TWI733593B - 防碰撞的控制方法及軌道車控制系統 - Google Patents

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TWI733593B
TWI733593B TW109133233A TW109133233A TWI733593B TW I733593 B TWI733593 B TW I733593B TW 109133233 A TW109133233 A TW 109133233A TW 109133233 A TW109133233 A TW 109133233A TW I733593 B TWI733593 B TW I733593B
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Abstract

本發明揭露一種防碰撞的控制方法及軌道車控制系統。軌道車控制系統包含控制設備，其能執行防碰撞的控制方法，以使避免於多條軌道上的多台台車相互碰撞。防碰撞的控制方法包含：接收移載需求資訊，並據以決定一台車及至少一條軌道分別為指定台車及指定軌道；依據移載需求資訊及台車尺寸資料，規劃移動路徑及移動空間；移動空間為指定台車依循移動路徑於指定軌道移動的過程中，指定台車所佔用的空間總和；判斷移動空間的任一部分是否已被預約；若被預約則控制指定台車不移動，反之，預約移動空間並控制指定台車循移動路徑沿指定軌道移動。

Description

防碰撞的控制方法及軌道車控制系統
本發明涉及一種防碰撞的控制方法及軌道車控制系統，特別是一種應用於軌道車系統的防碰撞的控制方法，及應用於半導體製造領域的軌道車控制系統。
現有各式的軌道車，已經廣泛地應用於各種廠房中，以用來載運物品。廠房中的多個軌道車是通過無線通訊的方式與中央控制裝置連線，而中央控制裝置將會依據使用者的需求，而使各個軌道車沿著特定的軌道行進，據以載運物品。在現有的技術中，當中央控制裝置判斷軌道車欲行進的軌道未有其他軌道車時，中央控制裝置即會控制軌道車沿著該軌道行進。然，在實際應用中，常會發生軌道車在沿著該軌道行進的過程中，與另一軌道的軌道車或是另一軌道的軌道車所承載的物品發生碰撞的問題。
本發明公開一種防碰撞的控制方法及軌道車控制系統，主要用以改善在現有技術中，常會發生軌道車在沿著該軌道行進的過程中，與另一軌道的軌道車或是另一軌道的軌道車所承載的物品發生碰撞的問題。
本發明的其中一實施例公開一種防碰撞的控制方法，其適用於一軌道車控制系統中，軌道車控制系統包含一控制設備、多台台車及多條軌道，控制設備能控制各台台車沿其中一條軌道上移動，控制設備能執行防碰撞的控制方法，以避免於多條軌道上移動的多台台車彼此相互碰撞，防碰撞的控制方法包含：一移載需求接收步驟：接收一移載需求資訊；一決定步 驟：依據移載需求資訊，決定哪一台台車需沿哪一條軌道移動；其中，被決定為沿其中一條軌道移動的台車定義為一指定台車，被決定為指定台車需行走的至少一條軌道定義為一指定軌道；一路徑規劃步驟：依據移載需求資訊及指定台車的一台車尺寸資料，規劃一移動路徑及一移動空間；移動空間為指定台車依循移動路徑於指定軌道移動的過程中，指定台車所佔用的空間的總和；一判斷步驟：判斷移動空間的任一部分是否已被預約；若移動空間的任一部分有被預約，則執行一停車步驟：控制指定台車不移動；若移動空間的任一部分皆未被預約，則執行以下步驟：一預約步驟：預約移動空間；一移動步驟：控制指定台車依循移動路徑，沿著至少一條指定軌道移動；其中，指定台車依循移動路徑移動至一指定位置時，控制設備將釋放移動空間，而使移動空間能被預約。
本發明的其中一實施例公開一種軌道車控制系統，其包含：一控制設備、多台台車、多條軌道，控制設備能控制各台台車沿其中一條軌道上移動，控制設備能執行防碰撞的控制方法，以避免於多條軌道上移動的多台台車彼此相互碰撞，防碰撞的控制方法包含：一移載需求接收步驟：接收一移載需求資訊；一決定步驟：依據移載需求資訊，決定哪一台台車需沿哪一條軌道移動；其中，被決定為沿其中一條軌道移動的台車定義為一指定台車，被決定為指定台車需行走的至少一條軌道定義為一指定軌道；一路徑規劃步驟：至少依據指定台車的一台車尺寸資料，規劃一移動路徑及一移動空間；移動空間為指定台車依循移動路徑於至少一條軌道移動時，指定台車於移動過程中所佔用的空間的總和；一判斷步驟：判斷移動空間的任一部分是否已被預約；若移動空間的任一部分有被預約，則執行一停車步驟：控制指定台車不沿移動路徑移動；若移動空間的任一部分皆未被預約，則執行以下步驟：一預約步驟：預約移動空間；一移動步驟：控制指定台車依循移動 路徑，沿著至少一條指定軌道移動；其中，指定台車依循移動路徑移動至一指定位置時，控制設備將釋放移動空間，而使移動空間能被預約。
