CN115039524A - 搬运装置、搬运装置的控制方法、程序、部件安装系统以及作业系统 - Google Patents

Abstract

本公开的目的在于，即使在车体或者被搬运物与物体接触而受到行驶阻力的情况下，也能够不进行复杂的控制处理而使车体移动。本公开的搬运装置(1)具备：用于搬运被搬运物(A1)的车体(10)、多个驱动轮、多个转向轮(2)、舵角控制部。多个驱动轮是被设置于车体(10)并用于驱动车体(10)的车轮。多个转向轮(2)是被设置于车体(10)并用于变更车体(10)的移动方向的车轮。舵角控制部控制多个转向轮(2)的束角以使得成为相互不同的角度。

Description

搬运装置、搬运装置的控制方法、程序、部件安装系统以及作 业系统

技术领域

本公开涉及搬运装置、搬运装置的控制方法、程序、部件安装系统以及作业系统。更详细地，本公开涉及搬运被搬运物的搬运装置、搬运装置的控制方法、程序、部件安装系统以及作业系统。

背景技术

专利文献1中公开了无人搬运车(搬运装置)。该无人搬运车具备两个通过行驶马达的驱动而旋转的操舵轮(转向轮)。无人搬运车通过利用转向马达使2个操舵轮旋转，从而向所希望的移动方向移动。

在上述的无人搬运车(搬运装置)移动的情况下，无人搬运车移动的移动方向较强地被2个操舵轮(转向轮)的朝向约束，因此需要根据无人搬运车的移动方向来控制转向轮的朝向。

例如，在无人搬运车将被搬运物放入2个侧壁之间的狭窄空间的情况下，为了无人搬运车斜向进入，若被搬运物与侧壁接触，则被搬运物与侧壁之间产生的摩擦等行驶阻力可能施加于无人搬运车。由于无人搬运车的移动方向较强地被转向轮的朝向约束，因此若不进行改变转向轮的朝向的控制，则可能被搬运物挂住侧壁，无人搬运车变得不能移动。

为了将被搬运物放入狭窄空间以使得被搬运物与侧壁不接触，需要高精度地测定侧壁的位置，并基于该测定结果和无人搬运车的路径信息来控制转向轮的朝向的复杂的控制处理。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-39786号公报

发明内容

本公开的目的在于，提供一种即使由于车体或者被搬运物与物体接触而受到行驶阻力的情况下也能够不进行复杂的控制处理而使车体移动的搬运装置、搬运装置的控制方法、程序、部件安装系统以及作业系统。

本公开的一方式的搬运装置具备：用于搬运被搬运物的车体、多个驱动轮、多个转向轮、舵角控制部。所述多个驱动轮是被设置于所述车体的用于驱动所述车体的车轮。所述多个转向轮是被设置于所述车体的用于变更所述车体的移动方向的车轮。所述舵角控制部控制所述多个转向轮的束角(Toe angle)以使得成为相互不同的角度。

本公开的一方式的搬运装置的控制方法包含驱动控制工序和束角控制工序。在所述驱动控制工序中，驱动多个驱动轮。所述多个驱动轮是被设置于用于搬运被搬运物的车体并用于使所述车体移动的车轮。在所述束角控制工序中，控制多个转向轮的束角以使得成为相互不同的角度。所述多个转向轮是被设置于所述车体并用于变更所述车体的移动方向的车轮。

本公开的一方式的程序是用于使计算机系统执行所述搬运装置的控制方法的程序。

本公开的一方式的部件安装系统包含将部件安装于基板的至少一个部件安装机。所述部件安装机具有：提供所述部件的馈送器台车、包含将所述部件安装于所述基板的安装头的安装主体。所述馈送器台车是通过所述搬运装置而被搬运到所述安装主体的所述被搬运物。

本公开的一方式的作业系统具有所述部件安装系统和所述搬运装置。所述部件安装系统具有所述车体以及所述馈送器台车的至少一者接触从而将所述馈送器台车向所述安装主体引导的构造物。所述舵角控制部基于所述构造物与所述车体的相对位置关系，控制所述多个转向轮的束角。

附图说明

图1是示意性地表示一实施方式所涉及的搬运装置和被搬运物的俯视图。

图2是示意性地表示上述的搬运装置以前束(toe-in)行驶的状态的俯视图。

图3是示意性地表示上述的搬运装置以后束(toe-out)行驶的状态的俯视图。

图4是上述的搬运装置的框图。

图5是表示上述的搬运装置和作为被搬运物的馈送器台车的立体图。

图6是示意性地表示上述的搬运装置和部件安装系统的俯视图。

图7是对上述的搬运装置的动作进行说明的流程图。

图8是对上述的搬运装置使被搬运物移动的动作进行说明的俯视图。

图9是对上述的搬运装置使被搬运物移动的动作进行说明的俯视图。

图10是对一实施方式的变形例所涉及的搬运装置使被搬运物移动的动作进行说明的俯视图。

具体实施方式

以下说明的实施方式仅仅是本公开的各种实施方式之一。本公开的实施方式并不限定于下述实施方式，也能够包含该实施方式以外。此外，下述的实施方式若是不脱离本公开所涉及的技术思想的范围则能够根据设计等来进行各种变更。

(实施方式)

(1)概要

如图1所示，本实施方式所涉及的搬运装置1搬运被搬运物A1。在本实施方式中，被搬运物A1具有车轮A11，构成为能够与搬运装置1一起移动。

在本实施方式中，搬运装置1是具有在搬运装置1的左右方向并排的多个转向轮2并在移动面B1上来搬运被搬运物A1的装置。本公开中所谓的“左右方向”是搬运装置1的长边方向。此外，搬运装置1的前后方向是与左右方向正交的方向，是搬运装置1的短边方向。

图1中的箭头表示搬运装置1的前后方向，在搬运装置1在前后方向移动的情况下，将搬运装置1行进的方向称为前方，将其相反方向称为后方。在搬运装置1把持被搬运物A1并使其移动的情况下，存在：搬运装置1成为前头来牵引被搬运物A1的行驶方式、和将被搬运物A1设为前头从而搬运装置1推动被搬运物A1的行驶方式。一般地，相比于从后侧推动被搬运物A1的行驶方式，牵引被搬运物A1的行驶方式的行驶状态更稳定，因此搬运装置1通常牵引被搬运物A1来进行移动。另一方面，在将被搬运物A1放入图6所示的凹处81的情况下，搬运装置1将被搬运物A1设为前头，推动被搬运物A1来进行移动。以下，主要说明搬运装置1从后侧推动被搬运物A1并进行移动的行驶方式，因此将搬运装置1把持被搬运物A1的情况下与被搬运物A1对置的一侧说明为前侧，将其相反侧说明为后侧。另外，图1～3以及图8～10中的箭头仅仅为了说明而记述，并不伴随实体。此外，在图1中，搬运装置1的多个转向轮2等车轮通过实线而被描绘，但实际上隐藏于搬运装置1的车体10(后述)。

搬运装置1例如被导入到工厂、物流中心(包含配送中心)、办公室、店铺、学校以及医院等的设施。移动面B1是搬运装置1在其上方移动的面，在搬运装置1在设施内移动的情况下，设施的地面等为移动面B1，在搬运装置1在屋外移动的情况下，地面等为移动面B1。以下，说明将搬运装置1导入工厂的情况。

