JPS59119414A - 自走台車制御方法 - Google Patents
自走台車制御方法Info
- Publication number
- JPS59119414A JPS59119414A JP57226754A JP22675482A JPS59119414A JP S59119414 A JPS59119414 A JP S59119414A JP 57226754 A JP57226754 A JP 57226754A JP 22675482 A JP22675482 A JP 22675482A JP S59119414 A JPS59119414 A JP S59119414A
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- JP
- Japan
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- truck
- self
- running
- trolley
- collision
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 17
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000002901 radioactive waste Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は自走台車制御方法をこ係り、特に放射能廃棄物
ハンドリング台車やフォークリフト工場内搬送台車等を
こ適用し得る自走台車制御方法に関する。
ハンドリング台車やフォークリフト工場内搬送台車等を
こ適用し得る自走台車制御方法に関する。
まず自走台車による荷扱いの方法を第１図について説明
する。第１図は貯蔵庫２内に荷物ＰＴｉを台車１１で格
納したりあるいは逆に貯蔵庫２内から取り出そうとする
場合を示す。第１図において荷物ＰＴｉの格納列は４列
であり破線で示した台車１１とその台車に積載された荷
物ＰＴｉは第２列で丁度列センタに沿って進んでいる。
する。第１図は貯蔵庫２内に荷物ＰＴｉを台車１１で格
納したりあるいは逆に貯蔵庫２内から取り出そうとする
場合を示す。第１図において荷物ＰＴｉの格納列は４列
であり破線で示した台車１１とその台車に積載された荷
物ＰＴｉは第２列で丁度列センタに沿って進んでいる。
一方案線で示した台車１と荷物ＦＴ、、は第２列の列セ
ンタに対し姿勢角θＣＭに振った状態である。
ンタに対し姿勢角θＣＭに振った状態である。
第２図は従来の自走台車のステアリング制御方法を説明
するための線図である。第２図をこおいて３は速度制御
装置であり、走行モータ４は速度制御装置３の指令に基
づきモータの正逆転および回転速度の変化を行う。５は
走行制御系であり速度制御袋＃３と走行モータ４より構
成される。ＤＴ、、ＤＴ２は各センサであり、このセン
サは列センタラインに対し台車が並行距離でどれだけず
れているか（ずれ量ΔＣ）、又列センタラインに対し台
車がどれだけ振っている（姿勢角θＧ）かを走行位置演
算装置６で演算するためのデータを提供する。このセン
サＤＴ、 、ＤＴ２としては地中埋設の誘導線を利用し
たガイドワイヤ方式の場合には磁気検出器が用いられ、
連続テープを床面、壁あるいは天井に貼付けたテープガ
イド方式の場合にはＩＴＶカメラやＣＯＤカメラ等が用
いられる。そしてセンサＤＴｉ（ｉ＝１ 、２ 、・・
・）で検出した信号に基づき走行位置演算装置６は台車
自体の列センタラインに対するずれ量ΔＣと姿勢角θＣ
を算出し、これらの信号は関数演算装置７に入力され関
数演算装置７では前記ΔＣと姿勢角θＣより適切なるス
テアリング制御角θｓｔを算出する。
するための線図である。第２図をこおいて３は速度制御
装置であり、走行モータ４は速度制御装置３の指令に基
づきモータの正逆転および回転速度の変化を行う。５は
走行制御系であり速度制御袋＃３と走行モータ４より構
成される。ＤＴ、、ＤＴ２は各センサであり、このセン
サは列センタラインに対し台車が並行距離でどれだけず
れているか（ずれ量ΔＣ）、又列センタラインに対し台
車がどれだけ振っている（姿勢角θＧ）かを走行位置演
算装置６で演算するためのデータを提供する。このセン
サＤＴ、 、ＤＴ２としては地中埋設の誘導線を利用し
たガイドワイヤ方式の場合には磁気検出器が用いられ、
連続テープを床面、壁あるいは天井に貼付けたテープガ
イド方式の場合にはＩＴＶカメラやＣＯＤカメラ等が用
いられる。そしてセンサＤＴｉ（ｉ＝１ 、２ 、・・
・）で検出した信号に基づき走行位置演算装置６は台車
自体の列センタラインに対するずれ量ΔＣと姿勢角θＣ
を算出し、これらの信号は関数演算装置７に入力され関
数演算装置７では前記ΔＣと姿勢角θＣより適切なるス
テアリング制御角θｓｔを算出する。
θ５ｔ＝ｆ（Δｃ、θＣ） ここ（こｆ：関数関数ｆは
