CN114502455A - 搬运装置、搬运方法以及部件组装系统 - Google Patents

Abstract

在搬运装置中，若从上方观察时的尺寸变大，则有可能需要用于放置搬运装置的宽广的空间、或者搬运装置难以在宽度较窄的通路上行驶。搬运装置(1)具备至少一个驱动轮单元(3)。至少一个驱动轮单元(3)所包括的驱动轮单元(3)具有行驶机构(4)和转向机构(5)。行驶机构(4)包括驱动轮(40)。转向机构(5)变更驱动轮(40)的朝向。转向机构(5)位于行驶机构(4)的上方。在利用搬运装置(1)搬运搬运物(71)的状态下，驱动轮(40)从上方观察时位于搬运物(71)的周围。

Description

搬运装置、搬运方法以及部件组装系统

技术领域

本发明涉及搬运装置、搬运方法以及部件组装系统，详细而言涉及具备驱动轮的搬运装置、利用搬运装置的搬运方法、以及利用搬运装置的部件组装系统。

背景技术

在专利文献1中公开了一种无人搬运车。该无人搬运车是台车，通过行驶马达的驱动而使转向轮旋转，另外，通过转向马达的驱动来进行转向轮的转向。

在上述的无人搬运车中，若从上方观察时的尺寸较大，则有可能需要用于放置无人搬运车的宽广的空间、或无人搬运车难以在宽度较窄的通路上行驶。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-39786号公报

发明内容

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种能够抑制从上方观察时的尺寸变大的搬运装置、搬运方法以及利用该搬运装置的部件组装系统。

本发明的一方式的搬运装置具备至少一个驱动轮单元。所述至少一个驱动轮单元所包括的驱动轮单元具有包括驱动轮的行驶机构、以及变更所述驱动轮的朝向的转向机构。所述转向机构位于所述行驶机构的上方。在利用所述搬运装置搬运搬运物的状态下，所述驱动轮从上方观察时位于该搬运物的周围。

本发明的一方式的搬运方法利用所述搬运装置来搬运搬运物。

本发明的一方式的部件组装系统具备至少一个电子部件装配机。所述至少一个电子部件装配机所包括的电子部件装配机具有装配机主体、以及部件供给部。所述装配机主体包括将电子部件组装于印刷布线板的装配头。所述部件供给部向所述装配机主体供给所述电子部件。所述部件供给部由所述搬运装置搬运至所述装配机主体。

附图说明

图1的A以及图1的B是示出第一实施方式的搬运装置以及搬运物的立体图。

图2是示出上述搬运装置的内部构造的立体图。

图3是以剖切剖面示出作为上述搬运装置的主要部位的一部分的主视图。

图4是示出其他例的驱动马达的立体图。

图5是示意性地示出上述搬运装置的行驶状态的俯视图。

图6是具备上述搬运装置的部件组装系统的框图。

图7的A～图7的C是示意性地示出上述搬运装置的行驶状态的俯视图。

图8是示意性地示出上述搬运装置以及电子部件装配机的俯视图。

图9是示出变形例1的搬运装置的内部构造的立体图。

图10是示出变形例2的搬运装置以及搬运物的立体图。

图11是示出第二实施方式的搬运装置以及搬运物的立体图。

图12是示意性地示出上述搬运装置以及搬运物的俯视图。

图13是示意性地示出上述搬运装置的行驶状态的俯视图。

图14是示意性地示出其他例的搬运装置的行驶状态的俯视图。

图15是示意性地示出第二实施方式的搬运装置以及电子部件装配机的俯视图。

具体实施方式

(1)第一实施方式

在图1的A以及图1的B中示出第一实施方式的搬运装置1。搬运装置1在连结有搬运物71的状态下在行驶面9上行驶，由此将搬运物71搬运至目标位置。

搬运装置1行驶的行驶面9例如是地板面、垫毯的上表面、地面、沥青的上表面或者混凝土的上表面。行驶面9可以是形成于室内或者室外的任意场所的面。形成行驶面9的场所例如是工厂、仓库、建设现场、店铺(包括购物中心)、物流中心、事务所、公园、住宅、学校、医院、车站、机场、停车场或交通工具的内部。

以下，关于搬运装置1，使用搬运装置1配置于水平的行驶面9上的状态下的方向来进行说明。具体地说，将相对于水平的行驶面9正交的两个方向设为上下方向。另外，将从行驶面9朝向搬运装置1的方向设为上方。另外，将与上下方向正交且彼此反向的任意的两个方向设为前后方向。另外，将与上下方向正交且与前后方向正交的两个方向设为左右方向。需要说明的是，行驶面9也可以是相对于水平方向倾斜的倾斜面，另外也可以具有凹凸。

本实施方式的搬运装置1是在行驶面9上自动地行驶的无人搬运车(Automatedguided vehicle)。在搬运装置1搬运搬运物71的状态下，搬运装置1从上方观察时与搬运物71沿水平的一方向排列。即，本实施方式的搬运装置1是能够牵引地搬运搬运物71的牵引型的无人搬运车。需要说明的是，在本发明中，“搬运装置从上方观察时与搬运物排列”也包括以从上方观察时搬运物71的一部分与搬运装置1重叠的方式搬运装置1与搬运物71沿水平的一方向排列的情况。当然，搬运装置1与搬运物71也可以以从上方观察时搬运装置1的整体与搬运物71不重叠的方式排列。

另外，在本发明中，“搬运装置1从上方观察时与搬运物71排列”也包括在搬运装置1安装有附属物的情况下、从上方观察时仅该附属物与搬运物71排列的情况。另外，在搬运装置1也可以装载与牵引的搬运物71不同的搬运物。在该情况下，搬运装置1能够同时搬运搬运物71、以及与搬运物71不同的搬运物。另外，搬运装置1不限定于牵引型，也可以是将搬运物71载置于搬运装置1上来进行搬运的装载型。另外，本实施方式的搬运装置1从上方观察时位于搬运物71的周围，但例如也可以是，从上方观察时搬运物71的整体与搬运装置1重叠。在该情况下，搬运装置1不位于搬运物71的周围。

搬运装置1的自动行驶方式例如是路线引导式。在路线引导式中，利用传感器等来检测沿着路线设置的引导体，基于该传感器的检测结果来对搬运装置1进行引导。作为引导体，例如可使用磁性带、光反射带或者电磁引导线缆等。需要说明的是，搬运装置1的自动行驶方式不限定于路线引导式。搬运装置1的自动行驶方式也可以是使用搬运装置1所具有的位置推断功能或者行驶控制功能等而自主地移动的自主移动式。

如图1的A以及图1的B所示，本实施方式的搬运装置1具有沿左右方向延伸的形状。在本实施方式中，搬运物71以配置于搬运装置1的后方的状态与搬运装置1连结，搬运装置1在该状态下行驶，由此搬运搬运物71。

搬运装置1例如具备图2所示的基座2。基座2例如为金属制。基座2是构成搬运装置1的骨架的框架。基座2具有构架成沿左右方向延伸的长方体状的多个框架件200～202、210～212、220～222。

基座2具有上框20、下框21以及连接部22。上框20构成基座2的上端部。下框21隔开间隔地位于上框20的下方。下框21构成基座2的下端部。连接部22连接上框20与下框21。

上框20具有在前后方向上隔开间隔地排列的前后一对框架件200、201、以及在左右方向上隔开间隔地排列的多个框架件202。下框21具有在前后方向上隔开间隔地排列的前后一对框架件210、211、以及在左右方向上隔开间隔地排列的多个框架件212。

上框20的前后的框架件200、201以及下框21的前后的框架件210、211分别沿左右方向延伸。上框20的多个框架件202以及下框21的多个框架件212分别沿前后方向延伸。在上框20以及下框21的各自中，前后一对框架件200、201、210、211由多个框架件202、212连结。

连接部22具有多个框架件220、以及多个框架件221。多个框架件220以及多个框架件221中的各个框架件220、221沿上下方向延伸。多个框架件220在左右方向上隔开间隔地排列。上框20的前侧的框架件200与下框21的前侧的框架件210通过多个框架件220连接。多个框架件221在左右方向上隔开间隔地排列。上框20的后侧的框架件201与下框21的后侧的框架件211通过多个框架件221连接。

连接部22具有两个框架件220a、221a来作为框架件220、221。两个框架件220a、221a位于基座2中的左右方向的中间部。两个框架件220a、221a在前后方向上隔开间隔地配置。连接部22还具有框架件222。框架件222沿前后方向延伸，将两个框架件220a、221a的下端部彼此连结。

搬运装置1具备多个驱动轮单元3。具体而言，搬运装置1具备两个驱动轮单元3。各驱动轮单元3期望是以相同的规格制造的单元且结构相同。需要说明的是，搬运装置1所具备的驱动轮单元3的数量不受限定。例如，搬运装置1也可以仅具备一个驱动轮单元3，还可以具备三个以上驱动轮单元3。