在本实施方式中，多个转向轮2包含：位于车体10的左侧的左转向轮2L、位于车体10的右侧的右转向轮2R。换句话说，搬运装置1构成为通过2个转向轮2而在移动面B1上移动。另外，在本实施方式中，搬运装置1除了2个转向轮2，具有4个辅助轮3，但这些辅助轮3是随着搬运装置1的移动方向而朝向变化的从动轮，不包含于搬运装置1能够控制舵角的转向轮2。本公开中所谓的转向轮2的“舵角”是指从上方观察搬运装置1的俯视下、搬运装置1的前后方向与车轮(转向轮2)的转动方向(例如，与转向轮2的车轴正交的方向)所成的角度。以下，将左转向轮2L的转动方向DL与前后方向D1所成的角度称为束角θL，将右转向轮2R的转动方向DR与前后方向D1所成的角度称为束角θR。

这里，在搬运装置1向前方移动时，如图2所示，左转向轮2L以及右转向轮2R的舵角被控制为左转向轮2L的转动方向DL以及右转向轮2R的转动方向DR朝向内侧的状态是前束。此外，在搬运装置1向前方移动时，如图3所示，左转向轮2L以及右转向轮2R的舵角被控制为左转向轮2L的转动方向DL以及右转向轮2R的转动方向DR朝向外侧的状态是后束。在以下的说明中，将左转向轮2L以及右转向轮2R的转动方向DL、DR相对于行进方向朝向右侧的情况下的束角θL、θR设为正的角度，将转动方向DL、DR相对于行进方向朝向左侧的情况下的束角θL、θR设为负的角度。

本实施方式的搬运装置1具备：用于搬运被搬运物A1的车体10、多个驱动轮、多个转向轮2、舵角控制部13(参照图4)。

多个驱动轮被设置于车体10。多个驱动轮是用于驱动车体10的车轮。

多个转向轮2被设置于车体10。多个转向轮2是用于变更车体10的移动方向的车轮。

舵角控制部13控制多个转向轮2的束角θL、θR以使得成为相互不同的角度。

在本实施方式中，由于舵角控制部13控制多个转向轮2的束角θL、θR以使得成为相互不同的角度，因此多个转向轮2中发生滑动，搬运装置1的移动方向难以通过多个转向轮2的朝向而被约束。因此，在搬运装置1或者被搬运物A1与物体接触从而向搬运装置1施加行驶阻力的情况下，搬运装置1向搬运装置1的推进力与行驶阻力的差最大的朝向移动，因此能够在不进行复杂的控制的情况下使车体10移动。

(2)详细

以下，参照附图来详细说明本实施方式所涉及的搬运装置1、具备搬运装置1的部件安装系统E1以及作业系统W1。

(2.1)整体结构

本实施方式的搬运装置1构成为能够与上位系统5相互通信。所谓本公开中的“能够通信”，是指能够通过有线通信或者无线通信的适当的通信方式来直接地、或者经由网络NT1或中继器6等而间接地授受信息。在本实施方式中，上位系统5与搬运装置1能够相互双方向地通信，能够进行从上位系统5向搬运装置1的信息的发送以及从搬运装置1向上位系统5的信息的发送这两者。

上位系统5是用于统一控制一台或者多台搬运装置1的系统，例如通过服务器装置来实现。上位系统5通过分别对多台搬运装置1发出指示，来间接地控制多台搬运装置1。具体地说，若上位系统5对搬运装置1发出被搬运物A1的搬运指示，则搬运装置1接受搬运指示并自主地进行使被搬运物A1移动到目标位置的作业。

在本实施方式中，上位系统5以具有1个以上的处理器以及存储器的计算机系统为主结构。因此，通过1个以上的处理器执行存储器中记录的程序，可实现上位系统5的功能。程序可以预先记录于存储器，也可以通过因特网等电气通信线路而提供，也可以记录于存储卡等非暂时性的记录介质而提供。

(2.2)搬运装置

如图1～图3所示，搬运装置1是用于搬运被搬运物A1的无人搬运车。在本实施方式中，上位系统5经由网络NT1以及中继器6而与搬运装置1通信，间接地控制搬运装置1的移动。

搬运装置1例如在包含地面等的平坦的移动面B1自主行驶。搬运装置1能够在连结有被搬运物A1的状态下在移动面B1上行驶。由此，搬运装置1例如利用搬运装置1来牵引被放置于某个场所的被搬运物A1，或者利用搬运装置1来推动被放置于某个场所的被搬运物A1，从而能够搬运到别的场所(目标位置)。

如图1所示，搬运装置1具备车体10。车体10形成为长方体状。在车体10的侧面，设置用于连结被搬运物A1的连结部18，在被搬运物A1与搬运装置1通过连结部18而连结的状态下，能够使被搬运物A1与搬运装置1一起移动。在本实施方式中，连结部18例如能够通过电磁铁等的磁力来吸附被搬运物A1的一部分。这里所谓的“车体10的侧面”是车体10的前后方向上的一面，是沿着车体10的左右方向的一面。连结部18是被搬运物A1可装卸地连结的部分。连结部18位于车体10的前后方向上的一面，仅被设置于车体10中的前后方向的单侧。换句话说，搬运装置1在沿着车体10中的左右方向的一面(侧面)，具有连结被搬运物A1的连结部18。与连结部18连结的被搬运物A1从上方来看，在前后方向(一方向)与搬运装置1并排配置。本实施方式的连结部18例如是电磁铁，通过利用磁力来吸引被搬运物A1具备的强磁性体，从而与被搬运物A1连结。

连结部18与被搬运物A1的强磁性体的连结以及该连结的解除能够通过控制装置11控制流过电磁铁的连结部18的电流而切换。另外，连结部18并不限定于电磁铁。连结部18例如也可以是磁铁。此外，连结部18也可以通过钩挂或者嵌合等而可装卸地与被搬运物A1连结，也可以使用螺栓等固定安装工具而可装卸地与被搬运物A1连结。此外，被搬运物A1向连结部18的连结可以通过搬运装置1或者其他装置而自动进行，也可以通过人来进行。此外，连结部18的形状以及搬运装置1所具备的连结部18的数量能够适当变更。

搬运装置1在车体10的下部具有多个(这里为6个)车轮。6个车轮之中、位于车体10的左侧的车轮和位于车体10的右侧的车轮均为转向轮2(左转向轮2L以及右转向轮2R)。此外，6个车轮之中、在车体10位于左右方向的中央部的4个车轮均为辅助轮(从动轮)3。4个辅助轮3在车体10的前侧以及后侧分别被配置2个。在本实施方式中，由于多个转向轮2分别兼作驱动轮，因此能够减少搬运装置1所具备的车轮的数量。并且，通过舵角控制部13分别控制多个转向轮2的束角，多个转向轮2的朝向被分别控制，从而能够使多个驱动轮的滑动量变化。在本实施方式中，舵角控制部13分别在前束以及后束中，将左转向轮2L的束角θL的绝对值和右转向轮2R的束角θR的绝对值设定为相同的值，但也可以将束角θL的绝对值和束角θR的绝对值设定为相互不同的值。

