JPS59119416A - 自走台車 - Google Patents
自走台車Info
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- JPS59119416A JPS59119416A JP57226756A JP22675682A JPS59119416A JP S59119416 A JPS59119416 A JP S59119416A JP 57226756 A JP57226756 A JP 57226756A JP 22675682 A JP22675682 A JP 22675682A JP S59119416 A JPS59119416 A JP S59119416A
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- JP
- Japan
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 6
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 4
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 2
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 239000002901 radioactive waste Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は自走台車に係シ、特に放射能廃棄物ハンドリン
グ自走台車やフォークリフト、工場内搬送自走台車等に
適用し得る自走台車に関する。
グ自走台車やフォークリフト、工場内搬送自走台車等に
適用し得る自走台車に関する。
このような自走台車は、その走行路（コース）上の天井
又は床あるいはコースに沿って適当な間隔で配設されて
いる柱などに、特定のマーク、反射テープ等を取シ付け
、これらのマークが配設された区域では自走台車に搭載
した検出器でこれらのマークを検出し、その検出データ
に基いて自走台車の現在位置（コースに対する台車のズ
レ量および姿勢角）を算出し、またこれらのマーク間の
区域では台車に搭載したレート・・クヤイロを用いて直
線走行を行なうようになされている。
又は床あるいはコースに沿って適当な間隔で配設されて
いる柱などに、特定のマーク、反射テープ等を取シ付け
、これらのマークが配設された区域では自走台車に搭載
した検出器でこれらのマークを検出し、その検出データ
に基いて自走台車の現在位置（コースに対する台車のズ
レ量および姿勢角）を算出し、またこれらのマーク間の
区域では台車に搭載したレート・・クヤイロを用いて直
線走行を行なうようになされている。
第１図に示す従来の自走台車の走行制御回路について説
明する。第１図はｔ車ステアリング制御系と走行駆動系
の一部を表わしたブロック線図であり、１は速度制御装
置、２は走行モータであシ速度制御装置１の指令に基づ
いてモータの正転、逆転および回転速度を変えるもので
ある。この速度制御装置１と走行モータ２によって走行
制御系３を構成する。４はマーク検出器であシェＴＶカ
メラ、ＣＣＤカメラ等が使用される。５は台車位置算出
装置、６はレートジャイロであシこのレートジャイロ６
は台車の姿勢角の変化割合すなわち角速度ω。を出力す
る。市販品ではガスレートジャイロとかピエゾ効果を使
ったピエゾ式ジャイロ等がある。７は第１積分回路であ
シω。を積分してθ。を出力する。つまシθ。＝ｆω、
ｄｔで示されるものである。８は第２積分回路であシ下
記の要領で積分する。
明する。第１図はｔ車ステアリング制御系と走行駆動系
の一部を表わしたブロック線図であり、１は速度制御装
置、２は走行モータであシ速度制御装置１の指令に基づ
いてモータの正転、逆転および回転速度を変えるもので
ある。この速度制御装置１と走行モータ２によって走行
制御系３を構成する。４はマーク検出器であシェＴＶカ