各驱动轮单元3能够相对于基座2装拆。两个驱动轮单元3在基座2的长度方向上隔开间隔地排列。两个驱动轮单元3分别安装于基座2的长度方向(左右方向)的两端部。

多个驱动轮单元3分别具有行驶机构4及转向机构5。各驱动轮单元3的行驶机构4具有在行驶面9上行驶的驱动轮40。行驶机构4使驱动轮40旋转而使搬运装置1行驶。

各驱动轮单元3仅具有一个驱动轮40。即，搬运装置1合计具有两个驱动轮40。转向机构5变更驱动轮40的朝向。即，转向机构5是使驱动轮40转向的机构。需要说明的是，各驱动轮单元3也可以具有多个驱动轮40，各驱动轮单元3所具有的驱动轮40的数量不受限定。

各驱动轮单元3作为行驶机构4与转向机构5一体化后的一个单元来处理。因此，通过将驱动轮单元3安装于基座2，能够简单地组装具有行驶机构4及转向机构5的搬运装置1。另外，对于作为一个单元而一体化后的驱动轮单元3，通过变更向基座2的安装位置、变更搬运装置1所具备的驱动轮单元3的数量，能够容易地制造适于搬运物71(参照图1的A)的形状、大小以及重量等的搬运装置1。例如，驱动轮单元3构成为使用螺钉等固定安装工具分别安装于基座2中不同的多个部位。由此，驱动轮单元3例如能够安装于多个框架件200～202、210～212、220～222中的任意的框架件。

行驶机构4的驱动轮40是用于使搬运装置1行驶的车轮。驱动轮40位于搬运装置1的下端部。两个驱动轮40(一方的驱动轮单元3的驱动轮40与另一方的驱动轮单元3的驱动轮40)在左右方向上隔开间隔地排列。从上方观察时，各驱动轮40的中心位于与左右方向平行的同一假想直线上。

如图3所示，行驶机构4还具有驱动马达42。驱动马达42具有输出轴420。输出轴420与驱动轮40的旋转轴30平行。输出轴420在驱动马达42驱动时输出用于使驱动轮40旋转的动力。从输出轴420输出的动力传递至驱动轮40，由此驱动轮40以沿与铅垂面交叉的方向延伸的旋转轴30为中心旋转。具体而言，驱动轮40以水平的旋转轴30为中心旋转。需要说明的是，本发明中的“旋转轴”是指成为旋转运动的中心的假想的直线。以下，将旋转轴30称作驱动轴30。

由驱动马达42中除了输出轴420之外的其他所有的部分构成的部分具有沿与驱动轴30平行的方向延伸的横长的形状。需要说明的是，本发明中的“横长”是指水平方向的最大尺寸比上下方向的最大尺寸大。在本实施方式中，包括输出轴420在内的驱动马达42的整体的形状为横长。

驱动马达42与驱动轮40沿与驱动轴30平行的方向排列。驱动马达42的输出轴420的旋转方向能够切换为一方向以及作为与该一方向相反的方向的另一方向。因此，通过切换输出轴420的旋转方向，能够将以驱动轴30为中心的驱动轮40的旋转方向切换为一方向以及作为与该一方向相反的方向的另一方向。需要说明的是，驱动轮40的所述旋转方向的切换也可以不通过输出轴420的旋转方向的切换、而是通过将从驱动马达42输出的动力传递至驱动轮40的齿轮的切换等来实现。

行驶机构4还具有减速机41。以下，将减速机41称作第一减速机41。从驱动马达42输出的动力传递至第一减速机41。第一减速机41将从驱动马达42传递至第一减速机41的动力作为用于使驱动轮40旋转的动力而输出。此时，第一减速机41以驱动轮40绕驱动轴30的旋转速度比输出轴420的旋转速度慢的方式来输出用于使驱动轮40旋转的动力。第一减速机41位于驱动马达42与驱动轮40之间。即，驱动马达42、第一减速机41以及驱动轮40沿与驱动轴30平行的方向排列。驱动马达42以及第一减速机41从驱动轮40向与驱动轴30平行的一方向突出。

第一减速机41具有固定部410。固定部410通过螺栓等固定安装工具安装于驱动马达42。即，本实施方式的行驶机构4具有由驱动马达42和第一减速机41构成的齿轮传动马达。需要说明的是，驱动马达42也可以是没有安装减速机41的马达。在该情况下，从驱动马达42输出的动力可以直接传递至驱动轮40，也可以经由没有安装于驱动马达42的减速机传递至驱动轮40。

第一减速机41还具有输出部411。输出部411被固定部410保持为能够旋转。输出部411通过螺栓等固定安装工具安装于驱动轮40。在驱动马达42驱动时，输出部411以输出部411的水平的中心轴为中心旋转。这样，通过输出部411旋转，从而安装于输出部411的驱动轮40以输出部411的中心轴为中心旋转。即，在本实施方式中，输出部411的中心轴成为驱动轴30。

本实施方式的行驶机构4还具有托架43。托架43具有纵板部430及横板部431。纵板部430形成为厚度方向与驱动轮40的驱动轴30平行的平板状。纵板部430在与驱动轴30平行的方向上与驱动轮40排列。第一减速机41贯通纵板部430。在纵板部430通过螺栓等固定安装工具安装有第一减速机41的固定部410。

横板部431是与纵板部430分体的构件。横板部431通过螺栓等固定安装工具安装于纵板部430。横板部431形成为厚度方向与上下方向平行的平板状。横板部431从纵板部430的上端部朝向驱动轮40的上方区域突出。横板部431是供后述的转向机构5安装的部分。需要说明的是，横板部431也可以与纵板部430一体地形成。

在各驱动轮单元3中，转向机构5变更驱动轮40的朝向。即，驱动轮40是通过转向机构5而改变驱动轴30的朝向的转向轮。转向机构5具有转向马达50。转向马达50具有输出轴500。在转向马达50驱动时，输出轴500输出用于改变驱动轮40的朝向的动力。通过从输出轴500输出的动力，驱动轮40以与上下方向平行的旋转轴31为中心旋转，从而驱动轮40的朝向改变。以下，将该旋转轴31称作转向轴31。

由转向马达50中除了输出轴500之外的其他所有部分构成的部分具有沿上下方向延伸的纵长的形状。需要说明的是，本发明中的“纵长”是指上下方向的最大尺寸比水平方向的最大尺寸大。在本实施方式中，包括输出轴500在内的转向马达50的整体的形状为纵长。转向马达50位于托架43的横板部431的上方，并且位于驱动轮40的上方。因此，能够抑制各驱动轮单元3的从上方观察时的尺寸变大，进而能够抑制搬运装置1的从上方观察时的尺寸的大型化。

需要说明的是，本实施方式的转向马达50不位于驱动马达42的上方，但也可以位于驱动轮40和驱动马达42这两者的上方。另外，转向马达50还可以仅位于驱动轮40以及驱动马达42中的驱动马达42的上方。即，转向马达50只要位于驱动轮40以及驱动马达42中的至少一方的上方即可。

为了进一步抑制各驱动轮单元3的从上方观察时的尺寸的大型化，例如如图4所示，由驱动马达42中除了输出轴420之外的其他所有部分构成的部分的形状也可以为纵长。图4所示的驱动马达42是输出轴与水平面交叉的马达，该输出轴的旋转例如通过减速机41而转换为以驱动轮40的驱动轴30为中心的旋转。

需要说明的是，如图4所示，在使由驱动马达42中除了输出轴之外的其他所有部分构成的部分为纵长的形状的情况下，驱动马达42的输出轴也可以与驱动轴30平行。另外，为了进一步抑制各驱动轮单元3的从上方观察时的尺寸的大型化，作为驱动马达42也可以使用内置于驱动轮40的车轮马达(轮内马达)。

图3所示的各驱动轮单元3能够将转向马达50的输出轴500的旋转方向切换为一方向以及成为与该一方向相反的方向的另一方向。因此，通过切换输出轴500的旋转方向，能够将以转向轴31为中心的驱动轮40的旋转方向切换为一方向以及成为与该一方向相反的方向的另一方向。需要说明的是，对于驱动轮40的以转向轴31为中心的旋转方向的切换，也可以取代输出轴500的旋转方向的切换，而通过将从转向马达50输出的动力传递至驱动轮40的齿轮的切换等来实现。

本实施方式的转向机构5还具有减速机52。以下，将减速机52称作第二减速机52。从转向马达50输出的动力传递至第二减速机52。第二减速机52将从转向马达50传递至第二减速机52的动力作为用于变更驱动轮40的朝向的动力而输出。此时，第二减速机52以使以驱动轮40的转向轴31为中心的旋转速度比输出轴500的旋转速度慢的方式输出用于变更驱动轮40的朝向的动力。