此外，如图4所示，本实施方式的搬运装置1还具备：控制装置11、电源12、通信部16、感测部17、左转向轮单元4L、右转向轮单元4R。

在本实施方式中，左转向轮2L以及右转向轮2R分别兼作驱动轮。驱动左转向轮2L的驱动机构和改变左转向轮2L的朝向的转向机构被一体化为左转向轮单元4L。此外，驱动右转向轮2R的驱动机构和改变右转向轮2R的朝向的转向机构被一体化为右转向轮单元4R。

左转向轮单元4L是对左转向轮2L的旋转与舵角进行控制的控制单元，具备：使左转向轮2L旋转的驱动马达41L、使左转向轮2L的朝向(转动方向)变化的转向马达42L。左转向轮单元4L接受来自控制装置11的控制命令，转向马达42L使左转向轮2L向通过控制命令而指示的朝向变化，驱动马达41L使左转向轮2L以通过控制命令而指示的旋转转矩旋转，从而使车体10行驶。此外，左转向轮单元4L接受来自控制装置11的控制命令，将左转向轮2L的旋转速度控制为从控制装置11指示的上限值以下。

右转向轮单元4R是对右转向轮2R的旋转与舵角进行控制的控制单元，具备：使右转向轮2R旋转的驱动马达41R、使右转向轮2R的朝向(转动方向)变化的转向马达42R。右转向轮单元4R接受来自控制装置11的控制命令，转向马达42R使右转向轮2R向通过控制命令而指示的朝向变化，驱动马达41R使右转向轮2R以通过控制命令而指示的旋转转矩旋转，从而使车体10行驶。此外，右转向轮单元4R接受来自控制装置11的控制命令，将右转向轮2R的旋转速度控制为从控制装置11指示的上限值以下。

感测部17对车体10的举动以及车体10的周边状况等进行感测。本公开中所谓的“举动”是指动作以及样子等。换句话说，车体10的举动包含：表示车体10行驶中/停止中的车体10的动作状态、车体10的移动距离以及行驶时间、车体10的速度(以及速度变化)、作用于车体10的加速度以及车体10的姿态等。

具体地说，感测部17例如包含LiDAR(Light Detection and Ranging)等的传感器，基于通过传感器而检测的周边的物体的位置信息、规定区域的电子地图信息，检测规定区域内的搬运装置1的存在位置，将存在位置的检测结果输出给控制装置11。另外，感测部17也可以包含对从多个发送器以电波发送的信标信号进行接收的接收机，基于从多个发送器发送的信标信号来感测当前位置。多个发送器被配置于搬运装置1移动的规定区域内的多个位置。位置确定部基于多个发送器的位置、接收机中的信标信号的接收电波强度，测定搬运装置1的当前位置。此外，感测部17也可以使用GPS(Global Positioning System)等的卫星定位系统而实现。

此外，感测部17包含对多个转向轮2(左转向轮2L以及右转向轮2R)的各自的转速进行测量的编码器，将各转向轮2的转速的测量结果输出给控制装置11。此外，感测部17也可以包含对搬运装置1的行驶时间进行计数的计时器，将基于计时器的行驶时间的测量结果输出给控制装置11。

控制装置11例如具有包含1个以上的处理器以及存储器的微型计算机。换言之，控制装置11通过具有1个以上的处理器以及存储器的计算机系统而实现。计算机系统具有作为硬件的处理器以及存储器。通过处理器执行存储器中记录的程序，可实现本公开中的控制装置11的功能(例如舵角控制部13、转矩控制部14以及评价部15等)。程序可以预先记录于计算机系统的存储器，也可以通过电气通信线路而提供。此外，程序也可以记录于可由计算机系统读取的存储卡、光盘、硬盘驱动等的非暂时性的记录介质而提供。计算机系统的处理器包含具有半导体集成电路(IC)或者大规模集成电路(LSI)的一个至多个电子电路。多个电子电路可以集成于一个芯片，也可以分散设置于多个芯片。多个芯片可以集成于一个装置，也可以分散设置于多个装置。

转矩控制部14对驱动轮(在本实施方式中，兼用作转向轮2)的输出转矩进行控制。具体地说，转矩控制部14向左转向轮单元4L输出控制指令，由左转向轮单元4L使驱动马达41L旋转从而使左转向轮2L旋转。此外，转矩控制部14向右转向轮单元4R输出控制指令，由右转向轮单元4R使驱动马达41R旋转从而使右转向轮2R旋转。这里，转矩控制部14控制左转向轮2L以及右转向轮2R的旋转，以使得驱动轮的输出转矩为所希望的转矩值，即使在发生滑动的情况下，也能够将输出转矩控制为所希望的转矩值并使搬运装置1移动。此外，转矩控制部14控制左转向轮2L以及右转向轮2R的旋转以使得左转向轮2L以及右转向轮2R的旋转速度不超过规定的上限值，能够进行控制以使得即使在发生滑动的情况下驱动轮(转向轮2)的转速也不超过上限值。

舵角控制部13单独控制左转向轮2L以及右转向轮2R的束角，以使得至少在第2模式下左转向轮2L以及右转向轮2R的束角为相互不同的角度。具体地说，舵角控制部13向左转向轮单元4L输出控制指令，使转向马达42L旋转，从而使左转向轮2L的朝向变化为所希望的朝向。此外，舵角控制部13向右转向轮单元4R输出控制指令，使转向马达42R旋转，从而使右转向轮2R的朝向变化为所希望的朝向。

这样，控制装置11的舵角控制部13以及转矩控制部14控制左转向轮单元4L以及右转向轮单元4R，控制左转向轮2L以及右转向轮2R的舵角和旋转转矩从而使搬运装置1行驶。

另外，在本实施方式的搬运装置1中，作为舵角控制部13控制舵角的控制模式，具有第1模式和第2模式这2个模式。

第1模式是控制多个转向轮的束角以使得左转向轮2L以及右转向轮2R的束角相互相等的模式。这里，所谓左转向轮2L以及右转向轮2R的束角相互相等，并不限定于束角是相同的角度，也可以偏差几度左右。在第1模式中，搬运装置1向与左转向轮2L以及右转向轮2R的朝向(转动方向)平行的方向移动，搬运装置1的移动方向被左转向轮2L以及右转向轮2R的朝向较强地约束。

第2模式是控制左转向轮2L以及右转向轮2R的束角以使得左转向轮2L以及右转向轮2R的束角为相互不同的角度的模式。第2模式中的左转向轮2L以及右转向轮2R的控制状态至少包含：左转向轮2L以及右转向轮2R相对于行进方向朝向内侧的前束(参照图2)、左转向轮2L以及右转向轮2R相对于行进方向朝向外侧的后束(参照图3)。