メラ、ＣＣＤカメラ等が使用される。５は台車位置算出
装置、６はレートジャイロであシこのレートジャイロ６
は台車の姿勢角の変化割合すなわち角速度ω。を出力す
る。市販品ではガスレートジャイロとかピエゾ効果を使
ったピエゾ式ジャイロ等がある。７は第１積分回路であ
シω。を積分してθ。を出力する。つまシθ。＝ｆω、
ｄｔで示されるものである。８は第２積分回路であシ下
記の要領で積分する。
Ｊｘ＝ ｆ ＶｓｉｎθＧｄｔ
Δ ＝■ｖ邸θｄｔ
ｙ Ｇ
ここで■は車速。
θ０はコース直進方向と台車との姿勢角であるからΔ
はコースに直角方向の台車ズレ量を表わすことになシ、
Δ はコースの直角方向の台車走重量を表わすことにな
る。
はコースに直角方向の台車ズレ量を表わすことになシ、
Δ はコースの直角方向の台車走重量を表わすことにな
る。
マーク検出器４でマーク（図示せず）を検出し、台車位
置算出装置５でずれ量Δつおよび姿勢角θ。を算出した
ときスイッチＳＷ、１．ＳＷ、２が作動し、このときθ
つを第１積分回路７へ入力し、第１積分回路７の出力記
憶をθ。からθつにセットしなおすと同時に、Δつを第
２積分回路へ入力し、出力記憶をΔ。からΔつにセット
しなおすようにしている。こうする理由はレートジャイ
ロ６は使用している間零点が絶えず変動するからである
。零点が変動するという意味はたとえレートジャイロ６
を動かさないで静止させていてもわずかの出力（ωＧ”
ｑＯ）が出てくることを言う。しだがってこの特性があ
る限シ（零点の変動が常時ある限シ）長時間レートジャ
イロ６からの出力のみでズレ量とか姿勢角を算出してい
ると次第に誤差が大きくなってくる。そこで適当なる間
隔で別の補正手段を使用してこの誤差を補正する必要が
ある。この補正のやり方はθつをθ。に入れたシ九をΔ
工に入れたシするととである。
置算出装置５でずれ量Δつおよび姿勢角θ。を算出した
ときスイッチＳＷ、１．ＳＷ、２が作動し、このときθ
つを第１積分回路７へ入力し、第１積分回路７の出力記
憶をθ。からθつにセットしなおすと同時に、Δつを第
２積分回路へ入力し、出力記憶をΔ。からΔつにセット
しなおすようにしている。こうする理由はレートジャイ
ロ６は使用している間零点が絶えず変動するからである
。零点が変動するという意味はたとえレートジャイロ６
を動かさないで静止させていてもわずかの出力（ωＧ”
ｑＯ）が出てくることを言う。しだがってこの特性があ
る限シ（零点の変動が常時ある限シ）長時間レートジャ
イロ６からの出力のみでズレ量とか姿勢角を算出してい
ると次第に誤差が大きくなってくる。そこで適当なる間
隔で別の補正手段を使用してこの誤差を補正する必要が
ある。この補正のやり方はθつをθ。に入れたシ九をΔ
工に入れたシするととである。
関数演算装置９はθ。とΔ工よシ適切なステアリング制
御角θ１を算出する装置である。
御角θ１を算出する装置である。
θ５ｔ＝ｆ（Δ工、θ０） ここでｆ：関数関数ｆは台
車の形状、重量、ステアリング車輪の取付位置等の台車
の特性によシ異なるものである。信号合成出力回路１０
はθ８ｔとポテンショメータ１３からの出力を適宜合成
し、ステアリングサーボアンｆｉｌへ出力する回路であ
る。
車の形状、重量、ステアリング車輪の取付位置等の台車
の特性によシ異なるものである。信号合成出力回路１０
はθ８ｔとポテンショメータ１３からの出力を適宜合成
し、ステアリングサーボアンｆｉｌへ出力する回路であ
る。
ステアリングサーボアンプ１１の出力によってサーブモ
ータ１２がステアリング車輪を駆動する。
ータ１２がステアリング車輪を駆動する。
上記した従来の自走台車は荷物を格納あるいは取出す際
や通路等台車移動時に占有できる範囲は当然限定されて
いる。したがって台車の直線走行すなわち常にθ。がＯ
となる様に台車を運転制御する直進走行でマーク間を走
行する場合に、Δ工やθ。が規定値を超えると当然台車
が荷や柱、壁等に接触することになシ台車上の荷を破損
したυ逆に台車の損傷を引き起すことになる。ところで
Δ工やθ。が規定値以上に大きくなる、つまり １ΔＸＩ＞ΔＸＦ１ ・・・（１
