JP3096934B2 - 無人搬送台車の制御装置 - Google Patents
無人搬送台車の制御装置Info
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 30
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 22
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 5
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送台車（ＡＧＶ：
Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）
の制御装置に関するものである。
Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）
の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送台車は、工場内等において部品
等を搬送のために搭載して走行させて使用するものであ
る。この無人搬送台車では、地中に埋設した誘導用ガイ
ドワイヤからの電磁波を検出してこの誘導用ガイドワイ
ヤに沿って走行する型式もの、あるいは床面に張付けた
反射テープや磁気テープ等をセンサ等によって検出して
走行する型式のもの等が知られている。
等を搬送のために搭載して走行させて使用するものであ
る。この無人搬送台車では、地中に埋設した誘導用ガイ
ドワイヤからの電磁波を検出してこの誘導用ガイドワイ
ヤに沿って走行する型式もの、あるいは床面に張付けた
反射テープや磁気テープ等をセンサ等によって検出して
走行する型式のもの等が知られている。
【０００３】また無人搬送台車の駆動型式としては、台
車の前後にそれぞれ操舵駆動輪を備え、これら前輪と後
輪との操舵角度をそれぞれの操舵機構によって独立に調
整して前後方向、左右方向、あるいは斜方向の走行をす
るものがある。この駆動型式の無人搬送台車では、前輪
と後輪の操舵角度を逆位相に制御すれば旋回半径が小さ
くでき、また前輪と後輪の操舵角度を同位相に制御すれ
ば横行走行ができる。他の駆動型式として、無人搬送台
車の左右両側にそれぞれ設置した走行駆動輪の速度差に
よってその進行方向を制御する、いわゆる差動操舵走行
制御がある。
車の前後にそれぞれ操舵駆動輪を備え、これら前輪と後
輪との操舵角度をそれぞれの操舵機構によって独立に調
整して前後方向、左右方向、あるいは斜方向の走行をす
るものがある。この駆動型式の無人搬送台車では、前輪
と後輪の操舵角度を逆位相に制御すれば旋回半径が小さ
くでき、また前輪と後輪の操舵角度を同位相に制御すれ
ば横行走行ができる。他の駆動型式として、無人搬送台
車の左右両側にそれぞれ設置した走行駆動輪の速度差に
よってその進行方向を制御する、いわゆる差動操舵走行
制御がある。
【０００４】ところで、この種の無人搬送台車の搬送す
る部品等は多種多様であり、その中には不安定で荷崩れ
し易く、従って急激な加減速を行ってはならないものも
ある。このため、特に不安定な荷を扱う無人搬送台車で
は、走行時における加減速度は予め小さな値に固定され
ている。
る部品等は多種多様であり、その中には不安定で荷崩れ
し易く、従って急激な加減速を行ってはならないものも
ある。このため、特に不安定な荷を扱う無人搬送台車で
は、走行時における加減速度は予め小さな値に固定され
ている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ように加減速度を小さい値に固定した場合、所望の速度
に加速ないし減速するまでの時間が長くかかる。また安
全のためには減速度が大きくて制動距離が短いことが求
められるが、上記のように加減速度が小さく制限される
と、異常時における制動距離が長くかかるため、走行速
度を小さくせざるを得ない。そしてこれらの結果、搬送
時間が長くかかってしまう。
ように加減速度を小さい値に固定した場合、所望の速度
に加速ないし減速するまでの時間が長くかかる。また安
全のためには減速度が大きくて制動距離が短いことが求
められるが、上記のように加減速度が小さく制限される