如图2所示，若左转向轮2L以及右转向轮2R被控制为前束，则在作为驱动轮的左转向轮2L以及右转向轮2R发生滑动，因此搬运装置1的移动方向不被左转向轮2L或者右转向轮2R的转动方向约束。将左转向轮2L的驱动力与右转向轮2R的驱动力合成的驱动力的向量成为扇形的范围P1内的向量，搬运装置1向驱动力与施加于搬运装置1的行驶阻力的差最大的方向(换句话说，行驶阻力变得最小的方向)移动。即，将左转向轮2L的驱动力与右转向轮2R的驱动力合成的驱动力在驱动力与施加于搬运装置1的行驶阻力的差最大的方向作用，搬运装置1向该方向移动。这样，若舵角控制部13将多个转向轮2的束角控制为前束，则多个转向轮2(驱动轮)中发生滑动，因此能够使搬运装置1向驱动轮的推进力与行驶阻力的差为最大的方向移动。另外，向移动中的搬运装置1施加将基于移动面B1与转向轮2的摩擦的行驶阻力、和基于车体10或者被搬运物A1与存在于规定区域的构造物的摩擦的行驶阻力合计的行驶阻力。

此外，如图3所示，若左转向轮2L以及右转向轮2R被控制为后束，则在左转向轮2L以及右转向轮2R发生滑动，因此搬运装置1的移动方向不被左转向轮2L或者右转向轮2R的转动方向约束。将左转向轮2L的驱动力和右转向轮2R的驱动力合成的驱动力的向量成为扇形的范围P2内的向量，搬运装置1向驱动力与施加于搬运装置1的行驶阻力的差最大的方向移动。即，将左转向轮2L的驱动力与右转向轮2R的驱动力合成的驱动力作用于驱动力与施加于搬运装置1的行驶阻力的差最大的方向，搬运装置1向该方向移动。这样，若舵角控制部13将多个转向轮2的束角控制为后束，则多个转向轮2(驱动轮)中发生滑动，因此能够使搬运装置1向驱动轮的推进力与行驶阻力的差最大的方向移动。

如上述那样，通过舵角控制部13控制多个转向轮2的束角，使作为驱动轮的转向轮2的滑动量变化，在驱动轮发生滑动，从而能够使搬运装置1向驱动轮的推进力与行驶阻力的差最大的方向移动。例如，在搬运装置1将被搬运物A1放入2个侧壁之间狭窄空间时，即使在由于被搬运物A1与侧壁接触而向搬运装置1施加行驶阻力的情况下，搬运装置1也向驱动轮的推进力与行驶阻力的差最大的方向移动。因此，即使在由于车体10或者被搬运物A1与存在于规定区域内的构造物(例如侧壁等)接触导致向搬运装置1施加行驶阻力的情况下，也能够在车体10或者被搬运物A1与构造物接触的状态下使搬运装置1移动。因此，即使不进行高精度地测定存在于规定区域内的构造物的位置、并根据构造物的位置而精细地控制转向轮2的舵角的控制处理，仅通过将多个转向轮2控制为前束或者后束，也能够在车体10或者被搬运物A1与构造物接触的状态下使搬运装置1顺畅地移动。

评价部15例如基于由感测部17感测的驱动轮(转向轮2)的转速、根据搬运装置1的存在位置而求取的移动距离，来评价驱动轮(转向轮2)的滑动量。这里，舵角控制部13可以进一步基于评价部15的评价结果，控制多个转向轮2的束角，也可以调整束角以使得例如滑动量收敛于所希望的范围。

电源12例如是二次电池。电源12向左转向轮单元4L以及右转向轮单元4R、控制装置11、通信部16以及感测部17等直接或者间接地提供电力。另外，搬运装置1可以被从外部提供电力，该情况下，搬运装置1也可以不具备电源12。

通信部16构成为能够与上位系统5通信。在本实施方式中，通信部16通过以电波为介质的无线通信，与在搬运装置1移动的规定区域内设置的多个中继器6的任一者进行通信。因此，通信部16与上位系统5至少经由网络NT1以及中继器6，间接地进行通信。

换句话说，各中继器6是对通信部16与上位系统5之间的通信进行中继的设备(访问点)。中继器6经由网络NT1，与上位系统5进行通信。在本实施方式中，作为一个例子，在中继器6与通信部16之间的通信中采用依据Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)、ZigBee(注册商标)或者不需要批准的小功率无线(特定小功率无线)等的标准的无线通信。此外，网络NT1并不局限于因特网，例如也可以应用搬运装置1移动的规定区域内或者该规定区域的运营公司内的局域通信网络。

(2.3)部件安装系统

如图5以及图6所示，本实施方式的搬运装置1被用于包含将部件安装于基板的至少一个部件安装机9的部件安装系统E1。

部件安装机9具有：提供部件的馈送器台车7、包含将部件安装于基板的安装头的安装主体8。

馈送器台车7为了对设置于工厂内的部件安装机9的安装主体8提供部件而使用。这里所谓的“部件安装机”例如是在基板等对象物安装部件的机械。安装主体8包含将部件安装于基板的安装头。在本实施方式中，搬运装置1将作为被搬运物A1的馈送器台车7搬运到部件安装机9的安装主体8的设置场所。由此，能够构建部件安装系统E1。换言之，部件安装系统E1是包含将部件安装于基板的至少一个部件安装机9的系统。并且，馈送器台车7通过搬运装置1而被搬运到安装主体8。在本实施方式中，搬运装置1例如接受来自上位系统5的指示，使放置于规定区域内的某个场所的馈送器台车7移动到与安装主体8连接的位置。若搬运装置1使馈送器台车7向设置于安装主体8的侧面的凹处81内移动，则通过馈送器台车7的第2连接器与设置于安装主体8的第1连接器连接，而成为安装主体8与馈送器台车7相互连接的状态。并且，在安装主体8与馈送器台车7相互连接的状态下，能够从馈送器台车7对安装主体8提供部件。

在搬运装置1将被搬运物A1放入凹处81内的情况下，若被搬运物A1与凹处81的横壁82接触，则保持被搬运物A1与横壁82接触的状态地通过搬运装置1而被插入到凹处81的内部。因此，通过横壁82引导被搬运物A1的移动，能够将被搬运物A1导向被搬运物A1的第2连接器与安装主体8的第1连接器连接的位置。

这里，优选搬运装置1能够与馈送器台车7之中与将部件向安装主体8排出的部位相反的一侧的部位连结。该情况下，在将馈送器台车7搬运到部件安装机9的安装主体8的设置场所时，馈送器台车7中的排出部件的部位朝向安装主体8。因此，在将馈送器台车7搬运到部件安装机9的安装主体8的设置场所时，不进行改变馈送器台车7的朝向的作业就使得上述的排出的部位朝向安装主体8。

此外，通过部件安装系统E1和搬运装置1来构成作业系统W1。换言之，作业系统W1具有部件安装系统E1和搬运装置1。部件安装系统E1通过车体10以及馈送器台车7的至少一者接触而具有将馈送器台车7向安装主体8引导的构造物。换言之，在车体10移动的规定区域，配置通过车体10以及被搬运物A1的至少一者接触来引导车体10以及被搬运物A1的移动的构造物。舵角控制部13基于构造物与车体10的相对位置关系，控制多个转向轮2(左转向轮2L以及右转向轮2R)的束角。这里，构造物可以是与安装主体8独立设置的壁等物体，是将馈送器台车7相对于安装主体8引导的物体，也可以是为了将馈送器台车7向安装主体8的所希望的位置引导(定位)而设置于安装主体8本身的物体。在本实施方式中，构造物是后者，是为了将馈送器台车7向安装主体8的凹处81内的规定位置引导而设置于安装主体8本身的引导部(例如凹处81的横壁82以及与横壁82连续的倾斜面83等)。

