KR20030075148A - 무인 반송차, 이를 위한 운전 제어 시스템 및 방법, 및자동 차량 - Google Patents

무인 반송차, 이를 위한 운전 제어 시스템 및 방법, 및자동 차량 Download PDF

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아사노다케시
구보타히토시
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Abstract

각종의 정보의 통신시간을 현격히 단축시킴으로써 무인 반송차의 대기시간을 거의 없앨 수 있고, 작업 스테이션들의 가동률 및 생산라인들만이 아니라 무인 반송차의 수송효율이 전체적으로 향상되고, 무인 반송차 및 운전 제어장치에 관계된 융통성이 향상된다. 무인 반송차(1)는 근거리 네트워크에 접속된 운전 제어장치 혹은 또 다른 무인 반송차에 라디오에 의해 정보를 전달하기 위한 무선 근거리 네트워크 어댑터(11), 운전 제어장치로부터 혹은 또 다른 무인 반송차로부터 정보 및 무인 반송차 자체에 관계된 정보를 적어도 저장하는 메모리부(12), 및 무선 근거리 네트워크 어댑터 및 메모리부를 제어하는 제어부(14)를 포함한다.

Description

무인 반송차, 이를 위한 운전 제어 시스템 및 방법, 및 자동 차량{AUTOMATED GUIDED VEHICLE, OPERATION CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR THE SAME, AND AUTOMOTIVE VEHICLE}
종래에, 자동화 및 노동절약이 되게 자동으로 안내되는 차량 시스템에 사용되는 무인 반송차의 주행 제어에 있어서는 일반적으로 비용 및 기술면에서 이점이 있게 트랙이 없는 고정된 루트들에 의한 안내 시스템을 채용하고 있다. 이러한 고정된 루트들은 예를 들면 무인 창고 혹은 공장 바닥에 부착한 안내 테이프들인 안내선들에 의해 결정된다. 무인 반송차는 안내선들을 전자기적으로 검출하면서 혹은 선 검출 센서를 사용한 광학 시스템에 의해 안내선들을 따라 자동으로 주행한다. 이러한 안내선들은 일반적으로 연속하거나 원형의 주행 루트들로서 형성되고, 루트를 따라 몇몇의 장소들에 짧은 순환 주행경로들 및 차징 영역들이 설치되게 설계된다. 원형 안내선들 밖과 이 선들을 따른 적합한 위치들에는, 수송할 물품들을싣고 부리기 위한 복수의 작업 스테이션들이 배치되고, 원형 경로 안쪽엔 차징 스테이션들이 배치된다.
또한, 복수의 무인 반송차들은 전술한 안내선들 상에 위치한다. 공장 설비들 및 작업 스테이션들을 근거리 네트워크(LAN)를 통해 제어하는 공장 호스트 컴퓨터로부터 운전 제어장치에 수송 요청이 주어지면, 수송에 관계된 주행 데이터 및 정보가 라디오에 의해 운전 제어장치로부터 주어진 후에, 이들 무인 반송차들은 개시명령에 근거하여 주행을 시작하여 명령받은 수송 혹은 작업지시를 행한다.
운전 제어장치와 무인 반송차간에 정보를 전송하는 종래의 시스템은 운전 제어장치의 제어부가 RS232C에 따르는 케이블로 라디오에 접속되는 통신 시스템이며, 무인 반송차의 제어부 역시 RS232C에 따르는 케이블로 라디오에 접속되며, 라디오들은 예를 들면 SS 라디오 시스템(확산 스펙트럼 시스템)에 의해 서로 통신한다. 운전 제어장치의 제어부는 RS232C 케이블을 통해 직렬통신으로 라디오에 명령을 전송하였으며, 운전 제어장치의 라디오는 SS 라디오 시스템의 라디오에 의한 명령을 무인 반송차의 라디오에 전송하였으며, 무인 반송차의 안내부는 RS232C 케이블을 통해 직렬통신으로 운전 제어부로부터 명령을 수신하였다.
도 11은 운전 제어장치와 무인 반송차간에 정보가 전달되는 방법과 종래의 수송 개시 처리에서 처리 내용을 도시한 것이다.
먼저, 무인 반송차에서 운전 제어장치로 주행 데이터 다운로드(D/L) 요청이 보내졌을 때, 운전 제어장치는 운전 데이터 및 수송에 관계된 추가 정보를 메모리에 기입하고 먼저 주행 데이터를 무인 반송차에 전송한다. 주행 데이터의 수신에대한 수신확인을 하기 위해, 무인 반송차는 주행 데이터 송신의 수신확인을 운전 제어장치에 보낸다. 이 메시지를 수신하였을 때, 운전 제어장치는 추가 정보를 무인 반송차에 전송한다. 추가 데이터의 수신의 수신확인을 위해서, 무인 반송차는 추가 정보 송신의 수신확인을 운전 제어장치에 보낸다.
이에 따라, 주행 데이터 및 추가 정보가 무인 반송차에 전송되므로, 운전 제어장치는 무인 반송차가 시작 준비가 되었음을 확인한 후에 무인 반송차에 개시명령을 보낸다. 개시명령의 수신의 수신확인을 위해서, 무인 반송차는 개시명령의 수신확인을 운전 제어장치에 보내고 주행을 개시한다. 무인 반송차는 현 위치에서 명령받은 로딩 장소로 빈 상태로 주행하고, 로딩 장소에서 수송할 물품을 받아, 수송할 이 물품을 명령받은 언로딩 장소로 수송하고, 물품을 관계된 장소에 공급한다. 그 후에, 무인 반송차는 수송 완료 통지를 운전 제어장치에 보냄으로써 지정된 수송을 완료한다.
다음에, 안내선들이 합류하는 영역에 진입하였을 때 무인 반송차가 어떻게 제어되는가에 대해 설명한다.
도 12는 운전 제어장치와 무인 반송차간에 정보가 전달되는 방법 및 종래의 합류 제어처리에서의 처리의 내용을 도시한 것이다.
무인 반송차가 안내선들이 합류 영역에 진입하려 할 때, 먼저, 무인 반송차는 개시 허용 요청을 운전 제어장치에 보낸다. 이 메시지를 수신하였을 때, 운전 제어장치는 진입 요청된 목표 영역 내에, 개시 허용요청을 한 무인 반송차 이외의 어떤 다른 무인 반송차가 있는지 여부를 확인한다. 다른 반송차가 없으면, 운전제어장치는 즉시 무인 반송차에 개시 허용을 보낸다. 한편, 진입 요청된 목표 영역 내에, 개시 허용요청을 한 무인 반송차 이외의 어떤 다른 무인 반송차가 있다면, 운전 제어장치는 다른 무인 반송차가 진입 요청된 목표 영역을 빠져나갈 때까지 대기하고 개시요청을 한 무인 반송차가 관계된 영역을 점유할 것임을 기억하고 있다가 무인 반송차에 개시허용을 보낸다.
그러나, 종래의 정보 전송 시스템에서, 단위시간 당 통신량은 작았으며, 동작명령이 무인 반송차에 부여될 때까지 많은 시간이 걸렸다. 또한 무인 반송차 측에 대기시간이 있었으므로, 무인 반송차의 수송능력이 불리하게 감소되었다.
예를 들면, RS232C에 의한 종래의 통신의 경우에, 데이터 전송률은 9.6Kbps였으며, 운전 제어장치에서 무인 반송차에 주행 데이터를 전송하는데 약 3초가 걸렸으며 개시명령 전송엔 0.5초가 걸렸기 때문에, 총 약 3.5초가 필요하였다. 그러므로, 다음 수송이 개시되기까지 수송이 완료되는 시간부터 약 3.5초의 대기시간이 필요하였다.
또한, 운전 제어장치가 무인 반송차의 메모리에 저장된 이상상태, 수송중, 이송중, 정지, 차징, 수동조작, 대기와 같은 상태 데이터에 액세스하고 이의 내용을 갱신함에 있어 차량 당 0.5초가 걸릴 수도 있을 것이다. 예를 들면 20대의 무인 반송차들이 있을 때는 약 0.5 ×20 = 10초가 걸릴 것이다.
또한, 지정된 영역에 20대의 무인 반송차가 진입하려는 시간부터 개시허용까지 주행하는 무인 반송차는 무인 반송차의 속도를 40m/분으로 설정함으로써 L = 20 ×0.5 sec ×0.66 = 6.6m의 평균 거리로 주어진다. 그러므로, 무인 반송차들 간의충돌을 피하기 위한 블로킹 제어를 행하기 위해서는 지정된 영역에 진입하기 바로 전에, 진입해도 되는지 여부를 확인하기 위해서 통신에 적어도 약 6.6m의 확인구간을 설치하거나, 개시명령을 보내기 위해서 진입해도 되는지 여부를 확인하기 위해 지정된 영역에 진입할 때마다 무인 반송차를 정지시키든지 하는 것이 필요하였다. 그러므로, 확인구간의 별도의 주행공간에 기인하여 영역 생산성이 손실되는 문제가 있었으며, 지정된 영역에 다른 무인 반송차가 전혀 없어도 매번 진입할 때마다 무인 반송차가 정지하였기 때문에 시간이 손실되는 문제 또한 있었다.
또한, 운전 제어장치가 무인 반송차의 이상상태 분석을 위해서 무인 반송차에 기억된 조작 기록 및 운전기록 등의 대량의 데이터를 독출하려고 할 때, 통신에 장시간이 걸리므로 무인 반송차의 대기시간이 증가되어 수송능력이 악화되었다.
