CN111902347B - 搬运系统、搬运控制器、以及搬运车的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及搬运系统、搬运控制器以及搬运车的控制方法，不使被分配了搬运指令的搬运车停止，就能够向该搬运车重新分配将货物向新的搬运目的地搬运的搬运指令。搬运系统(SYS)具备搬运物品(W)的搬运车(V)、以及基于从上位控制器(MC)接收的上位搬运指令来控制搬运车(V)的搬运控制器(TC)，搬运控制器(TC)具备：搬运指令部(44)，根据上位搬运指令，对搬运车(V)分配使装货目的地的物品(W)向卸货目的地搬运的搬运指令；覆盖处理部(47)，根据从上位控制器(MC)接收到的使上位搬运指令中止的上位中止指令，将行进到规定位置且在规定位置不进行卸货的移动指令，覆盖于分配给搬运车(V)的搬运指令地分配到该搬运车(V)；以及完成报告部(49)，在覆盖处理部(47)的覆盖完成了时，向上位控制器(MC)发送表示上位中止指令完成了的情况的中止完成报告。

Description

搬运系统、搬运控制器、以及搬运车的控制方法
技术领域
本发明涉及搬运系统、搬运控制器以及搬运车的控制方法。
背景技术
在半导体器件的制造工厂等中，例如，通过搬运系统对收容了半导体晶片或者中间掩模的货物(物品)进行搬运。搬运系统例如具备：对货物的搬运进行控制的上位控制器；在轨道上行进的多个搬运车；以及对多个搬运车进行控制的搬运控制器。上位控制器向搬运控制器发送与货物的搬运相关的上位搬运指令。多个搬运车分别通过无线等通信向搬运控制器发送当前位置等信息。搬运控制器为，在从上位控制器接收到上位搬运指令的情况下，基于搬运车的位置等来决定执行上位搬运指令的搬运车，并对该搬运车分配基于上位搬运指令的搬运指令。
在上述搬运系统中，在搬运车基于搬运指令而朝向搬运源行进时或者朝向搬运目的地搬运货物时，有时该货物的搬运目的地被变更。在专利文献1中公开有如下技术：在由于在货物的搬运目的地即装载口存在其他货物而无法向该装载口载放货物的情况下，将该货物的搬运目的地变更为该装载口附近的缓冲区。在该情况下，为了切实有效地防止搬运车误将货物移载到变更前的搬运目的地，首先，上位控制器向搬运控制器发送使上位搬运指令的执行中止的指令。接收到指令的搬运控制器，对于被分配了基于上位搬运指令的搬运指令的搬运车，发送将该搬运指令删除的中止指令。接收到中止指令的搬运车，暂时停止并且将分配给自机的搬运指令删除，并向搬运控制器发送删除完成了的含义的报告。接收到报告的搬运控制器发送基于上位搬运指令的搬运指令的删除完成了的含义的报告给上位控制器。上位控制器在接收到该报告之后，向搬运控制器发送使上述货物向新的搬运目的地搬运的上位搬运指令。即，搬运车如果未向搬运控制器(上位控制器)发送分配给自机的搬运指令的删除完成了的含义的报告，则不产生将货物向新的搬运目的地搬运的搬运指令。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利4337683号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，在上述搬运系统中，接收到中止指令的搬运车需要在发送搬运指令的删除完成了的含义的报告之前暂时停止，成为搬运效率降低的重要因素。
本发明的目的在于提供搬运系统、搬运控制器以及搬运车的控制方法，不使被分配了搬运指令的搬运车停止，就能够向该搬运车重新分配将货物向新的搬运目的地搬运的搬运指令。
用于解决课题的手段
本发明的搬运系统具有：搬运车，沿着规定的路径行进，对物品进行搬运；以及搬运控制器，基于从上位控制器接收到的与物品的搬运相关的上位搬运指令，对搬运车进行控制，在该搬运系统中，搬运控制器具备：搬运指令部，根据从上位控制器接收到的上位搬运指令，对搬运车分配使装货目的地的物品向卸货目的地搬运的搬运指令；覆盖处理部，根据从上位控制器接收到的使上位搬运指令中止的上位中止指令，将移动指令覆盖于分配给搬运车的搬运指令地向该搬运车分配，移动指令为行进到规定位置且在规定位置不进行卸货的指令；以及完成报告部，在覆盖处理部的覆盖完成了时，向上位控制器发送表示上位中止指令完成了的情况的中止完成报告。
此外，搬运指令部也可以为，对于通过覆盖处理部覆盖了移动指令的搬运车分配根据上位搬运指令的搬运指令，该上位搬运指令为在上位控制器接收到中止完成报告之后、与该搬运车所保持的物品相关而重新发出的指令。此外，覆盖处理部也可以为，作为规定位置设定于从覆盖了移动指令的搬运车的当前位置在行进方向上到达路径的分支部为止的任意位置。此外，覆盖处理部也可以根据情况而这样设定规定位置：在分配有搬运指令的搬运车朝向装货目的地行进着的情况下，设定于从搬运车的当前位置到达装货目的地为止的任意位置；在搬运车朝向卸货目的地行进着的情况下，设定于从搬运车的当前位置到达卸货目的地为止的任意位置。此外，搬运指令部也可以为，作为规定位置，在覆盖处理部对搬运指令进行覆盖而分配了移动指令时，在搬运车朝向装货目的地行进着的情况下，在从分配移动指令起的规定期间中，对于该搬运车仅分配向与被覆盖的搬运指令中的装货目的地相同的装货目的地的搬运指令。
本发明的搬运控制器为，基于从上位控制器接收的与物品的搬运相关的上位搬运指令，对沿着规定的路径行进并对物品进行搬运的搬运车进行控制，该搬运控制器具备：搬运指令部，根据从上位控制器接收到的上位搬运指令，对搬运车分配使装货目的地的物品向卸货目的地搬运的搬运指令；覆盖处理部，根据从上位控制器接收到的使上位搬运指令中止的上位中止指令，将行进到规定位置且在规定位置不进行卸货的移动指令，覆盖于分配给搬运车的搬运指令地向该搬运车分配；以及完成报告部，在覆盖处理部的覆盖完成了时，向上位控制器发送表示上位中止指令完成了的情况的中止完成报告。
本发明的搬运车的控制方法为，是对沿着规定的路径行进并对物品进行搬运的搬运车进行控制的方法，具备：根据从上位控制器接收到的与物品的搬运相关的上位搬运指令，对搬运车分配使装货目的地的物品向卸货目的地搬运的搬运指令；根据从上位控制器接收到的使上位搬运指令中止的上位中止指令，将行进到规定位置且在规定位置不进行卸货的移动指令，覆盖于分配给搬运车的搬运指令地向该搬运车分配；以及在移动指令的覆盖完成了时，向上位控制器发送表示上位中止指令完成了的情况的中止完成报告。
发明的效果
根据本发明的搬运系统、搬运控制器以及搬运车的控制方法，在从上位控制器接收到上位中止指令时，搬运控制器不删除向搬运车分配的搬运指令，而是对其覆盖使其行进到规定位置且在该规定位置不进行卸货的移动指令，在该覆盖完成了时将上述上位中止指令的完成报告向上位控制器发送，由此不使被分配了搬运指令的搬运车停止，就能够根据上述完成报告而向上述搬运车重新分配从上位控制器发送的新的搬运指令。此外，根据本发明的搬运系统、搬运控制器以及搬运车的控制方法，搬运控制器的覆盖处理部根据上位中止指令，将向搬运车分配的搬运指令，覆盖于使其行进到规定位置且在规定位置不进行卸货的移动指令，完成报告部将中止完成报告向上位控制器发送，因此不使搬运车停止，就能够将中止完成报告快速且切实有效地向上位控制器发送。此外，根据本发明的搬运系统、搬运控制器以及搬运车的控制方法，上位控制器能够通过接收中止完成报告而将新的上位搬运指令向搬运控制器发送，搬运控制器基于上位搬运指令将新的搬运指令向行进中的搬运车分配，因此能够切实有效地抑制与上位搬运指令的中止相伴随的物品搬运效率降低。此外，本发明的搬运系统、搬运控制器以及搬运车的控制方法，不变更现有搬运系统中的上位控制器、而仅变更搬运控制器就能够实施，因此能够简易且低成本地导入。