と、異常時における制動距離が長くかかるため、走行速
度を小さくせざるを得ない。そしてこれらの結果、搬送
時間が長くかかってしまう。
【０００６】本発明の課題は、搭載物である荷の安定
や、安全の確保、並びに搬送時間の短縮等をバランス良
く向上することが可能な、無人搬送台車を提供すること
にある。
や、安全の確保、並びに搬送時間の短縮等をバランス良
く向上することが可能な、無人搬送台車を提供すること
にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、無人搬
送台車の駆動輪の操舵角度や速度を制御することによっ
てあらかじめ定められた走行路を走行させることが可能
な無人搬送台車の制御装置において、前記無人搬送台車
への搭載物の有無を検出する搭載物検出装置と、前記駆
動輪における操舵角を検出する操舵角検出装置と、前記
無人搬送台車の前記あらかじめ定められた走行路からの
外れを検出する脱線検出装置と、前記搭載物検出装置と
前記操舵角検出装置及び前記脱線検出装置により検出さ
れた検出信号に基づいて前記無人搬送台車の走行開始時
及び走行中の状態変化に応じて前記無人搬送台車の速度
と加減速度を変更・制御する制御装置とを有し、前記制
御装置は、前記無人搬送台車に搭載物がある場合には加
速度及び減速度に制限を設ける共に停止用の減速開始時
点の調整を行い、操舵角があらかじめ設定された一定角
度以上になると前記無人搬送台車の減速制御を行い、前
記無人搬送台車が前記あらかじめ定められた走行路から
外れた場合には無人搬送台車への搭載物の有無に応じて
減速度の異なる緊急減速制御を行うことを特徴とする無
人搬送台車の制御装置が得られる。
送台車の駆動輪の操舵角度や速度を制御することによっ
てあらかじめ定められた走行路を走行させることが可能
な無人搬送台車の制御装置において、前記無人搬送台車
への搭載物の有無を検出する搭載物検出装置と、前記駆
動輪における操舵角を検出する操舵角検出装置と、前記
無人搬送台車の前記あらかじめ定められた走行路からの
外れを検出する脱線検出装置と、前記搭載物検出装置と
前記操舵角検出装置及び前記脱線検出装置により検出さ
れた検出信号に基づいて前記無人搬送台車の走行開始時
及び走行中の状態変化に応じて前記無人搬送台車の速度
と加減速度を変更・制御する制御装置とを有し、前記制
御装置は、前記無人搬送台車に搭載物がある場合には加
速度及び減速度に制限を設ける共に停止用の減速開始時
点の調整を行い、操舵角があらかじめ設定された一定角
度以上になると前記無人搬送台車の減速制御を行い、前
記無人搬送台車が前記あらかじめ定められた走行路から
外れた場合には無人搬送台車への搭載物の有無に応じて
減速度の異なる緊急減速制御を行うことを特徴とする無
人搬送台車の制御装置が得られる。
【０００８】
【作用】本発明においては、走行速度をどの程度にする
か、大きな加減速度を出して良いか、あるいは加減速度
をどの程度に制限すべきか等を、荷搭載の有無、走行経
路の状態（例えばカーブ走行）や異常の内容等によって
決定して制御する。
か、大きな加減速度を出して良いか、あるいは加減速度
をどの程度に制限すべきか等を、荷搭載の有無、走行経
路の状態（例えばカーブ走行）や異常の内容等によって
決定して制御する。
【０００９】
【実施例】以下に本発明の実施例の無人搬送台車を説明
する。図１は実施例の無人搬送台車の底面図であり、こ
の無人搬送台車をその走行面から見た図面である。この
無人搬送台車は、その前後にそれぞれ操舵駆動輪、即ち
前輪１０と後輪２０を備えている。これら前輪１０と後
輪２０は走行用サーボモータ７Ａ、７Ｂによってそれぞ
れ駆動される。また操舵用サーボモータ９Ａ、９Ｂによ
ってこれら前輪１０と後輪２０の操舵角が調整ないし制
御される構造となっている。
する。図１は実施例の無人搬送台車の底面図であり、こ
の無人搬送台車をその走行面から見た図面である。この
無人搬送台車は、その前後にそれぞれ操舵駆動輪、即ち
前輪１０と後輪２０を備えている。これら前輪１０と後
輪２０は走行用サーボモータ７Ａ、７Ｂによってそれぞ
れ駆動される。また操舵用サーボモータ９Ａ、９Ｂによ
ってこれら前輪１０と後輪２０の操舵角が調整ないし制
御される構造となっている。