또한, 전술한 이상상태 분석 결과를 무인 반송차에 반영하기 위해서는, 수송 제어 소프트웨어가 저장된 무인 반송차의 내장 ROM을 교체할 필요가 있었다. 이 경우, ROM 교체는 각각의 무인 반송차의 수송을 정지시킴으로써 실행되었으므로, 무인 반송차들에 대한 정지시간 및 인력에 의한 작업이 필요하였고, 이 동안에 생산라인은 불리하게 정지되어야 했었다.
또한, 종래 정보 전송 시스템의 또 다른 문제는 라디오 통신의 처리(통신 프로세서)가 필요하였다는 것이었다. 통신 프로토콜들이 각각의 통신 데이터마다 판정되어야 했으므로, 통신 데이터의 유형이 증가할 때마다, 통신 프로토콜들을 개정할 필요가 있었다.
또한, 운전 제어장치 및 무인 반송차 모두에 통신 프로세스들이 필요하므로,각각에 대해 소프트웨어의 개발에 투자할 필요가 있다.
또한, 보다 높은 통신 효율을 달성하기 위해서, 통신 프로세스들용의 소프트웨어에 관한 구조는 고속 처리의 폴링 시스템, 상호 호환 통신 시스템 등으로 변경해야 했으므로 불리하게 보다 복잡한 구조로 되었다.
또한, 통신 내용을 변경하고자 할 때, 통신 프로토콜들 및 통신 프로세스가 수정되거나 부가될 필요가 있다.
<발명의 요약>
본 발명의 목적은 각종의 정보의 통신시간을 현격히 단축시킴으로써 무인 반송차의 대기시간을 거의 없앨 수 있고, 작업 스테이션들의 운전율 및 생산라인들만이 아니라 무인 반송차의 수송효율이 전체적으로 향상될 수 있고, 무인 반송차 및 운전 제어장치에 관계된 융통성이 향상될 수 있는 운전 제어 시스템 및 방법을 제공함으로써 전술한 문제들을 해결하는 것이다. 또 다른 목적은 이러한 무인 반송차 및 자동 차량을 제공하는 것이다.
전술한 목적들을 달성하기 위해서, 본 발명의 무인 반송차는 지정된 주행 루트를 주행함으로써 물품들의 수송 혹은 다른 작업을 행하는 무인 반송차이며, 무인 반송차는 근거리 네트워크에 접속된 외부장치 혹은 또 다른 무인 반송차에 라디오에 의해 정보를 전달하기 위한 무선 근거리 네트워크 어댑터, 상기 외부장치로부터 혹은 상기 또 다른 무인 반송차로부터 정보 및 상기 무인 반송차 자체에 관계된 정보를 적어도 저장하는 메모리부, 및 상기 무선 근거리 네트워크 어댑터 및 상기 메모리부를 제어하는 제어부를 포함한다.
이 구성에 따라서, 대량의 정보가 외부장치와 무인 반송차간에 혹은 무인 반송차들 간에 무선 근거리 네트워크(무선 LAN)를 통해 고속으로 전송될 수 있으므로 무인 반송차의 수송능력이 향상될 수 있다.
본 발명의 무인 반송차는 상기 외부장치 혹은 상기 또 다른 무인 반송차에 저장된 것인, 상기 무인 반송차의 주행에 필요한 정보를 스스로가 상기 무선 근거리 네트워크 어댑터를 통해 참조하여 적시에 얻고, 주행제어는 상기 얻어진 정보에 근거하여 스스로 행해지는 것이 바람직하다.
이 경우, 주행에 필요한 정보는 주행 데이터를 나타내는 주행 데이터, 무인 반송차들에 대한 개시명령들에 관한 정보, 지정된 주행영역에 진입하는 것으로부터 무인 반송차들을 제어하는 영역 진입 정보, 무인 반송차에 대한 수송요청들에 관한 정보, 및 현 주행루트에서 또 다른 주행루트로의 루트 변경을 명령하는 주행 루트 변경 데이터를 포함한다.
상기 메모리부는 현 상태를 나타내는 현 위치 혹은 상태 정보에 관한 정보를 저장함으로써 상기 외부장치가 상기 근거리 네트워크 어댑터를 통해 상기 정보를 참조하여 수송요청이 출력되는 무인 반송차를 판정하는 것이 바람직하다.
주행에 필요한 정보로서, 무선 근거리 네트워크 어댑터를 통해 무인 반송차가 영역 진입 정보를 얻을 때, 무인 반송차는 지정된 영역에 자신 이외에 어떤 다른 무인 반송차가 있는지를 상기 얻어진 영역 진입 정보에 근거하여 확인하고, 판정결과에 근거하여 상기 지정된 영역에 진입할 것인지 여부를 결정한다.
이 때, 지정된 영역에 자신 이외에 어떤 다른 무인 반송차가 없음을 무인 반송차가 확인한 경우, 및, 외부장치나 또 다른 무인 반송차에 저장된 지정된 영역의 진입대기를 제어하는 영역 진입 대기정보를 무인 반송차가 얻는 경우에도, 자신 이외의 더 높은 우선도를 가진 다른 무인 반송차가 없음을 상기 얻어진 영역진입 대기정보에 근거하여 확인되었을 때, 상기 무인 반송차는 상기 외부장치에 혹은 상기 또 다른 무인 반송차에 저장된 상기 영역 진입정보를, 이에 자신의 식별정보를 부가함으로써 갱신하고, 상기 지정된 영역에 들어가 상기 지정된 영역을 점유하는 것이 바람직하다.
이 구성에 따라서, 지정된 영역에 진입하기 바로 전에 진입해도 되는지 여부를 확인하거나, 진입해도 좋은지 여부를 확인하기 위해 지정된 영역에 진입할 때마다 무인 반송차를 정지시키기 위해 통신에 적어도 약 6.6m(40m/분으로 이동하는 경우)의 확인구간을 제공하는 것이 더 이상 필요하지 않다. 그러므로, 확인구간을 제공하는 것이 필요하지 않으며 이를 위한 별도의 공간을 제공할 필요가 없으므로 영역 생산성이 향상된다. 또한, 무인 반송차는 합류 영역에 진입할 때마다 정지하지 않기 때문에, 무인 반송차의 대기시간이 현격히 단축될 수 있어 수송효율이 향상될 수 있다.
한편, 상기 무인 반송차가 상기 지정된 영역에 자신 이외에 무인 반송차가 있음을 확인한 경우에, 상기 무인 반송차는 상기 외부장치에 혹은 상기 또 다른 무인 반송차에 저장된 상기 영역 진입정보를, 이에 자신의 식별정보 및 우선도를 부가함으로써 갱신하고, 상기 지정된 영역 전에 진입을 대기하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 무인 반송차는 진입 전에 정지할 수 있게 하는 주행거리를 제공하기에 충분한 상기 지정된 영역의 진입 전의 위치에 제공된 주행경로 상에 마크를 검출하는 검출수단 혹은 이외 구별수단을 포함하고, 상기 무인 반송차는 상기 검출수단에 의해 상기 구별수단의 검출에 근거하여 주행 중에 상기 영역 진입 정보를 얻는다.
주행에 필요한 정보로서, 상기 무인 반송차가 스스로 상기 무선 근거리 네트워크 어댑터를 통해 현 주행루트에서 또 다른 주행루트로의 루트들의 변경을 명령하는 주행 루트 변경 데이터를 적시에 얻는 경우에, 상기 얻어진 주행루트 변경 데이터에 근거하여 상기 명령받은 주행루트로 주행루트를 변경함으로써 주행하는 것이 바람직하다.
전술한 구성에 따라서, 상기 무인 반송차의 수송효율은 현 수송에 필요한 정보만이 아니라 자신의 수송상태에 대응하는 타이밍에서 다음 수송에 필요한 정보를 외부장치로부터 얻음으로써 향상될 수 있다.
또한, 본 발명의 무인 반송차는 상기 메모리부에 저장된 수송 제어 소프트웨어의 갱신을 할 수 있게 하거나 상기 외부장치에 의해 상기 근거리 네트워크를 통해 원격 처리를 통해 데이터를 재기입할 수 있게 하는 것이 바람직하다.
이 경우, 상기 무인 반송차는 상기 메모리부에 저장된 음악 데이터를 재생하기 위한 멜로디 재생장치를 포함하며, 상기 무인 반송차는 상기 외부장치에 의해 상기 근거리 네트워크를 통한 원격 처리를 통해서 적합한 음악 데이터를 재기입할 수 있게 한다.
전술한 구성에 따라서, 무인 반송차의 내장 소프트웨어가 저장된 ROM 혹은멜로디 데이터 등이 저장된 IC를 교체하는 경우에, 종래에서처럼 각각의 무인 반송차가 수송을 정지하여 ROM 혹은 IC를 교체하는 것은 더 이상 필요하지 않다. 수송제어 소프트웨어를 갱신하거나 한 외부 장치, 예를 들면, 네트워크 컴퓨터로부터 모든 무인 반송차들의 멜로디 데이터를 재기입함으로써, 정지시간 및 무인 반송차의 작업부하가 현격히 감소될 수 있고, 수성의 정지시간이 현저히 단축될 수 있으므로, 생산라인의 가동률이 전체적으로 향상될 수 있다.
또한, 본 발명의 무인 반송차에서, 상기 외부장치 혹은 또 다른 무인 반송차에 전달된 개시명령들에 관한 정보 혹은 이외 메시지들은 상기 외부장치 혹은 상기 다른 무인 반송차의 식별번호 및 작업 식별번호로부터 선택된 적어도 하나를 포함하는 것이 바람직하다.