）但しΔＸＦ１＞０ あるいは １ θ、＋＞θ１． ・・・（
２）但しθＦ１〉Ｏ となる原因は例えば走行モータの故障とか走行制御回路
の故障とかステアリングモータの故障とかで台車が制御
信号に適切に追従できなくなって台車の制御性が悪くな
るためである。
や通路等台車移動時に占有できる範囲は当然限定されて
いる。したがって台車の直線走行すなわち常にθ。がＯ
となる様に台車を運転制御する直進走行でマーク間を走
行する場合に、Δ工やθ。が規定値を超えると当然台車
が荷や柱、壁等に接触することになシ台車上の荷を破損
したυ逆に台車の損傷を引き起すことになる。ところで
Δ工やθ。が規定値以上に大きくなる、つまり １ΔＸＩ＞ΔＸＦ１ ・・・（１
）但しΔＸＦ１＞０ あるいは １ θ、＋＞θ１． ・・・（
２）但しθＦ１〉Ｏ となる原因は例えば走行モータの故障とか走行制御回路
の故障とかステアリングモータの故障とかで台車が制御
信号に適切に追従できなくなって台車の制御性が悪くな
るためである。
更に直線走行中にマークを検出した場合、上記（１）式
あるいは（２）式あるいは １ΔＭ＋＞ΔＭＦ ・・・（３）但
し３Ｍ２〉０ あるいは Ｉ ｏｙ Ｉ ＞ θＭＦ ＝
１４）但しθＭＦ〉０ あるいは １Δニ一ΔＭ＋＞ΔＸＦ２ ・・・（５
）但しΔＸＦ２ ＞ ０ あるいは １θ０−〜１〉θア、 ・・・（６）但
しθＦ２〉０ となったときには、上記のマーク間走行時と同じ原因で
台車制御性が悪くなったか、あるいはマーク検出器４、
台車位置算出装置５が悪くなったと考えられる。この様
な状態で使っているとやはシ荷を破損したシ台車の損傷
を引き起こす可能性がある。
あるいは（２）式あるいは １ΔＭ＋＞ΔＭＦ ・・・（３）但
し３Ｍ２〉０ あるいは Ｉ ｏｙ Ｉ ＞ θＭＦ ＝
１４）但しθＭＦ〉０ あるいは １Δニ一ΔＭ＋＞ΔＸＦ２ ・・・（５
）但しΔＸＦ２ ＞ ０ あるいは １θ０−〜１〉θア、 ・・・（６）但
しθＦ２〉０ となったときには、上記のマーク間走行時と同じ原因で
台車制御性が悪くなったか、あるいはマーク検出器４、
台車位置算出装置５が悪くなったと考えられる。この様
な状態で使っているとやはシ荷を破損したシ台車の損傷
を引き起こす可能性がある。
本発明はこのような事情に鑑みてガされたものでその目
的とするところは通路などにおいた積荷や格納済の荷等
を破損することのない自走台車を提供するにある。
的とするところは通路などにおいた積荷や格納済の荷等
を破損することのない自走台車を提供するにある。
すなわち本発明による自走台車はｉ車走行路に沿って断
続的に配設したテープ、マーク等によって台車のズレ量
および姿勢角を検出し、またテープ等のない区間ではレ
ートジャイロを使用して台車のズレ量および姿勢角を検
出する自走台車において、 上記レートジャイロからの出力に基づいて積分したズレ
量の絶対値１Δ １、 上記レートジャイロからの出力に基づいて積分した姿勢
角の絶対値１θｏ１、 上記マーク等の検出結果に基づいて算出したズレ量の絶
対値１ΔＭ１、 上記マーク等の検出結果に基づいて算出した姿勢角の絶
対値１θＭ１、 上記マーク等を検出した時点での上記Δ とΔつの差の
絶対値１ΔニーΔＭ１、 上記マーク等を検出した時点での上記θ。とθつの差の
絶対値１θＧ−ｏＭ＋、 のいずれか一つまたは複数個が所定の値を越えている場
合に自走台車を停止させる手段を具備して々ることを特
徴とし、積荷や格納済みの荷等の破損の発生を防止でき
るものである。
続的に配設したテープ、マーク等によって台車のズレ量
および姿勢角を検出し、またテープ等のない区間ではレ
ートジャイロを使用して台車のズレ量および姿勢角を検
出する自走台車において、 上記レートジャイロからの出力に基づいて積分したズレ
量の絶対値１Δ １、 上記レートジャイロからの出力に基づいて積分した姿勢
角の絶対値１θｏ１、 上記マーク等の検出結果に基づいて算出したズレ量の絶
対値１ΔＭ１、 上記マーク等の検出結果に基づいて算出した姿勢角の絶
対値１θＭ１、 上記マーク等を検出した時点での上記Δ とΔつの差の