此外，搬运指令部对于通过覆盖处理部覆盖了移动指令的搬运车，将根据与在上位控制器接收到中止完成报告之后该搬运车所保持着的物品相关而新发出的上位搬运指令的搬运指令向该搬运车分配，在该方式中，当将与通过覆盖处理部覆盖了搬运指令的搬运车所保持着的物品相关的新的上位搬运指令对其他搬运车分配时，需要进行物品的换载而搬运效率降低，但根据本方式，将与搬运车所保持着的物品相关而新发出的上位搬运指令就对该搬运车进行分配，因此能够切实有效地抑制对于该物品的搬运效率降低。
此外，覆盖处理部作为规定位置而设定于从覆盖了搬运指令的搬运车的当前位置在行进方向上到达路径的分支部为止的任意位置，在该方式中，移动指令的目的地成为搬运车预定过行进的路径上的位置，由于原本就在该路径上行进中，因此搬运车能够在新的路径上行进。作为其结果，能够更切实有效地执行对于搬运车V的覆盖处理。
此外，覆盖处理部作为规定位置，在分配有搬运指令的搬运车朝向装货目的地行进的情况下，设定于从该搬运车的当前位置到达装货目的地为止的任意位置，在该搬运车朝向卸货目的地行进的情况下，设定于从搬运车的当前位置到达卸货目的地为止的任意位置，在该方式中，通过覆盖处理部覆盖后的搬运车的新的移动目的地，与该搬运车的搬运指令被覆盖之前的搬运指令的移动目的地相同，因此能够通过容易进行覆盖处理来减少搬运控制器的负担。
此外，搬运指令部为，在覆盖处理部对搬运指令进行覆盖而分配了移动指令时，在该搬运车朝向装货目的地行进着的情况下，在从分配移动指令起的规定的期间中，对于该搬运车仅分配向与被覆盖的搬运指令中的装货目的地相同的装货目的地的搬运指令，在该方式中，搬运指令被中止了的搬运车朝向装货目的地行进，因此通过向该搬运车分配新的搬运指令，能够使其快速地对装货目的地的物品进行装货，能够抑制该物品的搬运效率降低。
附图说明
图1是表示实施方式的搬运系统的一个例子的图。
图2是表示搬运车的一个例子的图。
图3是表示搬运控制器的功能模块构成的一个例子的图。
图4是表示搬运系统的动作的一个例子的流程图。
图5是表示搬运系统的动作的一个例子的图。
图6是接着图5而表示搬运系统的动作的一个例子的图。
图7是表示搬运系统的动作的一个例子的流程图。
图8是表示搬运系统的动作的一个例子的流程图。
图9是表示搬运系统的动作的一个例子的流程图。
图10是表示搬运系统的动作的一个例子的流程图。
图11是表示搬运系统的动作的一个例子的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。但是，本发明不限定于该方式。此外，在附图中，为了说明实施方式，将一部分放大或者强调地记载等适当地变更比例尺而表现。在图2中，使用XYZ坐标系来说明图中的方向。该XYZ坐标系将与水平面平行的平面设为XY平面。在该XY平面中，将搬运车V行进的方向标记为X方向，将与X方向正交的方向标记为Y方向。此外，与XY平面垂直的方向标记为Z方向。X方向、Y方向以及Z方向分别为，将图中的箭头方向设为+方向、将与箭头相反的方向设为－方向来进行说明。
图1是表示实施方式的搬运系统以及搬运控制器的一个例子的图。本实施方式的搬运系统SYS是通过搬运车V对物品W进行搬运的系统。搬运系统SYS例如设置于半导体工厂。物品W例如是能够收容晶片或者标线片等的FOUP、SMIF Pod、标线片Pod等。
搬运系统SYS例如具备上位控制器MC、本实施方式的搬运控制器TC、以及多个搬运车V。此外，在图1等中，也有时仅表示多个搬运车V中的1台搬运车V。
各搬运车V沿着规定的轨道TA(路径)行进，并对物品W进行搬运。路径TA包括分支部10以及合流部11。路径TA能够任意地设定。各搬运车V根据从搬运控制器TC分配来的搬运指令，对物品W进行搬运。
对搬运车V的构成进行说明。图2表示搬运车V的构成的一个例子。搬运车V例如是如下的高架搬运车：沿着从建筑物的顶棚1等悬吊的轨道TA在+X方向上行进，在配置于轨道TA的下方(正下方)、或者在下方且是侧方(包括Y方向的方向)的装货目的地处进行物品W的装货，在配置于轨道TA的下方、或者在下方且是侧方的卸货目的地处进行物品W的卸货。
搬运车V具备车载控制器VC。车载控制器VC对搬运车V的各种动作(例如，行进、速度控制(加速、减速、停止)、与装货的执行相关的动作、与卸货的执行相关的动作)进行控制。车载控制器VC根据从搬运控制器TC发送的指令来对搬运车V进行控制。搬运控制器TC为，例如，作为对搬运车V进行控制的指令，向搬运车V发送上述的搬运指令、之后说明的移动指令等。车载控制器VC例如是具备CPU、主存储器、存储装置、通信装置等、并进行各种信息的处理的计算机装置。车载控制器VC例如进行各种信息(数据)的处理、信息的存储、信息的输入输出、信息的通信(发送接收)等。
车载控制器VC对表示搬运车V状态的状态信息进行管理。车载控制器VC为，在对从搬运控制器TC定期地发送的状态信息请求进行响应的样式中，向搬运控制器TC发送状态信息。在车载控制器VC与搬运控制器TC之间进行的与状态信息请求以及状态信息相关的通信，每隔规定时间而定期地进行。搬运控制器TC通过从各搬运车V定期地接收状态信息，由此对管理下的各搬运车V的最新状态、搬运控制器TC自身向搬运车V发送过的各种指令的最新状态进行把握并管理。
搬运车V的状态信息例如包括表示搬运车V的当前位置的信息(当前位置信息)、与行进相关的信息(例如，速度、停止等)、与是否保持物品W相关的信息、与从搬运控制器TC发送(分配)来的各种指令的状态(状况)相关的信息。状态信息中的与各种指令状态相关的信息，例如包括表示各种指令的分配的完成或者失败(不能)、各种指令(例如，搬运指令、移动指令)的执行的完成或者失败、与各种指令相关的动作或者处理(例如，行进、装货、卸货)的执行的完成或者失败等的信息等。搬运控制器TC通过接收从各搬运车V定期地发送的状态信息，由此对各搬运车V的状态、对于各搬运车V的指令的执行状态等进行把握，进行各搬运车V的管理以及控制。
搬运车V具备行进部M和主体部3。行进部M具备车轮4，通过未图示的行进驱动部而沿着轨道TA(路径)行进。主体部3以悬吊在行进部M下方的状态设置。主体部3具备移载装置5。移载装置5具备：保持物品W的物品保持部6；使物品保持部6升降的升降驱动部7；以及使升降驱动部7向轨道TA的侧方(+Y方向或者－Y方向)移动的横向伸出机构8。
物品保持部6是具有能够移动的爪部6a的卡盘，使爪部6a进入到物品W的凸缘部Wa的下方，而对物品W进行悬吊而保持。物品保持部6与钢丝绳或者带等悬吊部件6b连接。升降驱动部7例如是卷扬机，通过对悬吊部件6b进行排出或者卷绕而使物品保持部6升降。横向伸出机构8通过使多个可动板滑动，由此使物品保持部6以及升降驱动部7从存放于主体部3的位置向轨道TA的侧方移动。搬运车V对物品W的装货以及卸货，使用上述物品保持部6或者升降驱动部7以及横向伸出机构8来实施。物品保持部6、升降驱动部7以及横向伸出机构8的动作由车载控制器VC控制。