전술한 구성에 따라서, 무선 근거리 네트워크에 접속되어 있으나 운전제어에 기여하지 않는 또 다른 네트워크 컴퓨터로부터, 혹은 무인 반송차로부터 어떤 에러 메시지의 처리가 방지될 수 있다.
전술한 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 자동차량은 스스로 주행하는 기능을 구비하는 자동 차량이며, 이 자동차량은 근거리 네트워크에 접속된 외부장치 혹은 또 다른 자동차량에 라디오에 의해 정보를 전달하는 무선 근거리 네트워크 어댑터, 상기 외부장치 혹은 상기 또 다른 자동차량으로부터의 정보 및 상기 자동차량 자체에 관계된 정보를 적어도 저장하는 메모리부, 및 상기 무선 근거리 네트워크 어댑터 및 상기 메모리부를 제어하는 제어부를 포함한다.
이 구성에 따라서, 대량의 정보가 외부장치와 무인 반송차간에 혹은 무인 반송차들 간에 무선 LAN을 통해 고속으로 전송될 수 있으므로 무인 반송차의 수송능력이 향상될 수 있다.
본 발명의 상기 자동 차량은 상기 외부장치 혹은 상기 또 다른 무인 반송차에 저장된 것인, 상기 자동 차량의 주행에 필요한 정보를 스스로가 상기 무선 근거리 네트워크 어댑터를 통해 참조하여 적시에 얻고, 주행제어는 상기 얻어진 정보에 근거하여 스스로 행해지는 것이 바람직하다.
이 구성에 따라서, 자동차량의 주행능력은 현 주행에 필요한 정보만이 아니라 외부장치로부터 자신의 주행상태에 대응하는 타이밍에서 다음 주행에 필요한 정보를 얻음으로써 향상될 수 있다.
전술의 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 무인 반송차용 운전 제어 시스템은 지정된 주행 루트를 주행함으로써 물품들의 수송 및 그 외 작업을 행하는 무인 반송차 및 상기 무인 반송차에 라디오에 의해 정보를 전달하는 외부장치를 포함하는 무인 반송차용 운전 제어 시스템이다. 상기 무인 반송차는 근거리 네트워크에 접속된 외부장치 혹은 또 다른 자동차량에 라디오에 의해 정보를 전달하는 무선 근거리 네트워크 어댑터를 포함한다. 상기 외부장치, 혹은 무인 반송차들 중 하나는 상기 무인 반송차에 대한 개시명령들에 고나한 정보 혹은 그 외 주행에 필요한 정보를 저장한다. 상기 무인 반송차는 상기 외부장치 혹은 상기 또 다른 무인 반송차에 저장된 것인, 상기 자동 차량의 주행에 필요한 정보를 스스로가 상기 무선 근거리 네트워크 어댑터를 통해 참조하여 적시에 얻고, 주행제어는 상기 얻어진 정보에 근거하여 스스로 행해진다.
전술한 구성에 따라서, 무인 반송차는 현 수송에 필요한 정보만이 아니라 외부장치로부터 자신의 수송상태에 대응하는 타이밍에서 다음 수송에 필요한 정보를 얻으므로, 무인 반송차의 수송효율이 향상될 수 있다.
전술한 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 무인 반송용의 운전 제어 방법은 지정된 주행루트를 주행함으로써 물품들의 수송 혹은 이외의 작업을 행하기 위해 무인 반송차와 근거리 네트워크에 접속된 외부 장치간에 무선 근거리 네트워크를 통해 라디오에 의해 정보를 전달함으로써 상기 무인 반송차의 동작을 제어하는 방법이다. 이 방법은 상기 무인 반송차에 대한 개시명령들에 관한 정보를 포함하는 주행에 필요한 정보를 상기 외부장치 혹은 복수의 무인 반송차들 중 하나에 저장하는 단계, 상기 외부장치 혹은 또 다른 무인 반송차에 저장된 주행에 필요한 정보를 상기 무인 반송차 내 상기 무선 근거리 네트워크를 통해 참조하여 얻는 단계, 및 상기 얻어진 정보에 근거하여 스스로가 주행제어를 행하는 단계를 포함한다.
이 방법에 따라서, 무인 반송차는 현 수송에 필요한 정보만이 아니라 외부장치로부터 자신의 수송상태에 대응하는 타이밍에서 다음 수송에 필요한 정보를 얻어질 수 있고, 따라서, 무인 반송차에 필요한 것이 통신에 덜 기다리게 될 것이므로 수송효율이 향상될 수 있다.
본 발명의 운전 제어방법에서, 이 방법은 지정된 주행 영역에 진입하는 것으로부터 무인 반송차를 제어하는 영역 진입정보를 외부장치 혹은 무인 반송차들 중 하나에 저장하는 단계, 상기 외부장치 혹은 또 다른 자동안내 장치로부터의 상기 영역진입 정보를 상기 무인 반송차 내 무선 근거리 네트워크를 통해 얻는 단계, 상기 얻어진 영역 진입 정보에 근거하여 상기 지정된 영역에 자신 이외에 어떤 다른 무인 반송차가 있는지 여부를 확인하는 단계, 및 판정결과에 근거하여 상기 지정된 영역에 진입할 것인지를 판정하는 단계를 포함한다.
이 구성에 따라서, 지정된 영역에 진입하기 바로 전에 진입해도 되는지 여부를 확인하거나, 진입해도 좋은지 여부를 확인하기 위해 지정된 영역에 진입할 때마다 무인 반송차를 정지시키기 위해 통신을 위해서 약 6.6m(40m/분으로 이동하는 경우)의 확인구간을 제공하는 것이 더 이상 필요하지 않다. 그러므로, 확인구간을 제공하는 것이 필요하지 않으며 이를 위한 별도의 공간을 제공할 필요가 없다. 또한, 무인 반송차는 합류 영역에 진입할 때마다 정지하지 않기 때문에, 무인 반송차의 대기시간이 현격히 단축될 수 있어 수송효율이 향상될 수 있다.
본 발명은 복수의 자동으로 안내되는 무인 반송차 혹은 스스로 주행하는 기능을 구비한 자동 차량들, 및 이들 차량들을 위한 운전 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 복수의 무인 반송차들과 이들의 제어장치들간만이 아니라 복수의 무인 반송차들 간에 정보를 전송하는 기술에 관한 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 반송차(1)의 관련 부분을 도시한 개략적인 구성도.
도 2는 도 1의 무선 LAN 어댑터(11)의 개략적 구성을 도시한 블록도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 반송차용 운전 제어 시스템의 전형적인 관계된 부분을 도시한 개략적인 구성도.
도 4는 운전 제어장치와 무인 반송차간에 정보가 어떻게 전해지는지와 제1 수송개시 처리에서의 처리 내용을 도시한 도면.
도 5a는 무인 반송차의 주행 루트 및 이송 스테이션을 도시한 개략도.
도 5b는 도 5a의 무인 반송차(AGV1)에 저장된 위치 및 상태 정보 파일의 일구성예를 도시한 개략도.
도 5c는 도 5a의 무인 반송차(AGV2)에 저장된 위치 및 상태 정보 파일의 일 구성예를 도시한 개략도.
도 5d는 도 5a의 무인 반송차(AGV3)에 저장된 위치 및 상태 정보 파일의 일 구성예를 도시한 개략도.
도 6은 운전 제어장치(41)와 무인 반송차(1) 간에 정보가 어떻게 전해지는가와 제2 수송 개시처리에서의 처리 내용을 도시한 도면.
도 7은 운전 제어장치(41)와 무인 반송차(1) 간에 정보가 어떻게 전해지는가와 제1 합류 제어 처리에서의 처리 내용을 도시한 도면.
도 8은 영역 진입 상태파일의 일 구성예를 도시한 개략도.
도 9는 블로킹 데이터의 일 구성을 도시한 개략도.
도 10은 운전 제어장치(41)와 무인 반송차(1) 간에 정보가 어떻게 전해지는가와 제2 합류 제어처리에서의 처리 내용을 도시한 도면.
도 11은 운전 제어장치와 무인 반송차간에 정보가 어떻게 전해지는가와 종래의 수송 개시처리에서의 처리 내용을 도시한 도면.
도 12는 운전 제어장치와 무인 반송차간에 정보가 어떻게 전해지는가와 종래의 합류 제어 처리에서의 처리 내용을 도시한 도면.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 기술한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 다른 무인 반송차(1)의 관련 부분을 도시한개략적인 구성도이다. 도 1에서, 11은 무선 근거리 네트워크 어댑터(이하 무선 LAN 어댑터라 함)로서 공장 호스트 컴퓨터, 운전 제어장치, 및 근거리 네트워크에 접속된, 네트워크 컴퓨터를 포함하는 외부 장치에, 혹은 다른 무인 반송차들(1)에 라디오에 의해 정보를 전달하기 위한 것이다. 여기서, 16은 무선 LAN 어댑터에 접속된 안테나를 나타낸다.
12는 주행 데이터, 수송들에 관계된 정보, 개시명령들에 관한 정보, 무인 반송차 자체의 상태 데이터(예를 들면, 이상상태, 수송중, 이송중, 정지, 차징, 수동조작, 수송요청을 위한 대기), 무선 LAN 어댑터(11)를 통해 외부장치로부터 얻어진 조작기록 및 운전기록, 및 수송 제어 소프트웨어, 멜로디 데이터 등을 저장하는 메모리부이다. 메모리부(12)는 재기입 가능 메모리를 포함하며 SRAM이나, 플래시 ROM, 혹은 하드디스크 드라이브 등이거나 혹은 이들의 조합, 또는 다른 구성의 메모리일 수 있다.