綜上所述，本發明的防碰撞的控制方法及軌道車控制系統，在進行移動路徑及移動空間的規劃的過程中，參考了指定台車的台車尺寸資料，而當移動空間被預約時，在該移動空間被釋放之前，該移動空間是無法再被預約，如此，在指定台車沿著指定軌道移動的過程中，指定台車將不會與位於其他相鄰的軌道上台車發生相互碰撞的問題。
100:軌道車控制系統
1:控制設備
11:輸入裝置
111:移載需求資訊
1111:待載運物資料
1112:起始位置資料
1113:終點位置資料
1114:台車尺寸資料
12:車體姿態資訊
13:輔助裝置資訊
131:緊急停車距離資料
2:台車
21:長邊
2A:台車
2B:台車
2C:台車
2D:台車
2E:台車
3:軌道
31:軌道
311:區段
32:軌道
321:區段
33:軌道
331:區段
4:待載運物
5:輔助裝置
51:偵測器
52:固持機構
6、6A、6B:軌道偵測單元
7:台車偵測單元
8、8A、8B:當下位置資訊
A、B、C、D、E、F、G:工作站
D1、D4:長度
D2、D5:寬度
D3、D6:高度
P:移動路徑
P1、P3、P5:直線區段
P2、P4:轉彎區段
P6:第一平面路段
P7:縱向路段
P8:第二平面路段
R:路段
SP、SP1、SP2、SP5~SP11:移動空間
SP3:第一空間區段
SP4:第二空間區段
S1~S7、SX:流程步驟
M1:第一平面
M2:第二平面
圖1為本發明的軌道車控制系統的方塊示意圖。
圖2為本發明的防碰撞的控制方法的流程示意圖。
圖3為台車、軌道及移動空間的其中一實施例的俯視示意圖。
圖4為台車、軌道及移動空間的其中一實施例的立體示意圖。
圖5及圖6分別為台車、軌道及移動空間的其中一實施例的俯視示意圖。
圖7為台車與單位移動空間的立體示意圖。
圖8至圖17分別為台車、軌道及移動空間的其中一實施例的俯視示意圖。
圖18為本發明的防碰撞的控制方法的另一實施例的流程示意圖。
圖19為台車、軌道及移動空間的其中一實施例的俯視示意圖。
於以下說明中，如有指出請參閱特定圖式或是如特定圖式所示，其僅是用以強調於後續說明中，所述及的相關內容大部份出現於該特定圖式中，但不限制該後續說明中僅可參考所述特定圖式。
請參閱圖1，其顯示為本發明的軌道車控制系統的方塊示意圖。軌道車控制系統100包含一控制設備1、多台台車2及多條軌道3。控制設備1通訊連接多台台車2。控制設備1例如可以是各式電腦設備、伺服器等，於此不加以限。各個台車2主要是用來載運一待載運物(圖未示)。各個台車2能受控制設備1控制，而於至少一條軌道3移動。各條軌道3的形式可以是依據需求變化，舉例來說，部分的軌道3可以是僅包含直線區段，部分的軌道3可以是包含直線區段及弧狀區段；部分的軌道3可以相互連通並相互交錯地設置，亦即，台車2可以沿著某一條軌道3移動至另一條軌道3。舉例來說，所述軌道車控制系統100例如可以是作為半導體製造廠房中的空中走行式無人搬運車(Overhead Hoist Transfer,OHT)或是半導體製造廠房中任何用來輸送晶圓的有軌式傳輸系統，而所述待載運物則可以是晶圓盒(FOUP)，但不以此為限。特別說明的是，本發明的軌道車控制系統100也可以是應用於磁導式無人車系統中。
控制設備1能執行本發明的防碰撞的控制方法，以避免於多條軌道3上移動的多台台車2彼此相互碰撞。請一併參閱圖1及圖2，圖2顯示為本發明的防碰撞的控制方法的流程示意圖，防碰撞的控制方法包含：一移載需求接收步驟S1：接收一移載需求資訊；一決定步驟S2：依據移載需求資訊，決定哪一台台車需沿哪一條軌道移動；其中，被決定為沿其中一條軌道移動的台車定義為一指定台車，被決定為指定台車需行走的至少一條軌道定義為一指定軌道；一路徑規劃步驟S3：依據移載需求資訊及指定台車的一台車尺寸資料，規劃一移動路徑及一移動空間；移動空間為指定台車依循移動路徑於指定軌道移動的過程中，指定台車所佔用的空間的總和；一判斷步驟S4：判斷移動空間的任一部分是否已被預約； 若移動空間的任一部分有被預約，則執行一停車步驟SX：控制指定台車不移動；若移動空間的任一部分皆未被預約，則執行以下步驟：一預約步驟S5：預約移動空間；及一移動步驟S6：控制指定台車依循移動路徑，沿著指定軌道移動；其中，指定台車依循移動路徑移動至一指定位置時，控制設備將釋放移動空間，而使移動空間能再次被預約。