台車の特性（台車の形状：重量、ステアリング車輪の取
付位置など）により異なるものである。ステアリング制
御角θｓｔとポテンショメータ１１からの出力は信号合
成出力回路８により合成されてステアリングサーボアン
プ９へ出力し、ステアリング車輪を駆動する廿−ボモー
タ１０を駆動制御する。このよ″うに荷物を格納あるい
は取出す際に台車が通路として利用できる幅Ｗは限定さ
れているから、従来の制御方法ではその幅Ｗをはみ出せ
ば他の列に既に格納されている荷物に接触あるいは衝突
し荷物を破損したり台車を損傷したりすることになる。
台車の特性（台車の形状：重量、ステアリング車輪の取
付位置など）により異なるものである。ステアリング制
御角θｓｔとポテンショメータ１１からの出力は信号合
成出力回路８により合成されてステアリングサーボアン
プ９へ出力し、ステアリング車輪を駆動する廿−ボモー
タ１０を駆動制御する。このよ″うに荷物を格納あるい
は取出す際に台車が通路として利用できる幅Ｗは限定さ
れているから、従来の制御方法ではその幅Ｗをはみ出せ
ば他の列に既に格納されている荷物に接触あるいは衝突
し荷物を破損したり台車を損傷したりすることになる。
又壁に近い列を走行しているとき（こは壁との間で接触
したり衝突することになる。
したり衝突することになる。
本発明は上記の事情に鑑みてなされたものでその目的と
するところは台車間の衝突や台車と荷物、壁などとの衝
突を防止することのできる自走台車制御方法を提供する
ものである。
するところは台車間の衝突や台車と荷物、壁などとの衝
突を防止することのできる自走台車制御方法を提供する
ものである。
すなわち本発明による自走台車制御方法は連続テープま
たは磁気誘導線を台車走行のガイドラインとして利用す
る自走台車制御方法において、自走台車の姿勢角、ずれ
等をもとに上記自走台車の振れ量を算出し、この値が許
容値を越えたときに上記自走台車の走行を停止させるこ
とを特徴とし、台車間の衝突や台車と荷物、壁などとの
衝突を防止することのできるものである。
たは磁気誘導線を台車走行のガイドラインとして利用す
る自走台車制御方法において、自走台車の姿勢角、ずれ
等をもとに上記自走台車の振れ量を算出し、この値が許
容値を越えたときに上記自走台車の走行を停止させるこ
とを特徴とし、台車間の衝突や台車と荷物、壁などとの
衝突を防止することのできるものである。
次に本発明の一実施例の制御方法について図面に基づい
て詳細に説明する。第３図は本発明による自走台車制御
方法を実施するのに用いられる制御回路のブロック線図
であり、第２図の回路に台車の動作可否演算回路１２と
スイッチＳＷ１を追加したもので、第％符号を 付して説明する。すなわち台車の動作可否演算回路１２
は走行位置演算装置６と関数演算装置７との間ζこ設け
、スイッチ８Ｗ７は速度制御装置３と走行モータ４との
間に設けられている。
て詳細に説明する。第３図は本発明による自走台車制御
方法を実施するのに用いられる制御回路のブロック線図
であり、第２図の回路に台車の動作可否演算回路１２と
スイッチＳＷ１を追加したもので、第％符号を 付して説明する。すなわち台車の動作可否演算回路１２
は走行位置演算装置６と関数演算装置７との間ζこ設け
、スイッチ８Ｗ７は速度制御装置３と走行モータ４との
間に設けられている。
上記の本発明一実施例の作用について説明する。台車の
動作可否演算回路１２は走行位置演算装置６からのθＣ
およびΔに基づき台車の最大ズレ点（第４図の場合のＡ
点）が許容幅Ｗに入っているか否かを次の要領でチェッ
クする。
動作可否演算回路１２は走行位置演算装置６からのθＣ
およびΔに基づき台車の最大ズレ点（第４図の場合のＡ
点）が許容幅Ｗに入っているか否かを次の要領でチェッ
クする。
今り、を台車および荷物を持った状態での最大長さ、Ｌ
、を台車および荷物を持った状態での最大車幅とすると
走行位置演算装置６からのθＣおよびΔに対して ここでり、＝、／”晋’ ＋ Ｌ２”、θＭは対角線１
１と台車中心線ｅ、のなす角である。
、を台車および荷物を持った状態での最大車幅とすると
走行位置演算装置６からのθＣおよびΔに対して ここでり、＝、／”晋’ ＋ Ｌ２”、θＭは対角線１
１と台車中心線ｅ、のなす角である。
次ｔｔｃｉＭＡＲａｘＮ＝”／２−１ΔＩ−ＩＪｗＩ＝
Ｗ／２−ΔＦ たゾしくΔＦ＝ｌΔＩ＋ｌΔｗｌ） を計算シΔＭＡＲＧＩＮンＯの場合には関数演算装置７
へθＣおよびΔを出力する。これ以降は第２猛乙示す斃
搬のへと貝！ごである。ところさΔＭＡＲＧ工Ｎ＜０と
なれば８ＷＺを作動させ速度制御装置３から走行モータ
４への出力を遮断し台車の走行を停止させて台車と荷物
、壁等との接触衝突をさけることになる。なおＳＷｌは
ΔＭＡＲＧＩＮ ＞ ０の状態でのみオンの状態となり
速度制御装置３と走行モータ４とが接続されるものであ
る。なお第４図においてＤＲは台車の直線走行方向を示
す。
