の強度がある一定強度以
上を示す領域からなる。

【００２７】各移動車３００は、搬送物である組み立て
中車両５００を搬送する。また、各移動車３００は、複
数のＡＰ２００のうち１つと交信を行う。

【００２８】ここで、移動車３００とＡＰ２００との無
線通信にスペクトル拡散（ＳＳ）通信の周波数ホッピン
グ（ＦＨ）法が用いられる場合、各ＡＰ２００は異なる
ホッピングパタンで発信を行う。この場合、移動車３０
０は、１つのＡＰ２００の発信信号を他のＡＰ２００の
発信信号をノイズとせずに受信する。従って、移動車３
００は、各ＡＰ２００からの発信信号を個別に識別して
受信することが可能である。このことから、複数のＡＰ
２００のセル領域が重複する重複領域でも、移動車３０
０は複数のＡＰ２００のうち１つと交信を行うことが可
能である。

【００２９】複数のブロックコントローラ４１０は、管
理装置１００からの通知に従って、複数のステーション
４１２，４１４を管理する。

【００３０】複数のステーション４１２，４１４では、
人手またはロボットによって所定の完成車組立工程が行
われている。

【００３１】本実施形態によると、管理装置１００は、
ホストコンピュータ１１０、ホストコンピュータ用表示
装置１１１、バックアップコンピュータ１２０、バック
アップコンピュータ用表示装置１２１、データ入出力用
コンピュータ１４２、データ入出力用コンピュータ用表
示装置１４４、ブロックコントローラ用中継装置１５
２、第１の中継装置１３２、第２の中継装置１３４、Ａ
Ｐ用中継装置１３６を具備する。

【００３２】ホストコンピュータ１１０は、システム全
体を制御するための制御アルゴリズムと、各ステーショ
ン４１２，４１４を制御するためのステーション制御デ
ータと、移動車３００の動作を制御するための移動車制
御データとを有する。制御アルゴリズムは、ステーショ
ン４１２，４１４の動作を制御するステーション制御ア
ルゴリズムと、ＡＰ２００と移動車３００との無線通信
を制御するＡＰ制御アルゴリズムとからなる。ステーシ
ョン制御データは、第２の中継装置１３４とブロックコ
ントローラ用中継装置１５２を介して複数のブロックコ
ントローラ４１０に伝えられる。ステーション制御デー
タが伝えられたブロックコントローラ４１０によって各
ステーション４１２，４１４が制御される。移動車制御
データは、第２の中継装置１３４とＡＰ用中継装置１３
６を介してＡＰ２００へ伝えられ、ＡＰ２００から無線
通信によって移動車３００へと伝えられる。

【００３３】また、ホストコンピュータ１１０へのデー
タの入出力は、第１の中継装置１３２を介して接続され
ているデータ入出力用コンピュータ１４２によって行わ
れる。データ入出力用コンピュータ１４２からの入力に
よって、上記の制御アルゴリズム、または／かつ制御デ
ータを更新することが可能となる。ここで、データ入出
力用コンピュータ１４２は、データ入出力用コンピュー
タ用表示装置１４４と接続されており、ホストコンピュ
ータ１１０へのデータの入出力に関する情報をデータ入
出力用コンピュータ用表示装置１４４に表示させること
が可能である。

【００３４】また、ホストコンピュータ１１０は、ホス
トコンピュータ用表示装置１１１と接続されており、ホ
ストコンピュータ１１０で管理されている各種データを
ホストコンピュータ用表示装置１１１に表示させること
が可能である。

【００３５】管理装置１００は、ホストコンピュータ１
１０の障害対策として少なくとも１台のバックアップコ
ンピュータ１２０を有する。このバックアップコンピュ
ータ１２０は、ホストコンピュータ１１０と同じ機能を
有し、ホストコンピュータ１１０に障害が発生した時
に、ホストコンピュータ１１０に代わってこのシステム
を管理する。このため、バックアップコンピュータ１２
０もまたホストコンピュータ１１０と同様に、第２の中
継装置１３４とブロックコントローラ用中継装置１５２
を介して複数のブロックコントローラ４１０と接続さ
れ、第２の中継装置１３４とＡＰ用中継装置１３６を介
してＡＰ２００と接続され、第１の中継装置１３２を介
してデータ入出力用コンピュータ１４２と接続されてい
る。