13은 메모리부(12)에 저장된 멜로디 데이터를 재생하여 수송중에 이들을 필요하다면 음악으로서 출력하는 멜로디 데이터 재생장치이다.
14는 메모리부(12)에 저장된 수송 제어 소프트웨어에 따라 무인 반송차(1)의 주행 제어와 같은, 무인 반송차 전체를 제어하는 CPU를 포함하는 제어부이다. 제어부(14)는 무선 LAN 어댑터(11)를 통해 외부장치로부터 전송된 주행 데이터, 수송들에 관계된 정보, 개시명령들에 관한 정보 등을 메모리부(12)에 저장하고 메모리부(12)로부터 읽어 낸 상태 데이터, 조작기록 및 운전기록 등의 파일 정보를 무선 LAN 어댑터(11)를 통해 외부장치에 전송하기 위해서, 공통 10 BASET 케이블(PCMCIA와 같은 인터페이스도 사용될 수 있음) 등의 이더넷 케이블을 통해 무선 LAN 어댑터(11)에 접속될 수 있고 무선 LAN 어댑터(11) 및 메모리부(12)를 제어한다.
또한, 외부 장치가 메모리부(12)에 저장된 멜로디 데이터의 갱신을 요청할 때, 제어부(14)는 무선 LAN 어댑터(11) 및 메모리부(12)를 제어하여 무선 LAN 어댑터(11)를 통해 외부장치로부터 전송된 멜로디 데이터를 메모리부(12)에 저장한다.
도 2는 도 1의 무선 LAN 어댑터(11)의 개략적 구성을 도시한 블록도이다. 도 2에서, 16은 라디오-주파수 신호들(이하 RF 신호들이라 함, 그러나 RF 신호들로 한정되는 것이 아니라 예를 들면 광학 신호일 수도 있음)의 양방향 안테나이고, 21은 불필요한 주파수들을 억압하기 위한 필터이고, 필터(21)로서는 예를 들면 대역통과 필터 등이 사용된다. 22는 송신과 수신 간 전환을 위한 RF 스위치이고, 23은 수신되는 RF 신호들을 증폭하는 RF 증폭기이며, 24a는 주파수들을 보다 높은 스펙트럼들로 변환하기 위한 상향 변환기로서 작용하는 믹서이고, 24b는 주파수들을 낮은 스펙트럼들로 변환하기 위한 하향 변환기로서 작용하는 믹서이고, 25는 수신되는 중간 주파수 신호들(이하, IF 신호들이라 함)을 증폭하는 IF 증폭기이고, 26은 확산 스펙트럼 신호들을 복조하기 위한 SAW(표면 음향파) 정합 필터이고, 27은 복조된 신호들을 직렬 데이터로 변환하기 위한 결정회로이고, 28은 직렬 데이터를 병렬 데이터(이하 SIO라 함)로 변환하기 위한 변환회로이고, 29는 데이터 처리 및 각 부의 제어를 위한 CPU이고, 30은 이더넷 케이블(15)로 데이터를 전하기 위한 이더넷 제어기(PCMCIM 제어기와 같은 다른 인터페이스 제어기들도 사용될 수 있음)이고, 31은 데이터 신호들에 대해 쿼드래춰 위상 시프트 키잉(이하 QPSK 변조회로라함) 등의 주 변조를 수행하는 변조회로이며, 32는 스펙트럼 확산을 수행하기 위해 의사 잡음 코드들(이하 PN코드라 함)의 발생회로(이하 PN 발생회로라 함)이고, 33은 전송신호들을 증폭하기 위한 증폭기이고, 34는 IF 기준신호들을 발생하기 위한 전압 제어 발진기(이하 VCO라 함)이고, 35는 RF 기준 신호들을 발생하기 위한 VCO이고, 36은 최종으로 RF 신호들을 증폭하기 위한 전력 증폭기이다.
다음에, 전술한 구성의 무선 LAN 어댑터(11)의 동작을 기술한다.
먼저, 전송 시스템에 관하여, 이더넷 케이블(15)을 통해 흐르는 패킷 데이터에 이더넷 제어기(30)에 의해 어드레스 판정을 행하고, 데이터가 라디오 전송을 요하는지 여부를 체크한다. 라디오 전송을 요하는 것으로서 확인된 데이터는 이에 라디오 정보가 부가된 후에 CPU(29)에 의해 SIO(28)에 보내진다. SIO(28)는 CPU(29)로부터 보내진 병렬 데이터 신호를 직렬 데이터 신호로 변환한다. 변환된 직렬 데이터 신호의 위상 변조(주 변조)는 QPSK 변조회로(31)에서 행해진다. 위상 변조된 데이터 신호의 스펙트럼 확산(2차 변조)은 PN 발생회로(32)에서 발생된 PN코드 및 믹서(24)에 의해 행해진다.
확산 스펙트럼 데이터 신호(이하 SS 데이터 신호라 함)는 잡음을 감소시키기 위해 필터(21)에 보내진 후 증폭기(33)에 의해 증폭된다. 증폭된 SS 데이터 신호는 VCO(34)에서 발생된 IF 기준신호에 의해 믹서(24)에서 보다 높은 스펙트럼으로 변환된다. 상향 변환된 SS 데이터 신호는 잡음을 감소시키기 위해 필터(21)에 보내진 후 증폭기(33)에 의해 증폭된다.
증폭기(33)에 의해 증폭된 SS 데이터 신호는 VCO(35)에서 발생된 RF 기준신호에 의해 믹서(24a)에서 더 높은 스펙트럼으로 변환된다. 상향 변환된 SS 데이터 신호는 잡음을 감소시키기 위해 필터(21)로 보내진 후 전송에 필요한 전력으로 전력 증폭기(36)에 의해 증폭된다. 전력이 증폭된 SS 데이터 신호는 잡음을 감소시키기 위해 RF 스위치(22)를 통해 필터(21)에 보내지고, 안테나(16)에 의해 라디오파들로 변환되고, 외부장치나 또 다른 무인 반송차들로 전송된다.
다음에, 수신 시스템에 관하여, 외부장치로부터 혹은 또 다른 무인 반송차로부터 안테나(16)에 의해 수신된 SS 데이터 신호는 잡음을 감소시키기 위해 필터(21)에 보내지고, RF 스위치(22)를 통해 잡음을 감소시키기 위해 필터(21)로 보내진 후에 신호처리에 적합한 레벨로 RF 증폭기(23)에 의해 증폭된다. RF 증폭기(23)에 의해 증폭된 SS 데이터 신호는 다시 잡음을 감소시키기 위해 필터(21)에 보내지고 VCO(35)에서 발생된 RF 기준신호에 의해 믹서(24b)에서 낮은 스펙트럼으로 하향 변환된다.
하향 변환된 SS 데이터 신호가 잡음을 감소시키기 위해 필터(21)에 보내지고 IF 증폭기(25)에 의해 증폭된 후에, 데이터 신호의 SS 복조는 SAW 정합 필터(26)에서 행해지고, 위상 복조는 결정회로(27)에서 행해진다. 위상이 복조된 데이터 신호는 직렬 데이터 신호에서 병렬 데이터 신호로 SIO(28)에 의해 변환되어 CPU(29)에 보내진다. 어드레스 판정은 전송된 데이터 신호의 라디오 정보에 근거하여 CPU(29)에서 행해진다. 이 어드레스 판정의 결과로서, 유선 전송을 요하는 데이터는 라디오 정보가 CPU(29)에서 데이터로부터 제거된 후에 이더넷 제어기(30)를 통해 이더넷 케이블(15)로 보내진다.
다음에, 전술한 바와 같은 무선 LAN 어댑터(11)를 포함하는 자동 안내 차량(1)을 위한 운전 제어 시스템을 기술한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 반송차용 운전 제어 시스템의 관련 부분을 도시한 개략적 구성도이다. 도 3은 도면을 간단하게 하기 위해서 한 대의 무인 반송차(1)만을 도시하였으나 실제로는 많은 수의 무인 반송차들이 제공된다.
도 3에서, 40은 공장설비들 및 작업 스테이션들을 제어하고 무인 반송차(1)에 수송요청들을 보내는 공장 호스트 컴퓨터이다. 41은 공장 호스트 컴퓨터로부터 보내진 수송 요청에 응하여 무인 반송차(1)에 대한 개시명령에 관한 정보를 포함하여, 무선 LAN을 통해 무인 반송차(1)의 조건에 대응하는 주행에 필요한 정보를 송신하는 운전 제어장치이다.
42는 무인 반송차(1)의 메모리부(12)에 저장된 수송 제어 소프트웨어를 갱신하거나 이를 메모리 제어를 통해 디버깅하고, 무인 반송차(1)에 멜로디 데이터는 전송함으로써 데이터를 재기입하고 운전 제어장치(41)의 소프트웨어를 디버깅하는 데 사용되는 디버깅용 네트워크 컴퓨터이다. 43은 무인 반송차(1)의 제어에 기여하지 않는 일상의 작업을 위한 네트워크 컴퓨터이다.
여기서, 디버깅용 네트워크 컴퓨터(42)는 운전 제어장치(41)로서 혹은 일상의 작업을 위한 네트워크 컴퓨터(43)로서 작용할 수도 있다.
46 및 47은 무인 반송차(1)용의 안내선들이다. A1 및 A2는 안내선들(46, 47)이 합류되고 단지 한 대의 무인 반송차만이 한 번에 진입할 수 있는 합류 영역들이다.
