JP2003330541A - 無人搬送車の換向制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、高速走行時に脱線しないで安定し
た誘導帯に沿った誘導走行を実現できる無人搬送車の換
向制御方法を提供することを目的とする。 【解決手段】 走行方向の後方側の両側部の各走行車輪
の軸が中立位置に固定され、走行方向の前方側の両側部
の各走行車輪の軸がそれぞれ換向される高速走行誘導モ
ード（前側誘導モードまたは後側誘導モード）と、各走
行車輪の全軸（第１軸〜第４軸）がそれぞれ換向される
低速走行誘導モード（前後誘導モード）とに切り替え
て、台車本体１の各走行車輪の換向制御を実行する。こ
の方法によれば、高速走行誘導モードでは、直線走行性
が向上し、高速走行時でも脱線しないで安定した走行誘
導帯Ｃに沿った誘導走行を実現でき、また低速走行誘導
モードでは、走行誘導帯に沿う走行精度が向上し、走行
経路がカーブしている個所でも脱線しないで安定した走
行誘導帯に沿った誘導走行を実現できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行経路に敷設さ
れた誘導帯を検出しながら前記走行経路に沿って自動走
行する全軸独立換向方式の無人搬送車の換向制御方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、全軸独立換向方式の無人搬送車で
は、走行経路に沿って床面に敷設された走行用誘導帯
（たとえば光学誘導用の反射テープや磁気誘導用の磁気
テープ、電磁誘導用導線など）からのずれ量（誘導偏
差）に応じて全ての走行車輪（車輪装置）の軸（舵軸）
の回転角度（舵角）を協調制御し、誘導帯に沿って走行
するようにしている。

【０００３】たとえば四輪独立換向の無人搬送車は、図
７〜図９に示すように、台車本体１の底面四隅位置に、
各舵軸（Ｍｆ，Ｍｒ，Ｓｆ，Ｓｒ）を介して支持される
走行車輪２（２Ｒｆ，２Ｒｒ，２Ｌｆ，２Ｌｒ）を備
え、各走行車輪２をそれぞれ回転駆動する走行駆動部、
および各走行車輪２の舵軸（Ｍｆ，Ｍｒ，Ｓｆ，Ｓｒ）
を介して換向駆動する換向駆動部５（５Ｒｆ，５Ｒｒ，
５Ｌｆ，５Ｌｒ）を有する走行装置３（３Ｒｆ，３Ｒ
ｒ，３Ｌｆ，３Ｌｒ）を備えている。またこれら走行装
置３にはそれぞれ、各走行車輪２の舵軸（Ｍｆ，Ｍｒ，
Ｓｆ，Ｓｒ）の舵角を検出する舵角検出器６（６Ｒｆ，
６Ｒｒ，６Ｌｆ，６Ｌｒ）が備えられている。

【０００４】また、台車本体１の走行方向の一方の側部
で前後に配置された走行装置３Ｒｆ，３Ｒｒには、それ
ぞれの前後位置に、舵軸（Ｍｆ，Ｍｒ）とともに回転し
て走行経路Ｕに沿って床面Ｑに敷設された走行誘導帯Ｃ
を検出して誘導偏差を出力する誘導センサ４（４Ｆｆ，
４Ｆｒ，４Ｒｆ，４Ｒｒ）（誘導検出手段の一例）が設
けられている。これら誘導センサ４のうち、車両の走行
方向の「前方」に位置する誘導センサ（図７において車
両が矢印α方向へ走行しているときは、誘導センサ４Ｆ
ｆ，４Ｒｆ）により検出される直進位置からの誘導偏差
εｆ，εｒ（図１０）に基づいて各走行車輪２Ｒｆ，２
Ｒｒ，２Ｌｆ，２Ｌｒの向き（換向）が制御される。

【０００５】また台車本体１の底面位置に、走行経路Ｕ
に沿って床面Ｑに配置された各アドレス（減速位置アド
レス、加速位置アドレスおよび荷を移載するステーショ
ン位置）を示す反射体などからなる被検出体８をそれぞ
れ検出する３個のアドレス検出センサ９が取り付けられ
ている。これらアドレス検出センサ９の検出情報および
走行指令情報に基づいて無人搬送車の走行制御部により
無人搬送車は走行制御される。すなわち走行指令情報に
基づいて無人搬送車は発進され、ステーション位置アド
レスを検出することにより車両の走行位置が確認され、
目的のステーションの位置アドレスが検出されると停止
される。また減速位置アドレスの被検出体８が検出され
ると走行速度が予め設定された低速の走行速度まで減速
され、また加速位置アドレスが検出されると走行速度が
予め設定された高速の走行速度まで加速される。

【０００６】また走行誘導帯Ｃを検出する誘導センサ４
Ｆｆ，４Ｆｒ，４Ｒｆ，４Ｒｒをそれぞれ備えた前後の
走行装置３Ｒｆ，３Ｒｒの舵軸（第１走行車輪２Ｒｆと
第２走行車輪２Ｒｒの舵軸）が、誘導偏差εｆ，εｒに
基づいて舵角が最初に決定されるマスタ軸Ｍｆ，Ｍｒに
構成され、誘導センサを備えていない前後の走行装置３
Ｌｆ，３Ｌｒの舵軸（第３走行車輪２Ｌｆと第４走行車
輪２Ｌｒの舵軸）が、マスタ軸Ｍｆ，Ｍｒの舵角に基づ
いて舵角が決定されるスレーブ軸Ｓｆ，Ｓｒに構成され
ている。

