JPS61259307A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は工場内等において、物品の搬送を目的として
導入される自走式の無人搬送車に関する。

〈従来の技術〉 従来、例えば特開昭５１−６１９７０号の公報で開示さ
れているように、無人搬送車（以下、単に無人車という
）において、２個の駆動輪の旋回軸を車輌縦中心線に平
行な仮想面に配設するという構造で、無人車の横走行を
可能番こする技術がある。

上述の無人車は、積載物の搬入あるいは搬出ステーショ
ンへの横ずけが簡単に、しかも最短距離の走行で行なわ
れるという利点がある。

〈発明が解決しようとする問題点〉 第４図は、上述の無人車における問題点を説明するため
の概略平面図であり、従来、荷搬入（あるいは搬出）ス
テーション［Ｓ）に傾いた状態で接近してきた無人車（
Ｇ）は、その傾きが何ら補正されることなしに、上記ス
テーション（３１に横づけされていた。したがって、ス
テーション（Ｓｌと無人車（Ｇ）間での荷の移載が円滑
に行なわれなかったり、積載された荷が無人車（Ｇｊ上
で不安定になっていた。

〈問題点を解決するための手段〉 この発明は、２つの駆動輪と、該駆動輪をそれぞれ回転
駆動させる手段と、該駆動輪をそれぞれの旋回軸を中心
に旋回させる手段と、少なくとも一方の駆動輪の旋回角
度を検出する手段とを具え、上記検出した駆動輪の旋回
角度により、上記駆動輪を回転駆動させる手段を制御す
るようにしたものである。

く作　　　用〉 少なくとも一方の駆動輪の旋回角度を検出することによ
り、無人車の傾きを検出し、該検出結果に基づいて駆動
輪を回転駆動させる手段を制御し、上記傾きを補正する
。

〈実施例〉 第１図は無人車（１）が横づけする荷搬入（あるいは搬
出）用のステーション（２）付近、及び無人車（１）を
示す図である。

この無人車（１）は縦方向（３）長（形成され、該縦方
向（３）に平行な仮想面に２個の駆動輪ｆ４１　（５）
の旋回輪（６）　（７）が配設されている。駆動輪（４
）　（５１は、後述するステアリング部側装置＋８）　
＋９１によりそれぞれ旋回軸（６）　（７）を中心に旋
回可能となっている。（１０）（１１）はそれぞれ一対
のキャスター状の従動輪を示し、旋回自在になっている
。

上記ステアリング制御装置（８）（９１を説明する。上
記駆動輪（４）　（５）は駆動モータ（１２）（１３）
と直結し、該モータによりそれぞれ回転駆動される。駆
動輪（４）　（５１及び駆動モータ（１２）（１３）は
プーリー（１４）（１５）に設けられている。（１６）
（１７）は旋回モータ、（１８）（１９）は該モータに
より回転する小プーリーを示し、該小プーリーと上記プ
ーリー（１４）（１５）とにはそれぞれベル）（２０）
（２１）が巻き掛けられている。上記駆動輪（４１（５
１上には誘導アンテナ（２２）（２３）が設けられ、該
各アンテナは対応する駆動輪＋４）　（５）の進行方向
前方に位置している。上記誘導アンテナ（２２）（２３
）はそれぞれ２つの誘導コイル（２２ａ　）（２２ａ　
）及び（２３ａ）（２３ａ）より構成されていて、任意
の所望の制御角にわたって対応する駆動輪と共に揺動し
うるように駆動輪に結合されている。（２４）は床面に
埋設された誘導線を示し、該誘導線（２４）に通電する
ことにより、該誘導線の位置をアンテナで検出している
。上記小ブー！Ｊ−（１８）には、該ブーＩＪ　−（１
，８＞の回転数を検出する嶌パルス検出器（２５）が設
けられている。無人車（１）の縦方向（３）に平行に駆
動輪（４）が位置している状態、すなわち、第１図（ａ
ｌの２点鎖線で示す位置（４ａ）に駆動輪が位置し、縦
方向（３）と駆動輪（４）の中心線（１）が一致する状
態を基準にして、上記パルス検出器（２５）で小プーリ
−（１８）の回転数あるいは旋回モーター（１６）の回
転数を検出することにより、駆動輪（４）が旋回してい
る角度（θ）を検出している。

（２６）（２７）は無人車（１）の底面に設けられた停
止用検出器を示し、該検出器（２６）（２７）には本実
施例では金属体を検出する公知の近接スイッチ（磁気ス
イッチ）を適用する。ステーション（２）に近傍の無人
車（１）が停止する床面には、上記検出器（２６）（２
７）にそれぞれ対応した位置に金属体（例えば、メタル
シート等）！７）被検出具（２８）（２９）が敷設され
ている。一方の検出器（２６）が被検出具 （２８）を検出すると、駆動輪（４）の回転駆動は停止
し、惰性走行後、検出器（２６）が被検出具（２８）を
通過すると、強制的に機械ブレーキが駆動輪に加えられ
る。同様に検出器（２７）、被検出具（２８）及び駆動
輪（５）は作動する。