当在装货目的地进行物品W的装货的情况下，车载控制器VC进行指示，以使搬运车V与装货目的地相匹配地停止，使升降驱动部7、或者升降驱动部7和横向伸出机构8动作而使物品保持部6移动到规定位置，由此在装货目的地进行物品W的装货。例如，在搬运指令中的装货目的地是图1所示的位置P1a(装货目的地P1a)的情况下，车载控制器VC对搬运车V的各部分进行控制，以使搬运车V在与装货目的地P1a相匹配的位置P1(与装货目的地对应的路径TA上的位置)停止之后，使升降驱动部7、横向伸出机构8等动作，在装货目的地P1a进行物品W的装货。装货目的地在搬运系统SYS中能够任意地设定。装货目的地例如是处理装置或者堆料机的装载口、从建筑物的顶棚1等悬吊设置有能够载放物品W的货架部的高架缓冲区等。
此外，当在卸货目的地进行物品W的卸货的情况下，车载控制器VC进行指示，以使搬运车V与卸货目的地相匹配地停止，使升降驱动部7、或者升降驱动部7和横向伸出机构8动作而使物品保持部6向规定位置移动，由此在卸货目的地进行物品W的卸货。例如，在搬运指令中的卸货目的地是图1所示的位置P3a的情况(卸货目的地P3a)下，车载控制器VC对搬运车V的各部分进行控制，以使搬运车V在与卸货目的地相匹配的位置P3(与卸货目的地对应的路径TA上的位置)停止之后，使升降驱动部7、横向伸出机构8等动作，向卸货目的地P3a进行物品W的卸货。卸货目的地在搬运系统SYS中能够任意地设定。卸货目的地例如是处理装置或者堆料机的装载口、从建筑物的顶棚1等悬吊设置有能够载放物品W的货架部的高架缓冲区等。
搬运控制器TC与车载控制器VC，例如经由无线LAN(Local Area Network)、使用了供电线的供电通信等传输路径而被无线通信连接。搬运控制器TC与上位控制器MC经由有线LAN、无线LAN等传输路径而被通信连接。
图3是表示上位控制器MC以及搬运控制器TC的功能模块构成的一个例子的图。上位控制器MC具备上位搬运指令决定部31以及上位中止指令决定部32。上位控制器MC例如是具备CPU、主存储器、存储装置、通信装置等、并进行各种信息的处理的计算机装置。上位控制器MC例如进行各种信息(数据)的处理、信息的存储、信息的输入输出、信息的通信(发送接收)等。
上位控制器MC对物品W的搬运进行控制。从包括搬运控制器TC的系统的各部分，向上位控制器MC发送与各装货目的地或者各卸货目的地的状态相关的信息、与自身向搬运控制器TC发送过的指令的状态相关的信息等，上位控制器MC管理各物品W的位置信息、与各装货目的地或者各卸货目的地的状态(例如，装置等的运转状态、物品W的占有状态)相关的信息、与自身向搬运控制器TC发送过的指令的状态(例如，执行中、执行完成、执行失败等)相关的信息等。
上位控制器MC向搬运控制器TC发送将规定的物品W从搬运源向搬运目的地搬运的指令即上位搬运指令，并经由搬运控制器TC来控制搬运车V对物品W的搬运。上位搬运指令例如包括：表示搬运对象的物品W的位置(搬运源、装货目的地)的装货目的地信息(也有时简称为“装货目的地”)；表示搬运对象的物品W的搬运目的地(卸货目的地)的位置的卸货目的地信息(也有时简称为“卸货目的地”)；以及将装货目的地的物品W向卸货目的地搬运的指令。
在上位控制器MC中，上位搬运指令决定部31决定上位搬运指令的执行。上位搬运指令决定部31生成上位搬运指令并向搬运控制器TC发送。上位搬运指令决定部31例如基于与各装货目的地的状态或者各卸货目的地的状态相关的信息等，决定上位搬运指令的执行，并生成上位搬运指令。
上位中止指令决定部32决定对上位搬运指令的执行中止进行指示的上位中止指令的执行。上位中止指令决定部32生成上位中止指令并向搬运控制器TC发送。上位中止指令决定部32例如基于与各装货目的地的状态或者各卸货目的地的状态相关的信息等，决定上位中止指令的执行并生成上位中止指令。上位中止指令决定部32为，例如在上位控制器MC检测到装货目的地或者卸货目的地由于故障而变得无法使用时，基于该检测到的信息，决定上位中止指令的执行并生成上位中止指令。
搬运控制器TC对各搬运车V进行控制。搬运控制器TC通过向搬运车V发送各种指令，由此对各搬运车V进行控制。搬运控制器TC例如具备状态信息请求部41、状态信息接收部42、上位搬运指令接收部43、搬运指令部44、上位中止指令接收部46、覆盖处理部47、搬运车信息储存部48、以及完成报告部49。搬运控制器TC例如是具备CPU、主存储器、存储装置、通信装置等，并进行各种信息的处理的计算机装置。搬运控制器TC例如进行各种信息(数据)的处理、信息的存储、信息的输入输出、信息的通信(发送接收)等。在搬运控制器TC中，通过未图示的存储装置储存有各搬运车V的控制所需要的信息(例如，路径信息(地图信息))或者控制程序。此外，关于搬运控制器TC的构成，图3所示的构成是一个例子，也可以是其他构成。
状态信息请求部41向各搬运车V发送对状态信息的报告进行请求(指示)的状态信息请求。状态信息请求部41例如对于搬运控制器TC管理下的多个搬运车V的每一个，每隔规定的时间间隔(例如，1秒以内)而定期地发送状态信息请求。接收到状态信息请求的各搬运车V，立即将状态信息作为状态信息请求的响应而向搬运控制器TC发送。
状态信息接收部42接收来自各搬运车V的状态信息。状态信息接收部42所接收到的来自各搬运车V的状态信息被储存在搬运车信息储存部48中。搬运控制器TC基于搬运车信息储存部48所储存的来自各搬运车V的状态信息，取得与各搬运车V的状态(例如，搬运车V的当前位置、行进状态(行进中、停止中)、有无保持货物、装货或者卸货动作完成等)、自身向搬运车V发送的指令(例如，搬运指令、移动指令等)的状态(例如，指令分配完成、指令分配失败、指令执行中、指令执行完成、指令执行失败等)相关的信息等，并对这些信息进行管理。
上位搬运指令接收部43接收来自上位控制器MC的上位搬运指令。上位搬运指令接收部43将接收到的上位搬运指令向搬运指令部44发送。
搬运指令部44根据从上位控制器MC接收到的上位搬运指令，对搬运车V分配将装货目的地的物品W向卸货目的地搬运的搬运指令。
搬运指令是使搬运车V执行基于上位搬运指令的物品W的搬运的指令。搬运指令例如包括：与上位搬运指令同样的装货目的地信息以及卸货目的地信息；以及使搬运车V执行如下动作的指令，即，行进到与装货目的地对应的位置并停止，在装货目的地对物品W进行装货，行进到与卸货目的地对应的位置并停止，在卸货目的地对物品W进行卸货。
搬运指令部44从多个搬运车V中决定(选择)负责基于上位搬运指令来搬运物品W的搬运车V，并对所决定的搬运车V分配搬运指令。搬运指令部44例如基于上位搬运指令中包含的信息(例如，装货目的地信息以及卸货目的地信息)以及表示各搬运车V的状态的信息(例如，状态信息(当前位置信息等))，决定分配搬运指令的搬运车V。关于搬运指令部44对搬运指令的分配，将在之后的说明中进一步进行说明。