【０００７】上記構成における操向制御手順を、図９
（ａ）（ｂ）および図１０に基づいて説明する。 （１）矢印α方向への走行中に誘導センサ４Ｆｆ，４Ｒ
ｆにより検出された誘導偏差εｆ，εｒがマスタ軸舵角
演算部１１Ｆ，１１Ｒに入力されると、各誘導偏差ε
ｆ，εｒがゼロとなるようにマスタ軸舵角指令値が演算
され、このマスタ軸舵角指令値が換向駆動部５Ｒｆ，５
Ｒｒに出力され、走行車輪２Ｒｆ，２Ｒｒが換向され
る。［図９（ａ）］ （２）走行装置３Ｒｆ，３Ｒｒのマスタ軸舵角検出器６
Ｒｆ，６Ｒｒからマスタ軸実舵角θｊｍｆ，θｊｍｒが
入力されると、スレーブ軸目標舵角演算部１２Ｆ，１２
Ｒでは、前記マスタ軸実舵角θｊｍｆ，θｊｍｒに基づ
いて台車本体１の旋回中心座標（Ｘｏ，Ｙｏ）が演算さ
れ、この旋回中心座標（Ｘｏ，Ｙｏ）からスレーブ軸Ｓ
ｆ，Ｓｒの目標舵角θｓｆ，θｓｒが演算される。そし
てこのスレーブ軸目標舵角θｓｆ，θｓｒがスレーブ軸
舵角制御部１３Ｆ，１３Ｒへ出力される。 （３）スレーブ軸舵角検出器６Ｌｆ，６Ｌｒからスレー
ブ軸Ｓｆ，Ｓｒの軸実舵角が入力されると、スレーブ軸
舵角制御部１３Ｆ，１３Ｒでは、目標舵角θｓｆ，θｓ
ｒとスレーブ軸実舵角θｊｓｆ，θｊｓｒが一致するよ
うに、スレーブ軸舵角指令値を演算し、スレーブ軸舵角
指令値を換向駆動部５Ｌｆ，５Ｌｒに出力して走行車輪
２Ｌｆ，２Ｌｒが換向制御される。［図９（ｂ）］

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の無人搬
送車の換向制御方法においては、すべての走行車輪２の
軸を換向するために、高速走行時（たとえば、１０ｋｍ
／ｈ以上の高速走行時）に車両にふらつきが発生し、脱
線する恐れがあった。

【０００９】そこで、本発明は、これまでの同じ構成で
あっても、高速走行時に脱線しないで安定した誘導帯に
沿った誘導走行を実現できる無人搬送車の換向制御方法
を提供することを目的としたものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、台車本体
の走行方向の一方の側部に前後に配置され、舵軸を介し
て支持された第１走行車輪および第２走行車輪と、前記
台車本体の走行方向の他方の側部に前後に配置され、舵
軸を介して支持された第３走行車輪および第４走行車輪
と、前記第１走行車輪に配置され、この第１走行車輪の
舵軸とともに回転して、車両の走行経路に沿って敷設さ
れた誘導帯を検出する第１誘導検出手段と、前記第２走
行車輪に配置され、この第２走行車輪の舵軸とともに回
転して、前記誘導帯を検出する第２誘導検出手段とを備
えた無人搬送車の換向制御方法であって、前記第１誘導
検出手段により検出された前記誘導帯の第１検出情報と
前記第２誘導検出手段により検出された前記誘導帯の第
２検出情報に基づいて、前記各走行車輪の舵軸をそれぞ
れ換向制御する低速走行誘導モードと、前記走行方向と
は後方側の両側部の各走行車輪の舵軸を中立位置に固定
し、走行方向の前方側の一方の誘導検出手段の検出情報
に基づいて、走行方向の前方側の両側部の各走行車輪の
舵軸をそれぞれ換向制御する高速走行誘導モードとを有
し、これら誘導モードを切り替え可能としたことを特徴
とするものである。

【００１１】上記方法によれば、低速走行誘導モードと
高速走行誘導モードに切り替えられて換向制御が実行さ
れる。高速走行誘導モードでは、走行方向の後方側の両
側部の各走行車輪が中立位置に固定され、走行方向の前
方側の両側部の各走行車輪がそれぞれ換向されることに
より、直線走行性が向上し、高速走行時でも脱線しない
で安定した誘導帯に沿った誘導走行が実現される。また
低速走行誘導モードでは、４つの各走行車輪がそれぞれ
換向されることにより、誘導帯に沿う走行精度が向上
し、走行経路がカーブしている個所でも脱線しないで安
定した誘導帯に沿った誘導走行が実現される。