【００１０】前輪１０、後輪２０にはピックアップ装置
１０２、２０２がそれぞれ一体に取付けられている。こ
れらピックアップ装置１０２、２０２によって、例えば
地中に埋設された誘導用ガイドワイヤからの電磁波が検
出され、無人搬送台車をこの誘導用ガイドワイヤに沿っ
て走行可能としている。また、無人搬送台車の左前方、
右前方、右後方、および左後方には、無人搬送台車の移
動時に従動回転する従動輪３０、４０、５０、６０がそ
れぞれ設けられている。
１０２、２０２がそれぞれ一体に取付けられている。こ
れらピックアップ装置１０２、２０２によって、例えば
地中に埋設された誘導用ガイドワイヤからの電磁波が検
出され、無人搬送台車をこの誘導用ガイドワイヤに沿っ
て走行可能としている。また、無人搬送台車の左前方、
右前方、右後方、および左後方には、無人搬送台車の移
動時に従動回転する従動輪３０、４０、５０、６０がそ
れぞれ設けられている。
【００１１】図２には上記実施例の無人搬送台車の走行
駆動系のブロック図を示した。この無人搬送台車は、制
御装置１、走行用サーボモータ７Ａ用の第１の走行サー
ボドライバ２Ａ、走行用サーボモータ７Ｂ用の第２の走
行サーボドライバ２Ｂ、搭載物検出装置３、操舵角検出
装置４、脱線検出装置５、異常検出装置６、走行用サー
ボモータ７Ａ、モータ回転検出器８Ａ、走行用サーボモ
ータ７Ｂ、並びにモータ回転検出器８Ａから構成され
る。
駆動系のブロック図を示した。この無人搬送台車は、制
御装置１、走行用サーボモータ７Ａ用の第１の走行サー
ボドライバ２Ａ、走行用サーボモータ７Ｂ用の第２の走
行サーボドライバ２Ｂ、搭載物検出装置３、操舵角検出
装置４、脱線検出装置５、異常検出装置６、走行用サー
ボモータ７Ａ、モータ回転検出器８Ａ、走行用サーボモ
ータ７Ｂ、並びにモータ回転検出器８Ａから構成され
る。
【００１２】制御装置１は、主制御部１１、走行制御部
１２、並びに加速度／減速度選択部１３から構成され
る。このような制御装置は、高性能なマイクロコンピュ
ータ及びそのためのソフトウエアを備えたものにより実
現される。主制御部１１は、無人搬送台車が行うべき動
作内容に基づいて、走行制御部１２に走行すべき速度で
ある目標速度Ｓ１１を与える。加減速度選択部１３は、
搭載物検出装置３、操舵角検出装置４、脱線検出装置
５、異常検出装置６等の検出装置によって検出されたそ
の時点での無人搬送台車の走行条件（荷有無検出信号Ｓ
３、カーブ検出信号Ｓ４、脱線検出信号Ｓ５、その他の
異常信号Ｓ６）に基づき、採用すべき加速度または減速
度Ｓ１３を選択し、これを走行制御部１２に与える。更
に走行制御部１２は、これら主制御部１１と加速度／減
速度選択部１３からの情報に基づき、第１、第２の走行
サーボドライバ２Ａ、２Ｂへの速度指示（アナログ信
号）Ｓ１２１、Ｓ１２２を変化させ、無人搬送台車の走
行速度を制御する。
１２、並びに加速度／減速度選択部１３から構成され
る。このような制御装置は、高性能なマイクロコンピュ
ータ及びそのためのソフトウエアを備えたものにより実
現される。主制御部１１は、無人搬送台車が行うべき動
作内容に基づいて、走行制御部１２に走行すべき速度で
ある目標速度Ｓ１１を与える。加減速度選択部１３は、
搭載物検出装置３、操舵角検出装置４、脱線検出装置
５、異常検出装置６等の検出装置によって検出されたそ
の時点での無人搬送台車の走行条件（荷有無検出信号Ｓ
３、カーブ検出信号Ｓ４、脱線検出信号Ｓ５、その他の
異常信号Ｓ６）に基づき、採用すべき加速度または減速
度Ｓ１３を選択し、これを走行制御部１２に与える。更
に走行制御部１２は、これら主制御部１１と加速度／減
速度選択部１３からの情報に基づき、第１、第２の走行
サーボドライバ２Ａ、２Ｂへの速度指示（アナログ信
号）Ｓ１２１、Ｓ１２２を変化させ、無人搬送台車の走
行速度を制御する。
【００１３】第１、２の走行サーボドライバ２Ａ、２Ｂ
は、走行制御部１２からの速度指示Ｓ１２１、Ｓ１２２
に追随するように、走行用サーボモータ７Ａ、７Ｂを駆
動する。走行用サーボモータ７Ａ、７Ｂは、走行制御部
１２からの駆動出力Ｓ２３、Ｓ２４によって設定された
回転数で回転する。走行用サーボモータ７Ａ、７Ｂはモ
ータ回転検出器８Ａ、８Ｂによりモニタされており、モ
ニタされた位相／回転数信号Ｓ８１、Ｓ８２は、第１、