第二减速机52位于托架43的横板部431与位于该横板部431的上方的转向马达50之间。第二减速机52具有固定部520及输出部521。固定部520相对于转向马达50固定。输出部521位于固定部520的下方。输出部521被固定部520保持为能够旋转。输出部521通过螺栓等固定安装工具安装于托架43的横板部431。在转向马达50驱动时，输出部521以从上方观察时通过输出部521的中心的与上下方向平行的旋转轴为中心旋转。需要说明的是，该旋转轴从上方观察时可以与驱动轮40的中心重合，也可以不重合。

通过如上述那样输出部521旋转，从而安装于输出部521的托架43旋转。通过像这样托架43旋转，从而安装于托架43的第一减速机41、驱动马达42以及驱动轮40以输出部521的旋转轴为中心旋转。由此，驱动轮40的朝向改变。即，在本实施方式中，输出部521的旋转轴成为驱动轮40的转向轴31。转向轴31沿与水平面交叉(详细而言，正交)的方向延伸。

对于各驱动轮单元3的驱动轮40的朝向，能够通过各驱动轮单元3所具有的转向机构5针对每个驱动轮40(每个驱动轮单元3)单独地变更。需要说明的是，各驱动轮40的以转向轴31为中心的旋转中所允许的角度可以小于360度，也可以为360度以上。

例如，如图5所示，本实施方式的搬运装置1是能够牵引地搬运搬运物71的牵引型的搬运装置。因此，搬运物71的向下的负载的大部分施加于行驶面9，而不施加于搬运装置1。即，搬运物71的向下的负载不容易施加于各驱动轮40，从而能够以较小的力来变更各驱动轮40的朝向。因此，能够抑制转向马达50的大型化。需要说明的是，在图5以及后述的说明中使用的图7的A～图7的C中，为了便于理解，用实线示出了驱动轮单元3及从动轮10、以及搬运物71所具有的车轮721，但实际上它们从上方被遮掩而不可见。

如图3所示，本实施方式的转向机构5还具有安装部53。安装部53是驱动轮单元3中安装于基座2的部分。安装部53具有横板部530及纵板部531。横板部530形成为厚度方向与上下方向平行的平板状。横板部530位于转向马达50与第二减速机52的固定部520之间。

在安装部53的横板部530通过螺栓等固定安装工具安装有转向马达50及第二减速机52的固定部520。转向马达50、横板部530、固定部520以及输出部521沿上下方向排列。在本实施方式中，输出部521、固定部520、横板部530以及转向马达50位于驱动轮40的上方。因此，能够进一步抑制各驱动轮单元3的从上方观察时的尺寸变大。

安装部53的纵板部531是与横板部530分体的构件。纵板部531通过螺栓等固定安装工具安装于横板部530。纵板部531形成为厚度方向与左右方向平行的平板状。纵板部531从横板部530中的左右方向的一端部朝向上方突出。

转向马达50除了横板部530之外，也可以通过螺栓等固定安装工具安装于纵板部531。在该情况下，转向马达50安装于纵板部531及横板部530这两者。需要说明的是，转向马达50也可以仅安装于横板部530以及纵板部531中的横板部530，还可以仅安装于纵板部531。另外，纵板部531也可以与横板部530一体地形成。

纵板部531安装于基座2。具体而言，纵板部531通过螺栓等固定安装工具安装于上框20的框架件202。在本实施方式中，通过像这样将纵板部531安装于基座2，从而将各驱动轮单元3的驱动轮40、驱动马达42以及转向机构5安装于基座2。需要说明的是，在本发明中，“安装”不仅包括直接安装于安装对象物的情况，也包括经由其他构件间接地安装的情况。即，驱动轮40、驱动马达42以及转向机构5分别可以直接地安装于基座2，也可以经由其他构件间接地安装于基座2。

在本实施方式的各驱动轮单元3中，仅安装部53中的纵板部531直接安装于基座2。即，基座2仅在纵板部531这一个部位保持各驱动轮单元3。这样，通过将行驶机构4与转向机构5一体化而构成为一个单元的驱动轮单元3中的一个部位安装于基座2，能够简单地组装具备行驶机构4以及转向机构5的搬运装置1。

如图2所示，搬运装置1还具备多个从动轮10。多个从动轮10分别位于搬运装置1的下端部。各从动轮10安装于基座2。本实施方式的搬运装置1具备合计两个从动轮10来作为多个从动轮10。两个从动轮10分别安装于框架件222的前后方向的两端部。两个从动轮10在前后方向上隔开间隔地配置。

多个从动轮10分别相对于基座2能够以与上下方向平行的回转轴为中心旋转。需要说明的是，搬运装置1所具备的从动轮10的数量不限定于两个。搬运装置1所具备的从动轮10的数量例如也可以是一个，还可以是三个以上。另外，各从动轮10的以回转轴为中心的旋转中所允许的角度可以为360度以上，也可以小于360度。另外，搬运装置1也可以不具备从动轮10。

如图6所示，本实施方式的搬运装置1还具备控制装置11及电源12。控制装置11以及电源12例如安装于基座2(参照图2)。控制装置11对各驱动轮单元3的驱动马达42以及转向马达50单独地进行控制。

控制装置11具有微型计算机，该微型计算机具有例如一个以上的处理器以及存储器。换言之，控制装置11通过具有一个以上的处理器以及存储器的计算机系统来实现。计算机系统具有作为硬件的处理器以及存储器。通过由处理器执行记录于存储器的程序而实现本发明中的控制装置11的功能。程序可以预先记录于计算机系统的存储器中，也可以通过电通信线路来提供，还可以记录于计算机系统可读取的存储卡、光盘、硬盘驱动器等非暂时性记录介质中来提供。计算机系统的处理器由包含半导体集成电路(IC)或大规模集成电路(LSI)的一个至多个电子电路构成。多个电子电路可以集成于一个芯片，也可以分散地设置于多个芯片。多个芯片可以集中在一个装置中，也可以分散地设置于多个装置中。

电源12例如是二次电池。电源12对各驱动轮单元3的驱动马达42及转向马达50、以及控制装置11直接或间接地供给电力。

如图2所示，本实施方式的基座2还具有电源设置部23。电源设置部23是供电源12设置的部分。电源设置部23位于基座2中的左右方向的中间部。电源设置部23具有底部24及多个框架件25。底部24由多个框架件构成。多个框架件25从底部24的周缘部朝向上方突出。多个框架件25的上端部与上框20连接。

电源12以载置于底部24的状态安装于电源设置部23。电源12优选从上方观察时配置于两个驱动轮40之间。在该情况下，在前后方向上，能够使搬运装置1的重心接近各驱动轮40的转向轴31。因此，虽然是在各驱动轮40的上方没有配置搬运物71的牵引型的搬运装置1，但在搬运装置1行驶时，各驱动轮40相对于行驶面9的摩擦力(牵引力)容易变大。因此，搬运装置1能够以较大的推进力行驶，并且，可抑制各驱动轮40空转。需要说明的是，搬运装置1也可以从外部供给电力，在该情况下，搬运装置1可以不具备电源12。

本实施方式的搬运装置1通过由图6所示的控制装置11对各驱动轮单元3的驱动马达42以及转向马达50进行控制而行驶。控制装置11在搬运装置1行驶时通过对各驱动轮单元3的转向马达50的驱动进行控制来控制各驱动轮单元3的驱动轮40的朝向。

搬运装置1在搬运物71的搬运时能够沿第一方向、第二方向以及第三方向中的至少一个方向行驶。所述第一方向是从上方观察时和搬运装置1与搬运物71排列的方向交叉的方向。所述第二方向是从上方观察时从搬运装置1朝向与搬运物71相反一侧的方向。所述第三方向是从上方观察时从搬运装置1朝向搬运物71侧的方向，本实施方式的搬运装置1也能够沿第一方向、第二方向以及第三方向中的任意方向行驶。

具体而言，搬运装置1能够如图5以及图7的A～图7的C所示那样行驶。在图5所示的状态下，各驱动轮40的驱动轴30与前后方向平行。在该状态下，各驱动轮40以驱动轴30为中心旋转，从而搬运装置1沿左右方向直行。即，在该情况下，搬运装置1在搬运搬运物71的状态下，从上方观察时，沿和搬运装置1与搬运物71排列的方向交叉的方向(详细而言，正交的方向)行驶。搬运装置1例如通过控制装置11以使各驱动轮40的驱动轴30与前后方向平行的方式来控制转向马达50，并且以使各驱动轮40的绕驱动轴30的旋转方向成为相同方向的方式来控制驱动马达42，由此沿左右方向直行。