【００１２】また請求項２に記載の発明は、上記請求項
１に記載の発明であって、前記走行経路が直線路である
とき、前記高速走行誘導モードにより各走行車輪の舵軸
をそれぞれ換向することを特徴とするものである。

【００１３】上記方法によれば、走行経路が直線路であ
るとき、高速走行誘導モードにより各走行車輪の舵角が
それぞれ換向され、よって直線路において、高速で走行
するとき脱線しないで安定した誘導帯に沿った誘導走行
が実現される。

【００１４】また請求項３に記載の発明は、上記請求項
１または請求項２に記載の発明であって、前記高速走行
誘導モードより前記低速走行誘導モードに切り替える際
に、走行方向の後方に位置する前記第２誘導検出手段ま
たは第１誘導検出手段により前記誘導帯を検出できない
とき、走行を停止し、走行方向の後方に位置する第１走
行車輪の舵軸または第２走行車輪の舵軸を前記走行方向
とは直角な左右方向に旋回して前記誘導帯を捜索し、前
記誘導帯を見出すと再発進することを特徴とするもので
ある。

【００１５】高速走行誘導モードより前記低速走行誘導
モードに切り替える際に、走行方向の後方に位置する、
中立位置に固定された走行車輪の第２誘導検出手段また
は第１誘導検出手段は、誘導帯を検出できないときがあ
る。

【００１６】そこで、上記方法によれば、第２誘導検出
手段または第１誘導検出手段が誘導帯を検出できないと
き、走行が停止され、走行方向の後方に位置する走行車
輪の舵軸が走行方向とは直角な左右方向に旋回されて誘
導帯が捜索され、誘導帯が見出されると、すなわち第１
誘導検出手段および第２誘導検出手段がともに誘導帯を
検出すると、再発進される。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。なお、無人搬送車の構成は図７お
よび図８に示す構成と同一な構成とし、説明を省略す
る。また図７における、マスタ軸Ｍｆを第１軸、マスタ
軸Ｍｒを第２軸、スレーブ軸Ｓｆを第３軸、スレーブ軸
Ｓｒを第４軸と称し、また第１軸と第３軸側を前側、第
２軸と第４軸側を後側と称す。

【００１８】図１および図２は本発明の実施の形態にお
ける無人搬送車の換向制御部のブロック図である。な
お、無人搬送車の走行制御部より、アドレス検出センサ
９の検出情報および走行指令情報に基づいて、無人搬送
車の走行方向、走行速度（低速、または高速）の情報が
換向制御部へ入力されるものとする。

【００１９】まず、この換向制御部で実行される３つの
換向モードを図３および図４について説明する。 （ａ）前後誘導モード（全軸換向モード；旋回中心は任
意） 前後誘導モードは、低速で前側または後側へ移動すると
きの誘導モードであり、図３（ａ）および図４に示すよ
うに、前側に移動するときは、マスタ軸の第１軸と第２
軸の前側の誘導センサ４Ｆｆ，４Ｒｆにより誘導帯Ｃを
検出し、後側に移動するときは、第１軸と第２軸の後側
の誘導センサ４Ｆｒ，４Ｒｒにより誘導帯Ｃを検出し、
その誘導偏差がゼロとなるように第１軸と第２軸の換向
角度θｍｆ，θｍｒを求め、マスタ軸の第１軸および第
２軸の換向制御を実行する。またスレーブ軸の第３軸と
第４軸は、第１軸と第２軸の換向角度θｍｆ，θｍｒで
求まる旋回中心（Ｘｏ，Ｙｏ）に軸が一致するように換
向角度θｓｆ，θｓｒを求めて換向制御を実行する。

【００２０】（ｂ）前側誘導モード（後側軸固定モー
ド；旋回中心は後側軸左右中心線上） 前側誘導モードは、高速で前側に移動するときの誘導モ
ードであり、図３（ｂ）に示すように、後側の第２軸と
第４軸を中立に固定し（換向角度をゼロに設定する）、
第１軸（マスタ軸）の前側の誘導センサ４Ｆｆにより誘
導帯Ｃを検出し、その誘導偏差がゼロとなるように第１
軸の換向角度θｍｆを求め、第１軸の換向制御を実行す
る。またスレーブ軸の第３軸は、第１軸の換向角度θｍ
ｆと後側軸左右中心線で求まる旋回中心（Ｘｏ，Ｙｏ）
に軸が一致するように換向角度θｓｆを求めて換向制御
を実行する。

【００２１】（ｃ）後側誘導モード（前側軸固定モー
ド；旋回中心は前側軸左右中心線上） 後側誘導モードは、高速で後側に移動するときの誘導モ
ードであり、図３（ｃ）に示すように、前側の第１軸と
第３軸を中立に固定し（換向角度をゼロに設定する）、
第２軸（マスタ軸）の後側の誘導センサ４Ｒｒにより誘
導帯Ｃを検出し、その誘導偏差がゼロとなるように第２
軸の換向角度θｍｒを求め、第２軸の換向制御を実行す
る。またスレーブ軸の第４軸は、第２軸の換向角度θｍ
ｒと前側軸左右中心線で求まる旋回中心（Ｘｏ，Ｙｏ）
に軸が一致するように換向角度θｓｒを求めて換向制御
を実行する。