被分配了搬运指令或者移动指令的搬运车V，将表示这些指令被正常地分配了的情况的分配完成报告，作为状态信息而向搬运控制器TC发送。此外，在所分配的搬运指令或者移动指令的执行完成了的情况下，将表示所分配的搬运指令(移动指令)执行完成了的情况的搬运(移动)完成报告，作为状态信息而向搬运控制器TC发送。此外，在从搬运控制器TC接收到将所分配的搬运指令或者移动指令删除(取消)的指令、且指令的删除正常地完成了的情况下，将表示指令删除完成了的情况的删除完成报告作为状态信息而向搬运控制器TC发送。此外，搬运车V为，在无法执行从搬运控制器TC分配的搬运指令的情况(无法分配搬运指令的情况)下，将表示搬运指令的分配失败的报告作为状态信息而向搬运控制器TC发送。例如，搬运车V为，在实施与搬运相关的动作的装置发生故障、无法在装货目的地或者卸货目的地停止的状态(状况)等那样，无法执行与搬运相关的动作的状态(状况)的情况下，车载控制器VC判定为无法执行从搬运控制器TC分配的搬运指令，将表示搬运指令的分配失败的报告作为状态信息而向搬运控制器TC发送。
完成报告部49为，在状态信息接收部42从搬运车V接收到搬运完成报告的情况下，将表示与接收到搬运完成报告的搬运指令对应的上位搬运指令完成了的情况的上位搬运指令完成报告向上位控制器MC发送。此外，完成报告部49为，在状态信息接收部42从搬运车V接收到覆盖完成报告的情况下，将表示与接收到覆盖完成报告的搬运指令对应的上位搬运指令的删除完成了的情况的上位中止指令完成报告向上位控制器MC发送。上位控制器MC通过接收来自搬运控制器TC的上位搬运指令完成报告或者上位中止指令完成报告，由此掌握上位控制器MC自身向搬运控制器TC发送的上位搬运指令完成了或者被删除了的情况。
上位中止指令接收部46接收来自上位控制器MC的上位中止指令。上位中止指令接收部46在接收到上位中止指令的情况下，向覆盖处理部47发送与上位中止指令相关的信息。
覆盖处理部47为，将行进到规定位置且在规定位置不进行卸货的移动指令(以下简称为“移动指令”)，覆盖于根据从上位控制器MC接收到的使上位搬运指令中止的上位中止指令而向搬运车V分配的搬运指令。通过将移动指令覆盖于向搬运车V分配的搬运指令，由此能够成为上述搬运指令未被向上述搬运车V分配的状态，结果，能够成为向上述搬运车V分配过的上述搬运指令被删除的状态。
移动指令例如包括表示规定位置的信息、以及使搬运车V执行到规定位置的行进的指令。移动指令中的上述规定位置能够任意地设定。本实施方式的覆盖处理部47为，作为规定位置而设定为从覆盖了移动指令的搬运车V的当前位置在行进方向上到达路径TA的分支部10为止的任意位置。
此外，图1中由实线表示的搬运车V的状态为，搬运车V被分配了在位置P1a的装货目的地(装货目的地P1a)对物品W进行装货、行进到与位置P3a的卸货目的地(卸货目的地P3a)对应的位置P3、将物品W向卸货目的地P3a进行卸货的搬运指令，在装货目的地P1a处对物品W进行了装货之后朝向与卸货目的地P3a对应的位置P3行进中，搬运车V的当前位置为位置Pc(以下，有时简称为“图1的例子”。)。
覆盖处理部47为，例如，在上述“图1的例子”的情况下，作为移动指令中的规定位置，设定为从覆盖了移动指令的搬运车V的当前位置Pc在行进方向上到达路径TA的分支部10为止的任意位置即位置P2、P3、P4、P5中的任意一个，将在行进方向上通过了路径TA的分支部10的位置即位置P6，从在移动指令中设定的规定位置中除去。
搬运车V为，在接收到上述移动指令时，判断到该移动指令的目的地为止的路径是否能够行进，如果能够行进，则向搬运控制器TC发送正常分配的报告，如果不能够行进，在发送无法分配的含义的报告。如上所述，覆盖处理部47为，作为移动指令中的规定位置，设定为从搬运车V的当前位置在行进方向上到达路径TA的分支部10为止的任意位置，在该构成中，在通过覆盖处理部47覆盖了搬运指令的搬运车V中的新的移动目的地与当前的搬运车V的位置之间不包括分支部10，因此移动指令的目的地成为搬运车V已预定了行进的路径TA上的位置，由于原本就在该路径上行进中，因此搬运车V能够在新的路径TA行进。结果，能够更切实有效地执行对于搬运车V的覆盖处理。
在从上位控制器MC发送了上位中止指令的情况下，不应该进行与该上位中止指令对应的搬运指令所决定的装货目的地处的搬运车V的装货、或者卸货目的地处的搬运车V的卸货。在现有技术中，在从上位控制器MC发送了上位中止指令的情况下，搬运控制器TC向被分配了与该上位中止指令对应的搬运指令的搬运车V发送删除指令。接收到删除指令的搬运车V减速停止，在停止了的时刻向搬运控制器TC发送搬运指令的删除完成报告。通过该处理，防止与上位中止指令对应的搬运指令所决定的装货目的地处的搬运车V的装货、或者卸货目的地处的搬运车V的卸货。
在本实施方式中，在从上位控制器MC发送了上位中止指令的情况下，搬运控制器TC向被分配了与该上位中止指令对应的搬运指令的搬运车V发送移动指令，在上述搬运指令上覆盖该移动指令，由此成为未对上述搬运车V分配上述搬运指令的状态。在此，在针对上述搬运车V的移动指令的覆盖处理未顺畅地进行的情况下，有可能执行与上位中止指令对应的搬运指令所决定的装货目的地处的搬运车V的装货、或者卸货目的地处的搬运车V的卸货。本实施方式中的覆盖处理部47，将以搬运车V已预定过行进的路径TA上的位置为目的地的移动指令覆盖于上述搬运指令，由此切实有效地执行针对搬运车V的覆盖处理，通过该处理，防止与上位中止指令对应的搬运指令所决定的装货目的地处的搬运车V的装货、或者卸货目的地处的搬运车V的卸货。
另一方面，在从搬运车V的当前位置Pc到新的移动目的地即规定位置为止的路径TA上包含分支部10的情况下，覆盖处理的对象的搬运车V有可能行进的路径TA成为多个，因此与从覆盖了上述搬运指令的搬运车V中的当前位置到新的移动目的地为止的路径TA为单个的情况相比较，除了无法将移动指令覆盖于搬运车V的可能性变高以外，需要分别对于覆盖处理的对象的搬运车V有可能行进的多个路径TA判定是否能够设定移动指令的规定位置的处理，因此处理变得复杂。
此外，覆盖处理部47为，作为移动指令中的规定位置，在上述搬运车V朝向装货目的地行进的情况下，设定为与向该搬运车V分配的搬运指令中的装货目的地对应的位置。例如，设定为从上述搬运车V的当前位置到达上述装货目的地为止的任意位置。此外，在上述搬运车V朝向卸货目的地行进的情况下，设定为与向该搬运车V分配的搬运指令中的卸货目的地对应的位置。例如，设定为从上述搬运车V的当前位置达到上述卸货目的地为止的任意位置。在该构成的覆盖处理部47中，在上述图1的例子的情况下，成为覆盖处理的对象的搬运车V朝向卸货目的地P3a行进，因此将移动指令的规定位置设定为与卸货目的地P3a对应的位置P3。
如上所述，覆盖处理部47为，作为规定位置，在该搬运车V朝向装货目的地行进的情况下，设定为与被覆盖的搬运指令中的装货目的地对应的位置，在该搬运车V朝向卸货目的地行进的情况下，设定为与卸货目的地对应的位置，在该构成中，通过覆盖处理部47覆盖了的搬运车V中的新的移动目的地、与该搬运车V的搬运指令被覆盖之前的搬运指令的移动目的地相同，因此原本就在该路径TA上行进中，因此搬运车V能够在新的路径TA上行进。结果，能够更切实有效地执行针对搬运车V的覆盖处理。此外，通过容易地进行覆盖处理，能够减少搬运控制器TC的负担。
搬运车V为，在通过覆盖处理部47分配了移动指令的情况下，立即执行移动指令，而实施向基于移动指令的移动目的地的行进。即，在本实施方式的搬运系统SYS(搬运控制器TC)中，在通过上位控制器MC执行了上位中止指令时，搬运车V立即进行基于移动指令的行进，因此搬运车V维持一次也不停止地行进的状态。通过该处理，本实施方式的搬运系统SYS(搬运控制器TC)能够抑制由于上位搬运指令的中止而导致的系统搬运效率降低。