絶対値１ΔニーΔＭ１、 上記マーク等を検出した時点での上記θ。とθつの差の
絶対値１θＧ−ｏＭ＋、 のいずれか一つまたは複数個が所定の値を越えている場
合に自走台車を停止させる手段を具備して々ることを特
徴とし、積荷や格納済みの荷等の破損の発生を防止でき
るものである。
次に本発明の一実施例について図面に基づいて詳細に説
明する。第２図は本発明の一実施例の自走台車の制御回
路を示すブロック線図であシ、第１図の回路に比較回路
１４を追加したもので、第１図と同一部分には同一符号
を附して説明する。即ち第１図（従来例）では台車位置
算出装置５からｓｗ、ｓｗ１□を作動させていた１ が第２図では比較回路１４を設け、比較回路１４からｓ
ｗ、ｓｗ に相当する５Ｗ２１．ＳＷ２□１１
１２ を制御するよう構成している。更に比較回路１４からの
出力によシ台車の走行を強制的に切るだめのスイッチＳ
Ｗ２．を設けている。
明する。第２図は本発明の一実施例の自走台車の制御回
路を示すブロック線図であシ、第１図の回路に比較回路
１４を追加したもので、第１図と同一部分には同一符号
を附して説明する。即ち第１図（従来例）では台車位置
算出装置５からｓｗ、ｓｗ１□を作動させていた１ が第２図では比較回路１４を設け、比較回路１４からｓ
ｗ、ｓｗ に相当する５Ｗ２１．ＳＷ２□１１
１２ を制御するよう構成している。更に比較回路１４からの
出力によシ台車の走行を強制的に切るだめのスイッチＳ
Ｗ２．を設けている。
次に本発明の一実施例の作用について説明する。比較回
路１４では台車走行時に次の条件のチェックを行なう。
路１４では台車走行時に次の条件のチェックを行なう。
１ΔＸ１〉ΔｘＦ１ ””□）１
０Ｇ＋＞θア、 ・・・（２）１
ΔＭ＋＞ΔＭＦ ・・・（３
）ただしん、〉０ １０Ｍ１〉θＭア ・・・（４）ただし
０Ｍ２〉０ １Δニ一ΔＭ＋＞ΔＸＦ２ ・・・（５）
だだしΔｘＷ２ ＞ 。
０Ｇ＋＞θア、 ・・・（２）１
ΔＭ＋＞ΔＭＦ ・・・（３
）ただしん、〉０ １０Ｍ１〉θＭア ・・・（４）ただし
０Ｍ２〉０ １Δニ一ΔＭ＋＞ΔＸＦ２ ・・・（５）
だだしΔｘＷ２ ＞ 。
１θ。−一１〉θＦ２ ・・・（６）ただ
しθＦ２〉０ 上記（１）〜（６）のいずれか１つ、あるいは複数個が
成立するか否かをチェックし１つでも成立すればスイッ
チ５Ｗ２３を作動させ速度制御装置１と走行モータ２と
の間を遮断し台車走行を停止させる。上記（１）〜（６
）のいずれもが成立せずかつ台車位置算出装置５からΔ
つ、θつが出方されたときには比較回路１４はスイッチ
５Ｗ２１ ｐ ５ｗ２２を作動させθ。にθつを、又Δ
８にΔ□をセットする。
しθＦ２〉０ 上記（１）〜（６）のいずれか１つ、あるいは複数個が
成立するか否かをチェックし１つでも成立すればスイッ
チ５Ｗ２３を作動させ速度制御装置１と走行モータ２と
の間を遮断し台車走行を停止させる。上記（１）〜（６
）のいずれもが成立せずかつ台車位置算出装置５からΔ
つ、θつが出方されたときには比較回路１４はスイッチ
５Ｗ２１ ｐ ５ｗ２２を作動させθ。にθつを、又Δ
８にΔ□をセットする。
それ以降次のマーク検出までは台車はレートジャイロ６
からの出力ω。で動作する。
からの出力ω。で動作する。
以上説明したように本発明によれば比較回路１４での条
件チェック機能にょシ万一の場合でも未然に台車を停止
させることができるため、台車が荷物、壁等に接触した
）衝突したシすることを未然に防止できる優れた効果が
得られる。
件チェック機能にょシ万一の場合でも未然に台車を停止
させることができるため、台車が荷物、壁等に接触した
）衝突したシすることを未然に防止できる優れた効果が
得られる。
第１図は従来の自走台車の制御回路を示すブロック線図
、第２図は本発明の一実施例の自走台車の制御回路を示
すブロック線図である。 １・・・速度制御装置、２・・・走行モータ、３・・・
走行制御系、４・・・マーク検出器、５・・・台車位置
算出装置、６・・・レートジャイロ、７・・・第１積分
回路、８・・・第２積分回路、９・・・関数演算装置、