即，在搬运装置1向车体10或者被搬运物A1与构造物抵接的位置移动的状态下，舵角控制部13将多个转向轮2的束角控制为前束或者后束。在多个转向轮2的束角被控制为前束或者后束的状态下，搬运装置1向基于驱动轮的驱动力与行驶阻力的差最小的方向移动，因此即使控制装置11不直接控制搬运装置1的移动方向，车体10或者被搬运物A1也被向构造物引导并能够使搬运装置1移动。因此，仅通过舵角控制部13将多个转向轮2的束角控制为前束或者后束，即使不进行直接控制搬运装置1的移动方向的控制处理，也能够保持车体10或者被搬运物A1与构造物接触的状态并且使搬运装置1移动。

(3)动作

以下，参照图7来对本实施方式的搬运装置1的动作的一个例子进行说明。图7所示的动作例是如下动作：搬运装置1使作为被搬运物A1的馈送器台车7从规定区域内的某个场所移动到目标位置(例如，安装主体8的凹处81内的位置)。

在搬运装置1从某个场所移动到目标位置的情况下，控制装置11以第1模式进行控制动作，直到搬运装置1到达第1变更位置。第1模式是以下的控制模式：在将左转向轮2L以及右转向轮2R的束角设为相互相等的角度的状态下，基于搬运装置1的当前位置以及目标位置，控制搬运装置1的舵角以及移动速度。在第1模式中，搬运装置1的移动方向被左转向轮2L以及右转向轮2R的朝向较强地约束，成为难以发生左转向轮2L以及右转向轮2R的滑动的状态，因此搬运装置1在相比于第2模式而基于滑动的损耗较少的状态下移动。

这里，控制装置11基于搬运装置1的出发位置、行驶距离以及行驶方向等来定期地求取搬运装置1的当前位置。并且，控制装置11基于搬运装置1的当前位置来求取车体10与安装主体8的引导部的距离，若车体10与安装主体8的引导部的距离为第1判断距离以下，则将控制模式从第1模式变更为第2模式，例如控制左转向轮2L以及右转向轮2R的舵角以使得成为前束。第1变更位置是将搬运装置1的控制模式从第1模式变更为第2模式的位置，例如，被设定为与搬运装置1连结的馈送器台车7的前端即将进入安装主体8的凹处81之前的位置。并且，第1判断距离被设定为搬运装置1位于第1变更位置的状态下的车体10与安装主体8的引导部的距离。第1判断距离被设定为比被搬运装置1搬运的被搬运物A1(馈送器台车7)初次与安装主体8的引导部接触的定时下的搬运装置1与安装主体8的引导部之间的距离长的距离。在规定区域内，直到搬运装置1移动至第1变更位置为止，设定搬运装置1的移动路径以使得不存在与搬运装置1以及被搬运物A1接触的物体，控制装置11以第1模式控制搬运装置1。

若搬运装置1到达第1变更位置，则控制装置11开始第2模式下的控制动作，控制左转向轮2L以及右转向轮2R的束角θL、θR以使得例如成为前束。

即，控制装置11的舵角控制部13将用于将左转向轮2L以及右转向轮2R的束角θL、θR切换为前束的控制指令向左转向轮单元4L以及右转向轮单元4R输出。左转向轮单元4L以及右转向轮单元4R基于来自舵角控制部13的控制指令，使转向马达旋转，控制左转向轮2L以及右转向轮2R的朝向以使得成为前束(S1)。这里，前束控制下的束角θL、θR的大小被设定为几度至十几度的大小。此外，搬运装置1的转矩控制部14将对左转向轮2L以及右转向轮2R的旋转速度的上限值和输出转矩进行指示的控制指令输出给左转向轮单元4L以及右转向轮单元4R(S2)。左转向轮单元4L以及右转向轮单元4R基于来自转矩控制部14的控制指令来控制驱动马达41L、41R，使左转向轮2L以及右转向轮2R旋转。这里，转矩控制部14对左转向轮2L以及右转向轮2R的输出转矩进行控制，以使得左转向轮2L以及右转向轮2R的输出转矩成为控制指令中指示的转矩值。此外，转矩控制部14对左转向轮2L以及右转向轮2R的旋转速度进行控制，以使得在左转向轮2L以及右转向轮2R的至少一者发生滑动的情况下，左转向轮2L以及右转向轮2R的旋转速度不会超过控制指令中指示的上限值。

这样，若左转向轮单元4L以及右转向轮单元4R接受来自舵角控制部13的控制指令，将左转向轮2L以及右转向轮2R的束角θL、θR切换为前束，则搬运装置1的移动方向被左转向轮2L以及右转向轮2R的朝向较强地约束的状态被解除。在左转向轮2L以及右转向轮2R的朝向切换为前束的状态下，搬运装置1向驱动轮的驱动力与行驶阻力的差最大的方向移动，并向安装主体8接近。若搬运装置1进一步向安装主体8接近，如图8所示，作为被搬运物A1的馈送器台车7与安装主体8的引导部(例如倾斜面83)接触，则基于馈送器台车7与安装主体8的摩擦的行驶阻力被施加于搬运装置1，因此搬运装置1向驱动轮的驱动力与行驶阻力的差最大的方向移动。在图8所示的动作例中，在扇形的范围P1中通过实线的箭头F1所示的方向为驱动力与行驶阻力的差最大的方向，搬运装置1向箭头F1的方向移动。这里，控制装置11仅通过将左转向轮2L以及右转向轮2R的束角θL、θR控制为前束，就不需要进行基于对安装主体8的位置进行测量的结果来控制左转向轮2L以及右转向轮2R的舵角的复杂的控制处理。因此，控制装置11不进行复杂的控制处理，能够减少车体10停止的可能性，能够在馈送器台车7与安装主体8的一部分接触的状态下使搬运装置1顺畅地移动。

在搬运装置1的移动中，感测部17定期地检测搬运装置1的行驶距离，控制装置11基于搬运装置1的行驶距离，更新安装主体8的引导部(横壁82以及倾斜面83)与搬运装置1(车体10)的相对位置关系。另外，感测部17定期地检测搬运装置1的存在位置，控制装置11也可以基于搬运装置1的存在位置，更新安装主体8的引导部(横壁82以及倾斜面83)与搬运装置1(车体10)的相对位置关系。