【００２２】図２において、リレイＲＹ０〜ＲＹ３は、
走行制御部より入力した無人搬送車の走行方向、低速、
高速の走行情報により励磁されるリレイであり、リレイ
ＲＹ０は前側へ走行中（α方向へ走行中）のときに励磁
され、リレイＲＹ１は低速走行中に励磁され、リレイＲ
Ｙ２は前側走行中（α方向）で、かつ高速走行中に励磁
され、リレイＲＹ３は前側走行中（α方向）ではなく、
すなわち後側走行中でかつ高速走行中に励磁される。よ
って、リレイＲＹ１は前後誘導モードのときに動作し、
リレイＲＹ２は前側誘導モードのときに動作し、リレイ
ＲＹ３は後側誘導モードのときに動作する。

【００２３】また図１において、２１Ｆは第１軸の目標
舵角演算部であり、この第１軸目標舵角演算部２１Ｆに
は、リレイＲＹ０で切り替えられて前側走行中には前側
誘導センサ４Ｆｆ、後側走行中には後誘導センサ４Ｆｆ
の誘導偏差が入力され、この誘導偏差εｆがゼロとなる
ようにマスタ軸目標舵角θｍｆが演算される。また２１
Ｒは第２軸の目標舵角演算部であり、この第２軸目標舵
角演算部２１Ｒには、リレイＲＹ０で切り替えられて前
側走行中には前側誘導センサ４Ｒｆ、後側走行中には後
誘導センサ４Ｒｒの誘導偏差が入力され、この誘導偏差
εｒがゼロとなるようにマスタ軸目標舵角θｍｒが演算
される。

【００２４】これら目標舵角演算部２１Ｆにおける演算
処理を図５に基づいて説明する。目標舵角演算部２１Ｒ
も同様である。図５（ａ）に示すように、誘導センサ４
Ｆの有効検出長をＬ１、旋回軸心Ｍから誘導センサ４Ｆ
までの距離をＬ２とすると、舵角の最大舵角（回転角）
θmaxは、 θmax＝atan［（Ｌ１／２）／Ｌ２］ と表すことができる。ここで、誘導偏差εを、舵角θに
変換する変換係数をｋとすると、 ｋ＝θmax／（εmax／２） で表わすことができる。

【００２５】さらに図５（ｂ）に示すように、舵角偏差
Δθは、誘導偏差εを回転角に変換したものであり、基
準誘導偏差をｇとすると、 Δθ＝（ｇ−ε）×ｋ で表され、いま基準誘導偏差ｇ＝０とすると、 Δθ＝−ε×ｋ で表わされる。したがって、図５（ｂ）に示すように、
目標舵角演算部における目標舵角θｍは、実舵角をθｊ
とすると、 θｍ＝θｊ＋Δθ により算出される。

【００２６】また図２において２２Ｆはスレーブ軸の第
３軸目標舵角演算部であり、前後誘導モードのとき（リ
レイＲＹ１が動作しているとき）、マスタ軸の第１軸、
第２軸の目標舵角演算部２１Ｆ，２１Ｒで演算されたマ
スタ軸目標舵角θｍｆ，θｍｒに基づいて、旋回座標中
心（Ｘｏ，Ｙｏ）を演算し、旋回座標中心（Ｘｏ，Ｙ
ｏ）に基づいて第３軸のスレーブ軸目標舵角θｓｆを演
算し、また前側モードのとき（リレイＲＹ２が動作して
いるとき）に前側第１軸の目標舵角演算部２１Ｆで演算
されたマスタ軸目標舵角θｍｆおよび後側軸左右中心線
に基づいて｛図３（ｂ）参照｝、旋回座標中心（Ｘｏ，
Ｙｏ）を演算し、旋回座標中心（Ｘｏ，Ｙｏ）に基づい
てスレーブ軸目標舵角θｓｆを演算する。

【００２７】また図２において２２Ｒはスレーブ軸の第
４軸目標舵角演算部であり、前後誘導モードのとき（リ
レイＲＹ１が動作しているとき）、マスタ軸の第１軸、
第２軸の目標舵角演算部２１Ｆ，２１Ｒで演算されたマ
スタ軸目標舵角θｍｆ，θｍｒに基づいて、旋回座標中
心（Ｘｏ，Ｙｏ）を演算し、旋回座標中心（Ｘｏ，Ｙ
ｏ）に基づいて第４軸のスレーブ軸目標舵角θｓｒを演
算し、また後側モードのとき（リレイＲＹ３が動作して
いるとき）に後側第２軸の目標舵角演算部２１Ｒで演算
されたマスタ軸目標舵角θｍｒおよび前側軸左右中心線
に基づいて｛図３（ｃ）参照｝、旋回座標中心（Ｘｏ，
Ｙｏ）を演算し、旋回座標中心（Ｘｏ，Ｙｏ）に基づい
てスレーブ軸目標舵角θｓｒを演算する。