在實際應用中，於所述移載需求接收步驟S1中，控制設備1可以是通過無線或是有線的方式，接收來自於外部電子設備(例如各式電腦、伺服器、智慧型手機、平板電腦等)所傳遞的移載需求資訊，或者，控制設備1也可以是包含有一輸入裝置11，而輸入裝置11能依據使用者的操作，對應產生所述移載需求資訊111。
所述移載需求資訊111例如可以是包含一待載運物資料1111、一起始位置資料1112及一終點位置資料1113。所述待載運物資料1111例如可以是包含待載運物的長、寬、高、物品編號、物品類型等，所述起始位置資料1112例如是待載運物當前所位在的位置(例如是三維空間座標)，所述終點位置資料1113則可以是待載運物需要被送達的位置三維空間座標。在不同的實施例中，起始位置資料1112及終點位置資料1113也可以兩個工作站的三維空間座標。
於決定步驟S2中，控制設備1例如可以是先依據待載運物資料1111，決定哪一種台車2適合載運該待載運物，接著，控制設備1可以依據起始位置資料1112，判斷起始位置周圍是否有閒置的台車2，以將最靠近起始位置的閒置台車2作為指定台車，最後，控制設備1可以是再依據起始位置資料1112、終點位置資料1113及指定台車當下所在的位置，決定哪一條軌道3 或是哪幾條軌道3作為指定軌道。在實際應用中，廠房中可以是設置有多種不同尺寸、外型的台車2，而於決定步驟S2中，控制設備1則可以是依據待載運物的尺寸、外型，來決定使用哪一種台車2來作為指定台車。
在實際應用中，移載需求資訊111可以是包含有台車尺寸資料1114，但不以此為限。在不同的實施例中，台車尺寸資料1114也可以是控制設備1於決定步驟S2中，依據移載需求資訊111，由相關資料庫中查找得到；也就是說，相關人員僅是通過輸入裝置11輸入所欲載運的待載運物、載運起點及運送終點等資料，而控制設備11則會依據相關人員通過輸入裝置11所輸入的該等資料，對應產生前述移載需求資訊111。
如圖2及圖3所示，圖3顯示為台車、軌道及工作站的俯視示意圖，假設控制設備1所接收的移載需求資訊111，是要求台車2先至鄰近於工作站A的位置裝載待載運物，再將所述待載運物移載至鄰近於工作站B的位置，則控制設備1執行所述決定步驟S2時，可以是將軌道31、軌道32及軌道33作為前述指定軌道，且控制設備1於執行所述路徑規劃步驟S3時，控制設備1可以是將軌道31的區段311、軌道32的區段321及軌道33的區段331作為所述移動路徑。而後，控制設備1執行移動步驟S6時，則是控制指定台車2先移動至鄰近於工作站A的位置，接著，控制設備1將控制工作站A的機械手臂或是相關移載設備，將待載運物裝載至指定台車2上，隨後，控制設備1將控制裝載有待載運物的指定台車2，由鄰近於工作站A的位置出發，並先後沿著軌道31的區段311、軌道32的區段321及軌道33的區段331移動至鄰近於工作站B的位置；當指定台車2移動至鄰近於工作站B的位置時，控制設備1將會控制工作站B的相關移載設備(例如機械手臂)將待載運物由指定台車2上卸下。
值得一提的是，控制設備1還可以是包含有一顯示裝置(例如各式螢幕)，而相關人員則可以是能通過顯示裝置觀看控制設備1當下正在執 行上述哪一個步驟，舉例來說，控制設備1執行移載需求接收步驟S1時，相關人員將可於顯示裝置所顯示的畫面中看到移載需求資訊所包含的內容；控制設備1執行決定步驟S2時，相關人員則可以是能於顯示裝置所顯示的畫面中看到廠房中的軌道分布圖及台車位置，且亦能看出哪一些軌道為指定軌道，而哪一台台車為指定台車。
請一併參閱圖3至圖5，圖4及圖5分別顯示為台車、軌道及移動空間的立體及俯視示意圖，於所述路徑規劃步驟S3中所指的移動空間SP，即是台車2沿著指定軌道31的區段331、指定軌道32的區段321、指定軌道33的區段331，由鄰近於工作站A的位置移動至鄰近於工作站B的位置的過程中，台車2於三維空間中所佔據的空間的總和(即圖中網點所示的區域)。