搬运车V为，在通过覆盖处理部47正常地分配了移动指令的情况下，将该含义的报告、即表示移动指令向搬运指令的覆盖完成的情况的覆盖完成报告，作为状态报告而向搬运控制器TC发送。覆盖完成报告包括表示上位搬运指令的删除完成了的情况的信息。
完成报告部49为，在覆盖处理部47将移动指令覆盖于搬运指令时，将表示上位中止指令的执行(上位搬运指令的删除)完成了的情况的上位中止指令完成报告(中止完成报告)向上位控制器MC发送。完成报告部49为，在覆盖处理部47进行的覆盖完成了时，将上位中止指令完成报告(中止完成报告)向上位控制器MC发送。完成报告部49为，在状态信息接收部42从搬运车V接收到覆盖完成报告时，立即对上位控制器MC将上位中止指令完成报告向上位控制器MC发送。
上位控制器MC为，通过从完成报告部49接收上位中止指令完成报告，由此掌握上位控制器MC自身向搬运控制器TC发送的上位中止指令的执行完成了的情况。
上位控制器MC为，将从搬运控制器TC接收到上位中止指令完成报告的情况作为条件，将与中止了的上位搬运指令的物品W相关的新的上位搬运指令向搬运控制器TC发送。即，本实施方式的搬运系统SYS(搬运控制器TC)具有符合SEMI标准的构成，即，在上位控制器MC使上位搬运指令的执行中止，并将与中止了的上位搬运指令的物品W相关的新的上位搬运指令向搬运控制器TC发送的情况下，上位控制器MC在从搬运控制器TC接收到上位中止指令完成报告之后，将与中止了的上位搬运指令的物品W相关的新的上位搬运指令向搬运控制器TC发送。即，上位控制器MC为，在暂时将向搬运控制器TC发送的上位搬运指令的搬运源或者搬运目的地变更为其他搬运源或者搬运目的地的情况下，首先，向搬运控制器TC发送上述上位搬运指令的上位中止指令，并在从搬运控制器TC接收到上位中止指令完成报告之后，将变更了搬运源或者搬运目的地的新的搬运指令向搬运控制器TC发送。
说明搬运指令部44对搬运指令的分配。搬运指令部44例如根据预先设定好的规定条件，从多个搬运车V中决定分配搬运指令的搬运车V。例如，搬运指令部44对未被分配搬运指令的空转行进中的搬运车V或者待机中的搬运车V分配搬运指令。此外，例如，搬运指令部44以系统中的搬运效率尽可能变高的方式，从多个搬运车V选择适当的搬运车V，并向选择出的搬运车V分配搬运指令。
例如，搬运指令部44对于通过覆盖处理部47将移动指令覆盖于搬运指令的搬运车V，分配与上位控制器MC在接收到上位中止指令的完成报告之后、关于该搬运车V所保持的物品W而新发出的上位搬运指令对应的搬运指令。
在上位控制器MC使上位搬运指令中止了的情况下，在从搬运控制器TC向搬运车V分配移动指令起的规定期间中，存在较多如下情形：针对与从上位控制器MC中止了的上位搬运指令相关的物品W的新的上位搬运指令，被向搬运控制器TC发送。当将与通过覆盖处理部47将移动指令覆盖于搬运指令的搬运车V所保持的物品W相关的新的上位搬运指令、对其他搬运车V进行分配时，在将该搬运车V所保持着的物品W卸货之后，需要进行将卸货后的物品W向其他搬运车V装货而搬运的物品W的换载，搬运效率降低。如上所述，搬运指令部44对于通过覆盖处理部47将移动指令覆盖于搬运指令的搬运车V，分配与上位控制器MC在接收到中止完成报告之后、关于该搬运车V所保持的物品W而新发出的上位搬运指令对应的搬运指令，在该构成中，将关于搬运车V所保持着的物品W而新发出的上位搬运指令对该搬运车V进行分配，因此能够切实有效地抑制关于该物品W的搬运效率降低。
搬运指令部44也可以构成为，在对于朝向装货目的地行进着的搬运车V、覆盖处理部47覆盖搬运指令地分配了移动指令时，在从分配移动指令起的规定期间中，对于该搬运车V仅分配包括与被覆盖的搬运指令中的装货目的地相同的装货目的地的搬运指令。该构成中的规定期间，例如能够根据系统的构成等而任意地设定，例如设定为数秒程度。此外，搬运指令部44作为分配搬运指令的条件，也可以设定上述以外的其他条件。
此外，在搬运控制器TC的管理区域内不存在未被分配搬运指令的搬运车V的状况下，存在搬运控制器TC保留与已经从上位控制器MC发送了的上位搬运指令对应的搬运指令的分配的情形。在该情形下，在新产生了未被分配搬运指令的搬运车V的情况下，所保留的搬运指令被分配到该搬运车V。在此，覆盖处理部47覆盖搬运指令地分配了移动指令的搬运车V未被分配搬运指令，因此有可能对上述搬运车V分配关于与原来的搬运指令(上位搬运指令)的搬运对象即物品W不同的物品的搬运指令，但如上所述，搬运指令部44在覆盖处理部47覆盖搬运指令地分配了移动指令时，在从分配移动指令起的规定期间中，对该搬运车V仅分配包含与被覆盖的搬运指令中的装货目的地相同的装货目的地的搬运指令，在该构成中，搬运指令被中止的搬运车V朝向装货目的地行进着，因此通过对该搬运车V分配新的搬运指令，由此能够使装货目的地的物品W快速地进行装货，能够抑制该物品W的搬运效率降低。
图4表示搬运系统SYS的动作流程的一个例子。在此，首先，参照图4所示的动作流程，说明使搬运车V执行基于搬运系统SYS中的上位控制器MC的上位搬运指令的物品W的搬运的动作。此外，在本说明书中，基于搬运系统SYS的动作对本实施方式的搬运车的控制方法进行说明。图5(A)以及(B)、图6(A)至(D)分别是表示图4所示的动作流程中的搬运系统SYS的动作的图。在图4的动作流程的说明中，参照图1至图6。
在搬运系统SYS中，在使搬运车V执行基于上位控制器MC的上位搬运指令的物品W的搬运时，在图4的步骤S1中，如图5(A)所示那样，上位控制器MC的上位搬运指令决定部31决定上位搬运指令的执行，并向搬运控制器TC发送。此外，在图5(A)所示的例子中，上位搬运指令设为，所搬运的物品为物品W，其装货目的地为位置P1a，卸货目的地为位置P3a。
搬运控制器TC的上位搬运指令接收部43(参照图3)，接收从上位控制器MC发送来的上位搬运指令。上位搬运指令接收部43向搬运指令部44发送与接收到的上位搬运指令相关的信息。
在图4的步骤S2中，如图5(B)所示那样，搬运控制器TC的搬运指令部44根据接收到的上位搬运指令，对搬运车V分配搬运指令。如上述说明的那样，搬运指令部44从多个搬运车V中决定规定的搬运车V，并对所决定出的搬运车V发送搬运指令。
此外，在图5(B)所示的例子中，搬运指令包括：将装货目的地设为位置P1a的装货目的地信息；将卸货目的地设为位置P3a的卸货目的地信息；以及使搬运车V执行如下内容的指令，即，行进到与装货目的地的位置P1a对应的位置P1而停止，对装货目的地的位置P1a的物品W进行装货，行进到与卸货目的地的位置P3a对应的位置P3而停止，在卸货目的地的位置P3a对物品W进行卸货。
在图4的步骤S3中，当搬运车V的车载控制器VC从搬运控制器TC接收到搬运指令时，车载控制器VC判定接收到的搬运指令是否能够执行。
在搬运车V的车载控制器VC判定为无法执行接收到的搬运指令的情况下(图4的步骤S3：否)，在步骤S4中，车载控制器VC将表示搬运指令的分配失败的信息，作为状态信息向搬运控制器TC进行报告(分配失败报告)。
在搬运控制器TC的状态信息接收部42接收到来自搬运车V的分配失败报告时，在图4的步骤S5中，从搬运车信息储存部48向搬运指令部44发送与分配失败报告相关的信息，搬运指令部44对于搬运指令的分配失败了的搬运车V以外的其他搬运车V分配搬运指令。