在图7的A所示的状态下，各驱动轮40的驱动轴30与左右方向平行。在该状态下，各驱动轮40以驱动轴30为中心旋转，由此搬运装置1沿前后方向直行。在该情况下，搬运装置1在搬运搬运物71的状态下，从上方观察时，沿搬运装置1与搬运物71排列的方向行驶。即，搬运装置1从上方观察时能够朝向与搬运物71相反一侧行驶，并且，从上方观察时能够朝向搬运物71侧行驶。搬运装置1例如通过控制装置11以使各驱动轮40的驱动轴30与左右方向平行的方式来控制转向马达50，并且以使各驱动轮40的绕驱动轴30的旋转方向成为相同方向的方式来控制驱动马达42，由此沿前后方向直行。

在图7的B所示的状态下，各驱动轮40的驱动轴30不平行。另外，从各驱动轮40的转向轴31起、至成为回转中心的多个驱动轴30相交的点C为止的距离不同。在该状态下，各驱动轮40以驱动轴30为中心旋转，由此搬运装置1以点C为中心回转。在该情况下，作为搬运装置1的回转中心的点C在左右方向上位于与搬运装置1错开的位置。搬运装置1例如通过控制装置11以使各驱动轮40的驱动轴30不平行的方式来控制转向马达50，并且以使各驱动轮40的绕驱动轴30的旋转方向成为相同方向的方式来控制驱动马达42，由此回转。

在图7的C所示的状态下，各驱动轮40的驱动轴30不平行。另外，从各驱动轮40的转向轴31起、至成为回转中心的多个驱动轴30相交的点C为止的距离相同。在该状态下，各驱动轮40以驱动轴30为中心旋转，由此搬运装置1以点C为中心回转。在该情况下，作为搬运装置1的回转中心的点C位于搬运装置1的后方(与搬运装置1连结的搬运物71侧)。因此，与图7的B所示的状态相比，搬运装置1以较小的回转半径回转。具体而言，在图7的C所示的状态下，从上方观察时，搬运装置1的回转中心C位于比位于左侧的驱动轮40的转向轴31靠右侧处，并且位于比位于右侧的驱动轮40的转向轴31靠左侧处。因此，搬运装置1以极小的回转半径回转。

如图1的A以及图1的B所示，搬运装置1还具备罩6。罩6安装于基座2(参照图2)。罩6覆盖基座2以及多个驱动轮单元3。罩6构成搬运装置1的外壳。需要说明的是，罩6可以省略。

罩6具有两个单元收容部60。两个单元收容部60分别构成罩6的左右方向的两端部。两个驱动轮单元3分别收容于两个单元收容部60。

图1的A以及图1的B所示的各单元收容部60具有突出部分600。即，罩6具有两个突出部分600。各单元收容部60的突出部分600与罩6中的两个单元收容部60之间的部分更朝向后方(搬运物71侧)突出。图1的A所示的搬运物71具有突出部75。在利用搬运装置1搬运搬运物71的状态下，突出部75朝向搬运装置1一侧突出，并且，从上方观察时配置于两个突出部分600之间。在该情况下，内置于罩6的两个驱动轮单元3从上方观察时位于作为搬运物71的一部分的突出部75的两侧。即，在利用搬运装置1搬运搬运物71的状态下，两个驱动轮单元3从上方观察时位于搬运物71的两侧。

搬运装置1例如还具备图5所示的连结部13。连结部13是供搬运物71以能够装拆的方式连结的部分。连结部13例如安装于基座2的后表面，位于搬运装置1的后端部。即，连结部13位于搬运装置1的后端部，且仅在搬运装置1的前后方向上的单侧设置。

在利用搬运装置1搬运搬运物71的状态下，包括各驱动轮40在内的搬运装置1从上方观察时位于与连结部13连结的搬运物71的周围。具体而言，从上方观察时，与连结部13连结的搬运物71与搬运装置1在前后方向(一方向)上排列配置。本实施方式的连结部13是电磁铁，通过磁力吸引搬运物71所具备的强磁性体74，由此连结于搬运物71。

连结部13与搬运物71的强磁性体74的连结以及该连结的解除通过由控制装置11(参照图6)对在电磁铁即连结部13中流过的电流进行控制来切换。需要说明的是，连结部13不限定于电磁铁。连结部13例如也可以通过钩挂或者嵌合等而可装拆地连结于搬运物71，还可以使用螺栓等固定安装工具可装拆地连结于搬运物71。另外，搬运物71向连结部13的连结可以由搬运装置1或者其他装置自动地进行，也可以由人来进行。另外，连结部13的形状以及搬运装置1所具备的连结部13的数量可以适当变更。

如图1的A以及图1的B所示，本实施方式的搬运装置1搬运的搬运物71是电子部件装配机(芯片安装机)7(参照图8以及图6)的部件供给部71。部件供给部71可装拆地装配于电子部件装配机7所具备的装配机主体70(参照图6)。在像这样部件供给部71装配于装配机主体70的状态下，从上方观察时，部件供给部71与装配机主体70以沿前后方向排列的状态配置。部件供给部71在装配于装配机主体70的状态下，向装配机主体70供给部件。装配机主体70具有将从部件供给部71供给的电子部件装配于印刷布线板的规定位置的装配头700(参照图6)。

如图1的B所示，部件供给部71具有台车72、以及多个供料器73。台车72具有台部720、以及安装于台部720的多个车轮721。例如，在台部720的前表面，作为能够与搬运装置1的连结部13连结的被连结部，安装有前述的强磁性体74(参照图5)。

在本实施方式中，四个车轮721从上方观察时分别安装于矩形状的台部720的四角。多个车轮721分别是例如相对于台部720能够以与上下方向平行的回转轴为中心旋转的自由脚轮。需要说明的是，也可以是多个车轮721中的一部分为不回转的固定脚轮。另外，还可以是多个车轮721中的全部为固定脚轮。另外，台车72所具有的车轮721的数量不受限定。台车72所具有的车轮721的数量可以是两个、三个、或者五个以上，还可以是一个。另外，各车轮721的以回转轴为中心的旋转中所允许的角度可以是360度以上，也可以小于360度。

在台部720上装载有多个供料器73。多个供料器73安装于台部720。多个供料器73分别包括向装配机主体70供给的电子部件。各供料器73例如是带式供料器。

各供料器73的后侧的端部构成将电子部件向装配机主体70排出的部位(供给的部位)。各供料器73构成为能够从前侧设置卷盘730。卷盘730例如包括安装有电子部件的带731、以及卷绕有该带731的卷盘主体732。

需要说明的是，供料器73不限定于带式供料器。供料器73例如也可以是托盘式供料器、杆式供料器或者散装式供料器等。另外，搬运物71不限定于部件供给部71，也可以是具有车轮的其他物品。另外，搬运物71也可以不具有车轮721。

在利用搬运装置1搬运搬运物71的情况下，搬运物71例如如图5所示那样与搬运装置1的连结部13连结。在该情况下，从上方观察时，部件供给部71的与装配有装配机主体70侧(后方)相反一侧(前方)连结于搬运装置1。即，搬运装置1能够与部件供给部71中的和将电子部件向装配机主体70排出的部位相反一侧的部位连结。因此，搬运装置1能够将部件供给部71以装配于装配机主体70的朝向搬运至装配于装配机主体70的部位或者其附近。因此，在利用搬运装置1搬运部件供给部71之后，无需变更部件供给部71的朝向。通过在像这样搬运物71连结于搬运装置1的状态下搬运装置1行驶，从而搬运物71被搬运至目标位置。

本实施方式的搬运装置1能够作为具备电子部件装配机7的部件组装系统8的一部分来利用。即，部件组装系统8具备至少一个电子部件装配机7、以及搬运装置1。搬运装置1将向装配机主体70供给部件的部件供给部71搬运至装配机主体70。在该部件组装系统8中，通过由搬运装置1搬运来的部件供给部71来向装配机主体70供给电子部件。需要说明的是，在本发明中，“将部件供给部搬运至装配机主体”是指将部件供给部71搬运至装配机主体70的附近。即，“将部件供给部搬运至装配机主体”包括将部件供给部71搬运至装配于装配机主体70的部位、以及将部件供给部71不装配于装配机主体70但搬运至装配机主体70的附近这两种情况。在后者的情况下，部件供给部71向装配机主体70的装配由人或者其他机器人等来进行。

(2)变形例

接下来，对第一实施方式的变形例进行说明。需要说明的是，在以下的各变形例的说明中，对与第一实施方式共同的要素标注相同的附图标记，对与第一实施方式共同的事项省略说明。