Ｗ／２−ΔＦ たゾしくΔＦ＝ｌΔＩ＋ｌΔｗｌ） を計算シΔＭＡＲＧＩＮンＯの場合には関数演算装置７
へθＣおよびΔを出力する。これ以降は第２猛乙示す斃
搬のへと貝！ごである。ところさΔＭＡＲＧ工Ｎ＜０と
なれば８ＷＺを作動させ速度制御装置３から走行モータ
４への出力を遮断し台車の走行を停止させて台車と荷物
、壁等との接触衝突をさけることになる。なおＳＷｌは
ΔＭＡＲＧＩＮ ＞ ０の状態でのみオンの状態となり
速度制御装置３と走行モータ４とが接続されるものであ
る。なお第４図においてＤＲは台車の直線走行方向を示
す。
以上説明したように本発明によれば常時台車の振れ量を
算出し、この値が許容値を越えたときに台車の走行が停
止され、これにより台車が荷物、壁などに接触、衝突す
ることがさけられ乞優れた効果が得られる。
算出し、この値が許容値を越えたときに台車の走行が停
止され、これにより台車が荷物、壁などに接触、衝突す
ることがさけられ乞優れた効果が得られる。
第１図は自走台車の荷扱い状態の説明図、第２図は従来
の自走台車の制御方法を実施するのに用いられる一実施
例のブロック線図、第３図は本発明の自走台車の制御方
法を実施するのに用いられる一実施例のブロック線図、
第４図は壁面と自走台車の角度の関係の説明図である。 １・・・台車、２・・・貯蔵庫、３・・・速度制御装置
、４・・・走行モータ、５・、・走行制御系、６・・・
走行位置演算装置、７・・・関数演算装置、８・・・信
号合成出力回路、９・・・ステアリングチーボアンプ、
１０・・・サーボモータ、１ノ・・・ポテンショメータ
、１２・・・動作可否演算回路。
の自走台車の制御方法を実施するのに用いられる一実施
例のブロック線図、第３図は本発明の自走台車の制御方
法を実施するのに用いられる一実施例のブロック線図、
第４図は壁面と自走台車の角度の関係の説明図である。 １・・・台車、２・・・貯蔵庫、３・・・速度制御装置
、４・・・走行モータ、５・、・走行制御系、６・・・
走行位置演算装置、７・・・関数演算装置、８・・・信
号合成出力回路、９・・・ステアリングチーボアンプ、
１０・・・サーボモータ、１ノ・・・ポテンショメータ
、１２・・・動作可否演算回路。
Claims (1)
- 連続テープまたは磁気誘導線を台車走行のガイドライン
として利用する自走台車制御方法において、自走台車の
姿勢角、ずれ等をもとに上記自走台車の撮れ量を算出し
、この値が許容値を越えたときに上記自走台車の走行を
停止させることを特徴とする自走台車制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57226754A JPS59119414A (ja) | 1982-12-27 | 1982-12-27 | 自走台車制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57226754A JPS59119414A (ja) | 1982-12-27 | 1982-12-27 | 自走台車制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59119414A true JPS59119414A (ja) | 1984-07-10 |
Family
ID=16850083
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57226754A Pending JPS59119414A (ja) | 1982-12-27 | 1982-12-27 | 自走台車制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59119414A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021174527A (ja) * | 2020-04-28 | 2021-11-01 | 盟立自動化股▲フン▼有限公司 | 衝突防止の制御方法及び軌道走行車制御システム |
-
1982
- 1982-12-27 JP JP57226754A patent/JPS59119414A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021174527A (ja) * | 2020-04-28 | 2021-11-01 | 盟立自動化股▲フン▼有限公司 | 衝突防止の制御方法及び軌道走行車制御システム |
| US11904917B2 (en) | 2020-04-28 | 2024-02-20 | Mirle Automation Corporation | Anti-collision control method and rail vehicle control system |
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