次に、第２図に基づいて、無人車の走行制御部を説明す
る。このブロック図において、（３０）は制御部を示し
、内部にＣＰＵ及び各種記憶装置を備えている。（３１
）（３２）はそれぞれ旋回モータ（１６）（１７）の駆
動部を示し、（３３） （３４）はそれぞれ走行モータ（１２）（１３）の駆動
部を示し、各駆動部は各々のモータの回転数を直接制御
している。

通常の直線走行時では、誘導アンテナ （２２）（２３）による誘導線の検出結果に応じて、旋
回モータ（６）　（７）の駆動部（３１）（３２）が制
御され、無人車の位置を修正しながら走行している。ま
た、停止時では、検出器（２６）（２７）の出力により
、制御部（３０）を介して走行モー／２　　　　　１ヨ タ（Ｍ　）　（３−４−）の駆動部（３３）（３４）に
走行停止指令が送られる。

無人車（１）が第１図に示しているような、ステーショ
ン（２）に対して直交方向（３５）から接近する（以下
、この走行を横行するという）場合を、次に説明する。

第３図には、無人車（１）の走行状態をフローチャート
で示しており、無人車（１）の走行開始（ステップ■）
と同時に、パルス検出器（２５）により常に駆動輪（４
）の旋回角度を検出している（ステップ■）。該角度が
ある一定値を越すと、例えがマイナス値を含めて絶対値
が７０度を超えると（ステップ■）、無人車（１）は自
らが横行していると認識しくステップ■）、以下の手順
に従う。また、上記角度の絶対値が７０度より小であれ
ば、横行だと認識せず、単なる走行軌道の修正のための
ステアリングだと判断し、走行を続行する。横行走行だ
と判断されれば、上記角度（０）が９０度であるかどう
か判別され（ステップ■）、９０度であればＹＥＳに進
み、無人車に傾きがないので、走行に何ら補正を加えら
れることなく走行を続行する（ステップ■）。上記角度
（θ）が９０度でなければ、Ｎｏに進み、無人車（１）
の傾きが以下のようにして補正される。すなわち、角度
（θ）が９０度より小さいのかどうか判断され（ステッ
プ■）、小さければ、パルス検出器（２５）の付いてい
る方の駆動輪（以下第１駆動輪という）（４）の方が他
の駆動輪（以下第２駆動輪という）（５）より、よりス
テーション（２）に接近しているので（第４図示）、第
２駆動輪（５）の走行速度（ｖ２）を第１駆動輪（４）
の走行速度（ｖｌ）より大としくステップ■）、無人車
（１）の上記傾きを修正する。逆に、上記角度（θ）が
９０度より大きければ、第２駆動輪（５）の方が第１駆
動輪（４）より、よりステーション（２）に゛接近して
いるので、第１駆動輪（４）の走行速度（Ｖｌ）を第２
駆動輪（５）ノ走行速度（ｖ２）より大としくステップ
■）、無人車の上記傾きを修正する。

以上のように、修正した（ステップ■、■）後あるいは
走行続行した（ステップ■）後、無人車（１）上の検出
器（２６）（２７）が床上の被検出具（２８）（２９）
を検出した時点で、それぞれの駆動輪（４＋　（５１の
駆動を停止させる。駆動輪（４１（５）の回転速度は極
端に低下するけれども、完全に停止してしまうことはな
く、惰性回転して、除々にステーション（２）へと接近
している。次に、検出器（２６）（２７）が被検出具（
２８）（２９）を検出しなくなった時点で駆動輪ｆ４）
　（５）は強制的に停止させられる。上記検出器（２６
）（２７）で被検出具（２８）（２９）を検出している
間に、前記した２つの駆動輪の速度差でも、なお修正さ
れなかった無人車（１）の傾きを修正している。すなわ
ち、先に被検出具を検出した方の駆動輪が惰性回転して
いる間に、他の駆動輪は定常速度で走行しているので、
無人車（１）全体は除々にステーション（２）と平行に
なろうとする方向に傾きが修正されつつ、ステ７シヨン
（２）に接近して、積極的に停止した時点で無人車は完
全にステーション（２＋−＆平行になる。

〈発明の効果〉 以上説明したように、本発明によれば、無人車は荷搬入
あるいは搬出のステーションに平行な状態で接近し、停
止するようになったので、上記ステーションと無人車と
の間での荷の移載が円滑に行なわれるようになり、かつ
、荷の積載状態が安定しているので走行中に荷くずれ等
がおこることがなくなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示すもので、無人車が横づけ
する荷移載用のステーション近傍及び無人車を示す概略
平面図、第１図（ａ）は第１図示の駆動輪の拡大平面図
、第２図は第１図示の無人車の走行制御部を示題点を説
明するための概略平面図である。 （４１（５１・・・駆動輪 ＋６）（７）・・・旋回軸 （１２）（１３）　　・・・　駆動モータ（１６）（１
７）　　・・・　旋回モータ（２５）　・・・　パルス
検出器 第４図 第３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ２つの駆動輪と、該駆動輪をそれぞれ回 転駆動させる手段と、該駆動輪をそれぞれ の旋回軸を中心に旋回させる手段と、少な くとも一方の駆動輪の旋回角度を検出する 手段とを設け、検出した駆動輪の旋回角度 により上記駆動輪を回転駆動させる手段を 制御するようにしたことを特徴とする無人 搬送車。