【００２８】また図１において、２４は後側走行中（リ
レイＲＹ０が動作していないとき）で、かつ前後誘導モ
ード（リレイＲＹ１が動作しているとき）のとき、第１
軸（マスタ軸）の後側誘導センサ４Ｆｒにより走行誘導
帯Ｃを検出しているかどうかを判断する第１軸判断部で
あり、検出していないとき、すなわち後側誘導センサ４
Ｆｒが走行誘導帯Ｃより外れているとき、走行停止用リ
レイＲＹ４を動作させ、第１軸回転舵角発生部２５を駆
動する。この第１軸回転舵角発生部２５は、第１軸（マ
スタ軸）を走行方向とは直角な左右方向に連続回転させ
る舵角指令値を発生する。また第１軸判断部２４におい
て、走行誘導帯Ｃの検出を確認すると、リレイＲＹ４は
不動作となり（オフとなり）、第１軸回転舵角発生部２
５からの舵角指令値の発生は停止される。

【００２９】また図１において、２６は前側走行中（リ
レイＲＹ０が動作しているとき）で、かつ前後誘導モー
ド（リレイＲＹ１が動作しているとき）のとき、第２軸
（マスタ軸）の前側誘導センサ４Ｒｆにより走行誘導帯
Ｃを検出しているかどうかを判断する第２軸判断部であ
り、検出していないとき、すなわち前側誘導センサ４Ｒ
ｆが走行誘導帯Ｃより外れているとき、走行停止用リレ
イＲＹ５を動作させ、第２軸回転舵角発生部２７を駆動
する。この第２軸回転舵角発生部２７は、第２軸（マス
タ軸）を走行方向とは直角な左右方向に連続回転させる
舵角指令値を発生する。また第２軸判断部２６におい
て、走行誘導帯Ｃの検出を確認すると、リレイＲＹ５は
不動作となり（オフとなり）、第２軸回転舵角発生部２
７からの舵角指令値の発生は停止される。

【００３０】また走行停止用リレイＲＹ４が動作、また
は走行停止用リレイＲＹ５が動作すると、図２に示すよ
うに、走行制御部へ走行停止指令が出力され、走行が停
止される。またリレイＲＹ４とリレイＲＹ５がともにオ
フとなると、走行制御部への走行停止指令は解除され、
走行が再開される。

【００３１】また図１において、２３Ｒｆは前側第１軸
（マスタ軸）換向駆動部５Ｒｆにマスタ舵角指令値を出
力する第１軸舵角制御部であり、後側誘導モードではな
いとき（リレイＲＹ３が動作していないとき）、すなわ
ち前後誘導モードまたは前側誘導モードのとき第１軸
（マスタ軸）目標舵角演算部２１Ｆにより演算されたマ
スタ軸目標舵角θｍｆを目標値、後側誘導モードのとき
（リレイＲＹ３が動作しているとき）、設定値ゼロ（中
立位置）を目標値とし、また走行停止用リレイＲＹ４が
動作しているとき、第１軸回転舵角発生部２５より発生
される第１軸（マスタ軸）を左右方向に連続回転させる
舵角指令値を目標値として、第１軸の舵角検出器６Ｒｆ
のマスタ軸実舵角θｊｍｆをフィードバックしながら第
１軸舵角指令値を出力する。

【００３２】また図１において、２３Ｒｒは後側第２軸
（マスタ軸）換向駆動部５Ｒｒにマスタ舵角指令値を出
力する第２軸舵角制御部であり、前側誘導モードではな
いとき（リレイＲＹ２が動作していないとき）、すなわ
ち前後誘導モードまたは後側誘導モードのとき第２軸
（マスタ軸）目標舵角演算部２１Ｒにより演算されたマ
スタ軸目標舵角θｍｒを目標値、前側誘導モードのとき
（リレイＲＹ２が動作しているとき）、設定値ゼロ（中
立位置）を目標値とし、また走行停止用リレイＲＹ５が
動作しているとき、第２軸回転舵角発生部２７より発生
される第２軸（マスタ軸）を左右方向に連続回転させる
舵角指令値を目標値として、第２軸の舵角検出器６Ｒｒ
のマスタ軸実舵角θｊｍｒをフィードバックしながら第
２軸舵角指令値を出力する。

【００３３】また図２において、２３Ｌｆは前側第３軸
（スレーブ軸）換向駆動部５Ｌｆにスレーブ舵角指令値
を出力する第３軸舵角制御部であり、後側誘導モードで
はないとき（リレイＲＹ３が動作していないとき）、す
なわち前後誘導モードまたは前側誘導モードのとき第３
軸（スレーブ軸）目標舵角演算部２２Ｆにより演算され
たスレーブ軸目標舵角θｓｆを目標値、後側誘導モード
のとき（リレイＲＹ３が動作しているとき）、設定値ゼ
ロ（中立位置）を目標値として、第３軸の舵角検出器６
Ｌｆのマスタ軸実舵角θｊｓｆをフィードバックしなが
ら第３軸舵角指令値を出力する。