【００３６】また、各バックアップコンピュータ１２０
は、バックアップコンピュータ用表示装置１２１と接続
されており、バックアップコンピュータ１２０で管理さ
れている各種データをバックアップコンピュータ用表示
装置１２１に表示させることが可能である。

【００３７】また、管理装置１００内に設けられた各装
置間の接続には、Ethernetを用いたＬＡＮが用いられ
る。本実施形態によると、ホストコンピュータ１１０、
バックアップコンピュータ１２０、データ入出力用コン
ピュータ１４２、ブロックコントローラ用中継装置１５
２、第１の中継装置１３２、第２の中継装置１３４、Ａ
Ｐ用中継装置１３６，１３８それぞれの間の接続には10
0Base-TXを用いている。また、ＡＰ用中継装置１３６と
各ＡＰ間の接続には10Base-Tを用いている。

【００３８】図２は、中継器の機能ブロック図を示す。

【００３９】図２を参照すると、各中継器（アクセスポ
イント：ＡＰ）２００は、複数の移動車３００と無線通
信を行うことが可能な送受信部２２０と、自ＡＰ２００
と異なる少なくとも１つのＡＰ２００（隣接ＡＰとす
る）が登録される高速ローミングテーブル２２１を有す
る。ここで、高速ローミングテーブル２２１に登録され
る隣接ＡＰは、自ＡＰ２００と物理的に近接して設けら
れたものが選択されており、その登録される隣接ＡＰの
数は４以下が望ましい。また、各ＡＰ２００は、移動車
３００と通信可能なセル領域を有する。

【００４０】図３は、移動車３００の構成を示した図で
ある。図３を参照すると、移動車３００は、制御部３１
０、駆動装置３２０、回転位置センサ３３０、リフタ高
調節装置３４０、通信装置３５０、距離センサ３６６、
給電装置３７０、複数の車輪３８０、バンパ３９０から
なる。

【００４１】制御部３１０は、移動車の運行や、リフタ
の高さ、管理装置１００との通信を制御する。制御部３
１０には走行距離検出部３１２と記憶領域であるメモリ
３１４と、時を刻むクロック部３１５を含む。

【００４２】駆動装置３２０は、電動モータを有し、そ
の電動モータを用いて移動車３００の走行・操舵を行
う。

【００４３】回転位置センサ３３０は、車輪３８０を駆
動させる駆動装置３２０の電動モータの回転数（または
回転角）に比例したパルスを発生して、そのパルスを制
御部３１０の走行距離検出部３１２へ伝達する。また、
回転位置センサ３３０は、車輪３８０の回転数（または
回転角）に比例した数のパルスを発生して、そのパルス
を制御部３１０の走行距離検出部３１２へ伝達すること
も可能である。走行距離検出部３１２は、回転位置セン
サ３３０から伝達されたパルスの数に基づいて、移動車
３００の走行距離を求める。

【００４４】リフタ高調節装置３４０は、移動車３００
が搬送する搬送物（組み立て中自動車５００）を積載す
る荷台（図示せず）の高さを調節するためのリフタ（図
示せず）を制御する。このリフタによって、荷台は床面
からの高さを調整・変更することが可能である。

【００４５】通信装置３５０は、管理装置１００と通信
を行うために、管理装置１００と接続されている複数の
ＡＰ２００のうちの１つと無線通信を行う。

【００４６】距離センサ３６６は、直前を走る移動車３
００との距離を測定するためのセンサであって、超音波
センサからなる。この距離センサは、直前を走る移動車
３００とのタクト（移動車間の間隔）を維持するために
使用される。

【００４７】給電装置３７０は、移動車３００内にある
各装置やセンサへ給電を行うための装置であり、給電さ
れているレールと接触して電力を取得する。

【００４８】車輪３８０は、複数個設けられており、車
輪３８０が回転することによって、移動車３００が移動
する。この複数個の車輪３８０は走行輪３８１と遊転輪
３８２からなり、走行輪３８１は駆動装置３２０によっ
て回転、操舵が行われる。