在實際應用中，控制設備1於規劃所述移動空間SP的過程中，除了依據台車尺寸資料1114外，還可以是依據移動路徑及指定軌道等相關資料，據以判斷台車2於真實空間中的移動方式，從而規劃出符合台車2於真實空間中的移動方式的所述移動空間SP。具體來說，如圖4及圖5所示，在台車2由鄰近於工作站A的位置，沿著軌道31移動至鄰近於工作站B的位置的過程中，台車2將會進行兩次轉彎，而控制設備1在規劃移動空間SP時，將可以通過移動路徑及台車尺寸資料1114，先計算出台車2於各次轉彎過程中，所需要旋轉的角度，再據以規劃出相對應的移動空間SP。
也就是說，本發明的防碰撞的控制方法的所述路徑規劃步驟S3，在應用於指定軌道具有轉彎區段的實施例中，控制設備1在執行路徑規劃步驟S3時，還會判斷台車2沿著指定路徑進行移動的過程中，是否會進行轉彎，若控制設備1判斷台車2沿著指定路徑進行移動的過程中會進行轉彎，則控制設備1在規劃移動空間SP時，會特別針對台車2會進行轉彎的區段進行額外的規劃及計算，據以讓規劃出的移動空間SP，能夠更符合台車2沿著指定軌道移動的過程中所真實佔用的空間。
關於控制設備1判斷台車2於移動過程中會進行轉彎時，控制設備1會如何進行額外的規劃及計算，於此不加以限制，其可以是依據實際需求設計。舉例來說，如圖6所示，其顯示為台車、軌道及移動空間的另一實施例的俯視示意圖，若控制設備1判斷台車2沿指定軌道移動的過程中會轉彎，則控制設備1在規劃移動空間時，可以是將移動路徑P的直線區段P1、P3、P5及移動路徑P的轉彎區段P2、P4分開規劃；控制設備1對移動路徑P的直線區段P1、P3、P5進行規劃時，可以是以台車2的長、寬、高進行規劃，而控制設備1在對移動路徑P的轉彎區段P2、P4進行規劃時，則可以是以台車2的2倍(僅為舉例不以此為限)長、2倍(僅為舉例不以此為限)寬及1倍(僅為舉例不以此為限)高進行規劃，如此，將可確保規劃出的移動空間，可以確實地涵蓋台車2於真實情況中移動及旋轉時所佔據的範圍。依上所述，控制設備1最終會規劃出的兩種移動空間SP1、SP2，移動空間SP1的涵蓋範圍大致等於台車2的尺寸，移動空間SP2的涵蓋範圍則是大於台車2的尺寸，據以用來涵蓋台車2旋轉時所會佔用的空間。
如圖7所示，其顯示為指定台車與局部移動空間的示意圖，在不同的實施例中，控制設備1執行路徑規劃步驟S3時，控制設備1對靜止的指定台車2所規劃的移動空間SP的長度D1、寬度D2及高度D3可以是都大於指定台車2的長度D4、寬度D5及高度D6一預定倍數(實際數值可以是依據需求設計，於此不加以限制)。也就是說，控制設備1所規劃出的移動空間SP的體積是大於指定台車2於空間中實際佔用的體積，如此，將可以更好地保證指定台車2沿著移動路徑移動的過程中，不易發生與其他台車相互碰撞的問題。
在實際應用中，移動空間SP的長度D1與指定台車2的長度D4兩者的倍數關係，移動空間SP的寬度D2與指定台車2的寬度D5兩者的倍數關係，及移動空間SP的高度D3與指定台車2的高度D6兩者的倍數關係，可以是完全相同，或者至少一部分相同，或者是完全不相同。舉例來說，長度D1、 寬度D2及高度D3可以都是長度D4、寬度D5及高度D6的1.5倍，或者，長度D1、寬度D2是長度D4、寬度D5的1.5倍，而高度D3則是高度D6的1倍，或者，長度D1是長度D4的1.5倍、寬度D2是寬度D5的2倍，高度D3則是高度D6的1倍。
請一併參閱圖1及圖8，圖8顯示為台車、軌道及移動空間的其中一實施例的俯視示意圖。如圖1所示，控制設備1在規劃移動空間SP時，可以是依據台車尺寸資料1114、移動路徑及一車體姿態資訊12進行規劃。具體來說，台車2沿著軌道3於廠房中行走的過程中，台車2可能為了要因應廠房中的部分機台的擺放位置的限制，而必須以不同的姿態沿著軌道3行走，據以避免與軌道3周遭的設備發生碰撞。舉例來說，如圖8所示，當台車2沿著軌道31的區段311行走的過程中，台車2的長邊21是大致平行於軌道31，而台車2沿著軌道32的區段321行走的過程中，則可能改變為台車2的長邊21大致垂直於軌道32，在此例子中，控制設備1所規劃出的移動空間將會包含兩個第一空間區段SP3及一第二空間區段SP4，第一空間區段SP3則是以台車2的長邊21大致平行於軌道31的車體姿態進行規劃，第二空間區段SP4則是以台車2的長邊21大致垂直於軌道32的車體姿態進行規劃。