１０・・・信号合成出力回路、１１・・・ステアリング
サー？アンプ、１２・・・サーボモータ、１３・・・ポ
テンショメータ、１４・・・比較回路。
、第２図は本発明の一実施例の自走台車の制御回路を示
すブロック線図である。 １・・・速度制御装置、２・・・走行モータ、３・・・
走行制御系、４・・・マーク検出器、５・・・台車位置
算出装置、６・・・レートジャイロ、７・・・第１積分
回路、８・・・第２積分回路、９・・・関数演算装置、
１０・・・信号合成出力回路、１１・・・ステアリング
サー？アンプ、１２・・・サーボモータ、１３・・・ポ
テンショメータ、１４・・・比較回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 台車走行路に沿って断続的に配設したテープ、マーク等
によって台車のズレ量および姿勢角を検出し、またテー
プ等のない区間ではレートジャイロを使用して台車のズ
レ量および姿勢角を検出する自走台車において、 上記レートジャイロからの出力に基づいて積分したズレ
量の絶対値１ΔＸ１、 上記レートジャイロからの出力に基づいて積分した姿勢
角の絶対値１６Ｇ１、 上記マーク等の検出結果に基づいて算出したズレ量の絶
対値１ΔＭｌ、 上記マーク等の検出結果に基づいて算出した姿勢角の絶
対値１０Ｍ １ ％ 上記マーク等を検出した時点での上記Δ とΔつの差の
絶対値１ΔニーΔＭ１、 上記マーク等を検出した時点での上記θ。とθつの差の
絶対値１θ。−０Ｍ１ のいずれか一つまたは複数個が所定の値を越えている場
合に自走台車を停止させる手段を具備してなることを特
徴とする自走台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57226756A JPS59119416A (ja) | 1982-12-27 | 1982-12-27 | 自走台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57226756A JPS59119416A (ja) | 1982-12-27 | 1982-12-27 | 自走台車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59119416A true JPS59119416A (ja) | 1984-07-10 |
Family
ID=16850115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57226756A Pending JPS59119416A (ja) | 1982-12-27 | 1982-12-27 | 自走台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59119416A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH056753U (ja) * | 1991-06-27 | 1993-01-29 | 日本アンテナ株式会社 | 電子機器ケース部体 |
| JPH0545919U (ja) * | 1991-11-19 | 1993-06-18 | 株式会社ジヤルコ | 基板接続形オ−デイオコネクタの基板接続用端子 |
-
1982
- 1982-12-27 JP JP57226756A patent/JPS59119416A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH056753U (ja) * | 1991-06-27 | 1993-01-29 | 日本アンテナ株式会社 | 電子機器ケース部体 |
| JPH0545919U (ja) * | 1991-11-19 | 1993-06-18 | 株式会社ジヤルコ | 基板接続形オ−デイオコネクタの基板接続用端子 |
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