在搬运车V的车载控制器VC判定为能够执行接收到的搬运指令的情况下(图4的步骤S3：是)，将接收到的搬运指令分配到搬运车V，搬运车V开始执行所分配的搬运指令。车载控制器VC在步骤S6中，将表示搬运指令的分配完成的信息，作为状态信息向搬运控制器TC进行报告(分配完成报告)。
在搬运车V执行所分配的搬运指令时，在图4的步骤S7中，如图6(A)所示那样，搬运车V根据搬运指令，行进到与物品W的装货目的地的位置P1a对应的位置P1而停止(装货行进)。
搬运车V为，当图4的步骤S7的装货行进完成时，在步骤S8中，车载控制器VC将表示装货行进完成的信息，作为状态信息向搬运控制器TC进行报告(装货行进完成报告)。
搬运车V在图4的步骤S9中，如图6(B)所示那样，根据搬运指令对的地的位置P1a的物品W进行装货而保持(装货)。
搬运车V为，当图4的步骤S9的装货完成时，在步骤S10中，车载控制器VC将表示装货完成的信息，作为状态信息向搬运控制器TC进行报告(装货完成报告)。
搬运车V在图4的步骤S11中，如图6(C)所示那样，根据搬运指令，行进到与物品W的卸货目的地的位置P3a对应的位置P3而停止(卸货行进)。此外，在本实施方式中，将上述的搬运车V的装货行进(步骤S7)以及卸货行进(步骤S11)称为“搬运行进”。
搬运车V为，当图4的步骤S11的卸货行进完成时，在步骤S12中，车载控制器VC将表示卸货行进完成的信息，作为状态信息向搬运控制器TC进行报告(卸货行进完成报告)。
搬运车V在图4的步骤S13中，如图6(D)所示那样，根据搬运指令，将所保持的物品W向卸货目的地的位置P3a进行卸货(卸货)。
搬运车V为，当图4的步骤S13的卸货完成时，在步骤S14中，车载控制器VC将表示搬运指令的执行完成的信息，作为状态信息向搬运控制器TC进行报告(搬运指令完成报告)。
当搬运控制器TC的状态信息接收部42从搬运车V接收到包含表示搬运指令的执行完成的信息的状态信息时，在图4的步骤S15中，从搬运车信息储存部48向完成报告部49发送表示该搬运指令的执行完成的信息，完成报告部49将表示上位搬运指令的执行完成的上位搬运指令完成报告向上位控制器MC发送。
上位控制器MC通过接收来自搬运控制器TC的上位搬运指令完成报告，由此掌握上位控制器MC自身向搬运控制器TC发送的上位搬运指令完成了的情况。在搬运系统SYS中，通过上述步骤S1至步骤S15的动作，来执行上位控制器MC的上位搬运指令。
图7至图9表示搬运系统SYS的动作流程的一个例子。在此，说明基于搬运系统SYS中的上位控制器MC的上位中止指令，执行上位搬运指令的中止的动作的一个例子。在该动作流程的说明中，参照图1至图6。此外，对于与上述说明同样的说明，赋予相同的符号而将其说明适当地省略或者简化。
在图7的例子中，在步骤S1中，从上位控制器MC向搬运控制器TC发送上位搬运指令。在步骤S2中，从搬运控制器TC向搬运车V分配搬运指令。搬运车V在步骤S7至S13中执行所分配的搬运指令。
如上所述，上位控制器MC有时使决定了执行的上位搬运指令中止。在该情况下，上位控制器MC的上位中止指令决定部32在步骤S21中决定上位中止指令的执行，并将上位中止指令向搬运控制器TC发送。
搬运控制器TC的上位中止指令接收部46接收来自上位控制器MC的上位中止指令。当上位中止指令接收部46接收上位中止指令时，将与上位中止指令相关的信息向覆盖处理部47发送。
接收到上位中止指令的覆盖处理部47为，在图7的步骤S22中，将移动指令覆盖于搬运指令而向该搬运车V分配。即，对于上位中止指令的对象即被分配了与上位搬运指令对应的搬运指令的搬运车V，分配将规定位置作为目的地的移动指令。覆盖处理部47在步骤S22中，如上述那样，将规定位置设定为从成为移动指令的覆盖对象的搬运车V的当前位置在行进方向上到达路径TA的分支部10为止的任意位置。或者，将规定位置设定为从成为移动指令的覆盖对象的搬运车V的当前位置到对该搬运车V分配过的搬运指令的装货目的地或者卸货目的地为止的任意位置。
搬运车V为，在图7的步骤S23中，当车载控制器VC从搬运控制器TC接收到移动指令时，车载控制器VC判定是否能够将所接收到的移动指令覆盖于搬运指令。车载控制器VC在基于自身的状态信息而判定为能够执行接收到的移动指令的情况下，判定为能够覆盖移动指令。
在搬运车V的车载控制器VC判定为无法覆盖接收到的移动指令的情况下(步骤S23：否)，在步骤S24中，车载控制器VC将表示移动指令的覆盖失败的信息，作为状态信息向搬运控制器TC进行报告(覆盖失败报告)。
搬运控制器TC的状态信息接收部42当从搬运车V接收到包含表示移动指令的覆盖失败的信息的状态信息时，在步骤S25中，搬运控制器TC将表示接收到的上位中止指令的执行失败了的情况的上位中止指令失败报告向上位控制器MC发送。
当上位控制器MC接收到上位中止指令失败报告时，在步骤S26中，上位控制器MC取消上位中止指令。
此外，在上位中止指令的执行失败了的情况下，搬运车V执行图4的步骤S7至S13，而执行基于覆盖前的上位搬运指令的搬运指令。然后，在步骤S14中从搬运车V向搬运控制器TC发送搬运指令完成报告，在步骤S15中从搬运控制器TC向上位控制器MC发送上位搬运指令的完成报告。
在搬运车V的车载控制器VC判定为能够覆盖接收到的移动指令的情况下(步骤S23：是)，在步骤S27中，车载控制器VC将表示移动指令向搬运指令的覆盖完成了的信息，作为状态信息向搬运控制器TC进行报告(覆盖完成报告)。由于向搬运车V分配的搬运指令被移动指令覆盖，因此成为搬运车V未被分配搬运指令的状态。
搬运指令被移动指令覆盖后的搬运车V，在步骤S29中，根据移动指令，向移动指令中的移动目的地行进。如此，在本实施方式的搬运系统SYS(搬运控制器TC)中，在使上位搬运指令中止时，将移动指令覆盖于向搬运车V分配的搬运指令而向该搬运车V分配，因此能够不使搬运车V停止而维持搬运车V的行进状态。
当搬运控制器TC的状态信息接收部42从搬运车V接收到包含表示移动指令的覆盖完成的信息的状态信息时，在步骤S28中，搬运控制器TC的完成报告部49向上位控制器MC发送表示接收到的上位中止指令的执行完成了的情况的上位中止指令完成报告。即，在本实施方式的搬运系统SYS(搬运控制器TC)中，在搬运控制器TC接收到上位中止指令时，不向被分配了与该上位中止指令对应的搬运指令的搬运车V发送删除指令，取而代之分配(覆盖)移动指令。然后，在对搬运车V正常地覆盖了移动指令的情况下，设为到此为止被分配到该搬运车V的搬运指令被删除，搬运控制器TC向上位控制器MC发送该搬运指令(上位搬运指令)所涉及的上位中止指令完成报告。
上位控制器MC通过从完成报告部49接收上位中止指令完成报告，由此上位控制器MC自身取得表示向搬运控制器TC发送的上位中止指令完成了的情况的信息。
在上位控制器MC中，以接收到上位中止指令完成报告的情况为条件，许可将与中止了的上位搬运指令的物品W相关的新的上位搬运指令向搬运控制器TC发送，上位控制器MC在步骤S30中，将与中止了的上位搬运指令的物品W相关的新的上位搬运指令向搬运控制器TC发送。例如，将与该物品相关的上位搬运指令、且是装货目的地或者卸货目的地与中止了的上位搬运指令不同的上位搬运指令，向搬运控制器TC发送。
此外，搬运控制器TC也可以构成为，在步骤S22中，在将搬运指令覆盖于移动指令而向该搬运车V分配时，使用其他流程。