請一併參閱圖1及圖9，圖9顯示為台車、軌道及移動空間的其中一實施例的俯視示意圖，在不同的實施例中，於所述路徑規劃步驟S3中，控制設備1規劃移動路徑及移動空間SP時，控制設備1可以是同時依據待載運物資料1111及台車尺寸資料1114進行規劃。具體來說，待載運物4設置於台車2上時，待載運物4的一部分可能於台車2的長度方向、寬度方向、高度方向中的至少一個超出台車2本身，因此，控制設備1在規劃移動路徑及移動空間SP時，可以是同時依據台車尺寸資料1114及待載運物資料1111進行規劃，而控制設備1最終所規劃出的移動空間SP則是指定台車及設置於指定台車上的待載運物4，在沿著指定軌道移動過程中所佔用的空間的總和。
在實際應用中，由於廠房中的各個軌道與廠房中其他設備之間的距離不一定相同，因此，在待載運物4設置於台車2上會超出台車2的實施例中，若是控制設備1在規劃移動路徑及移動空間SP時，沒有同時參考待載運物資料1111及台車尺寸資料1114，則可能會發生台車2及其承載的待載運物4沿著指定軌道移動時，台車2及其承載的待載運物4與設置於指定軌道周圍的相關設備發生碰撞等問題。當然，在廠房的空間相對較大的情況下，控制設備1在規劃移動路徑及移動空間SP時，也可以是不以待載運物資料1111為依據。
在不同的實施例中，控制設備1進行路徑規劃步驟S3時，控制設備1可以是依據台車2於移動路徑的不同路段中，是否承載有待載運物4，進行移動空間的規劃；也就是說，控制設備1於台車2承載有待載運物的路段所規劃出的移動空間，將可能是大於台車2沒有承載待載運物的路段所規劃出的移動空間。
請一併參閱圖1及圖10，圖10顯示為台車、軌道及移動空間的其中一個實施例的俯視示意圖。如圖所示，控制設備1執行所述路徑規劃步驟S3時，控制設備1可以是至少依據指定台車的台車尺寸資料1114及一輔助裝置資訊13，規劃移動路徑及移動空間SP；移動空間SP為指定台車依循移動路徑於指定軌道3移動時，指定台車及設置於指定台車上的一輔助裝置5於移動過程中所佔用的空間的總和。所述輔助裝置資訊13至少包含輔助裝置5的尺寸資料(例如長度、寬度、高度等)，且輔助裝置資訊13例如可以預先儲存於控制設備1的資料庫或是相關儲存器中。
於此所指的輔助裝置5泛指所有設置於台車2上，且突出於台車2的裝置、構件、結構等，也就是說，輔助裝置5是指會增加台車2的寬度、長度或是高度的裝置、構件、結構等。舉例來說，輔助裝置5可以是包含一偵測器51及一固持機構52兩者中的至少一個，偵測器51用以偵測台車2的周 圍環境；固持機構52用以固持並移載待載運物(圖未示)。所述偵測器51例如可以是雷射發射器、雷射接收器、超音波發射器、超音波接收器等，任何用來輔助台車2判斷周圍環境的電子零組件，都屬於在此所指的偵測器51的應用範圍中。所述固持機構52例如是各式機械手臂等，於此不加以限制，任何可以用來夾持待載運物的相關零組件都屬於固持機構52的應用範圍中。
值得一提的是，在不同的實施例中，輔助裝置資訊13還可以是包含有一緊急停車距離資料131(如圖1所示)。台車2沿著軌道3移動的過程中，偵測器51會依據緊急停車距離資料131，選擇性地控制台車2停止移動，據以避免台車2碰撞任何未預期的物品。舉例來說，偵測器51偵測到台車2的任一面的前方50公分(即緊急停車距離)內出現任何物品時，偵測器51即會控制台車2停止作動。是以，在輔助裝置資訊13包含所述緊急停車距離資料131的實施例中，控制設備1進行移動空間SP的規劃時，還會參考緊急停車距離資料131，藉此，避免發生台車2沿著移動路徑移動的過程中，台車2因位偵測器51偵測到非位於軌道上的物品，而控制台車2停車的狀況。
舉例來說，如圖11所示，其顯示為台車、軌道及移動空間的其中一實施例的俯視示意圖，控制設備1所規劃的移動空間SP，於台車2的非行進方向所涵蓋的範圍，是大於偵測器51的緊急停車距離L，如此，在移動空間SP被預約，而台車2沿著移動路徑移動的過程中，由於移動空間SP已經被預約，而其他台車2將無法預約該移動空間SP，因此，設置於台車2上的偵測器51基本上不會於台車2的非行進方向的緊急停車距離L內偵測到其他台車2。
請參閱圖12，特別說明的是，在不同實施例中，移動路徑P可以是包含一第一平面路段P6、一縱向路段P7及一第二平面路段P8，而台車2可以是先於第一平面M1(即平行於圖中所示X-Y平面的其中一個平面)中移動，再沿著縱向方向(即圖中所示Z軸方向)移動，最後，於第二平面M2(即 平行於圖中所示X-Y平面的其中一個平面)中移動。其中，第一平面M1及第二平面M2例如可以是位於不同樓層或是同一樓層的不同高度位置。台車2沿著縱向路段P7行進的方式，可以是軌道3即為縱向地設置，或者，台車2可以是進入類似於電梯的機構後，隨著電梯縱向地移動。