【００４９】バンパ３９０は、移動車３００の前後に設
けられており、他の移動車３００との接触または衝突時
に、移動車３００が受ける衝撃を弱める機能を有する。

【００５０】図４は、移動車３００の通信装置３５０の
機能ブロック図を示す。

【００５１】図４を参照すると、各移動車３００は、複
数のＡＰ２００のうち、１つのＡＰ２００と交信可能な
送受信部３５１と、交信するＡＰ２００を変更するロー
ミング動作を制御するローミング制御部３５２を有す
る。ローミング制御部３５２は、交信中のＡＰ２００か
らの信号の受信強度があるしきい値未満の場合にローミ
ングを実行する。この時、交信中のＡＰに対応する高速
ローミングテーブル２２１に格納された各ＡＰからの信
号強度を取得し、その信号強度が最大、かつしきい値以
上であるＡＰに交信先を変更する。ローミング制御部３
５２は、そのしきい値を格納するしきい値格納部３５３
と、交信中のＡＰに対応する高速ローミングテーブル２
２１のデータが格納された高速ローミングテーブル３５
４を有する。ここで、しきい値格納部３５３と高速ロー
ミングテーブル３５４は、通信装置３５０内ではなく、
メモリ３１４内に確保されてもよい。

【００５２】次に、本発明の移動車運行制御システムに
おける、中継器設置方法を以下に示す。

【００５３】図５は、本発明における中継器設置方法の
第１の実施形態を示すフロー図である。

【００５４】図５を参照して、本発明における中継器設
置方法の第１の実施形態を説明する。初めに、ＡＰ２０
０を工場内に仮設置する（ステップＳ１１）。この仮設
置では、工場内において、障害物が少なくて見通しがよ
く、電波の通信状況が良好と思われる場所では、ＡＰ２
００の設置間隔を広くする。逆に、障害物が多くて見通
しが悪く、電波の通信状況が上記の場所より悪くなると
思われる場所では、ＡＰ２００の設置間隔を上記の場所
より狭くする。

【００５５】次に、移動車３００の軌道４００上であっ
て、仮設置されたＡＰ２００のうちの１つの近傍で、全
てのＡＰ２００から発せられた各信号の受信強度を測定
する（ステップＳ１２）。この受信強度の測定は、移動
車３００の通信装置３５０によって行われる。また、こ
の測定が、携帯可能なコンピュータ（ＰＣ）や、専用の
受信強度測定機によって行われてもよい。

【００５６】ステップＳ１２による受信強度の測定結果
から、予め定められた一定数以上のＡＰ２００から発せ
られた各信号の受信強度が所定のしきい値以上を示す場
合（ステップＳ１３）、測定地点を変更する（ステップ
Ｓ１４）。この変更した測定地点もまた、移動車３００
の軌道４００上であって、仮設置されたＡＰ２００のう
ちの１つの近傍である。次に、この変更地点で全てのＡ
Ｐ２００から発せられた各信号の受信強度を測定し（ス
テップＳ１５）、ステップＳ１３の動作に戻る。ここ
で、このしきい値として、移動車３００のしきい値格納
部３５３に格納されているしきい値以上の値が設定され
る。

【００５７】また、ステップＳ１２による受信強度の測
定結果から、信号の受信強度がしきい値以上を示すＡＰ
２００の数が一定数を満たさない場合（ステップＳ１
３）、ＡＰ２００の配置変更を行い、ステップＳ１３の
動作に戻る。

【００５８】上記に示される方法によって、軌道４００
上の任意の場所で、設置されている全てのＡＰ２００の
うち、予め定められた一定数以上のＡＰ２００から発せ
られた各信号の受信強度が所定のしきい値以上となるよ
うなＡＰ２００の配置を得る。また、各ＡＰ２００は、
最大Ｎ個のＡＰを登録可能な高速ローミングテーブル２
２１を有するために、上記の一定数を上記Ｎ個に自ＡＰ
２００を加えたＮ＋１とする。本実施例では、各ＡＰ２
００は、最大４個のＡＰを登録可能な高速ローミングテ
ーブル２２１を有するために、上記の一定数を５とす
る。

【００５９】ここで、上記の中継器設置方法において、
ステップＳ１５の測定地点の変更は、軌道上の任意の場
所でなく、ＡＰ２００が配置される閉空間の任意の場所
を対称とすることにより、その閉空間の任意の場所で移
動車３００と管理装置１００が途切れることなく交信を
行えるようにＡＰを配置することが可能となる。