例如，如图8所示那样，接收到步骤S21的上位中止指令的搬运控制器TC的覆盖处理部47也可以为，在步骤S32中，如上所述，作为规定位置，设定为从覆盖了搬运指令的搬运车V的当前位置在行进方向上到达路径TA的分支部10为止的任意位置，并向搬运车V分配执行到规定位置为止的行进的移动指令。在该构成的情况下，如上所述，能够容易地执行新分配的搬运指令。
此外，例如，接收到步骤S21的上位中止指令的搬运控制器TC的覆盖处理部47也可以构成为，在图9的步骤S33至SS5中，如上所述，作为规定位置，在该搬运车V朝向装货目的地行进着的情况下，设定为与进行覆盖的搬运指令中的装货目的地对应的位置，在该搬运车V朝向卸货目的地行进着的情况下，设定为与卸货目的地对应的位置。在该构成的情况下，覆盖处理部47在步骤S33中，判定进行覆盖处理的对象的搬运车V是否在装货行进前。在覆盖处理部47判定为对象的搬运车V在装货行进前的情况下(步骤S33的是)，覆盖处理部47在步骤S34中，作为规定位置，设定为与被覆盖的搬运指令中的装货目的地对应的位置，并向搬运车V分配执行到规定位置为止的行进的移动指令。此外，在覆盖处理部47判定为对象的搬运车V在装货行进后的情况下(步骤S33的否)，覆盖处理部47在步骤S35中，作为规定位置，设定为与被覆盖的搬运指令中的卸货目的地对应的位置，并向搬运车V分配执行到规定位置为止的行进的移动指令。在该构成的情况下，如上所述，通过覆盖处理部47覆盖了移动指令的搬运车V中的新的移动目的地与被覆盖前的搬运指令的移动目的地相同，因而，由于原本就在该路径上行进中，因此搬运车V能够在新的路径上行进。结果，能够更切实有效地执行对于搬运车V的覆盖处理。
图10以及图11表示搬运系统SYS的动作流程的一个例子。在此，说明在搬运系统SYS中的上位控制器MC的上位中止指令完成之后，上位控制器MC进行与实施了上位中止指令的物品W相关的新的上位搬运指令的动作的一个例子。在该动作流程的说明中，参照图1至图8。此外，对于与上述说明同样的说明，赋予相同的符号而将其说明适当地省略或者简化。
如图10所示那样，上位控制器MC接收上位中止指令完成报告，在步骤S30中，向搬运控制器TC发送与中止了的上位搬运指令的物品W相关的新的上位搬运指令。
搬运控制器TC的上位搬运指令接收部43接收上位搬运指令，并将与上位搬运指令相关的信息向搬运指令部44发送。搬运指令部44对于通过覆盖处理部47覆盖了移动指令的搬运车V，将与在上位控制器MC接收到上位中止指令完成报告之后、关于该搬运车V所保持着的物品W而新发出的上位搬运指令相应的搬运指令，向该搬运车V分配。例如，搬运指令部44在步骤S40中，判定与上位搬运指令相关的物品W是否是执行了覆盖处理(上位中止指令)的搬运车V所保持的物品W。
在搬运指令部44判定为与上位搬运指令相关的物品W不是执行了覆盖处理的搬运车V所保持的物品W的情况下(步骤S40的否)，搬运指令部44在步骤S41中，与图4的步骤S2同样地决定负责上位搬运指令的搬运车V，并对决定出的搬运车V分配基于上位搬运指令的搬运指令。
在搬运指令部44判定为与上位搬运指令相关的物品W是执行了覆盖处理的搬运车V所保持的物品W的情况下(步骤S40的是)，搬运指令部44在步骤S42中，对执行了覆盖处理的搬运车V分配基于上位搬运指令的搬运指令。在该构成的情况下，如上所述，将关于搬运车V所保持着的物品W而新发出的上位搬运指令对该搬运车V进行分配，因此能够切实有效地抑制对于该物品W的搬运效率降低。被分配了搬运指令的搬运车V为，在与图4同样的步骤S7至S13中，执行搬运指令，在步骤S14中，对于搬运控制器TC作为状态报告而发送搬运完成报告。搬运控制器TC的完成报告部49在与图4同样的步骤S15中，向上位控制器MC发送上位搬运指令完成报告。
此外，搬运控制器TC也可以构成为，在步骤S40中，在向搬运车V分配基于上位搬运指令的搬运指令时，使用图11所示的流程。在图11所示的例子中，搬运指令部44为，在覆盖处理部47覆盖于搬运指令地分配了移动指令时，在该搬运车V朝向装货目的地行进着的情况下，在从分配移动指令起的规定期间中，对于该搬运车V仅分配包含与被覆盖的搬运指令中的装货目的地相同的装货目的地的搬运指令。
例如，该搬运指令部44为，在图11的步骤S45中，判定被分配基于上位搬运指令的搬运指令的搬运车V，是否是朝向装货目的地行进中且从分配移动指令起经过了规定期间(时间)。
在搬运指令部44判定为分配搬运指令的搬运车V朝向装货目的地行进中且从分配移动指令起没有经过规定期间(规定期间内)的情况下(步骤S45的是)，搬运指令部44在步骤S46中判定上位搬运指令是否包含与被覆盖的搬运指令的装货目的地相同的装货目的地。
在搬运指令部44判定为上位搬运指令不包含与被覆盖的搬运指令的装货目的地相同的装货目的地的情况下(步骤S46的否)，搬运指令部44在步骤S47中，将基于上位搬运指令的搬运指令，不向实施了覆盖处理的搬运车V分配，而向其他搬运车V进行分配。
在搬运指令部44判定为分配基于上位搬运指令的搬运指令的搬运车V朝向装货目的地行进中且从分配移动指令起经过了规定期间(时间)的情况下(步骤S45的否)、以及在搬运指令部44判定为上位搬运指令包含与被覆盖的搬运指令的装货目的地相同的装货目的地的情况下(步骤S46的是)，与图10的步骤S42同样，搬运指令部44对执行了覆盖处理的搬运车V分配基于上位搬运指令的搬运指令。在该构成的情况下，如上所述，搬运指令被中止的搬运车V朝向装货目的地行进着，因此通过向该搬运车V分配新的搬运指令，能够对装货目的地的物品W快速地进行装货，能够抑制该物品W的搬运效率降低。被分配了搬运指令的搬运车V为，在与图4同样的步骤S7至S13中执行搬运指令，在步骤S14中对搬运控制器TC作为状态报告而发送搬运完成报告。搬运控制器TC的完成报告部49为，在与图4同样的步骤S15中，将上位搬运指令完成报告向上位控制器MC发送。在搬运系统SYS中，通过上述图9至图11所示的动作，在上位控制器MC的上位中止指令完成之后，上位控制器MC执行与实施了上位中止指令的物品W相关的新的上位搬运指令。
如以上的说明那样，本实施方式的搬运系统SYS(搬运控制器TC)具备：覆盖处理部47，根据从上位控制器MC接收到的使上位搬运指令中止的上位中止指令，将行进到规定位置且在规定位置不进行卸货的移动指令覆盖于对搬运车V所分配的搬运指令，并向该搬运车V分配；以及完成报告部49，在覆盖处理部47进行的覆盖完成了时，向上位控制器MC发送表示上位中止指令完成了的情况的中止完成报告。此外，本实施方式的搬运车的控制方法，是对沿着规定的路径TA行进并搬运物品W的搬运车V进行控制的方法，具备：根据从上位控制器MC接收到的与物品W的搬运相关的上位搬运指令，对搬运车V分配将装货目的地的物品W向卸货目的地搬运的搬运指令；根据从上位控制器MC接收到的使上位搬运指令中止的上位中止指令，将行进到规定位置且在规定位置不进行卸货的移动指令覆盖于对搬运车V所分配的搬运指令，并向该搬运车V分配；以及在上述移动指令的覆盖完成了时，向上位控制器MC发送表示上位中止指令完成了的情况的中止完成报告。此外，在本实施方式的搬运系统SYS(搬运控制器TC)、以及搬运车的控制方法的各自中，上述以外的构成是任意的构成，可以具有、也可以不具有上述以外的构成。此外，本实施方式的控制方法也可以通过使计算机装置执行上述控制方法的程序、或者存储(记录)有该程序的存储介质来供给。