請參閱圖13，其顯示為台車、軌道及移動空間的其中一實施例的示意圖，假設控制設備1執行判斷步驟S4，以判斷指定台車2A由鄰近於工作站A的位置移動至鄰近於工作站B的位置的移動空間SP5是否被預約時，另一台車2B由鄰近於工作站C的位置移動至鄰近於工作站D的位置的移動空間SP6已經被預約，則控制設備1將會判斷指定台車2A由鄰近於工作站A的位置移動至鄰近於工作站B的位置的移動空間SP5的任一部分，是否會與另一台車2B由鄰近於工作站C的位置至鄰近於工作站D的位置的移動空間SP6相互重疊；假設兩個移動空間SP5、SP6並未相互重疊，則控制設備1將會接續執行預約步驟S5及移動步驟S6，以預約指定台車2A由鄰近於工作站A的位置移動至鄰近於工作站B的位置的移動空間SP5，並使指定台車2A由鄰近於工作站A的位置移動至鄰近於工作站B的位置。
請一併參閱圖2及圖14，圖14顯示為台車、軌道及移動空間的其中一實施例的示意圖，假設控制設備1執行判斷步驟S4，而判斷指定台車2A由鄰近於工作站A的位置移動至鄰近於工作站B的位置的移動空間SP5的一部分，會與另一台車2C由鄰近於工作站D的位置至鄰近於工作站E的位置的移動空間SP7相互重疊(亦即，控制設備1判斷移動空間SP5的任一部分與其他已經被預約的空間相互重疊)，則控制設備1將執行停車步驟SX，而使指定台車2A不移動。當控制設備1執行停車步驟SX後，控制設備1可以是等待一預定時間後，再次執行判斷步驟S4。在實際應用中，控制設備1執行路徑規劃步驟S3時，可以是同時記錄所述指定台車沿著指定路徑移動所需的時間，而控制設備1將可以在正確的時間，重新執行判斷步驟S4。
舉例來說，當控制設備1判斷指定台車2A由鄰近於工作站A的位置移動至鄰近於工作站B的位置的移動空間SP5的一部分，會與另一台車2C由鄰近於工作站D的位置至鄰近於工作站E的位置的移動空間SP7相互重疊時，控制設備1將會於資料庫中，查找台車2C由鄰近於工作站D的位置移動至鄰近於工作站E的位置所需的時間，假設台車2C由鄰近於工作站D的位置移動至鄰近於工作站E的位置所需的時間為10分鐘，則控制設備1將會於10分鐘後，重新執行判斷步驟S4。
值得一提的是，控制設備1執行停車步驟SX時，控制設備1將會控制指定台車停在起始位置，且控制設備1將會預約指定台車於所述起始位置所佔用的空間，而使其他台車2無法預約該空間。舉例來說，請參閱圖15，其顯示台車、軌道及移動空間的其中一實施例的俯視示意圖，假設控制設備1執行判斷步驟S4後，執行停車步驟SX，而使指定台車停在鄰近於工作站A的位置，則後續控制設備1執行另一判斷步驟S4，以判斷另一台車2D由鄰近於工作站E的位置移動至鄰近於工作站A的位置所佔據的移動空間SP8是否已被預約時，控制設備1將會因為鄰近於工作站A的位置停有台車2A，而判斷台車2D由鄰近於工作站E的位置移動至鄰近於工作站A的位置所佔據的移動空間SP8有一部分已經被預約，進而執行停車步驟SX。
在實際應用中，當控制設備1控制指定台車沿著指定軌道，移動至指定位置時，控制設備1將會釋放相對應的移動空間，而使該移動空間能被預約。舉例來說，如圖14及圖16所示，圖16顯示為台車、軌道及移動空間的其中一個實施例的俯視示意圖，當指定台車2A由鄰近於工作站A的位置移動至鄰近於工作站B的位置(即指定位置)後，原本指定台車2A由鄰近於工作站A的位置移動至鄰近於工作站B的位置所佔用的移動空間SP5將不再呈現為被預約的狀態，此時，控制設備1將可以預約另一台車2D由鄰近於工作站E的位置，移動至鄰近於工作站A的位置所需佔用的移動空間SP8。
在具體的應用中，於路徑規劃步驟S3中，控制設備1可以是記錄移動空間的多個端點座標，於預約步驟S5中，控制設備1將會把移動空間所對應的多個端點座標記錄為已預約座標；而於另一判斷步驟S4中，控制設備1將會依據移動空間的多個端點座標及多個已預約座標通過程式計算，以判斷移動空間的任一部分是否與已經被預約的空間重疊。