【００３４】また図２において、２３Ｌｒは後側第４軸
（スレーブ軸）換向駆動部５Ｌｒにスレーブ舵角指令値
を出力する第４軸舵角制御部であり、前側誘導モードで
はないとき（リレイＲＹ２が動作していないとき）、す
なわち前後誘導モードまたは後側誘導モードのとき第４
軸（スレーブ軸）目標舵角演算部２２Ｒにより演算され
たスレーブ軸目標舵角θｓｒを目標値、前側誘導モード
のとき（リレイＲＹ２が動作しているとき）、設定値ゼ
ロ（中立位置）を目標値として、第４軸の舵角検出器６
Ｌｒのマスタ軸実舵角θｊｓｒをフィードバックしなが
ら第４軸舵角指令値を出力する。

【００３５】次に上記換向制御部の構成における動作を
説明する。 （１）前側走行中は走行方向前側の誘導センサ４Ｆｆ，
４Ｒｆにより、後側走行中は走行方向前側の誘導センサ
４Ｆｒ，４Ｒｒにより走行誘導体Ｃがそれぞれ検出さ
れ、直進方向位置（基準誘導偏差ｇ＝０）からずれる
と、誘導偏差εｆ，εｒが第１軸，第２軸（ともにマス
タ軸）目標舵角演算部２１Ｆ，２１Ｒへ入力される。

【００３６】（２）マスタ軸目標舵角演算部２１Ｆ，２
１Ｒでは、誘導偏差εｆ，εｒと、マスタ軸舵角検出器
６Ｒｆ，６Ｒｒから出力されるスレーブ軸実舵角θｊｍ
ｆ，θｊｍｒとに基づいて、第１軸（マスタ軸）Ｍｆ，
第２軸（マスタ軸）Ｍｒの誘導偏差がゼロ（εｆ＝０，
εｒ＝０）となるようにマスタ軸目標舵角θｍｆ，θｍ
ｒが演算される。

【００３７】（３）マスタ軸目標舵角θｍｆ，θｍｒが
前後の第３軸，第４軸（ともにスレーブ軸）目標舵角演
算部２２Ｆ，２２Ｒに入力されると、このマスタ軸目標
舵角θｍｆ，θｍｒと、各誘導モードに基づいて、台車
本体１の旋回中心座標（Ｘｏ，Ｙｏ）が求められ、この
旋回中心座標（Ｘｏ，Ｙｏ）からスレーブ軸目標舵角θ
ｓｆ，θｓｒが演算される。

【００３８】（４）前後誘導モードのとき（リレイＲＹ
１が動作しているとき）、マスタ軸目標舵角θｍｆ，θ
ｍｒに戻づいて第１軸，第２軸（マスタ軸）舵角制御部
２３Ｒｆ，２３Ｒｒから第１軸，第２軸換向駆動部５Ｒ
ｆ，５Ｒｒにマスタ軸舵角指令値が出力されると同時
に、第３軸，第４軸（スレーブ軸）目標舵角θｓｆ，θ
ｓｒに基づいて第３軸，第４軸舵角制御部２３Ｌｆ，２
３Ｌｒからスレーブ軸換向駆動部５Ｌｆ，５Ｌｒにスレ
ーブ軸舵角指令値が出力される。

【００３９】（５）前側誘導モードのとき（リレイＲＹ
２が動作しているとき）、マスタ軸目標舵角θｍｆに戻
づいて第１軸（マスタ軸）舵角制御部２３Ｒｆから第１
軸換向駆動部５Ｒｆにマスタ軸舵角指令値が出力される
と同時に、第３軸（スレーブ軸）目標舵角θｓｆに基づ
いて第３軸舵角制御部２３Ｌｆからスレーブ軸換向駆動
部５Ｌｆにスレーブ軸舵角指令値が出力される。第２軸
換向駆動部５Ｒｒと第４軸換向駆動部５Ｌｒには中立に
固定する角度ゼロが出力される。

【００４０】（６）後側誘導モードのとき（リレイＲＹ
３が動作しているとき）、マスタ軸目標舵角θｍｒに戻
づいて第２軸（マスタ軸）舵角制御部２３Ｒｒから第２
軸換向駆動部５Ｒｒにマスタ軸舵角指令値が出力される
と同時に、第４軸（スレーブ軸）目標舵角θｓｒに基づ
いて第４軸舵角制御部２３Ｌｒからスレーブ軸換向駆動
部５Ｌｒにスレーブ軸舵角指令値が出力される。第１軸
換向駆動部５Ｒｆと第３軸換向駆動部５Ｌｆには中立に
固定する角度ゼロが出力される。

【００４１】（７）高速走行誘導モードである前側誘導
モードまたは後側誘導モードから低速走行誘導モードで
ある前後誘導モードに切り替える際に、走行方向の後側
に位置する、中立位置に固定された走行車輪２の誘導セ
ンサ４は、走行誘導帯Ｃを検出できないときがある。前
側走行中に上記切り替えが実行され、第２軸（後側の走
行車輪２）の前側誘導センサ４Ｒｆが走行誘導帯Ｃを検
出できないとき（リレイＲＹ５が動作すると）、または
後側走行中に上記切り替えが実行され、第１軸（前側の
走行車輪２）の後側誘導センサ４Ｆｒが走行誘導帯Ｃを
検出できないとき（リレイＲＹ４が動作すると）、走行
制御部へ走行停止指令が出力されて走行が停止され、走
行方向の後側に位置する走行車輪２の第２軸または第１
軸（マスタ軸）が回転舵角発生発生部２７または２５か
ら発生される舵角指令値に基づいて左右方向に旋回され
て走行誘導帯Ｃが捜索され、走行誘導帯Ｃが見出される
と、すなわち第１軸と第２軸の誘導センサ４がともに走
行誘導帯Ｃを検出すると、走行制御部への走行停止指令
が解除されて再発進され、低速走行誘導モードである前
後誘導モードが正確に実行される。