第２の走行サーボドライバ２Ａ、２Ｂにフィードバック
される。第１、第２の走行サーボドライバ２Ａ、２Ｂは
それぞれこれらのフィードバック信号に基づき、無人搬
送台車の位置や走行距離等を算出し、これを位置／距離
信号Ｓ２１、Ｓ２２として走行制御部１２にフィードバ
ックする。
は、走行制御部１２からの速度指示Ｓ１２１、Ｓ１２２
に追随するように、走行用サーボモータ７Ａ、７Ｂを駆
動する。走行用サーボモータ７Ａ、７Ｂは、走行制御部
１２からの駆動出力Ｓ２３、Ｓ２４によって設定された
回転数で回転する。走行用サーボモータ７Ａ、７Ｂはモ
ータ回転検出器８Ａ、８Ｂによりモニタされており、モ
ニタされた位相／回転数信号Ｓ８１、Ｓ８２は、第１、
第２の走行サーボドライバ２Ａ、２Ｂにフィードバック
される。第１、第２の走行サーボドライバ２Ａ、２Ｂは
それぞれこれらのフィードバック信号に基づき、無人搬
送台車の位置や走行距離等を算出し、これを位置／距離
信号Ｓ２１、Ｓ２２として走行制御部１２にフィードバ
ックする。
【００１４】搭載物検出装置３は例えばリミットスイッ
チから構成されるもので、無人搬送台車への搭載物の有
無を検出するよう機能する。操舵角検出装置４は、前輪
１０と後輪２０における操舵角を、例えば操舵用サーボ
モータ９Ａ、９Ｂによる操舵量に基づいて検出するよう
機能する。また脱線検出装置５は、ピックアップ装置１
０２、２０２における誘導用ガイドワイヤの検出状態を
モニタし、無人搬送台車が誘導用ガイドワイヤから外れ
た状態を検出するよう機能するものである。更に異常検
出装置６は、例えば無人搬送台車が走行中に他の物に衝
突した場合にその状態を検出するよう機能する。
チから構成されるもので、無人搬送台車への搭載物の有
無を検出するよう機能する。操舵角検出装置４は、前輪
１０と後輪２０における操舵角を、例えば操舵用サーボ
モータ９Ａ、９Ｂによる操舵量に基づいて検出するよう
機能する。また脱線検出装置５は、ピックアップ装置１
０２、２０２における誘導用ガイドワイヤの検出状態を
モニタし、無人搬送台車が誘導用ガイドワイヤから外れ
た状態を検出するよう機能するものである。更に異常検
出装置６は、例えば無人搬送台車が走行中に他の物に衝
突した場合にその状態を検出するよう機能する。
【００１５】以上の構成である実施例の無人搬送台車に
おいて、搭載物がある場合、例えば次のような制御が行
われる。即ち、まず搭載物があるとそれは搭載物検出装
置３により検出され、この検出信号が加速度／減速度選
択部１３に入力される。すると、加速度／減速度選択部
１３は、無人搬送台車の走行開始時における加速度を例
えば最大０．５ｍ／ｓｅｃ2 となるように制限を設けて
走行制御部１２に指示を出す。そしてこの指示に基づ
き、走行制御部１２により走行サーボドライバ２Ａ、２
Ｂを介して走行用サーボモータ７Ａ、７Ｂの駆動制御
（トルク制御、回転数制御等）がなされ、無人搬送台車
は最大０．５ｍ／ｓｅｃ2 の加速度で走行する。また無
人搬送車の停止開始時においては、減速度が最大０．５
ｍ／ｓｅｃ2であるというデータに基づき、走行制御部
１２を介して停止用の減速開始始時点の調整がなされ
る。
おいて、搭載物がある場合、例えば次のような制御が行
われる。即ち、まず搭載物があるとそれは搭載物検出装
置３により検出され、この検出信号が加速度／減速度選
択部１３に入力される。すると、加速度／減速度選択部
１３は、無人搬送台車の走行開始時における加速度を例
えば最大０．５ｍ／ｓｅｃ2 となるように制限を設けて
走行制御部１２に指示を出す。そしてこの指示に基づ
き、走行制御部１２により走行サーボドライバ２Ａ、２
Ｂを介して走行用サーボモータ７Ａ、７Ｂの駆動制御
（トルク制御、回転数制御等）がなされ、無人搬送台車
は最大０．５ｍ／ｓｅｃ2 の加速度で走行する。また無
人搬送車の停止開始時においては、減速度が最大０．５
ｍ／ｓｅｃ2であるというデータに基づき、走行制御部
１２を介して停止用の減速開始始時点の調整がなされ
る。
【００１６】一方、無人搬送台車が無負荷の状態の場
合、上記の加減速度が最大０．５ｍ／ｓｅｃ2 であると
いう制限は解除される。即ち無人搬送台車の走行開始な
いし停止時における加減速度は目的地までの移動時間が