請參閱圖1、圖2、圖17及圖18，圖17顯示為局部的軌道及台車的俯視示意圖，圖18顯示為本發明的防碰撞的控制方法的另一實施例的流程示意圖。軌道車控制系統100還可以是包含多個軌道偵測單元6及多個台車偵測單元7，多個軌道偵測單元6彼此間隔地鄰近於每一條軌道3設置，而每一條軌道3被多個軌道偵測單元6區隔為多個路段R。每一個台車2設置有至少一個台車偵測單元7。控制設備1於執行移動步驟S6時，台車偵測單元7偵測到其中一個軌道偵測單元6時，或是，其中一個軌道偵測單元6偵測到台車偵測單元7時，控制設備1將接收到台車2或軌道偵測單元6所傳遞的當下位置資訊8。
具體來說，軌道偵測單元6例如是一維條碼、二維條碼或無線射頻(RFID)標籤，台車偵測單元7則可以對應為條碼掃描器(barcode reader)或無線射頻讀取器(RFID reader)，台車2沿著軌道3移動時，台車偵測單元7將會讀取到軌道偵測單元6內所儲存的該資料(例如是包含了三維座標位置資料)，並據以將該資料及台車2本身的相關資料作為所述當下位置資訊8傳遞至控制設備1，而控制設備1將可依據當下位置資訊8，知道哪一台台車2當前剛通過哪一個軌道偵測單元6。
通過多個軌道偵測單元6及台車偵測單元7的設置，控制設備1於執行所述移動步驟S6後，還可以執行一釋放步驟S7：依據指定台車所回傳的一當下位置資訊，解除移動空間中對應於指定台車已經通過的路段的部分的預約；亦即，控制設備1可以是依據指定台車所回傳的當下位 置資訊8，解除指定台車已經通過的路段R所對應的空間的預約，而使指定台車已經通過的路段R的空間能被預約。
具體來說，如圖17所示，當指定台車2A已經通過軌道偵測單元6A時，控制設備將可通過指定台車2A所發出的當下位置資訊，得知指定台車2A已經通過軌道偵測單元6A，而控制設備1將會據以解除軌道偵測單元6A的周圍空間的預約，而控制設備則可依據另一移載需求資訊，預約另一台車2E由鄰近於工作站F移動至鄰近於工作站G的移動空間SP9。
在不同的實施例中，控制設備1也可以是在指定台車2A通過預定數量的軌道偵測單元6後，再釋放該些軌道偵測單元6中的至少一個所對應的空間；舉例來說，如圖19所示，其顯示為台車、軌道及移動空間的其中一實施例的俯視示意圖，當指定台車2A先後通過軌道偵測單元6A、6B，而控制設備1接收到指定台車2A先後傳遞的兩個當下位置資訊8A、8B後，控制設備1可以是僅釋放指定台車2A通過的倒數第二個軌道偵測單元6A所對應的空間SP10，而控制設備1可以是先不釋放指定台車2A剛通過的軌道偵測單元6B所對應的空間SP11，如此，將可更好地避免指定台車2A與其他台車發生碰撞。
在控制設備1具有顯示裝置的實施例中，顯示裝置例如可以是顯示出廠房中的所有軌道、各個台車所在的位置及目前被預定的移動空間的範圍，而相關人員則可以通過觀看顯示裝置，據以瞭解各個台車當前的位置，以及各個台車的移動路徑及所對應的移動空間等資訊。
在實際應用中，台車2與控制設備1之間還可以是利用同步定位與地圖構建(simultaneous localization and mapping,SLAM)技術、磁條導引技術等，並配合TCP、UDP、Message Queue等傳輸協定，並以各式無線通訊技術(例如5G、WIFI等)進行溝通，而使控制設備1能夠即時知道各台台車2當前的位置。
綜上所述，本發明的防碰撞的控制方法及軌道車控制系統，可以大幅地降低於軌道上行進的台車相互碰撞的機率。
S1~S6、SX:流程步驟

Claims (11)

  1. 一種防碰撞的控制方法，其適用於一軌道車控制系統中，所述軌道車控制系統包含一控制設備、多台台車及多條軌道，所述控制設備能控制各台所述台車沿其中一條所述軌道上移動，所述控制設備能執行所述防碰撞的控制方法，以避免於多條所述軌道上移動的多台所述台車彼此相互碰撞，所述防碰撞的控制方法包含： 一移載需求接收步驟：接收一移載需求資訊； 一決定步驟：依據所述移載需求資訊，決定哪一台所述台車需沿哪一條所述軌道移動；其中，被決定為沿其中一條所述軌道移動的所述台車定義為一指定台車，被決定為所述指定台車需行走的至少一條所述軌道定義為一指定軌道； 一路徑規劃步驟：依據所述移載需求資訊及所述指定台車的一台車尺寸資料，規劃一移動路徑及一移動空間；所述移動空間為所述指定台車依循所述移動路徑於所述指定軌道移動的過程中，所述指定台車所佔用的空間的總和； 一判斷步驟：判斷所述移動空間的任一部分是否已被預約； 若所述移動空間的任一部分有被預約，則執行一停車步驟：控制所述指定台車不移動； 若所述移動空間的任一部分皆未被預約，則執行以下步驟： 一預約步驟：預約所述移動空間；及 一移動步驟：控制所述指定台車依循所述移動路徑，沿著至少一條所述指定軌道移動； 其中，所述指定台車依循所述移動路徑移動至一指定位置時，所述控制設備將釋放所述移動空間，而使所述移動空間能被預約。