(2-1)变形例1

如图9所示，变形例1的搬运装置1就基座2的形状而言与第一实施方式的搬运装置1不同。搬运装置1具备作为多个从动轮10的合计四个从动轮10。基座2与第一实施方式的基座2相比左右方向的尺寸更长。基座2的上框20的左右方向的两侧的端部与下框21相比更朝向左右方向的外侧突出。电源设置部23的底部24由下框21构成。电源12以载置于下框21的状态安装于电源设置部23。

四个从动轮10从上方观察时分别安装于矩形框状的下框21的四角。四个从动轮10分别相对于基座2能够以与上下方向平行的回转轴为中心旋转。需要说明的是，在本变形例中，搬运装置1所具备的从动轮10的数量不受限定。

(2-2)变形例2

图10所示的变形例2的搬运装置1就罩6的形状而言与第一实施方式的搬运装置1不同。在本变形例的罩6中形成有位于两个单元收容部60之间且向上方以及前后两方向开口的凹部61。本变形例的搬运装置1也具备多个驱动轮单元3。各驱动轮单元3被罩6覆盖。各驱动轮单元3例如安装于被罩6覆盖的基座。需要说明的是，基座可以是与第一实施方式的基座2不同的基座，也可以是与第一实施方式的基座2相同的基座。

在凹部61中能够配置搬运装置1连结的搬运物71的一部分。即，在该情况下，从上方观察时，搬运装置1与搬运物71的一部分重叠。图10所示的搬运物71具有在连结于搬运装置1的状态下朝向搬运装置1侧突出的供料器73，该供料器73的一部分配置于凹部61。

(3)第二实施方式

接下来，对第二实施方式进行说明。需要说明的是，在以下的第二实施方式的说明中，对与第一实施方式共同的要素标注相同的附图标记，对与第一实施方式共同的事项省略说明。

然而，专利文献1(日本特开2002-39786号公报)所示的无人搬运车是载置搬运物的台车。因此，如果不增大从上方观察时载置搬运物的部分的尺寸，则有时无法载置搬运物。在该情况下，无人搬运车的从上方观察时的尺寸容易变大。因此，有可能为了使无人搬运车停车而需要宽广的空间，或有可能无人搬运车难以在宽度较窄的通路上行驶。

本实施方式是鉴于上述情况而提出的，其目的在于，提供一种能够抑制从上方观察时的尺寸变大的搬运装置以及具备该搬运装置的部件组装系统。

在图11中示出第二实施方式的搬运装置1。如图11以及图12所示，本实施方式的搬运装置1具备具有与变形例2同样的结构的罩6。另外，本实施方式的搬运装置1也具备多个驱动轮单元3。具体而言，搬运装置1具备两个驱动轮单元3。各驱动轮单元3可以具有与第一实施方式的驱动轮单元3同样的结构，也可以具有与第一实施方式的驱动轮单元3不同的结构。

各驱动轮单元3例如安装于被罩6覆盖的基座。需要说明的是，基座可以是与第一实施方式的基座2不同的基座，也可以是与第一实施方式的基座2相同的基座。罩6的形状不受限定，例如，罩6可以是第一实施方式的罩6。

如图13所示，从上方观察时，各驱动轮40的中心CW1位于与左右方向平行的同一假想直线上，位于比搬运装置1的中心C1靠后方的位置，并且位于比搬运装置1的前后方向上的中心C2靠后方的位置。另外，从上方观察时，搬运装置1的重心g位于比各驱动轮40的中心CW1以及搬运装置1的中心C1靠前方的位置。需要说明的是，在本实施方式中，搬运装置1的中心C1与搬运装置1的前后方向上的中心C2在前后方向上配置于相同位置，但也可以在前后方向上配置于不同的位置。

在此，本发明中的驱动轮40的中心CW1为从上方观察驱动轮40时规定驱动轮40的外形的图形的几何中心。同样地，本发明中的搬运装置1的中心C1为从上方观察搬运装置1时规定搬运装置1的外形的图形的几何中心。另外，本发明中的搬运装置1的前后方向上的中心C2是搬运装置1中前后方向的尺寸最大的部位的前后方向的中心。

本发明中的搬运装置1的中心C1不限定于严格意义上的中心，也可以是该中心的附近。同样地，本发明中的搬运装置1的前后方向(一方向)上的中心C2不限定于严格意义上的前后方向的中心，也可以是该中心的附近。同样地，本发明中的重心不限定于严格意义上的重心，也可以是该重心的附近。另外，在图13以及后述的说明所使用的图14及图15中，为了便于理解，用实线示出了驱动轮40、从动轮10以及车轮721，但实际上它们从上方被遮掩而不可见。

本实施方式的搬运装置1仅具备一个从动轮10。如图13所示，从上方观察时，从动轮10的中心CW2位于搬运装置1中的左右方向的中间部，位于比搬运装置1的中心C1靠前方(与搬运物71相反一侧)的位置，并且位于比搬运装置1的前后方向上的中心C2靠前方的位置。另外，从上方观察时，从动轮10的中心CW2位于比搬运装置1的重心g靠前方(与搬运物71相反一侧)的位置。即，从动轮10的中心CW2在左右方向上位于一方的驱动轮40的中心CW1与另一方的驱动轮40的中心CW1之间，并且位于比各驱动轮40的中心CW1靠前方的位置。从动轮10能够以与上下方向平行的回转轴为中心旋转。

本实施方式的搬运装置1具备两个驱动轮40以及一个从动轮10合计三个车轮，且仅在该三个车轮40、10这3点与行驶面9接触。因此，与搬运装置1具备四个以上的车轮的情况相比，搬运装置1的各车轮40、10容易与平坦的行驶面9接触。因此，搬运装置1容易稳定地配置于行驶面9上。另外，在该情况下，能够在不对搬运装置1设置悬架的情况下使各车轮40、10与行驶面9接触。因此，能够抑制搬运装置1的构造变复杂。

需要说明的是，为了使搬运装置1更稳定地行驶，也可以对各车轮40、10设置悬架。另外，搬运装置1也可以具备一个驱动轮40以及两个从动轮10合计三个车轮。另外，搬运装置1只要具备至少一个驱动轮40即可，搬运装置1所具备的车轮的合计数(即，将驱动轮40的数量与从动轮10的数量相加而得的数量)不限定于三个。例如，搬运装置1也可以具备一个、两个、或四个以上的车轮。另外，搬运装置1也可以具备多个从动轮10。另外，从动轮10的以回转轴为中心的旋转中所允许的角度可以为360度以上，也可以小于360度。另外，搬运装置1也可以不具备从动轮10。

如图12以及图13所示，搬运装置1能够以各驱动轮40的驱动轴30与前后方向平行的状态行驶。在该情况下，搬运装置1通过使各驱动轮40以驱动轴30为中心旋转，从而沿左右方向直行。即，在该情况下，搬运装置1从上方观察时沿和搬运装置1与搬运物71排列的一方向交叉(详细而言正交)的方向行驶。

如图11所示，搬运装置1也能够以各驱动轮40的驱动轴30与左右方向平行的状态行驶。在该情况下，搬运装置1通过使各驱动轮40以驱动轴30为中心旋转，从而沿前后方向直行。即，在该情况下，搬运装置1从上方观察时沿搬运装置1与搬运物71排列的一方向行驶。另外，搬运装置1也能够通过在各驱动轮40的驱动轴30不平行的状态使各驱动轮40以驱动轴30为中心旋转，从而回转。

在搬运装置1在搬运时进行了加速时，通过两驱动轮40的旋转，例如产生由图13中的矢量V1表示的推进力。此时，通过所述推进力，产生以搬运装置1与搬运物71的合成重心G(搬运装置1与搬运物71合起来的整体的重心)为中心的力矩(回转成分)M。另外，同样的力矩M也在搬运装置1减速时产生。从上方观察时，合成重心G越位于从各驱动轮40的中心CW1向搬运物71侧大幅分离的位置，则力矩M变得越大，有可能搬运装置1的行驶难以稳定。然而，在本实施方式中，从上方观察时，各驱动轮40的中心CW1位于比搬运装置1的中心C1靠搬运物71侧(后方)的位置，并且位于比搬运装置1的前后方向上的中心C2靠搬运装置1侧的位置。因此，与图14所示那样、各驱动轮40的中心CW1与搬运装置1的中心C1在前后方向上处于相同位置、并且各驱动轮40的中心CW1与搬运装置1的前后方向上的中心C2在前后方向上处于相同的位置的情况相比，能够减小力矩M。此外，在本实施方式中，从上方观察时，搬运装置1的重心g位于比各驱动轮40的中心CW1靠与搬运物71相反一侧的位置。因此，从搬运装置1与搬运物71的合成重心G至各驱动轮40的中心CW1为止的前后方向的距离L变小，从而能够进一步减小力矩M。需要说明的是，图13以及图14所示的V2是表示搬运装置1与搬运物71合起来的整体的惯性力的矢量。