控制装置11基于感测部17的感测结果，判断搬运装置1是否为移动中(S3)。

在步骤S3中，若判断为搬运装置1不是移动中、换句话说与障碍物接触等而停止(S3：否)，则控制装置11为了使搬运装置1从障碍物脱离而变更束角θL、θR。控制装置11返回到步骤S1，舵角控制部13将用于变更左转向轮2L以及右转向轮2R的束角θL、θR的控制指令向左转向轮单元4L以及右转向轮单元4R输出。此外，搬运装置1的转矩控制部14将对左转向轮2L以及右转向轮2R的旋转速度的上限值和输出转矩进行指示的控制指令输出给左转向轮单元4L以及右转向轮单元4R(S2)。若左转向轮单元4L以及右转向轮单元4R接受来自舵角控制部13的控制指令，变更左转向轮2L以及右转向轮2R的束角θL、θR，则将左转向轮2L的驱动力与右转向轮2R的驱动力合成的驱动力的向量的分布变化。若驱动力的向量的分布变化，则搬运装置1向基于驱动轮的驱动力与行驶阻力的差最大的方向移动，因此搬运装置1能够从障碍物脱离，再次开始移动。

另一方面，若在步骤S3中判断为搬运装置1是移动中(S3：是)，则控制装置11基于感测部17感测的行驶距离，判断搬运装置1是否到达第2变更位置(S4)。这里，第2变更位置是将束角θL、θR的控制从前束切换为后束的位置，例如是车体10与安装主体8的引导部的距离为第2判断距离以下时的搬运装置1的位置。第2判断距离是比第1判断距离短的距离，被设定为与搬运装置1连结的馈送器台车7进入到凹处81内的规定位置的状态下的、搬运装置1与安装主体8之间的距离。这里，凹处81内的规定位置(换句话说第2判断位置)例如被设定为在馈送器台车7出入凹处81的方向上凹处81的开口部与最内部之间的中间位置(例如凹处81的中央位置)。另外，在控制装置11，分别设定与第1变更位置有关的信息(例如第1判断距离等)、以及与第2变更位置有关的信息(例如第2判断距离等)。

若在步骤S4中判断为搬运装置1到达第2变更位置(S4：是)，则控制装置11将左转向轮2L以及右转向轮2R的束角θL、θR控制为后束。舵角控制部13移至步骤S1的处理，将用于将左转向轮2L以及右转向轮2R的束角θL、θR切换为后束的控制指令向左转向轮单元4L以及右转向轮单元4R输出。此外，搬运装置1的转矩控制部14将对左转向轮2L以及右转向轮2R的旋转速度的上限值与输出转矩进行指示的控制指令向左转向轮单元4L以及右转向轮单元4R输出(S2)。这里，在舵角控制部13将左转向轮2L以及右转向轮2R的束角θL、θR从前束变更为后束的情况下，优选以尽量短的时间从前束切换为后束，以使得左转向轮2L以及右转向轮2R的朝向成为平行的状态尽量变短。

若左转向轮单元4L以及右转向轮单元4R接受来自舵角控制部13的控制指令，将束角θL、θR切换为后束，则搬运装置1的移动方向被左转向轮2L以及右转向轮2R的朝向较强地约束的状态被解除。在束角θL、θR切换为后束的状态下，搬运装置1向驱动轮的驱动力与行驶阻力的差最大的方向移动，并接近于安装主体8。若搬运装置1进一步接近于安装主体8，如图9所示，作为被搬运物A1的馈送器台车7与凹处81的两侧的横壁82(引导构件)接触，则基于馈送器台车7与横壁82的摩擦的行驶阻力被施加于搬运装置1，因此搬运装置1向驱动轮的驱动力与行驶阻力的差最大的方向移动。在图9所示的动作例中，在扇形的范围P2中，实线的箭头F1所示的方向为驱动轮的驱动力与行驶阻力的差最大的方向，搬运装置1向箭头F1的方向移动。这里，控制装置11仅将左转向轮2L以及右转向轮2R的束角θL、θR控制为后束，不需要进行基于测量安装主体8的位置的结果来控制左转向轮2L以及右转向轮2R的舵角的复杂的控制处理。因此，控制装置11不进行复杂的控制处理，能够减少车体10停止的可能性，能够在馈送器台车7与安装主体8的一部分接触的状态下使搬运装置1顺畅地移动。

此外，在步骤S4中判断为搬运装置1未到达(不存在于)第2变更位置的情况下(S4：否)，控制装置11基于感测部17感测的搬运装置1的行驶距离，判断搬运装置1是否到达目标位置(S5)。

在步骤S5中判断为搬运装置1未到达目标位置的情况下(S5：否)，控制装置11返回到步骤S3，执行步骤S3以后的处理。

在步骤S5中判断为搬运装置1到达目标位置的情况下(S5：是)，控制装置11结束控制束角的处理，使搬运装置1停止。

另外，在搬运装置1将馈送器台车7放入安装主体8的凹处81的情况下，搬运装置1将多个转向轮2的朝向设为平行直到接近于安装主体8。并且，搬运装置1若接近于安装主体8则将多个转向轮2设为前束，若馈送器台车7进入凹处81则将多个转向轮2切换为后束，但束角的控制方法并不限定于此。搬运装置1也可以若接近于安装主体8则将多个转向轮2设为后束，若馈送器台车7进入凹处81则将多个转向轮2切换为前束。此外，也可以搬运装置1若接近于安装主体8则将多个转向轮2控制为前束直到馈送器台车7进入凹处81内的规定位置，也可以控制为后束。

此外，在搬运装置1将处于凹处81内的馈送器台车7向凹处81外移出的情况下，控制装置11将左转向轮2L以及右转向轮2R设为前束，使搬运装置1向凹处81外移动。由于搬运装置1在前束的状态下向凹处81的外侧移动，因此即使馈送器台车7与凹处81的横壁82接触来产生行驶阻力，搬运装置1也能够将移动方向改变为驱动轮的驱动力与行驶阻力的差为最大的方向，能够顺畅地移动。另外，在搬运装置1将处于凹处81内的馈送器台车7向凹处81外移出的情况下，控制装置11也可以将左转向轮2L以及右转向轮2R设为后束，使搬运装置1向凹处81外移动。此外，在搬运装置1将处于凹处81内的馈送器台车7向凹处81外移出的情况下，控制装置11也可以最初将左转向轮2L以及右转向轮2R设为前束，若到达规定的变更位置则切换为后束，也可以进行其相反的控制。

并且，若基于感测部17的感测结果，判断为馈送器台车7的整体移出到凹处81外，则舵角控制部13以将左转向轮2L以及右转向轮2R的朝向设为平行的第1模式控制各转向轮2的舵角。若馈送器台车7的整体移出到凹处81之外，则馈送器台车7与凹处81的横壁82等接触的可能性降低，因此控制装置11能够在将左转向轮2L以及右转向轮2R的朝向设为平行的状态下，使搬运装置1向目标位置顺畅地移动。

(4)变形例

上述实施方式仅仅是本公开的各种实施方式之一。上述实施方式若能够达成本公开的目的，则能够根据设计等进行各种变更。此外，与搬运装置1同样的功能也可以通过搬运装置1的控制方法、计算机程序或者记录有程序的非暂时性的记录介质等而具体化。一方式所涉及的搬运装置1的控制方法包含驱动控制工序、束角控制工序。在驱动控制工序中，驱动多个驱动轮。多个驱动轮是被设置于用于搬运被搬运物A1的车体10并用于使车体10移动的车轮。在束角控制工序中，控制多个转向轮的束角以使得成为相互不同的角度。多个转向轮2是被设置于车体10并用于变更车体10的移动方向的车轮。一方式所涉及的(计算机)程序是用于使计算机系统执行上述的搬运装置的控制方法的程序。