【００４２】このように、上記換向制御部の構成によ
り、無人搬送車の走行方向、低速、高速の走行情報によ
り設定される前後誘導モード、前側誘導モード、後側誘
導モードの１つの誘導モードに切り替えられて、換向制
御が実行される。その一例を図７に示す。無人搬送車
は、前側に走行されているものとする。

【００４３】走行経路Ｕが直線路のとき、走行制御部に
より高速走行が実行され、それに伴い、換向制御部では
前側誘導モードが実行され、第１軸（マスタ軸）の前側
の誘導センサ４Ｆｆにより検出される誘導偏差に基づい
て、上記のように前側の第１軸と第３軸が換向制御され
る。

【００４４】そしてアドレス検出センサ９により、カー
ブ部の入口に設置される減速アドレスの被検出体８が検
出されると、走行制御部により低速の走行速度まで減速
されてカーブ部での低速走行に移行し、それに伴い換向
制御部では前後誘導モードが実行される。すなわち走行
方向前側の誘導センサ４Ｆｆ，４Ｒｆにより検出される
誘導偏差に基づいて、上記のように全軸が換向制御され
る。なお、前後誘導モードに移行するとき、第２軸の前
側誘導センサ４Ｒｆが走行誘導帯Ｃを検出できないと
き、走行が停止され、第２軸が旋回されて前側誘導セン
サ４Ｒｆにより走行誘導帯Ｃが捜索され、見出されると
走行が再開され、前後誘導モードが実行される。

【００４５】続いてアドレス検出センサ９によりカーブ
部の出口に設置される加速アドレスの被検出体８が検出
されると、走行制御部により高速の走行速度まで加速さ
れて直線部での高速走行に移行し、それに伴い換向制御
部では前側誘導モードが実行される。すなわち走行方向
前側の誘導センサ４Ｆｆにより検出される誘導偏差に基
づいて、上記のように前側の第１軸と第３軸が換向制御
される。

【００４６】以上のように、低速走行誘導モードである
前後誘導モードと、高速走行誘導モードである前側誘導
モードまたは後側誘導モードに切り替えられて換向制御
が実行されることにより、高速走行誘導モードでは、走
行方向の後方側の両側部の各走行車輪２が中立位置に固
定され、走行方向の前方側の両側部の各走行車輪２がそ
れぞれ換向されることによって直線走行性が向上し、高
速走行時でも脱線しないで安定した走行誘導帯Ｃに沿っ
た誘導走行を実現でき、また低速走行誘導モードでは、
４つの各走行車輪２がそれぞれ換向されることにより、
走行誘導帯Ｃに沿う走行精度が向上し、走行経路Ｕがカ
ーブしている個所でも脱線しないで安定した走行誘導帯
Ｃに沿った誘導走行を実現でき、また各走行車輪２の滑
りをなくすことができる。

【００４７】また走行経路Ｕが直線路であるとき、高速
走行誘導モードにより前側各走行車輪２の舵角がそれぞ
れ換向されることによって、直線路において高速で走行
するとき脱線しないで安定した走行誘導帯Ｃに沿った誘
導走行を実現できる。

【００４８】また前記高速走行誘導モードより前記低速
走行誘導モードに切り替える際に、走行方向の後側に位
置する、中立位置に固定された走行車輪２の誘導センサ
４により走行誘導帯Ｃを検出できないとき、走行が停止
され、走行方向の後側に位置する走行車輪２のマスタ軸
が左右方向に旋回されて走行誘導帯Ｃが捜索され、走行
誘導帯Ｃが見出されると、すなわち前側と後側の走行車
輪２の誘導センサ４がともに走行誘導帯Ｃを検出する
と、再発進されることにより、低速走行誘導モード（前
後誘導モード）を実行することができる。

【００４９】なお、上記実施の形態では、アドレス検出
センサ９により減速アドレス、加速アドレスを検出して
減速または加速をしているが、外部からの指令（たとえ
ば無線による指令）により減速または加速を行ってもよ
い。

【００５０】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、低速
走行誘導モードと高速走行誘導モードに切り替えられて
換向制御が実行されることにより、高速走行誘導モード
では、走行方向の後方側の両側部の各走行車輪が中立位
置に固定され、走行方向の前方側の両側部の各走行車輪
がそれぞれ換向されることによって直線走行性が向上
し、高速走行時でも脱線しないで安定した誘導帯に沿っ
た誘導走行を実現でき、また低速走行誘導モードでは、
４つの各走行車輪がそれぞれ換向されることにより、誘
導帯に沿う走行精度が向上し、走行経路がカーブしてい
る個所でも脱線しないで安定した誘導帯に沿った誘導走
行を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における無人搬送車の換向
制御部の制御構成図である。