또한, 운전 제어장치(41)는 도 2에 도시한 무인 반송차(1)와 동일한 무선 LAN 어댑터(11)를 구비하고 무선 LAN을 통해 무인 반송차(1)에 라디오에 의한 정보를 전한다. 그러므로, 도 4에 점선(101)으로 도시한 바와 같이, 무인 반송차(1)는 운전 제어장치(41)에 접속되는 LAN(102)에 접속되고 따라서 공장 호스트 컴퓨터(40) 및 LAN(44)을 통해 운전 제어장치(41)에 접속된 디버깅용 네트워크 컴퓨터(42)로부터도 액세스가 가능하다. 그러나, LAN(44)에 접속되어 있지만 운전제어에 기여하지 않는 일상작업용 네트워크 컴퓨터(43)로부터의 불법적인 액세스를 방지하기 위해 무인 반송차(1) 및 운전 제어장치(41) 내 저장된 정보에 대해 액세스 제한이 프로그램 된다.
또한, 무인 반송차(1)는 점선(100)으로 도시한 바와 같이, LAN(44)에 접속될 수도 있다.
또한, 운전 제어장치(41) 또한 무인 반송차(1)로부터 전송된 개시명령에 관한 정보 및 그 외 메시지들은 운전 제어장치(41)의 식별번호 혹은 작업 식별번호를 포함한다. 이에 따라, 메시지를 수신한 무인 반송차(1) 등은 메시지에 포함된 식별번호를 체크할 수 있고 수신할 인증된 메시지인지 아니면 에러 메시지인지 여부를 확인할 수 있다. 이렇게 하여, LAN(44)에 접속되어 있지만 운전제어에 기여하지 않는 일상작업용 네트워크 컴퓨터(43)로부터 혹은 무인 반송차(1)로부터 어떤 에러 메시지의 처리이든 방지된다.
또한, 디버깅용 네트워크 컴퓨터(42)로부터 네트워크를 통해 모든 무인 반송차들을 액세스함으로써, 수송 제어 소프트웨어 혹은 무인 반송차(1)의 다른 소프트웨어를 업그레이드하기 위한 설치가 행해질 수 있으므로 종래와 같이 무인 반송차의 내장 소프트웨어가 저장된 ROM이나 멜로디 데이터 등이 저장된 IC를 교체하는 것이 더 이상 필요하지 않다. 이에 따라, 무인 반송차의 정지시간 및 작업부하가 현저하게 감소될 수 있고, 수송의 정지시간이 현저하게 단축될 수 있어, 전체 생산라인의 가동률이 향상될 수 있다.
다음에, 무인 반송차(1)가 수송을 개시하였을 때 운전 제어장치(41)와 무인 반송차(1) 간에 정보가 어떻게 전송되는지에 대해 설명한다.
도 4는 운전 제어장치(41)와 무인 반송차(1) 간에 정보가 어떻게 전해지는지와 본 실시예에서 제1 수송개시 처리에서의 처리 내용을 도시한 도면이다.
도 4에서, 먼저, 주행 데이터 다운로드(D/L) 요청의 메시지가 무인 반송차(1)에서 운전 제어장치(41)로 보내졌을 때(단계 1, 이를 다음 단계들에선 S1로서 약칭한다), 운전 제어장치(41)는 주행 데이터와 수송에 관계된 추가 정보를 파일(S2)에 기입하고 개시명령 메시지를 무인 반송차(1)에 전송한다(S3). 개시명령 메시지를 수신하였을 때, 무인 반송차(1)는 운전 제어장치(41)의 파일에 저장된 주행 데이터 및 추가 정보를 자동으로 메모리부(12)에 독출한다(도 1)(S4). 이 때에, 자동운전 차량(1)은 도래하는 수송에 대한 주행 데이터 및 추가 정보만이 아니라, 차량 자체의 수송 상태에 대응하는 타이밍에서 운전 제어장치(41)로부터의 다음 수송에 필요한 주행 데이터 및 추가 정보도 얻는다.
그러나, 무인 반송차는 주행 데이터 및 다음 수송에 필요한 추가 정보를 얻지 않는 것이 가능하다.
운전 제어장치(41)의 식별번호 및 작업 식별번호를 포함하는 개시명령 메시지가 무인 반송차(1)에 전송된다. 개시명령 메시지를 수신하였을 때, 무인 반송차(1)는 개시명령 메시지에 포함된 장치 식별번호 및 작업 식별번호를 체크한다. 이것이 운전 제어장치(41)로부터 보내진 개시명령인 것이 확인된 후에, 무인 반송차(1)는 개시명령 메시지의 수신의 확인을 위해 운전 제어장치(41)에 개시명령 수신확인을 전송하고(S5) 주행을 시작하다.
무인 반송차(1)는 현 위치에서 비어있는 상태로, 명령받은 적재소로 주행하여, 로딩 스테이션에서 수송할 물품을 받아, 이 수송할 물품을 명령받은 언로딩 스테이션으로 수송하여 물품을 관계된 장소에 공급한다. 그 후에, 다음 수송에 필요한 주행 데이터 및 추가 정보가 저장되었을 때, 무인 반송차(1)는 일련의 수송들이 완료될 때까지 수송을 계속한다. 이어서, 무인 반송차(1)는 수송 완료 통지를 운전 제어장치(41)에 보낸다(S6).
전술한 바와 같이, 무인 반송차(1)는 현 수송에 필요한 정보를 얻을 수 있을 뿐만 아니라 운전 제어장치(41)로부터 스스로 무인 반송차 자신의 수송상태에 따른 타이밍에서 다음 수송에 필요한 정보도 얻을 수 있으므로, 무인 반송차(1)의 수송 효율이 향상될 수 있다.
또한, 전술한 실시예는 무인 반송차(1)로부터의 주행 데이터 D/L 요청(수송 명령 요청)을 보내는 경우에 대해 기술하였다. 그러나, 운전 제어장치(41)가 많은 수의 무인 반송차들의 위치 및 상태 정보를 감시하고, 수송에 어느 무인 반송차를 사용할 것인가를 결정하고 선택된 무인 반송차에 대한 수송요청을 자신의 파일에혹은 무인 반송차에 출력하는 것도 가능하다. 이 경우를 도 5 및 도 6을 참조하여 상세히 기술한다.
도 5는 무인 반송차가 그 자신의 위치 및 상태에 관한 정보를 파일에 저장하는 경우를 도시한 것이다. 도 5a는 무인 반송차의 주행 루트 및 주행 루트들을 따라 위치하여 있는 이송 스테이션들을 도시한 개략도이다. 도 5a에서, 이송 스테이션들(ST1, ST2, ST3, ST4)은 주행루트에 위치하여 있고, 무인 반송차(1)는 이들 이송 스테이션들에서 수송 물품들을 전달한다. 주행 루트의 각 블록은 이의 위치의 식별을 위해 위치 번호들 ①, ② 등으로 표시되었다. 예를 들면, 위치 번호 ①은 ST1에 부여되고, 위치 번호 ②는 ST1과 ST2 간 주행 루트에 부여된다.
도 5b, 도 5c 및 도 5d는 도 5a의 각각 무인 반송차들(AGV1, AGV2, AGV3)에 저장된 위치 및 상태 정보 파일의 일 구성예를 도시한 것이다. 도 5b, 도 5c 및 도 5d는 "상태"가 "수송중" 혹은 "수송요청 대기"로서 표시되어 있지만, "차징" 혹은 "이상상태에 기인한 정지"와 같은 다른 상태 또한 가능하다.
도 6은 운전 제어장치(41)와 무인 반송차(1) 간에 정보가 어떻게 전해지는 가와 본 실시예의 제2 수송 개시처리에서의 처리 내용을 도시한 도면이다. 각각의 무인 반송차(1)는 자신의 위치 및 상태를 도 5b, 5c, 5d에 예로서 도시한 파일들에 기입하여 저장하고, 필요할 때마다 예를 들면 위치 혹은 상태가 변경되는 타이밍에서 갱신한다(S11). 운전 제어장치(41)는 각 무인 반송차(1) 내 저장된 파일을 주기적으로 참조하고(S12), 공장 호스트 컴퓨터(29)로부터의 수송요청이 출력되는 무인 반송차(1)를 각 무인 반송차(1)의 위치 및 상태를 고려하여 결정한다(S13). 이때, 예를 들면, 물품들을 전달한 이송 스테이션에 가장 가까이 놓인 수송요청을 대기하는 무인 반송차에 수송요청이 출력되도록 결정된다.
운전 제어장치(41)는 수송요청이 출력되는 무인 반송차의 차량명 및 수송요청을 자신의 파일에 기입한다(S14). 무인 반송차는 운전 제어장치(41)의 파일을 주기적으로 참조하고 무인 반송차 자신의 차량명을 갖는 이들 수송요청들을 읽는다(S15). 이어서, 운전 제어장치(41)는 운전 데이터 및 추가 정보를 파일에 기입한다(S16). 다음 순서는 도 4의 제1 수송 개시처리와 동일하다.
여기서, 위치 및 상태에 관한 정보는 메시지에 의해 무인 반송차에서 운전 제어장치(41)로 제공될 수도 있고, 아니면 무인 반송차는 메시지에 의해 운전 제어장치(41)에 모니터 하는 타이밍을 제공할 수 있으며, 운전 제어장치(41)는 이 타이밍에서 무인 반송차에 저장된 파일을 참조한다.
또한, 무인 반송차(1)는 스스로 공장 호스트 컴퓨터(40)에서 운전 제어장치(41)에 보내지는 수송요청이 있는지 여부를 체크할 수도 있다. 이 경우, 무인 반송차(1)는 운전 제어장치(41)에 저장된 파일 내 수송요청이 있는지 여부를 적시에 체크하며, 혹은 운전 제어장치(41)에서 무인 반송차(1)에 부여된 타이밍에서, 무인 반송차(1)는 이 타이밍에서 수송요청이 있는지 여부를 체크한다.