最短となるように通常の制御がなされる。
合、上記の加減速度が最大０．５ｍ／ｓｅｃ2 であると
いう制限は解除される。即ち無人搬送台車の走行開始な
いし停止時における加減速度は目的地までの移動時間が
最短となるように通常の制御がなされる。
【００１７】また、無人搬送台車の走行開始時、走行
中、停止開始時等において、操舵角検出装置４において
検出された前輪１０、後輪２０の操舵角が予め設定され
た一定角度以上となった場合、無人搬送台車の走行経路
にカーブがあるものと判断される。そしてこの場合に
は、加速度／減速度選択部１３からの指示に基づき、走
行制御部１２を介して、無人搬送台車の減速制御が行わ
れる。これにより無人搬送台車の走行速度を下げて、カ
ーブによる搭載物への遠心力を下げ、無人搬送台車から
の搭載物の転倒等を防止される。
中、停止開始時等において、操舵角検出装置４において
検出された前輪１０、後輪２０の操舵角が予め設定され
た一定角度以上となった場合、無人搬送台車の走行経路
にカーブがあるものと判断される。そしてこの場合に
は、加速度／減速度選択部１３からの指示に基づき、走
行制御部１２を介して、無人搬送台車の減速制御が行わ
れる。これにより無人搬送台車の走行速度を下げて、カ
ーブによる搭載物への遠心力を下げ、無人搬送台車から
の搭載物の転倒等を防止される。
【００１８】更に、無人搬送台車が誘導用ガイドワイヤ
に基づく所定のコースから外れた状態になった場合ある
いは他の異常状態が発生した場合には、これらの状態は
脱線検出装置５あるいは異常検出装置６により検出され
る。そしてこの場合には、加速度／減速度選択部１３を
介して走行制御部によって、予め定めてある緊急減速が
指示される。勿論、この場合、無人搬送台車における搭
載物の有無によって、緊急減速時における減速度の値を
変える。即ち、搭載物があれば減速度を上記で例示した
ような小さな値に制限する。
に基づく所定のコースから外れた状態になった場合ある
いは他の異常状態が発生した場合には、これらの状態は
脱線検出装置５あるいは異常検出装置６により検出され
る。そしてこの場合には、加速度／減速度選択部１３を
介して走行制御部によって、予め定めてある緊急減速が
指示される。勿論、この場合、無人搬送台車における搭
載物の有無によって、緊急減速時における減速度の値を
変える。即ち、搭載物があれば減速度を上記で例示した
ような小さな値に制限する。
【００１９】以上、本発明を無人搬送台車の場合につい
て説明したが、本発明は他の無人走行車、例えば無人フ
ォークリフト等にも適用可能である。
て説明したが、本発明は他の無人走行車、例えば無人フ
ォークリフト等にも適用可能である。
【００２０】
【発明の効果】以上の通り、本発明の無人搬送台車によ
れば、荷搭載の有無や走行経路の状態等によって無人搬
送台車の走行速度や加減速度を制御する構成としたの
で、搭載物の荷崩れ等を防止しつつ走行速度を大きくで
き、また異常時の制動距離を短くできる。このため、搭
載物の安定性、安全の確保、搬送時間の短縮等をバラン
ス良く向上することが可能となる。
れば、荷搭載の有無や走行経路の状態等によって無人搬
送台車の走行速度や加減速度を制御する構成としたの
で、搭載物の荷崩れ等を防止しつつ走行速度を大きくで
き、また異常時の制動距離を短くできる。このため、搭
載物の安定性、安全の確保、搬送時間の短縮等をバラン
ス良く向上することが可能となる。
【図１】本発明の実施例の無人搬送台車の説明図であ
る。
る。
【図２】図１の無人搬送台車の駆動制御系の説明図であ
る。
る。
１ 制御装置 ７Ａ、７Ｂ 走行用サーボモータ ８Ａ、８Ｂ モータ回転検出器 １０ 前輪 ２０ 後輪 ３０、４０、５０、６０ 従動輪 １０２、２０２ ピックアップ装置