【図２】同無人搬送車の換向制御部の制御構成図であ
る。

【図３】同無人搬送車の換向誘導モードの説明図であ
る。

【図４】同無人搬送車の舵角制御の説明図である。

【図５】同無人搬送車の舵角制御の説明図である。

【図６】同無人搬送車の走行経路における誘導モードの
説明図である。

【図７】従来の無人搬送車の換向装置を示す底面図であ
る。

【図８】従来の無人搬送車の換向装置を示す側面図であ
る。

【図９】（ａ）（ｂ）はそれぞれ従来の無人搬送車の換
向装置を示す構成図である。

【図１０】従来の無人搬送車の換向制御部の制御構成図
である。

【符号の説明】

Ｍｆ，Ｍｒ マスタ軸（舵角） Ｓｆ，Ｓｒ スレーブ軸（舵角） Ｃ 走行誘導帯 （Ｘｏ，Ｙｏ） 旋回中心座標 θｍｆ，θｍｒ マスタ軸目標舵角 θｓｆ，θｓｒ スレーブ軸目標舵角 θｊｍｆ，θｊｍｒ マスタ軸実舵角 θｊｓｆ，θｊｓｒ スレーブ軸実舵角 １ 台車本体 ２Ｒｆ，２Ｒｒ，２Ｌｆ，２Ｌｒ 走行車輪 ３Ｒｆ，３Ｒｒ，３Ｌｆ，３Ｌｒ 走行装置 ４Ｆｆ，４Ｆｒ，４Ｒｆ，４Ｒｒ 誘導センサ ５Ｒｆ，５Ｒｒ，５Ｌｆ，５Ｌｒ 換向駆動部 ６Ｒｆ，６Ｒｒ，６Ｌｆ，６Ｌｒ 舵角検出器 ２１Ｆ，２１Ｒ 第１軸，第２軸目標舵角演算部 ２２Ｆ，２２Ｒ 第３軸，第４軸目標舵角演算部 ２３Ｒｆ，２３Ｒｒ 第１軸，第２軸舵角制御部 ２３Ｌｆ，２３Ｌｒ 第３軸，第４軸舵角制御部 ２４，２６ 第１軸，第２軸判断部 ２５，２７ 第１軸，第２軸回転舵角発生部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｂ６２Ｄ 113:00 Ｂ６２Ｄ 113:00 (72)発明者 宮川 淳 大阪府大阪市西区京町堀１丁目15番10号 ティー・シー・エム株式会社内 Ｆターム(参考） 3D030 EA22 EA24 EA33 EA44 3D032 CC20 DA04 DA86 EA05 EA06 EC34 GG07 3D034 CA02 CB03 CC04 CC09 CC17 CD12 CE02 CE03 5H301 AA01 AA09 BB05 CC03 CC06 EE05 EE06 EE08 EE12 GG08 HH01 HH18 JJ01

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台車本体の走行方向の一方の側部に前後
   に配置され、舵軸を介して支持された第１走行車輪およ
   び第２走行車輪と、前記台車本体の走行方向の他方の側
   部に前後に配置され、舵軸を介して支持された第３走行
   車輪および第４走行車輪と、前記第１走行車輪に配置さ
   れ、この第１走行車輪の舵軸とともに回転して、車両の
   走行経路に沿って敷設された誘導帯を検出する第１誘導
   検出手段と、前記第２走行車輪に配置され、この第２走
   行車輪の舵軸とともに回転して、前記誘導帯を検出する
   第２誘導検出手段とを備えた無人搬送車の換向制御方法
   であって、 前記第１誘導検出手段により検出された前記誘導帯の第
   １検出情報と前記第２誘導検出手段により検出された前
   記誘導帯の第２検出情報に基づいて、前記各走行車輪の
   舵軸をそれぞれ換向制御する低速走行誘導モードと、 前記走行方向とは後方側の両側部の各走行車輪の舵軸を
   中立位置に固定し、走行方向の前方側の一方の誘導検出
   手段の検出情報に基づいて、走行方向の前方側の両側部
   の各走行車輪の舵軸をそれぞれ換向制御する高速走行誘
   導モードとを有し、 これら誘導モードを切り替え可能としたことを特徴とす
   る無人搬送車の換向制御方法。
2. 【請求項２】 前記走行経路が直線路であるとき、前記
   高速走行誘導モードにより各走行車輪の舵軸をそれぞれ
   換向することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車
   の換向制御方法。
3. 【請求項３】 前記高速走行誘導モードより前記低速走
   行誘導モードに切り替える際に、走行方向の後方に位置
   する前記第２誘導検出手段または第１誘導検出手段によ
   り前記誘導帯を検出できないとき、走行を停止し、走行
   方向の後方に位置する第１走行車輪の舵軸または第２走
   行車輪の舵軸を前記走行方向とは直角な左右方向に旋回
   して前記誘導帯を捜索し、前記誘導帯を見出すと再発進
   することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の
   無人搬送車の換向制御方法。