各驱动轮40的中心CW1的位置以及搬运装置1的重心g的位置不受限定。例如，各驱动轮40的中心CW1也可以如图14所示那样与搬运装置1的中心C1在前后方向上配置于相同的位置。另外，各驱动轮40的中心CW1也可以配置于比搬运装置1的中心C1靠前方的位置。同样地，各驱动轮40的中心CW1也可以如图14所示那样与搬运装置1的前后方向上的中心C2在前后方向上配置于相同的位置。另外，各驱动轮40的中心CW1也可以配置于比搬运装置1的前后方向上的中心C2靠前方的位置。另外，搬运装置1的重心g也可以如图14所示那样与各驱动轮40的中心CW1在前后方向上配置于相同的位置。另外，搬运装置1的重心g也可以配置于比各驱动轮40的中心CW1靠后方的位置。另外，搬运装置1的重心g也可以在前后方向上配置于与搬运装置1的中心C1相同的位置。

(4)其他变形例

上述的第一实施方式、第二实施方式以及各变形例的搬运装置1以及部件组装系统8可以适当地进行设计变更。例如，搬运装置1的各要素的形状、大小、位置、数量及材质、以及电子部件装配机7的各要素的形状、大小、位置、数量及材质可以适当变更。另外，第一实施方式、第二实施方式以及各变形例的结构也可以适当组合。

(5)方式

根据以上说明的第一实施方式、第二实施方式以及各变形例可知，第一方式的搬运装置(1)具有以下所示的结构。搬运装置(1)具备至少一个驱动轮单元(3)。至少一个驱动轮单元(3)所包括的驱动轮单元(3)具有行驶机构(4)和转向机构(5)。行驶机构(4)包括驱动轮(40)。转向机构(5)变更驱动轮(40)的朝向。转向机构(5)位于行驶机构(4)的上方。在利用搬运装置(1)搬运搬运物(71)的状态下，驱动轮(40)从上方观察时位于搬运物(71)的周围。

根据该方式，转向机构(5)位于行驶机构(4)的上方。因此，能够抑制搬运装置(1)的从上方观察时的尺寸变大。另外，通过利用单元化了的驱动轮单元(3)，能够容易地组装具备行驶机构(4)及转向机构(5)的搬运装置(1)。另外，在利用搬运装置(1)搬运搬运物(71)的状态下，驱动轮(40)从上方观察时位于搬运物(71)的周围。因此，搬运物(71)的负载不容易施加于驱动轮(40)，从而能够以较小的力变更驱动轮(40)的朝向。另外，由此，能够抑制转向机构(5)的从上方观察时的尺寸变大，能够进一步抑制搬运装置(1)的从上方观察时的尺寸的大型化。

第二方式的搬运装置(1)可以通过与第一方式的组合来实现。第二方式的搬运装置(1)具有以下所示的结构。在利用搬运装置(1)搬运搬运物(71)的状态下，搬运装置(1)从上方观察时与搬运物(71)排列。在利用搬运装置(1)搬运搬运物(71)的状态下，转向机构(5)能够以从上方观察时搬运装置(1)沿和搬运装置(1)与搬运物(71)排列的方向交叉的方向行驶的方式来变更驱动轮(40)的朝向。

该方式的搬运装置(1)能够以从上方观察时沿和驱动轮(40)与搬运物(71)排列的方向交叉的方向行驶的方式来搬运搬运物(71)。

第三方式的搬运装置(1)可以通过与第一方式或者第二方式的组合来实现。第三方式的搬运装置(1)具有以下所示的结构。在利用搬运装置(1)搬运搬运物(71)的状态下，搬运装置(1)从上方观察时与搬运物(71)排列。在利用搬运装置(1)搬运搬运物(71)的状态下，转向机构(5)以从上方观察时搬运装置(1)朝向与搬运物(71)相反一侧行驶的方式来变更驱动轮(40)的朝向。

该方式的搬运装置(1)能够牵引地搬运搬运物(71)。

第四方式的搬运装置(1)可以通过与第一方式～第三方式中的任一方式的组合来实现。第四方式的搬运装置(1)具有以下所示的结构。在利用搬运装置(1)搬运搬运物(71)的状态下，搬运装置(1)从上方观察时与搬运物(71)排列。在利用搬运装置(1)搬运搬运物(71)的状态下，转向机构(5)能够以从上方观察时搬运装置(1)朝向搬运物(71)侧行驶的方式来变更驱动轮(40)的朝向。

该方式的搬运装置(1)能够推动地搬运搬运物(71)。

第五方式的搬运装置(1)可以通过与第一方式～第四方式中的任一方式的组合来实现。第五方式的搬运装置具有以下所示的结构。搬运装置(1)具备多个驱动轮(40)和多个转向机构(5)。多个转向机构(5)单独地变更多个驱动轮(40)各自的朝向。在利用搬运装置(1)搬运搬运物(71)的状态下，搬运装置(1)从上方观察时与搬运物(71)排列。在利用搬运装置(1)搬运搬运物(71)的状态下，多个转向机构(5)能够以从上方观察时搬运装置(1)以搬运装置(1)的回转中心(C)位于搬运装置(1)的搬运物(71)侧的状态回转的方式来变更多个驱动轮(40)各自的朝向。

根据该方式，搬运装置(1)能够以较小的回转半径回转。

第六方式的搬运装置(1)可以通过与第一方式～第五方式中的任一方式的组合来实现。第六方式的搬运装置(1)具有以下所示的结构。搬运装置(1)还具备基座(2)。驱动轮单元(3)安装于基座(2)。驱动轮单元(3)能够变更相对于基座(2)的安装位置。

根据该方式，将单元化了的驱动轮单元(3)安装于基座(2)，由此能够容易地组装具备行驶机构(4)及转向机构(5)的搬运装置(1)。另外，通过变更单元化了的驱动轮单元(3)向基座(2)的安装位置，从而能够容易地制造根据搬运物(71)变更了驱动轮(40)的位置的搬运装置(1)。

第七方式的搬运装置(1)可以通过与第六方式的组合来实现。第七方式的搬运装置(1)具备作为至少一个驱动轮单元(3)的多个驱动轮单元(3)。

根据该方式，例如，通过变更驱动轮单元(3)的数量，从而能够容易地制造根据搬运物(71)变更了驱动轮(40)的数量的搬运装置(1)。

第八方式的搬运装置(1)可以通过与第七方式的组合来实现。第八方式的搬运装置(1)具有以下所示的结构。搬运装置(1)具备作为多个驱动轮单元(3)的两个驱动轮单元(3)。在利用搬运装置(1)搬运搬运物(71)的状态下，从上方观察时，两个驱动轮单元(3)位于搬运物(71)的两侧。

根据该方式，从上方观察时，能够在搬运物(71)的两侧配置驱动轮(40)，从而能够平衡性良好且稳定地搬运搬运物(71)。

第九方式的搬运装置(1)可以通过与第六方式～第八方式中的任一方式的组合来实现。第九方式的搬运装置(1)具有以下所示的结构。基座(2)仅在一个部位保持驱动轮单元(3)。

根据该方式，仅将驱动轮单元(3)的一个部位安装于基座(2)，便能够容易地在基座(2)上设置驱动轮单元(3)。

第十方式的搬运装置(1)可以通过与第九方式的组合来实现。第十方式的搬运装置(1)具有以下所示的结构。转向机构(5)还具有转向马达(50)和减速机(52)。转向马达(50)输出改变驱动轮(40)的朝向的动力。减速机(52)位于转向马达(50)的下方。从转向马达(50)输出的动力传递至减速机(52)。减速机(52)输出变更驱动轮(40)的朝向的动力。驱动轮单元(3)还具有安装部(53)。安装部(53)位于转向马达(50)与减速机(52)之间。转向马达(50)以及减速机(52)安装于安装部(53)。安装部(53)安装于基座(2)。

根据该方式，通过将安装有转向马达(50)以及减速机(52)的安装部(53)安装于基座(2)，从而能够将驱动轮单元(3)安装于基座(2)。

第十一方式的搬运装置(1)可以通过与第一方式～第十方式中的任一方式的组合来实现。第十一方式的搬运装置(1)具有以下所示的结构。行驶机构(4)还具有驱动马达(42)。驱动马达(42)具有输出轴(420)。输出轴(420)输出用于使驱动轮(40)旋转的动力。驱动马达(42)中除了输出轴(420)以外的部分具有纵长的形状。