또한, 개시명령들에 관한 정보에 관하여, 무인 반송차(1)는 운전 제어장치(41)에 개시명령들에 관한 어떠한 정보든 있는지 여부를 체크할 수 있고, 개시명령들에 관한 정보를 얻을 수 있을 땐 주행 데이터를 읽거나, 무인 반송차(1)는 운전 제어장치(41)에서 무인 반송차(1)에 개시명령으로서 주어진 타이밍에서 주행 데이터를 읽을 수 있다.
또한, "수송 요청"은 수송물품을 받기 위한 장소와 수송물품이 보내질 장소를 명시함으로써 무인 반송차에 수송요청이 주어짐을 의미한다. 한편, "개시명령"은 수송요청 및 주행 데이터를 수신한 무인 반송차에 주행을 개시하라는 명령이 주어진 것을 의미한다.
다음에, 안내선들(46, 47)이 합쳐지는 영역(A1)에 진입할 때 무인 반송차가 제어되는 방법에 대해 설명한다.
도 7은 운전 제어자치와 자동안내차량 간에 정보가 어떻게 전해지는지와 본 실시예의 제1 합류 제어처리에서 처리의 내용을 도시한 도면이다.
무인 반송차(10)가 안내선들(46, 47)의 합류 영역(A1)에 진입하려할 때, 먼저, 무인 반송차(1)는 운전 제어장치(410 내에 기억되어 있는 도 8에 도시한 영역 진입상태 파일에의 액세스 권한을 얻고, 영역 진입 상태파일을 읽고 이를 참조하여 합류 영역(A1)에 진입하는 어떤 다른 무인 반송차가 있는지 확인한다(S32). 이 판정결과, 합류 영역(A1)에 또 다른 무인 반송차가 있을 때, 영역 진입상태 파일에의 액세스 권한이 해제되고, 무인 반송차(10)는 합류 영역(A1)에의 진입 전에 정지한다. 이 정지된 상태에서, 무인 반송차(1)는 영역 진입 상태파일을 주기적으로 읽고 다른 무인 반송차가 떠났는지 여부를 체크한다.
한편, 합류 영역(A1) 내에 다른 무인 반송차가 전혀 없을 때, 무인 반송차(1)는 자신의 차량명(AGV1)을 영역 진입 상태파일의 영역 번호 A1에 대응하는 진입 무인 반송차의 차량명에 기입하고(S33), 영역 진입 상태파일에의 액세스권한을 해제하고, 합류 영역(A1)에 진입하여 이 영역을 점유한다(S34).
종래의 시스템에서는 합류 영역(A1)에 진입하기 바로 전에 진입해도 되는지 여부를 체크하기 위한 확인구간이 설치되었으며, 혹은 대안으로, 합류 영역(A1) 내 자신 외에 다른 무인 반송차가 없어도 합류 영역(A1)에 진입할 때마다 무인 반송차(1)가 정지하도록 프로그램 되었었다. 그러나, 본 실시예에 따라서, 무인 반송차(1)는 운전 제어장치(41)에 저장된 영역 진입 상태 파일에의 액세스 권한을 얻고, 이 영역 진입 상태파일을 참조함으로써, 무인 반송차(1)는 스스로가 합류 영역(A1)에 들어가 이 곳을 점유할 것인지 여부를 결정할 수 있다. 그러므로, 전술한 바와 같은 이러한 확인구간을 설치함에 따라 별도의 주행시간이 걸리게 할 필요가 없고 이를 위한 별도의 공간을 제공할 필요가 없으므로 영역 생산성이 향상될 수 있다. 또한, 무인 반송차는 합류 영역에 진입할 때마다 정지하지 않으므로, 무인 반송차의 대기시간은 현저하게 단축될 수 있고, 수송효율이 향상될 수 있다.
여기서, 영역 진입 상태파일은 각각의 합류 영역마다 개별적으로 제공될 수도 있다. 이 경우, 무인 반송차가 합류 영역에 진입하고 있는 중엔 파일에의 액세스 권한이 해제되지 않게 하고 이 영역이 액세스 권한을 얻지 않고는 점유될 수 없게 하여 무인 반송차가 합류 영역 앞에서 대기해야 하도록 프로그램 될 수도 있다.
또한, 합류 제어 처리에서 정보의 전달에 관하여, 무인 반송차(1)가 합류 영역(A1)에 진입하려 하는지 여부를 운전 제어장치(41)가 체크하고, 진입 의도가 확인되었을 때, 운전 제어장치(41)에 저장된 블로킹 데이터를 참조하도록 하고, 합류 영역(A1)의 상태가 진입의 준비가 되었을 때, 운전 제어장치(41)가 무인 반송차(1)를 출입시키도록 프로그램 하는 것도 가능하다.
또한, 종래의 시스템에서처럼, 합류 영역(A1)이 열려 있는지 여부를 무인 반송차(1)가 운전 제어장치(41)에 묻고, 운전 제어장치(41)가 다른 무인 반송차가 없는지를 체크한 후에 무인 반송차(1)를 출입시킬 수 있게 프로그램 될 수도 있다. 또한, 이러한 시스템에서, 통신용 무선 LAN을 사용함으로써, 통신 시간이 현저하게 감소될 수 있다. 이에 따라, 이러한 시스템은 합류 영역(A1) 전에 확인구간을 설치할 필요가 없는 점에서 이점이 있다.
또한, 무인 반송차(1)는 스스로가 도 8에 도시한 블로킹 데이터를 체크할 수도 있다. 이 경우의 동작을 도 10을 참조하여 설명한다.
도 10은 운전 제어장치와 무인 반송차간에 정보가 어떻게 전달되는지와 본 실시예의 제2 합류 제어 처리에서의 처리 내용을 도시한 도면이다. 또한, 이들 블로킹 데이터는 도 9에 도시한 바와 같이 영역 번호, 점유중의 무인 반송차의 차량명(AGVn), 진입 대기의 무인 반송차의 차량명, 및 이 진입 대기의 무인 반송차의 우선도(Pn)를 포함한다.
무인 반송차(1)가 운전 제어장치(41)에 저장된 블로킹 데이터를 체크할 때(S41), 관계된 합류 영역(A1)을 점유하는 어떤 다른 무인 반송차가 있는지 여부가 확인된다(S42). 합류 영역(A1)을 점유하는 무인 반송차가 없는 경우에, 무인 반송차(1)는 점유중의 무인 반송차의 차량명으로서 자신의 목적지(AGV1)를 기입한다(S48).
한편, 관계된 영역이 무인 반송차(예를 들면, AGV2)에 의해 점유되어 있는경우엔, 무인 반송차(1)는 자신의 목적지(AGV1)를 진입 대기 무인 반송차의 차량명 및 이의 우선도(예를 들면, P2: 두 번째로 높은 우선도)로서 기입한다(S43). 그 후에, 무인 반송차(1)가 다시 블로킹 데이터를 체크하고(S44) 점유중의 무인 반송차의 차량명(AGV2)이 블로킹 데이터로부터 삭제된 것을 확인하고 자신보다 더 높은 우선도(예를 들면 AGV3은 가장 높은 우선도 P1을 갖고 있음)를 가진 무인 반송차의 다른 차량명이 없을 때, 무인 반송차(1)는 전에 기입되었던 진입 대기 무인 반송차의 차량명으로의 자신의 목적지(AGV1)를 삭제하고(S47), 자신의 목적지(AGV1)를 점유중의 무인 반송차의 차량명으로서 기입하고(S48) 합류 영역(A1)에 진입한다.
무인 반송차(1)가 점유된 합류 영역(A1)에서 나왔을 때, 무인 반송차(1)는 점유중의 무인 반송차의 차량명에서 자신의 목적지(AGV1)를 삭제한다.
이 경우에도, 종래의 시스템에서처럼, 합류 영역(A1)이 열려있는지를 무인 반송차(1)가 운전 제어장치(41)에 묻고 운전 제어장치(41)가 다른 무인 반송차가 없는지 체크한 후에 무인 반송차(1)에 출입할 수 있게 하도록 프로그램 될 수도 있다. 또한, 이러한 시스템에서, 통신을 위한 무선 LAN을 사용함으로써, 통신시간이 현저하게 감소될 수 있다. 이에 따라, 이러한 시스템은 합류 영역(A1) 앞에 확인구간을 설치할 필요가 없는 점에서 이점이 있다.
또한, 소정의 거리(예를 들면, 60cm)에 합류 영역(A1)의 진입 마크 앞에 제공된 검출 마크가 삭제되었을 때에 무인 반송차(1)에 의해 블로킹 데이터가 체크되었을 때, 무인 반송차(1)는 합류 영역(A1)이 열리지 않은 경우엔 진입 마크에서 정지할 수 있다. 여기서, 전술한 거리는 합류 영역(A1)의 진입에 도달하기 전에 무인 반송차(1)가 확실하게 정지하기에 충분한 거리를 고려하여 미리 결정된다. 또한, 검출마크로서 진입마크를 사용하는 경우에, 진입 마크는 합류 영역으로부터 옮겨, 합류 영역 전의 소정의 거리(예를 들면, 1m)에 위치될 수 있으므로, 무인 반송차(1)는 진입 마크가 삭제될 때에 블로킹 데이터를 체크하고 합류 영역(A1)이 열리지 않았을 때 진입 마크로부터 1미터 이내에서 정지할 수 있다. 여기서, 전술한 거리는 합류 영역(A1)의 진입에 도달하기 전에 무인 반송차(1)가 정지하기에 충분한 거리를 고려하여 미리 결정된다.