以下，列举上述的实施方式的变形例。以下说明的变形例能够适当组合并应用。

本公开中的搬运装置1包含计算机系统。计算机系统以作为硬件的处理器以及存储器为主结构。通过处理器执行计算机系统的存储器中记录的程序，实现作为本公开中的搬运装置1的功能。程序可以预先记录于计算机系统的存储器，也可以通过电气通信线路而提供，也可以记录于计算机系统可读取的存储卡、光盘、硬盘驱动等非暂时性的记录介质而提供。计算机系统的处理器由包含半导体集成电路(IC)或者大规模集成电路(LSI)的一个至多个电子电路构成。这里所谓的IC或者LSI等的集成电路根据集成的程度而称呼不同，包含被称为系统LSI、VLSI(Very Large Scale Integration)或者ULSI(Ultra Large ScaleIntegration)的集成电路。进一步地，关于LSI的制造后被程序化的、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、或者能够进行LSI内部的接合关系的重构或LSI内部的电路划分的重构的逻辑设备，也能够用作为处理器。多个电子电路可以集成于一个芯片，也可以分散设置于多个芯片。多个芯片可以集成于一个装置，可以分散设置于多个装置。这里所谓的计算机系统包含具有1个以上的处理器以及1个以上的存储器的微控制器。因此，关于微控制器，也由包含半导体集成电路或者大规模集成电路的1个至多个电子电路构成。

此外，搬运装置1中的多个功能集成于一个壳体内并不是搬运装置1所必须的结构，搬运装置1的结构要素也可以分散设置于多个壳体。进一步地，搬运装置1的至少一部分的功能、例如搬运装置1的一部分的功能(例如舵角控制部13等)也可以通过云(云计算)等来实现。

在上述的实施方式中，多个转向轮2兼作驱动轮，驱动机构与转向机构作为转向轮单元(左转向轮单元4L以及右转向轮单元4R)而一体化，但搬运装置1也可以与转向轮2独立地具备驱动轮。搬运装置1具备的驱动轮的数量并不限定于2个，也可以是3个以上。此外，搬运装置1具备2个转向轮2，但转向轮2的数量也可以是3个以上。更优选地，驱动轮的数量与转向轮的数量数目相同为宜。

在上述的实施方式中，如图10所示，也可以在作为被搬运物A1的馈送器台车7，设置与作为构造物的安装主体8的外侧面以及凹处81的横壁82接触的抵接部。抵接部具有用于使馈送器台车7与构造物的接触阻力减少的功能，例如抵接部是以能够旋转的状态保持于馈送器台车7的辊A12。在该辊A12与构造物接触的情况下，通过辊A12旋转，能够在搬运馈送器台车7(被搬运物A1)的搬运装置1不停止的情况下，顺畅地移动。另外，抵接部并不限定于辊A12，也可以是被实施镜面加工以使得能够减少与构造物的摩擦的抵接面，抵接面可以是平面也可以是曲面。

另外，在图10的变形例中，与构造物接触的抵接部被设置于作为被搬运物A1的馈送器台车7，但与构造物接触的抵接部也可以被设置于搬运装置1，也可以被设置于搬运装置1和被搬运物A1这两者。

在上述的实施方式中，搬运装置1使被搬运物A1向安装主体8的凹处81内移动，但使被搬运物A1移动的目标位置并不限定于安装主体8的凹处81。目标位置可以是2个横壁之间的空间，能够适当变更。

在上述的实施方式中，舵角控制部13基于处于规定区域内的构造物与车体10的相对位置关系，控制多个转向轮2的束角，但舵角控制部13也可以基于其他条件，控制多个转向轮2的束角。

例如，舵角控制部13也可以基于车体10的存在位置，控制多个转向轮2的束角。舵角控制部13例如在搬运装置1行驶于狭窄的通路的情况、在存在障碍物的区域通行的情况等、存在于与物体接触的可能性比第1区域高的第2区域的情况下，将多个转向轮2的束角控制为前束或者后束。由此，即使在搬运装置1或者被搬运物A1与物体接触的状态下，由于搬运装置1向驱动轮的驱动力与行驶阻力的差最大的方向移动，因此即使不进行复杂的控制处理，也能够在搬运装置1不停止的情况下使其移动。

此外，舵角控制部13也可以基于被搬运物A1的搬运状态，控制多个转向轮2的束角。舵角控制部13例如也可以根据将被搬运物A1连结的情况、接近于运送被搬运物A1的目标位置的情况等被搬运物A1的搬运状态，将多个转向轮2的束角切换为前束或者后束。

(总结)

如以上说明那样，第1方式的搬运装置(1)具备：用于搬运被搬运物(A1)的车体(10)、多个驱动轮、多个转向轮(2)、舵角控制部(13)。多个驱动轮是被设置于车体(10)并用于驱动车体(10)的车轮。多个转向轮(2)是被设置于车体(10)并用于变更车体(10)的移动方向的车轮。舵角控制部(13)控制多个转向轮(2)的束角以使得成为相互不同的角度。

通过该方式，即使在车体(10)或者被搬运物(A1)与物体接触而受到行驶阻力的情况下，也能够不进行复杂的控制处理而使车体(10)移动。

在第2方式的搬运装置(1)中，在第1方式中，在车体(10)移动的规定区域，配置车体(10)以及被搬运物(A1)的至少一者接触来对车体(10)以及被搬运物(A1)的移动进行引导的构造物(82)。舵角控制部(13)基于构造物(82)与车体(10)的相对位置关系，对多个转向轮(2)的束角进行控制。

通过该方式，能够基于构造物(82)与车体(10)的相对位置关系，对多个转向轮(2)的束角进行控制。

在第3方式的搬运装置(1)中，在第1或者2方式中，舵角控制部(13)基于车体(10)的存在位置，对多个转向轮(2)的束角进行控制。

通过该方式，能够基于车体(10)的存在位置，变更多个转向轮(2)的束角。

在第4方式的搬运装置(1)中，在第1～3的任一个方式中，舵角控制部(13)基于被搬运物(A1)的搬运状况，对多个转向轮(2)的束角进行控制。

通过该方式，能够基于被搬运物(A1)的搬运状况，变更多个转向轮(2)的束角。

在第5方式的搬运装置(1)中，在第1～4的任一个方式中，通过舵角控制部(13)控制多个转向轮(2)的束角，使多个驱动轮的滑动量变化。

通过该方式，能够通过控制多个转向轮(2)的束角，使多个驱动轮的滑动量变化，使搬运装置(1)向行驶阻力更小的朝向移动。

在第6方式的搬运装置(1)中，在第1～5的任一个方式中，舵角控制部(13)将多个转向轮(2)的束角控制为前束。

通过该方式，通过将多个转向轮(2)的束角控制为前束，能够使驱动轮的滑动量变化，能够使搬运装置(1)向行驶阻力更小的朝向移动。

在第7方式的搬运装置(1)中，在第1～6的任一个方式中，舵角控制部(13)将多个转向轮(2)的束角控制为后束。

通过该方式，通过将多个转向轮(2)的束角控制为后束，能够使驱动轮的滑动量变化，能够使搬运装置(1)向行驶阻力更小的朝向移动。

在第8方式的搬运装置(1)中，在第1～7的任一个方式中，舵角控制部(13)单独控制多个转向轮(2)的束角。

通过该方式，通过单独控制多个转向轮(2)的束角，能够使驱动轮的滑动量变化。

在第9方式的搬运装置(1)中，在第1～8的任一个方式中，多个转向轮(2)分别兼作驱动轮。

通过该方式，通过多个转向轮(2)分别兼作驱动轮，能够减少车轮的数量。

在第10方式的搬运装置(1)中，在第1～9的任一个方式中，还具备对驱动轮的输出转矩进行控制的转矩控制部(14)。

通过该方式，能够将输出转矩控制为所希望的值。

在第11方式的搬运装置(1)中，在第1～10的任一个方式中，还具备对驱动轮的滑动量进行评价的评价部(15)。舵角控制部(13)基于评价部(15)的评价结果，控制多个转向轮(2)的束角。