【００６０】図６は、本発明における中継器設置方法の
第２の実施形態を示すフロー図である。

【００６１】図６を参照して、本発明における中継器設
置方法の第２の実施形態を説明する。まず、管理装置１
００に接続される複数のＡＰ２００を、移動車３００が
走行する閉空間内に仮設置する（ステップＳ２１）。

【００６２】次に、各ＡＰ２００から発せられた各信号
の受信強度を測定する（ステップＳ２２）。この測定地
点は、移動車３００の軌道４００上であって、仮設置さ
れたＡＰ２００のうちの１つの近傍である。ステップＳ
２２で測定した各受信強度の中に、第１のしきい値以上
のものが含まれない場合（ステップＳ２３）、各ＡＰ２
００の移動を行い（ステップＳ２５）、ステップＳ２２
を実行する。ここで、第１のしきい値として、第２のし
きい値よりも大きな値が設定されている。また、第２の
しきい値として、移動車３００のしきい値格納部３５３
に格納されているしきい値以上の値が設定されている。

【００６３】また、ステップＳ２２で測定した各受信強
度の中に、第１のしきい値よりも大きな値を有するもの
が含まれ（ステップＳ２３）、かつ、第２のしきい値よ
りも大きな値を有するものの数が予め定められた一定数
を満たさない場合（ステップＳ２４）、ＡＰ２００を移
動させて（ステップＳ２５）、ステップＳ２２を実行す
る。

【００６４】また、ステップＳ２２で測定した各受信強
度の中に、第１のしきい値よりも大きな値を有するもの
が含まれ（ステップＳ２３）、かつ、第２のしきい値よ
りも大きな値を有するものの数が予め定められた一定数
を満たす場合（ステップＳ２４）、測定地点を変更して
（ステップＳ２６）、この変更した測定地点においてス
テップＳ２２以降を実行する。この変更した測定地点も
また、移動車３００の軌道４００上であって、仮設置さ
れたＡＰ２００のうちの１つの近傍である。

【００６５】この測定地点の変更は、軌道４００上の任
意の場所で、ステップＳ２２で測定した各受信強度の中
に、第１のしきい値よりも大きな値を有するものが含ま
れ、かつ、第２のしきい値よりも大きな値を有するもの
の数が予め定められた一定数を満たすまで行われる。

【００６６】ここで、上記の中継器設置方法において、
ステップＳ２６の測定地点の変更は、軌道上の任意の場
所でなく、ＡＰ２００が配置される閉空間の任意の場所
を対称とすることにより、その閉空間の任意の場所で移
動車３００と管理装置１００が途切れることなく交信を
行えるようにＡＰを配置することが可能となる。

【００６７】次に、本発明における中継器設置方法の具
体例を以下に示す。

【００６８】まず、ＡＰ２００を仮設置する。

【００６９】次に、軌道４００上のスタート地点で、基
準となる１つのＡＰ２００から発せられる信号の受信強
度を測定する。次に、この受信強度が最大値を示すよう
に、その基準ＡＰ２００を移動させる。ここで、本実施
例では、測定される受信強度は、受信強度測定器に設け
られた表示装置上に数値として表示される。この数値は
ＲＳＳＩ(Receiving Signal Strength Indicator)値と
いい、受信強度に応じて０から４３の値で示される。ま
た、上記の受信強度は、受信強度測定器に設けられた表
示装置上に、ＲＳＳＩ値に基づいて表されたバーグラフ
等のグラフ表示によって示されることも可能である。

【００７０】次に、基準ＡＰに隣接して設けられている
隣接ＡＰから発せられる信号の受信強度を測定する。本
実施例では、ＡＰ２００の高速ローミングテーブル２２
１に４つのＡＰを登録をすることが可能である。このこ
とから、そのスタート地点で移動車３００が基準ＡＰ以
外の４つのＡＰと通信可能となるように他のＡＰを設置
する。ここで、４つのＡＰとして、複数のＡＰのうちか
ら、基準ＡＰの前後に設置された第１の隣接ＡＰと、そ
の第１の隣接ＡＰに隣接する第２の隣接ＡＰとが選択さ
れる。また、移動車３００はここで測定されるＲＳＳＩ
値が３５から４３を示すＡＰ２００と通信可能である。
このことから、第１、第２の隣接ＡＰ個々のＲＳＳＩ値
が３５以上となるように、各第１、第２の隣接ＡＰを移
動させる。特に本実施例では、ＲＳＳＩ値に多少の余裕
（２ポイント）を持たせて、測定される第１の隣接ＡＰ
のＲＳＳＩ値を４０から４２、第２の隣接ＡＰのＲＳＳ
Ｉ値を３７から３９となるように、各第１、第２の隣接
ＡＰを設置する。