더구나, 운전 제어장치(41)를 개입시키지 않고, 내장 무선 LAN 어댑터(11)를 통해 복수의 무인 반송차들 간에 정보를 전하고, 합류 영역에 진입할 것인지 여부를 판정함으로써, 다른 차량들의 루트들을 상호간에 체크하여 다른 차량이 주행경로를 취하게 하는 것도 가능하다. 따라서, 운전 제어장치(41)측에의 부하가 경감될 수 있다.
또한, 본 실시예에서 무인 반송차(1)의 주행에 필요한 정보는 이전 주행루트에서 다른 주행루트로 전환하라는 명령을 내리는 주행 루트 변경정보를 포함한다. 무인 반송차(1)에 의해 취해질 주행루트가 어떤 이상상태나 작업으로 인해 이미 다른 무인 반송차에 의해 점유되었을 때, 무인 반송차(1)는 운전 제어장치(41)로부터 주어진 주행루트 변경명령들에 근거하여 수정된 주행 데이터를 읽거나, 운전 제어장치(41)는 무인 반송차(1)가 이의 주행루트를 적합한 루트로 변경할 수 있도록 2 이상의 데이터를 무인 반송차(1)에 전송할 수 있다. 대안으로, 무인 반송차(1)는 스스로가 주행루트 변경정보를 얻고, 이상상태 등에 기인하여 다른 정지된 무인 반송차가 상기 얻어진 주행루트 변경정보에 근거하여 복구하는 데 필요한 시간을 예측하고 주행루트를 변경할 것인지 여부를 판정할 수 있다. 이러한 판정을 행하기 위해서, 예를 들면, 무인 반송차(1)가 이송작업을 행하는 데 필요한 평균시간 등의 운전 상태 데이터는 이미 기억되어 있거나 운전 제어장치(41) 내 각각의 무인 반송차들로부터 수집되고, 무인 반송차(1)는 이들 주행 상태 데이터를 참조한다.
본 실시예에서, 네트워크에 접속된 외부장치들 중 하나에 저장된 무인 반송차(1)와 운전 제어장치 간 전달될 정보의 형태에 관하여, 무인 반송차 및 운전 제어장치가 파일들을 공유하고, 파일들을 송수신하고 메시지들에 의해 정보를 전하는 등의 형태들이 있다. 특히, 공유파일 내 정보는 (1) 수송들에 관계된 정보, (2) 전술한 블로킹(교차) 제어에 관계된 정보, (3) 전술한 지도정보(주행 데이터), (4) 이송 등과 같은 작업을 행하기 위한 명령 데이터, (5) 무인 반송차들의 속도 제어 등에 사용되는 파라미터들, (6) 각각의 무인 반송차에 의해 행해지는 각각의 작업에 대해 예상되는 완료 시간을 포함한다.
공유파일의 정보는 운전 제어장치에 저장될 수 있거나, 정보의 내용에 따라, 각각의 무인 반송차 내에(예를 들면 전술의 (3), (4), (5), (6))에 저장될 수 있다. 대안으로, 복수의 무인 반송차들 중 하나는 마스터 무인 반송차로서 지정될 수 있고, 이 마스터 무인 반송차는 정보를 저장할 수 있다.
전술한 마스터 무인 반송차가 공유파일의 정보를 저장한 경우에, 운전 제어장치는 반드시 필요하지 않다.
또한, 운전 제어장치가 제공된 경우라도, 어떤 이유에 기인하여 운전 제어장치가 기능할 수 없는 경우에, 가능성 있는 마스터 무인 반송차로서 미리 결정되었던 무인 반송차들 중 하나가 마스터 무인 반송차로서 기능할 수 있다. 이 경우, 가능성 있는 마스터 무인 반송차는 운전 제어장치가 올바르게 기능하고 있는지를 주기적으로 체크한다. 운전 제어장치가 기능하고 있다면, 마스터 자동운전 차량은 체크할 때 공유파일의 전술한 정보를 자신의 메모리부에 백업한다. 오기능의 경우에, 이 차량은 가장 최근의 공유파일의 백업 정보를 가진 마스터 무인 반송차로서 역할을 넘겨받는다.
또한, 본 실시예는 무인 반송차가 안내선들(주행 테이프들)을 검출하고 자동으로 주행하는 경우를 참조하여 기술되었다. 그러나, 본 발명은 안내선들을 따른 이러한 형태의 주행으로 한정되지 않으며 지도정보가 자동주행을 위한 주행 데이터로서 사용되는 경우에도 적용될 수 있다. 여기서, 지도정보는 무인 반송차들이 주행하는 바닥 상의 주행루트들, 이송 스테이션들, 및 2차원 좌표 값들로서 저장된 차징 위치들 등의 위치들에 관한 정보이다. 이 경우, 무인 반송차는 각 스테이션의 위치 정보와 좌표 데이터로서 차량 자신의 위치정보를 소지하고 있고 목표 장소로 주행한다. 예를 들면, 무인 반송차 자체의 위치정보는 회전 엔코더 등을 사용하여 초기 위치에 대한 주행 모터의 회전을 검출하고 초기 위치로부터의 이동량을 계산함으로써 인식될 수 있다.
이 경우, 전술한 블로킹 제어는 지도정보에 근거하여 행해질 수 있다. 예를 들면, 지도정보를 참조하여 합류 영역(합류 영역들의 지역들은 지도 정보로서 저장된다) 전에 블로킹 데이터를 체크하거나, 지도정보에서 다른 무인 반송차들의 위치들 및 이들 무인 반송차들에 의해 점유된 영역들에 관한 정보를 포함하고 언제든지 무인 반송차들의 위치들 및 자신 및 다른 무인 반송차들의 이동과 함께 무인 반송차들에 의해 점유된 영역들에 관하 정보를 갱신함으로써, 무인 반송차들은 다른 무인 반송차들에 의해 점유된 영역들이 스스로가 점유한 영역과 겹치지 않게(간섭하지 않게) 하면서 주행할 수 있다.
또한, 본 실시예는 공장들 내에서 물품들의 수송을 포함하는 작업을 수행하는 데 사용되는 무인 반송차의 예를 참조하여 기술되었다. 그러나, 본 발명은 이러한 실시예로 한정되지 않으며 유원지들 내 차량들과 같은 스스로 주행하는 기능을 가진 자동차에서 적용될 수 있다.
정보가 본 실시예에서처럼 1.1Mbps의 데이터 전송률을 가진 무선 LAN을 통해 전해질 때, 3.5 ×9.6/11000 = 0.003의 대기시간만이 요구되는 반면, 종래에는 다음 수송의 개시까지 수송의 완료부터 약 3.5초의 대기시간이 필요하였다. 그러므로, 다음 수송은 거의 어떠한 대기시간도 없이 개시될 수 있다.
또한, 20대의 무인 반송차들이 위치하여 있을 때, 종래에는 20대의 무인 반송차 모두의 상태 데이터를 갱신하는 데 10초가 걸렸지만, 본 실시예에 따르면 단지 10 ×9.6/11000 = 0.009초만이 걸린다. 그러므로, 본 실시예는 무인 반송차들의 상태 감시기능이 쉽게 행해질 수 있고 실시간 또한 우수하게 되는 점에서 이점이 있다.
또한, 예를 들면 20대의 무인 반송차들이 위치하여 있을 때, 무인 반송차들 간에 충돌을 피하기 위해 블로킹 제어를 행함에 있어, 종래에는 개시허용이 주어질때까지 무인 반송차가 지정된 합류 영역에 진입하려 하는 시간부터 무인 반송차가 주행하는 평균 거리에 상응하는 합류 영역 전에 적어도 6.6m의 준비거리를 제공할 필요가 있었다. 그러나, 본 실시예에 따라서, 필요한 준비거리는 6.6 ×9.6/11000 = 0.0058m이므로, 근본적으로 준비거리는 더 이상 필요하지 않다. 이에 따라, 무인 반송차를 정지시키지 않고도 개시허용이 부여될 수 있고, 단지 한 대의 차량만이 진입할 수 있는 합류 영역들의 영역을 감소시킬 수 있을 뿐만 아니라 무인 반송차를 정지시키지 않고도 블로킹 제어를 행할 수 있다. 결국, 무인 반송차의 수송 능력이 향상될 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 발명은 각종의 정보의 통신시간을 현격히 단축시킴으로써 무인 반송차의 대기시간을 거의 없앨 수 있고, 작업 스테이션들의 가동률 및 생산라인들만이 아니라 무인 반송차의 수송효율이 전체적으로 향상될 수 있고, 각각의 무인 반송차에 주행에 필요한 정보가 저장된 파일을 공유함으로써 시스템이 쉽게 구성되고 변경될 수 있고, 무인 반송차용의 운전 제어 시스템의 융통성이 향상될 수 있는 특별한 효과들을 제공할 수 있다.

Claims (20)

  1. 지정된 주행 루트를 주행함으로써 물품들의 수송 혹은 다른 작업을 행하는 무인 반송차에 있어서,
    근거리 네트워크에 접속된 외부장치 혹은 또 다른 무인 반송차에 라디오에 의해 정보를 전달하기 위한 무선 근거리 네트워크 어댑터,
    적어도, 상기 외부장치로부터 혹은 상기 또 다른 무인 반송차로부터 정보 및 상기 무인 반송차 자체에 관계된 정보를 저장하는 메모리부, 및
    상기 무선 근거리 네트워크 어댑터 및 상기 메모리부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차.