根据该方式，能够抑制驱动马达(42)的从上方观察时的尺寸变大，能够进一步抑制搬运装置(1)的从上方观察时的尺寸的大型化。

第十二方式的搬运装置(1)可以通过与第一方式～第九方式中的任一方式的组合来实现。第十二方式的搬运装置(1)具有以下所示的结构。行驶机构(4)还具有驱动马达(42)。驱动马达(42)输出用于使驱动轮(40)旋转的动力。转向机构(5)具有转向马达(50)。转向马达(50)输出改变驱动轮(40)的朝向的动力。转向马达(50)位于驱动轮(40)以及驱动马达(42)中的至少一方的上方。

根据该方式，转向马达(50)位于驱动轮(40)以及驱动马达(42)中的至少一方的上方。因此，能够抑制搬运装置(1)的从上方观察时的尺寸变大。

第十三方式的搬运装置(1)可以通过与第一方式～第十二方式中的任一方式的组合来实现。第十三方式的搬运装置(1)还具备能够连结于搬运物(71)的连结部(13)。

在该方式的搬运装置(1)中，通过在连结部(13)连结搬运物(71)，从而能够牵引地搬运搬运物(71)。

第十四方式的搬运装置(1)可以通过与第一方式的组合来实现。第十四方式的搬运装置(1)具有以下所示的结构。搬运装置(1)还具备连结部(13)。连结部(13)能够连结于从上方观察时与搬运装置(1)沿一方向排列配置的搬运物(71)。驱动轮(40)能够沿从上方观察时与所述一方向交叉的方向行驶。从上方观察时，驱动轮(40)的中心(CW1)在所述一方向上位于比搬运装置(1)的中心(C1)靠搬运物(71)侧的位置。

第十五方式的搬运装置(1)可以通过与第一方式的组合来实现。第十五方式的搬运装置(1)具有以下所示的结构。搬运装置(1)还具备连结部(13)。连结部(13)能够连结于从上方观察时与搬运装置(1)沿一方向排列配置的搬运物(71)。驱动轮(40)能够沿从上方观察时与所述一方向交叉的方向行驶。从上方观察时，搬运装置(1)的重心(g)在所述一方向上位于比驱动轮(40)的中心(CW1)靠与搬运物(71)相反一侧的位置。

第十六方式的搬运装置(1)可以通过与第一方式的组合来实现。第十五方式的搬运装置(1)具有以下所示的结构。第十六方式的搬运装置(1)具有以下所示的结构。搬运装置(1)还具备连结部(13)。连结部(13)能够连结于从上方观察时与搬运装置(1)沿一方向排列配置的搬运物(71)。驱动轮(40)能够沿从上方观察时与所述一方向交叉的方向行驶。从上方观察时，驱动轮(40)的中心(CW1)在所述一方向上位于比搬运装置(1)的所述一方向上的中心(C2)靠搬运物(71)侧的位置。

根据第十四方式～第十六方式，能够抑制在搬运装置(1)搬运时进行了加速时以及进行了减速时产生的、以搬运装置(1)与搬运物(71)的合成重心(G)为中心的力矩(M)。因此，搬运装置(1)容易稳定地行驶。

第十七方式的搬运方法具有以下所示的结构。在第十七方式中，利用第一方式～第十六方式中的任一方式的搬运装置(1)来搬运搬运物(71)。

第十八方式的搬运方法可以通过与第十七方式的组合来实现。第十八方式的搬运方法具有以下所示的结构。搬运装置(1)以从上方观察时搬运装置(1)与搬运物(71)排列的状态来搬运搬运物(71)。在由搬运装置(1)搬运搬运物(71)时，搬运装置(1)沿第一方向、第二方向以及第三方向中的至少一个方向行驶。所述第一方向是从上方观察时和搬运装置(1)与搬运物(71)排列的方向交叉的方向。所述第二方向是从上方观察时从搬运装置(1)朝向与搬运物(71)相反一侧的方向。所述第三方向是从上方观察时从搬运装置(1)朝向搬运物(71)侧的方向。

第十九方式的部件组装系统(8)具有以下所示的结构。部件组装系统(8)具备至少一个电子部件装配机(7)。至少一个电子部件装配机(7)所包括的电子部件装配机(7)具有装配机主体(70)和部件供给部(71)。装配机主体(70)包括将电子部件组装于印刷布线板的装配头(700)。部件供给部(71)向装配机主体(70)供给所述电子部件。部件供给部(71)由第一方式～第十六方式中的任一方式的搬运装置(1)搬运至装配机主体(70)。

根据该方式，能够通过由搬运装置(1)搬运至装配机主体(70)的部件供给部(71)来向装配机主体(70)供给电子部件。

第二十方式的部件组装系统(8)可以通过与第十九方式的组合来实现。第二十方式的部件组装系统(8)具有以下所示的结构。搬运装置(1)能够与部件供给部(71)中的和将电子部件向装配机主体(70)排出的部位相反一侧的部位连结。

根据该方式，在利用搬运装置(1)搬运部件供给部(71)后，不需要变更部件供给部(71)的朝向。

第二十一方式的搬运装置(1)具有以下所示的结构。搬运装置(1)具备连结部(13)以及至少一个驱动轮(40)。连结部(13)能够连结于从上方观察时与搬运装置(1)沿一方向排列配置的搬运物(71)。至少一个驱动轮(40)所包括的驱动轮(40)能够沿从上方观察时与所述一方向交叉的方向行驶。从上方观察时，驱动轮(40)的中心(CW1)在所述一方向上位于比搬运装置(1)的中心(C1)靠搬运物(71)侧的位置。

第二十二方式的搬运装置(1)具有以下所示的结构。搬运装置(1)具备连结部(13)以及至少一个驱动轮(40)。连结部(13)能够连结于从上方观察时与搬运装置(1)沿一方向排列配置的搬运物(71)。至少一个驱动轮(40)所包括的驱动轮(40)能够沿从上方观察时与所述一方向交叉的方向行驶。从上方观察时，搬运装置(1)的重心(g)在所述一方向上位于比驱动轮(40)的中心(CW1)靠与搬运物(71)相反一侧的位置。

第二十三方式的搬运装置(1)具有以下所示的结构。搬运装置(1)具备连结部(13)以及至少一个驱动轮(40)。连结部(13)能够连结于从上方观察时与搬运装置(1)沿一方向排列配置的搬运物(71)。至少一个驱动轮(40)所包括的驱动轮(40)能够沿从上方观察时与所述一方向交叉的方向行驶。从上方观察时，驱动轮(40)的中心(CW1)在所述一方向上位于比搬运装置(1)的所述一方向上的中心(C2)靠搬运物(71)侧的位置。

根据第二十一方式～第二十三方式，搬运装置(1)从上方观察时位于连结于连结部(13)的搬运物(71)的周围。因此，在搬运装置(1)中，能够不设置载置搬运物(71)的部分、或者能够减小该部分的从上方观察时的尺寸。因此，能够抑制搬运装置(1)的从上方观察时的尺寸变大。另外，能够抑制搬运装置(1)在搬运时进行了加速时以及进行了减速时产生的、以搬运装置(1)与搬运物(71)的合成重心(G)为中心的力矩(M)。因此，搬运装置(1)容易稳定地行驶。

第二十四方式的搬运装置(1)可以通过与第二十一方式～第二十三方式中的任一方式的组合来实现。第二十四方式的搬运装置(1)具有以下所示的结构。搬运装置(1)具备多个驱动轮(40)。搬运装置(1)还具备多个转向机构(5)。多个转向机构(5)单独地变更多个驱动轮(40)各自的朝向。

根据该方式，通过单独地变更多个驱动轮(40)各自的朝向，从而能够实现搬运装置(1)的多样的回转。

第二十五方式的搬运装置(1)可以通过与第二十一方式～第二十四方式中的任一方式的组合来实现。第二十五方式的搬运装置(1)包括驱动轮(40)在内具备合计三个车轮(40、10)。

根据该方式，搬运装置(1)的各车轮(40、10)容易与行驶面(9)接触。因此，搬运装置(1)容易稳定地配置于行驶面(9)上。

第二十六方式的搬运装置(1)可以通过与第二十五方式的组合来实现。第二十六方式的搬运装置(1)具备作为三个车轮(40、10)的两个驱动轮(40)、以及一个从动轮(10)。

根据该方式，通过使用两个驱动轮(40)以及一个从动轮(10)，能够实现搬运装置(1)的稳定的行驶。

第二十七方式的搬运装置(1)可以通过与第二十一方式～第二十五方式中的任一方式的组合来实现。第二十七方式的搬运装置(1)具有以下所示的结构。搬运装置(1)具备两个驱动轮(40)。在利用搬运装置(1)搬运搬运物(71)的状态下，从上方观察时，两个驱动轮(40)位于搬运物(71)的两侧。

根据该方式，从上方观察时，能够在搬运物(71)的两侧配置驱动轮(40)，能够平衡性良好且稳定地搬运搬运物(71)。

第二十八方式的搬运装置(1)可以通过与第二十一方式～第二十四方式中的任一方式的组合来实现。第二十八方式的搬运装置(1)具备包括驱动轮(40)在内的多个车轮(40、10)。多个车轮(40、10)具有从动轮(10)。