在本实施方式的搬运系统SYS(搬运控制器TC)以及搬运车的控制方法中，上述构成为，在上位控制器MC使上位搬运指令的执行中止，并向搬运控制器TC发送与中止了的上位搬运指令的物品W相关的新的上位搬运指令的情况下，上位控制器MC在从搬运控制器TC接收到表示上位搬运指令的执行中止完成了的情况的完成报告之后，向搬运控制器TC发送与中止了的上位搬运指令的货物相关的新的上位搬运指令，成为符合SEMI标准的构成。此外，根据本实施方式的搬运系统SYS(搬运控制器TC)以及搬运车的控制方法，搬运控制器TC的覆盖处理部47根据上位中止指令，将行进到规定位置且在规定位置不进行卸货的移动指令覆盖于对搬运车V所分配的搬运指令，完成报告部49向上位控制器MC发送中止完成报告，因此能够不使搬运车V停止地将中止完成报告快速且切实有效地向上位控制器MC发送。此外，上位控制器MC为，能够通过接收中止完成报告而向搬运控制器TC发送新的上位搬运指令，且搬运控制器TC基于该上位搬运指令向行进中的搬运车V分配新的搬运指令，因此能够切实有效地抑制与上位搬运指令的中止相伴随的物品W的搬运效率降低。此外，本实施方式的搬运系统SYS(搬运控制器TC)以及搬运车的控制方法，不变更现有的搬运系统中的上位控制器而仅变更搬运控制器，就能够实施，因此能够简易且低成本地导入。
如以上说明过的那样，根据本发明所涉及的搬运系统、搬运控制器以及搬运车的控制方法，在从上位控制器接收到上位中止指令时，搬运控制器TC不是删除对搬运车V所分配的搬运指令，而是覆盖行进到规定位置且在该规定位置不进行卸货的移动指令，在该覆盖完成了时，向上位控制器发送上位中止指令完成报告，由此不使分配有搬运指令的搬运车V停止，就能够根据完成报告将从上位控制器发送的新的搬运指令向上述搬运车V重新分配。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明的技术范围不限定于上述的实施方式。对上述实施方式能够进行各种变更或者改进，这对于本领域技术人员是显而易见的。此外，进行了这样的变更或者改进之后的方式也包含于本发明的技术范围。此外，在上述实施方式等中说明了的要素的一个以上有时被省略。此外，在上述实施方式等中说明了的要素能够适当地组合。此外，只要法律允许，则将日本专利申请即特愿2018－059595以及在上述实施方式等中引用过的全部文献的公开内容援用作为本文的记载的一部分。此外，在本实施方式中所示的各处理的执行顺序，只要不是将之前处理的输出在之后处理中使用的处理，则能够以任意顺序实现。此外，关于上述实施方式中的动作，为了方便而使用“首先”，“其次”，“接着”等进行了说明，但不是必须按照该顺序来实施。
符号的说明
W···物品
MC···上位控制器
TC···搬运控制器
TA···轨道(路径)
10···分支部
11···合流部
31···上位搬运指令决定部
32···上位中止指令决定部
41···状态信息请求部
42···状态信息接收部
43···上位搬运指令接收部
44···搬运指令部
46···上位中止指令接收部
47···覆盖处理部
48···搬运车信息储存部
49···完成报告部

Claims (9)

1.一种搬运系统，具有：多个搬运车，沿着规定的路径行进，对物品进行搬运；以及搬运控制器，基于从上位控制器接收到的与物品的搬运相关的上位搬运指令，对多个上述搬运车进行控制，在该搬运系统中，
上述搬运控制器具备：
搬运指令部，根据从上述上位控制器接收到的上述上位搬运指令，对多个上述搬运车分配使装货目的地的上述物品向卸货目的地搬运的搬运指令；
覆盖处理部，根据从上述上位控制器接收到的使上述上位搬运指令中止的上位中止指令，将移动指令覆盖于分配给上述搬运车的上述搬运指令地向该搬运车分配，上述移动指令为行进到规定位置且在上述规定位置不进行卸货的指令；以及
完成报告部，在上述覆盖处理部的覆盖完成了时，向上述上位控制器发送表示上述上位中止指令完成了的情况的中止完成报告。
2.如权利要求1所述的搬运系统，其中，
上述搬运指令部为，对于通过上述覆盖处理部覆盖了上述移动指令的上述搬运车分配根据上述上位搬运指令的上述搬运指令，该上位搬运指令为在上述上位控制器接收到上述中止完成报告之后、与该搬运车所保持的物品相关而重新发出的指令。
3.如权利要求1所述的搬运系统，其中，
上述覆盖处理部为，作为上述规定位置设定于从覆盖了上述移动指令的上述搬运车的当前位置在行进方向上到达上述路径的分支部为止的任意位置。
4.如权利要求2所述的搬运系统，其中，
上述覆盖处理部为，作为上述规定位置设定于从覆盖了上述移动指令的上述搬运车的当前位置在行进方向上到达上述路径的分支部为止的任意位置。
5.如权利要求1所述的搬运系统，其中，
上述覆盖处理部根据情况而这样设定上述规定位置：在分配有上述搬运指令的搬运车朝向装货目的地行进着的情况下，设定于从上述搬运车的当前位置到达上述装货目的地为止的任意位置；在上述搬运车朝向卸货目的地行进着的情况下，设定于从上述搬运车的当前位置到达上述卸货目的地为止的任意位置。
6.如权利要求2所述的搬运系统，其中，
上述覆盖处理部根据情况而这样设定上述规定位置：在分配有上述搬运指令的搬运车朝向装货目的地行进着的情况下，设定于从上述搬运车的当前位置到达上述装货目的地为止的任意位置；在上述搬运车朝向卸货目的地行进着的情况下，设定于从上述搬运车的当前位置到达上述卸货目的地为止的任意位置。
7.如权利要求1至6任一项所述的搬运系统，其中，
上述搬运指令部为，
在上述覆盖处理部对上述搬运指令进行覆盖而分配了上述移动指令时，在上述搬运车朝向装货目的地行进着的情况下，在从分配上述移动指令起的规定期间中，对于该搬运车仅分配向与上述搬运指令中的上述装货目的地相同的上述装货目的地的搬运指令。
8.一种搬运控制器，基于从上位控制器接收的与物品的搬运相关的上位搬运指令，对沿着规定的路径行进并对物品进行搬运的多个搬运车进行控制，该搬运控制器具备：
搬运指令部，根据从上述上位控制器接收到的上述上位搬运指令，对多个上述搬运车分配使装货目的地的物品向卸货目的地搬运的搬运指令；
覆盖处理部，根据从上述上位控制器接收到的使上述上位搬运指令中止的上位中止指令，将行进到规定位置且在上述规定位置不进行卸货的移动指令，覆盖于分配给上述搬运车的上述搬运指令地向该搬运车分配；以及
完成报告部，在上述覆盖处理部的覆盖完成了时，向上述上位控制器发送表示上述上位中止指令完成了的情况的中止完成报告。
9.一种搬运车的控制方法，是对沿着规定的路径行进并对物品进行搬运的多个搬运车进行控制的方法，具备：
根据从上位控制器接收到的与物品的搬运相关的上位搬运指令，对多个上述搬运车分配使装货目的地的物品向卸货目的地搬运的搬运指令；
根据从上述上位控制器接收到的使上述上位搬运指令中止的上位中止指令，将行进到规定位置且在上述规定位置不进行卸货的移动指令，覆盖于分配给上述搬运车的上述搬运指令地向该搬运车分配；以及
在上述移动指令的覆盖完成了时，向上述上位控制器发送表示上述上位中止指令完成了的情况的中止完成报告。
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