【００７１】次に、軌道４００上であって、一方の第１
の隣接ＡＰ近傍で上記と同様な動作を繰り返すことによ
って、その第１の隣接ＡＰを基準ＡＰとする、上記に示
される隣接ＡＰの配置が行われる。

【００７２】上記の動作をほぼ軌道４００上であって、
かつ任意のＡＰ２００の近傍で行うことによって、基準
ＡＰの高速ローミングテーブルに登録可能な４つのＡＰ
が、その基準ＡＰ近傍で通信可能なＲＳＳＩ値を有する
ように配置される。

【００７３】ここで、各基準ＡＰに対する隣接ＡＰの配
置を終える度に、基準ＡＰの高速ローミングテーブル２
２１に、その隣接ＡＰを示すデータを送信することも可
能である。また、受信強度測定器自体が各ＡＰに対する
隣接ＡＰの設置終了毎に、ＡＰと隣接ＡＰを登録する記
憶領域を有し、全てのＡＰに対する隣接ＡＰの設定終了
後に管理装置１００へその登録データを通知することも
可能である。

【００７４】上記に示す中継器設置方法において、測定
装置の受信強度に対応してＡＰ２００自体を移動させて
配置する代わりに、ＡＰ２００と接続されているアンテ
ナを移動させる、またはそのアンテナの向きを変更する
ことも可能である。

【００７５】上記に示す中継器設置方法でＡＰ２００を
配置することによって、本発明における移動車運行制御
システムにおいて、移動車３００は軌道４００上の任意
の場所で、ＡＰ２００を介した管理装置１００との通信
を途切れることなく行うことが可能となる。

【００７６】

【発明の効果】本発明は、移動車とＡＰとの通信が途切
れないようなＡＰの配置を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明における移動車運行制御システムの実施
形態の構成を示す。

【図２】中継器の機能ブロック図を示す。

【図３】移動車の構成を示す。

【図４】移動車の通信装置の機能ブロック図を示す。

【図５】本発明における中継器設置方法の第１の実施形
態を示すフロー図である。

【図６】本発明における中継器設置方法の第２の実施形
態を示すフロー図である。

【符号の説明】

１００ 管理装置 １０１ 入出力部 １１０ ホストコンピュータ １１１ ホストコンピュータ用表示装置 １２０ バックアップコンピュータ １２１ バックアップコンピュータ用表示装置 １３２ 第１の中継装置 １３４ 第２の中継装置 １３６ ＡＰ用中継装置 １４２ データ入出力用コンピュータ １４４ データ入出力用コンピュータ用表示装置 １５２ ブロックコントローラ用中継装置 ２００ 中継器（ＡＰ） ２２０ 送受信部 ２２１ 高速ローミングテーブル ３００ 移動車 ３１０ 制御部 ３１２ 走行距離検出部 ３１４ メモリ ３１５ タイマ ３２０ 駆動装置 ３３０ 回転位置センサ ３４０ リフタ高調節装置 ３５０ 通信装置 ３５１ 送受信部 ３５２ ローミング制御部 ３５３ しきい値格納部 ３５４ 高速ローミングテーブル ３６６ 距離センサ ３７０ 給電装置 ３８０ 車輪 ３８１ 走行輪 ３８２ 遊転輪 ３９０ バンパ ４１０ ブロックコントローラ ４１２，４１４ ステーション

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H301 AA02 AA09 BB05 CC03 DD05 DD15 EE02 EE12 KK12 KK13 KK18 KK20 MM02 MM09 5K067 AA23 BB45 DD44 EE02 EE10 EE16 HH22 HH23 LL11