根据该方式，通过使用驱动轮(40)及从动轮(10)，能够实现搬运装置(1)的稳定的行驶。

第二十九方式的搬运装置(1)可以通过与第二十一方式～第二十八方式中的任一方式的组合来实现。第二十九方式的连结部(13)是电磁铁。

根据该方式，能够使用由电磁铁产生的磁力来将搬运物(71)连结于搬运装置(1)。

第三十方式的部件组装系统(8)具有以下所示的结构。部件组装系统(8)具备至少一个电子部件装配机(7)。电子部件装配机(7)具有装配机主体(70)和部件供给部(71)。装配机主体(70)包括将电子部件组装于印刷布线板的装配头(700)。部件供给部(71)向装配机主体(70)供给所述电子部件。部件供给部(71)由第二十一方式～第二十九方式中的任一方式的搬运装置(1)搬运至装配机主体(70)。

根据该方式，能够通过由搬运装置(1)搬运至装配机主体的部件供给部(71)来向装配机主体(70)供给电子部件。

第三十一方式的部件组装系统(8)可以通过与第三十方式的组合来实现。第三十一方式的部件组装系统(8)具有以下所示的结构。搬运装置(1)能够与部件供给部(71)中的和将电子部件向装配机主体(70)排出的部位相反一侧的部位连结。

根据该方式，在利用搬运装置(1)搬运部件供给部(71)后，不需要变更部件供给部(71)的朝向。

需要说明的是，第二十一方式～第三十一方式中的各个方式可以与第一方式～第十六方式、第十九方式以及第二十方式中的各个方式组合，也可以不具有第一方式～第十六方式、第十九方式以及第二十方式中的各个方式所具有的结构。

附图标记说明：

C…回转中心；

C1…搬运装置的中心；

C2…搬运装置的一方向上的中心；

Cw1…驱动轮的中心；

g…搬运装置的重心；

1…搬运装置；

13…连结部；

2…基座；

3…驱动轮单元；

4…行驶机构；

40…驱动轮；

42…驱动马达；

420…输出轴；

5…转向机构；

50…转向马达；

52…减速机；

53…安装部；

7…电子部件装配机；

70…装配机主体；

700…装配头；

71…搬运物(部件供给部)；

8…部件组装系统。

Claims (20)

1.一种搬运装置，其中，

所述搬运装置具备至少一个驱动轮单元，

所述至少一个驱动轮单元所包括的驱动轮单元具有：

行驶机构，其包括驱动轮；以及

转向机构，其变更所述驱动轮的朝向，

所述转向机构位于所述行驶机构的上方，

在利用搬运装置搬运搬运物的状态下，所述驱动轮从上方观察时位于该搬运物的周围。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其中，

在利用所述搬运装置搬运搬运物的状态下，所述搬运装置从上方观察时与该搬运物排列，

在利用所述搬运装置搬运所述搬运物的状态下，所述转向机构能够以从上方观察时所述搬运装置沿和所述搬运装置与所述搬运物排列的方向交叉的方向行驶的方式来变更所述驱动轮的朝向。

3.根据权利要求1或2所述的搬运装置，其中，

在利用所述搬运装置搬运搬运物的状态下，所述搬运装置从上方观察时与该搬运物排列，

在利用所述搬运装置搬运所述搬运物的状态下，所述转向机构能够以从上方观察时所述搬运装置朝向与所述搬运物相反一侧行驶的方式来变更所述驱动轮的朝向。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的搬运装置，其中，

在利用所述搬运装置搬运搬运物的状态下，所述搬运装置从上方观察时与该搬运物排列，

在利用所述搬运装置搬运所述搬运物的状态下，所述转向机构能够以从上方观察时所述搬运装置朝向所述搬运物侧行驶的方式来变更所述驱动轮的朝向。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的搬运装置，其中，

所述搬运装置具备：

多个所述驱动轮；以及

多个所述转向机构，它们单独地变更多个所述驱动轮各自的朝向，

在利用所述搬运装置搬运搬运物的状态下，所述搬运装置从上方观察时与该搬运物排列，

在利用所述搬运装置搬运所述搬运物的状态下，多个所述转向机构能够以从上方观察时所述搬运装置呈所述搬运装置的回转中心位于所述搬运装置的所述搬运物侧的状态回转的方式来变更多个所述驱动轮各自的朝向。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的搬运装置，其中，

所述搬运装置还具备安装有所述驱动轮单元的基座，

所述驱动轮单元能够变更相对于所述基座的安装位置。

7.根据权利要求6所述的搬运装置，其中，

所述搬运装置具备作为所述至少一个驱动轮单元的多个驱动轮单元。

8.根据权利要求7所述的搬运装置，其中，

所述搬运装置具备作为所述多个驱动轮单元的两个驱动轮单元，

在利用所述搬运装置搬运搬运物的状态下，从上方观察时，所述两个驱动轮单元位于该搬运物的两侧。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的搬运装置，其中，

所述基座仅在一个部位保持所述驱动轮单元。

10.根据权利要求9所述的搬运装置，其中，

所述转向机构还具有：

转向马达，其输出改变所述驱动轮的朝向的动力；以及

减速机，其位于所述转向马达的下方，被传递从所述转向马达输出的动力，并且输出变更所述驱动轮的朝向的动力，

所述驱动轮单元还具有安装部，

所述安装部位于所述转向马达与所述减速机之间，所述转向马达以及所述减速机安装于所述安装部，

所述安装部安装于所述基座。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的搬运装置，其中，

所述行驶机构还具有驱动马达，

所述驱动马达具有输出用于使所述驱动轮旋转的动力的输出轴，

所述驱动马达中除了所述输出轴之外的部分具有纵长的形状。

12.根据权利要求1至9中任一项所述的搬运装置，其中，

所述行驶机构还具有输出用于使所述驱动轮旋转的动力的驱动马达，

所述转向机构还具有输出改变所述驱动轮的朝向的动力的转向马达，

所述转向马达位于所述驱动轮以及驱动马达中的至少一方的上方。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的搬运装置，其中，

所述搬运装置还具备能够连结于搬运物的连结部。

14.根据权利要求1所述的搬运装置，其中，

所述搬运装置还具备能够连结于从上方观察时与所述搬运装置沿一方向排列配置的搬运物的连结部，

所述驱动轮能够沿从上方观察时与所述一方向交叉的方向行驶，

从上方观察时，所述驱动轮的中心在所述一方向上位于比所述搬运装置的中心靠所述搬运物侧的位置。

15.根据权利要求1所述的搬运装置，其中，

所述搬运装置还具备能够连结于从上方观察时与搬运装置沿一方向排列配置的搬运物的连结部，

所述驱动轮能够沿从上方观察时与所述一方向交叉的方向行驶，

从上方观察时，所述搬运装置的重心在所述一方向上位于比所述驱动轮的中心靠与所述搬运物相反一侧的位置。

16.根据权利要求1所述的搬运装置，其中，

所述搬运装置还具备能够连结于从上方观察时与搬运装置沿一方向排列配置的搬运物的连结部，

所述驱动轮能够沿从上方观察时与所述一方向交叉的方向行驶，

从上方观察时，所述驱动轮的中心在所述一方向上位于比所述搬运装置的所述一方向上的中心靠所述搬运物侧的位置。

17.一种搬运方法，其中，

在所述搬运方法中，利用权利要求1至16中任一项所述的搬运装置来搬运搬运物。

18.根据权利要求17所述的搬运方法，其中，

所述搬运装置以从上方观察时所述搬运装置与所述搬运物排列的状态搬运所述搬运物，

在利用所述搬运装置搬运所述搬运物时，所述搬运装置沿第一方向、第二方向以及第三方向中的至少一个方向行驶，

所述第一方向是从上方观察时和所述搬运装置与所述搬运物排列的方向交叉的方向，

所述第二方向是从上方观察时从所述搬运装置朝向与所述搬运物相反一侧的方向，

所述第三方向是从上方观察时从所述搬运装置朝向所述搬运物侧的方向。

19.一种部件组装系统，其中，

所述部件组装系统具备至少一个电子部件装配机，

所述至少一个电子部件装配机所包括的电子部件装配机具有：

装配机主体，其包括将电子部件组装于印刷布线板的装配头；以及

部件供给部，其向所述装配机主体供给所述电子部件，

所述部件供给部由权利要求1至16中任一项所述的搬运装置搬运至所述装配机主体。

20.根据权利要求19所述的部件组装系统，其中，

所述搬运装置能够与所述部件供给部中的和将所述电子部件向所述装配机主体排出的部位相反一侧的部位连结。

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