  2. 如請求項1所述的防碰撞的控制方法，其中，所述移動路徑包含多個路段；於所述移動步驟後，還包含一釋放步驟：依據所述指定台車所回傳的一當下位置資訊，解除所述移動空間中對應於所述指定台車已經通過的所述路段的部分的預約。
  3. 如請求項2所述的防碰撞的控制方法，其中，所述軌道車控制系統還包含多個軌道偵測單元及多個台車偵測單元，多個所述軌道偵測單元彼此間隔地鄰近於每一條所述軌道設置，而每一條所述軌道被多個所述軌道偵測單元區隔為多個所述路段，每一個所述台車設置有至少一個所述台車偵測單元；其中，於所述移動步驟中，所述台車偵測單元偵測到其中一個所述軌道偵測單元時，或是，其中一個所述軌道偵測單元偵測到所述台車偵測單元時，所述控制設備將接收到所述台車或所述軌道偵測單元所傳遞的所述當下位置資訊。
  4. 如請求項1所述的防碰撞的控制方法，其中，於所述路徑規劃步驟中，所述控制設備將會記錄所述移動空間的多個端點座標，於所述預約步驟中，所述控制設備將會把所述移動空間所對應的多個所述端點座標記錄為多個已預約座標；於所述判斷步驟中，所述控制設備將依據多個所述端點座標及多個所述已預約座標，判斷所述移動空間的任一部分是否與已經被預約的空間重疊。
  5. 如請求項1所述的防碰撞的控制方法，其中，所述移載需求資訊中包含一台車尺寸資料；於所述路徑規劃步驟中，所述控制設備是依據所述移動路徑及所述台車尺寸資料規劃所述移動空間。
  6. 如請求項1所述的防碰撞的控制方法，其中，於所述路徑規劃步驟中，所述控制設備是依據所述移動路徑及一車體姿態資訊規劃所述移動空間。
  7. 如請求項1所述的防碰撞的控制方法，其中，於所述路徑規劃步驟中，是依據所述指定台車的所述台車尺寸資料及一輔助裝置資訊，規劃所述移動路徑及所述移動空間；所述移動空間為所述指定台車依循所述移動路徑於所述指定軌道移動時，所述指定台車及設置於所述指定台車上的一輔助裝置於移動過程中所佔用的空間的總和。
  8. 如請求項6所述的防碰撞的控制方法，其中，所述輔助裝置包含一偵測器及一固持機構兩者中的至少一個，所述偵測器用以偵測所述台車的周圍環境；所述固持機構用以固持並移載一待載運物。
  9. 如請求項6所述的防碰撞的控制方法，其中，所述輔助裝置資訊包含一緊急停車距離資料，於所述路徑規劃步驟中，是依據所述移動路徑、所述台車尺寸資料、所述緊急停車距離資料規劃所述移動空間。
  10. 如請求項1所述的防碰撞的控制方法，其中，所述移載需求資訊中包含一待載運物資料，所述移動空間為所述指定台車依循所述移動路徑於所述指定軌道移動的過程中，所述指定台車及設置於所述指定台車上的所述待載運物所佔用的空間的總和。
  11. 一種軌道車控制系統，其包含：一控制設備、多台台車、多條軌道，所述控制設備能控制各台所述台車沿其中一條所述軌道上移動，所述控制設備能執行所述防碰撞的控制方法，以避免於多條所述軌道上移動的多台所述台車彼此相互碰撞，所述防碰撞的控制方法包含： 一移載需求接收步驟：接收一移載需求資訊； 一決定步驟：依據所述移載需求資訊，決定哪一台所述台車需沿哪一條所述軌道移動；其中，被決定為沿其中一條所述軌道移動的所述台車定義為一指定台車，被決定為所述指定台車需行走的至少一條所述軌道定義為一指定軌道； 一路徑規劃步驟：至少依據所述指定台車的一台車尺寸資料，規劃一移動路徑及一移動空間；所述移動空間為所述指定台車依循所述移動路徑於至少一條所述軌道移動時，所述指定台車於移動過程中所佔用的空間的總和； 一判斷步驟：判斷所述移動空間的任一部分是否已被預約； 若所述移動空間的任一部分有被預約，則執行一停車步驟：控制所述指定台車不沿所述移動路徑移動； 若所述移動空間的任一部分皆未被預約，則執行以下步驟： 一預約步驟：預約所述移動空間；及 一移動步驟：控制所述指定台車依循所述移動路徑，沿著至少一條所述指定軌道移動； 其中，所述指定台車依循所述移動路徑移動至一指定位置時，所述控制設備將釋放所述移動空間，而使所述移動空間能被預約。
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