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の閉空間内を走行する複数の移動車
   と無線通信を行う複数の通信装置と、ここで、前記各移
   動車は、発信された信号の受信強度が予め定められた第
   １のしきい値以上である前記複数の通信装置のうちの１
   つと前記無線通信を行うことが可能であり、 前記複数の通信装置から発せられる各信号の受信強度を
   個別に測定する受信強度測定機とからなり、 前記複数の通信装置の配置は、前記閉空間内の任意の場
   所で、前記受信強度測定機によって測定された複数の前
   記受信強度の中に、前記第１のしきい値強度以上を示す
   ものが予め定められた数以上含まれるように行われてい
   る、 移動車運行制御システム。
2. 【請求項２】 前記複数の移動車は、前記所定の閉空間
   内に設けられた軌道上を走行し、 前記複数の通信装置の配置は、前記軌道上の任意の場所
   で、前記受信強度測定機によって測定された複数の前記
   受信強度の中に、前記第１のしきい値強度以上を示すも
   のが予め定められた数以上含まれるように行われてい
   る、 請求項１に記載の移動車運行制御システム。
3. 【請求項３】 前記複数の通信装置の配置は、前記閉空
   間内の任意の場所で、前記受信強度測定機によって測定
   された複数の前記受信強度の中に、予め定められた第２
   のしきい値以上を示すものが少なくとも１つ含まれるよ
   うに行われていることをさらに含む、ここで、前記第２
   のしきい値強度は、前記第１のしきい値強度よりも大き
   い、 請求項１に記載の移動車運行制御システム。
4. 【請求項４】 前記複数の通信装置の配置は、前記軌道
   上の任意の場所で、前記受信強度測定機によって測定さ
   れた複数の前記受信強度の中に、前記第２のしきい値強
   度以上を示すものが少なくとも１つ含まれるように行わ
   れていることをさらに含む、前記第２のしきい値強度
   は、前記第１のしきい値強度よりも大きい、 請求項２に記載の移動車運行制御システム。
5. 【請求項５】 前記予め定められた数は、２以上である
   請求項１から４のいずれかに記載の移動車運行制御シス
   テム。
6. 【請求項６】 複数の中継器と接続された管理装置と、
   所定の閉空間内を走行し、前記管理装置との通信を前記
   複数の中継器との無線通信によって行う複数の移動車と
   からなる移動車運行制御システムにおいて、ここで、前
   記各移動車は、発信された信号の受信強度が予め定めら
   れた第１のしきい値以上を示す、前記複数の中継器のう
   ちの１つと無線通信を行い、 （ａ）前記閉空間内の任意の場所で、前記複数の中継器
   から発信された各信号の受信強度を個別に測定するステ
   ップと、 （ｂ）前記（ａ）ステップで測定された複数の前記受信
   強度に基づいて、前記閉空間内の任意の場所で前記複数
   の移動車と前記複数の中継器との無線通信が可能となる
   ように、前記複数の中継器を配置するステップとからな
   る、 中継器配置方法。
7. 【請求項７】 複数の中継器と接続され、前記複数の中
   継器を介して前記複数の移動車との通信を行う管理装置
   と、所定の閉空間内を走行し、前記複数の中継器と無線
   通信を行う複数の移動車とからなる移動車運行制御シス
   テムにおいて、ここで、前記各移動車は、発信された信
   号の受信強度が所定の第１のしきい値以上を示す、前記
   複数の中継器のうちの１つと無線通信を行い、 （ａ）前記閉空間内の任意の場所で、前記複数の中継器
   から発信された各信号の受信強度を個別に測定するステ
   ップと、 （ｂ）前記第１のしきい値強度以上を示すものが、前記
   （ａ）ステップで測定された複数の前記受信強度の中に
   一定数以上含まれるように、前記複数の中継器を配置す
   るステップとからなる、 中継器配置方法。
8. 【請求項８】 前記（ｂ）ステップは、 （ｃ）予め定められた第２のしきい値強度以上を示すも
   のが、前記（ａ）ステップで測定された複数の前記受信
   強度の中に１つ以上含まれるように、前記複数の中継器
   を配置するステップと、ここで、前記第２のしきい値
   は、前記第１のしきい値よりも大きい、 請求項７に記載の中継器配置方法。
9. 【請求項９】 前記一定数は２以上の数である、 請求項７または８に記載の中継器配置方法。
10. 【請求項１０】 前記移動車運行制御システムにおい
    て、 前記複数の移動車が、前記閉空間内の所定の軌道上を走
    行し、 前記（ａ）ステップは、 前記軌道上の任意の場所で、前記複数の中継器から発信
    された各信号の受信強度を測定するステップからなる、 請求項７から９のいずれかに記載の中継器配置方法。