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−261404（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−268113（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−3713（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−19848（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−205214（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−16396（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−120213（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭54−37798（ＪＰ，Ｕ) 実公 昭52−11353（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02
Claims (1)
- 【請求項１】 無人搬送台車の駆動輪の操舵角度や速度
を制御することによってあらかじめ定められた走行路を
走行させることが可能な無人搬送台車の制御装置におい
て、 前記無人搬送台車への搭載物の有無を検出する搭載物検
出装置と、 前記駆動輪における操舵角を検出する操舵角検出装置
と、 前記無人搬送台車の前記あらかじめ定められた走行路か
らの外れを検出する脱線検出装置と、 前記搭載物検出装置と前記操舵角検出装置及び前記脱線
検出装置により検出された検出信号に基づいて前記無人
搬送台車の走行開始時及び走行中の状態変化に応じて前
記無人搬送台車の速度と加減速度を変更・制御する制御
装置とを有し、 前記制御装置は、前記無人搬送台車に搭載物がある場合
には加速度及び減速度に制限を設ける共に停止用の減速
開始時点の調整を行い、操舵角があらかじめ設定された
一定角度以上になると前記無人搬送台車の減速制御を行
い、前記無人搬送台車が前記あらかじめ定められた走行
路から外れた場合には無人搬送台車への搭載物の有無に
応じて減速度の異なる緊急減速制御を行うことを特徴と
する無人搬送台車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04117231A JP3096934B2 (ja) | 1992-05-11 | 1992-05-11 | 無人搬送台車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04117231A JP3096934B2 (ja) | 1992-05-11 | 1992-05-11 | 無人搬送台車の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05313739A JPH05313739A (ja) | 1993-11-26 |
| JP3096934B2 true JP3096934B2 (ja) | 2000-10-10 |
Family
ID=14706635
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04117231A Expired - Lifetime JP3096934B2 (ja) | 1992-05-11 | 1992-05-11 | 無人搬送台車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3096934B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020032359A1 (ko) * | 2018-08-09 | 2020-02-13 | 현대무벡스 주식회사 | 무인이송대차의 구동 장치 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5300603B2 (ja) * | 2009-06-03 | 2013-09-25 | 株式会社椿本チエイン | 無人搬送車の走行制御方法 |
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1992
- 1992-05-11 JP JP04117231A patent/JP3096934B2/ja not_active Expired - Lifetime
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