  2. 제1항에 있어서, 상기 무인 반송차는 상기 외부장치 혹은 상기 또 다른 무인 반송차에 저장되고, 상기 무인 반송차의 주행에 필요한 정보를 스스로 상기 무선 근거리 네트워크 어댑터를 통해 참조하여 적시에 얻고, 주행제어는 상기 얻어진 정보에 근거하여 스스로 행해지는 것을 특징으로 하는 무인 반송차.
  3. 제2항에 있어서, 주행에 필요한 정보로서, 상기 무인 반송차는 스스로 상기 무선 근거리 네트워크 어댑터를 통해 주행루트들을 나타내는 주행 데이터를 적시에 얻는 것을 특징으로 하는 무인 반송차.
  4. 제2항에 있어서, 주행에 필요한 정보로서, 상기 무인 반송차는 스스로 상기 무선 근거리 네트워크 어댑터에 의해 상기 무인 반송차에 대한 수송요청들에 관한 정보를 적시에 얻는 것을 특징으로 하는 무인 반송차.
  5. 제2항에 있어서, 상기 메모리부는 현 상태를 나타내는 현 위치 혹은 상태 정보에 관한 정보를 저장함으로써 상기 외부장치가 상기 근거리 네트워크 어댑터를 통해 상기 정보를 참조하여 수송요청이 출력되는 무인 반송차를 판정하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차.
  6. 제2항에 있어서, 주행에 필요한 정보로서, 상기 무인 반송차는 스스로 상기 무선 근거리 네트워크 어댑터에 대한 개시명령들에 관한 정보를 적시에 얻는 것을 특징으로 하는 무인 반송차.
  7. 제2항에 있어서, 주행에 필요한 정보로서, 상기 무인 반송차는 스스로 상기 무선 근거리 네트워크 어댑터를 통해 주행의 지정된 영역에 진입하는 것으로부터 상기 무인 반송차를 제어하는 영역 진입 정보를 적시에 얻고, 상기 지정된 영역에 자신 이외에 어떤 다른 무인 반송차가 있는지를 상기 얻어진 영역 진입 정보에 근거하여 확인하고, 판정결과에 근거하여 상기 지정된 영역에 진입할 것인지 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차.
  8. 제7항에 있어서, 상기 무인 반송차가 상기 지정된 영역에 자신 이외에 다른 무인 반송차가 없음을 확인한 경우에, 상기 무인 반송차는 상기 외부장치에 혹은 상기 또 다른 무인 반송차에 저장된 상기 영역 진입정보를, 이에 자신의 식별정보를 부가함으로써 갱신하고, 상기 지정된 영역에 들어가 상기 지정된 영역을 점유하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차.
  9. 제7항에 있어서, 상기 무인 반송차가 상기 지정된 영역에 자신 이외에 무인 반송차가 있음을 확인한 경우에, 상기 무인 반송차는 상기 외부장치에 혹은 상기 또 다른 무인 반송차에 저장된 상기 영역 진입정보를, 이에 자신의 식별정보 및 우선도를 부가함으로써 갱신하고, 상기 지정된 영역 전에 진입을 대기하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차.
  10. 제7항에 있어서, 상기 무인 반송차가 상기 지정된 영역에 자신 이외에 다른 무인 반송차가 없음을 확인한 경우에, 상기 무인 반송차는 상기 외부장치에 혹은 상기 또 다른 무인 반송차에 저장된 것인, 상기 지정된 영역의 진입 대기를 제어하는 영역 진입 대기정보를 얻고, 상기 얻어진 진입 대기정보에 근거하여, 자신 이외에 높은 우선도를 가진 다른 무인 반송차가 없음을 확인하였을 때, 상기 외부장치에 혹은 상기 또 다른 무인 반송차에 저장된 상기 영역 진입정보를, 이에 자신의 식별정보를 부가함으로써 갱신하고, 상기 지정된 영역에 들어가 상기 지정된 영역을 점유하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차.
  11. 제7항에 있어서, 상기 무인 반송차는 진입 전에 정지할 수 있게 하는 주행거리를 고려함으로써 상기 지정된 영역의 진입 전의 위치에 제공된 주행경로 상에 마크를 검출하는 검출수단 혹은 이외 구별수단을 포함하고, 상기 무인 반송차는 상기 검출수단에 의해 상기 구별수단의 검출에 근거하여 상기 영역 진입 정보를 얻는 것을 특징으로 하는 무인 반송차.
  12. 제2항에 있어서, 주행에 필요한 정보로서, 상기 무인 반송차는 스스로 상기 무선 근거리 네트워크 어댑터를 통해 현 주행루트에서 또 다른 주행루트로의 루트들의 변경을 명령하는 주행 루트 변경 데이터를 적시에 얻고, 상기 얻어진 주행루트 변경 데이터에 근거하여 상기 명령받은 주행루트로 주행루트를 변경함으로써 주행하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차.
  13. 제1항에 있어서, 상기 무인 반송차는 상기 메모리부에 저장된 수송 제어 소프트웨어의 갱신을 할 수 있게 하거나 상기 외부장치에 의해 상기 근거리 네트워크를 통해 원격 처리를 통해 데이터를 재기입할 수 있게 하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차.
  14. 제1항에 있어서, 상기 무인 반송차는 상기 메모리부에 저장된 음악 데이터를 재생하기 위한 멜로디 재생장치를 포함하며, 상기 무인 반송차는 상기 외부장치에의해 상기 근거리 네트워크를 통한 원격 처리를 통해서 적합한 음악 데이터를 재기입할 수 있게 한 것을 특징으로 하는 무인 반송차.
  15. 제1항에 있어서, 라디오에 의해 상기 외부장치 혹은 또 다른 무인 반송차에 전달된 개시명령들에 관한 정보 혹은 이외 메시지들은 상기 외부장치 혹은 상기 다른 무인 반송차의 식별번호 및 작업 식별번호로부터 선택된 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차.
  16. 스스로 주행하는 기능을 구비하는 자동 차량에 있어서,
    근거리 네트워크에 접속된 외부장치 혹은 또 다른 자동 차량에 라디오에 의해 정보를 전달하는 무선 근거리 네트워크 어댑터,
    상기 외부장치 혹은 상기 또 다른 자동차량으로부터의 정보 및 상기 자동차량 자체에 관계된 정보를 적어도 저장하는 메모리부, 및
    상기 무선 근거리 네트워크 어댑터 및 상기 메모리부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 차량.
  17. 제16항에 있어서, 상기 자동 차량은 상기 외부장치 혹은 상기 또 다른 무인 반송차에 저장된 상기 자동 차량의 주행에 필요한 정보를 스스로가 상기 무선 근거리 네트워크 어댑터를 통해 참조하여 적시에 얻고, 주행제어는 상기 얻어진 정보에 근거하여 스스로 행해지는 것을 특징으로 하는 자동 차량.
  18. 지정된 주행 루트를 주행함으로써 물품들의 수송 및 이외 작업을 행하는 무인 반송차 및 상기 무인 반송차에 라디오에 의해 정보를 전달하는 외부장치를 포함하는 무인 반송차용 운전 제어 시스템으로서,
    상기 무인 반송차는 근거리 네트워크에 접속된 외부장치 혹은 또 다른 자동차량에 라디오에 의해 정보를 전달하는 무선 근거리 네트워크 어댑터를 포함하고,
    상기 외부장치, 혹은 무인 반송차들 중 하나는 상기 무인 반송차에 대한 개시명령들에 관한 정보 혹은 그 외 주행에 필요한 정보를 저장하며,
    상기 무인 반송차는 상기 외부장치 혹은 상기 또 다른 무인 반송차에 저장된 상기 자동 차량의 주행에 필요한 정보를 스스로가 상기 무선 근거리 네트워크 어댑터를 통해 참조하여 적시에 얻고, 주행제어는 상기 얻어진 정보에 근거하여 스스로 행해지는 것을 특징으로 하는 운전 제어 시스템.
  19. 지정된 주행루트를 주행함으로써 물품들의 수송 혹은 이외의 작업을 행하기 위해 무인 반송차와 근거리 네트워크에 접속된 외부 장치간에 무선 근거리 네트워크를 통해 라디오에 의해 정보를 전달함으로써 상기 무인 반송차의 동작을 제어하는 방법에 있어서,
    상기 무인 반송차에 대한 개시명령들에 관한 정보를 포함하는 주행에 필요한 정보를 상기 외부장치 혹은 복수의 무인 반송차들 중 하나에 저장하는 단계,
    상기 외부장치 혹은 또 다른 무인 반송차에 저장된 주행에 필요한 정보를 상기 무인 반송차 내 상기 무선 근거리 네트워크를 통해 참조하여 얻는 단계, 및
    상기 얻어진 정보에 근거하여 스스로가 주행제어를 행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차 운전 제어방법.
  20. 제19항에 있어서, 상기 방법은 지정된 주행 영역에 진입하는 것으로부터 무인 반송차를 제어하는 영역 진입정보를 외부장치 혹은 무인 반송차에 저장하는 단계,
    상기 외부장치 혹은 또 다른 자동안내 장치로부터의 상기 영역진입 정보를 상기 무인 반송차 내 무선 근거리 네트워크를 통해 얻는 단계,
    상기 얻어진 영역 진입 정보에 근거하여 상기 지정된 영역에 자신 이외에 어떤 다른 무인 반송차가 있는지 여부를 확인하는 단계, 및
    판정결과에 근거하여 상기 지정된 영역에 진입할 것인지를 판정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차 운전 제어방법.
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