通过该方式，能够根据驱动轮的滑动量来控制多个转向轮(2)的束角。

在第12方式的搬运装置(1)中，在第1～11的任一个方式中，在车体(10)移动的规定区域，配置车体(10)以及被搬运物(A1)的至少一者接触从而对车体(10)以及被搬运物(A1)的移动进行引导的构造物(82)。在车体(10)以及被搬运物(A1)的至少一者，设置与构造物(82)接触的抵接部(A12)。

通过该方式，能够在抵接部(A12)与构造物(82)接触的状态下使搬运装置(1)移动。

在第13方式的搬运装置(1)中，在第1～12的任一个方式中，在车体(10)的侧面，设置连结被搬运物(A1)的连结部(18)。

通过该方式，能够使搬运装置(1)与被搬运物(A1)一同移动。

第14方式的搬运装置(1)的控制方法包含驱动控制工序、束角控制工序。在驱动控制工序中，驱动多个驱动轮。多个驱动轮是被设置于用于搬运被搬运物(A1)的车体(10)并用于使车体(10)移动的车轮。在束角控制工序中，控制多个转向轮(2)的束角以使得成为相互不同的角度。多个转向轮(2)是被设置于车体(10)并用于变更车体(10)的移动方向的车轮。

通过该方式，即使在由于车体(10)或者被搬运物(A1)与物体接触而受到行驶阻力的情况下，也能够不进行复杂的控制处理而使车体(10)移动。

第15方式的程序是用于使计算机系统执行第14方式的搬运装置的控制方法的程序。

通过该方式，即使在由于车体(10)或者被搬运物(A1)与物体接触而受到行驶阻力的情况下，也能够不进行复杂的控制处理而使车体(10)移动。

第16方式的部件安装系统(E1)包含将部件安装于基板的至少一个部件安装机(9)。部件安装机(9)具有：提供部件的馈送器台车(7)、包含将部件安装于基板的安装头的安装主体(8)。馈送器台车(7)是通过第1～13的任一个方式的搬运装置(1)而被搬运到安装主体(8)的被搬运物(A1)。

通过该方式，即使在由于车体(10)或者馈送器台车(7)与物体接触而受到行驶阻力的情况下，也能够不进行复杂的控制处理而使车体(10)移动。

第17方式的作业系统(W1)具有第16方式的部件安装系统(E1)、第1～13的任一个方式的搬运装置(1)。部件安装系统(E1)具有通过车体(10)以及馈送器台车(7)的至少一者接触而将馈送器台车(7)向安装主体(8)引导的构造物(82)。舵角控制部(13)基于构造物(82)与车体(10)的相对位置关系，控制多个转向轮(2)的束角。

通过该方式，即使在由于车体(10)或者馈送器台车(7)与物体接触而受到行驶阻力的情况下，也能够不进行复杂的控制处理而使车体(10)移动。

并不局限于上述方式，上述的实施方式所涉及的搬运装置(1)的各种结构(包含变形例)能够通过搬运装置(1)的控制方法、(计算机)程序、或者记录有程序的非暂时性的记录介质等来具体化。

关于第2～第13方式所涉及的结构，不是搬运装置(1)所必须的结构，能够适当省略。

-符号说明-

1 搬运装置

2 转向轮

7 馈送器台车

8 安装主体

9 部件安装机

10 车体

13 舵角控制部

14 转矩控制部

15 评价部

18 连结部

82 构造物

A1 被搬运物

A12 抵接部

E1 部件安装系统

W1 作业系统。

Claims (17)

1.一种搬运装置，具备：

车体，用于搬运被搬运物；

多个驱动轮，被设置于所述车体，用于驱动所述车体；

多个转向轮，被设置于所述车体，用于变更所述车体的移动方向；和

舵角控制部，控制所述多个转向轮的束角以使得成为相互不同的角度。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其中，

在所述车体进行移动的规定区域，配置通过所述车体以及所述被搬运物的至少一者接触从而对所述车体以及所述被搬运物的移动进行引导的构造物，

所述舵角控制部基于所述构造物与所述车体的相对位置关系，控制所述多个转向轮的束角。

3.根据权利要求1或者2所述的搬运装置，其中，

所述舵角控制部基于所述车体的存在位置，控制所述多个转向轮的束角。

4.根据权利要求1～3的任一项所述的搬运装置，其中，

所述舵角控制部基于所述被搬运物的搬运状况，控制所述多个转向轮的束角。

5.根据权利要求1～4的任一项所述的搬运装置，其中，

通过所述舵角控制部控制所述多个转向轮的束角，使所述多个驱动轮的滑动量变化。

6.根据权利要求1～5的任一项所述的搬运装置，其中，

所述舵角控制部将所述多个转向轮的束角控制为前束。

7.根据权利要求1～6的任一项所述的搬运装置，其中，

所述舵角控制部将所述多个转向轮的束角控制为后束。

8.根据权利要求1～7的任一项所述的搬运装置，其中，

所述舵角控制部单独分别地控制所述多个转向轮的束角。

9.根据权利要求1～8的任一项所述的搬运装置，其中，

所述多个转向轮分别兼作所述驱动轮。

10.根据权利要求1～9的任一项所述的搬运装置，其中，

所述搬运装置还具备：转矩控制部，对所述驱动轮的输出转矩进行控制。

11.根据权利要求1～10的任一项所述的搬运装置，其中，

所述搬运装置还具备：评价部，对所述驱动轮的滑动量进行评价，

所述舵角控制部基于所述评价部的评价结果，控制所述多个转向轮的束角。

12.根据权利要求1～11的任一项所述的搬运装置，其中，

在所述车体进行移动的规定区域，配置通过所述车体以及所述被搬运物的至少一者接触从而对所述车体以及所述被搬运物的移动进行引导的构造物，

在所述车体以及所述被搬运物的至少一者，设置与所述构造物接触的抵接部。

13.根据权利要求1～12的任一项所述的搬运装置，其中，

在所述车体的侧面，设置有连结所述被搬运物的连结部。

14.一种搬运装置的控制方法，包含：

驱动控制工序，对设置于用于搬运被搬运物的车体并用于使所述车体移动的多个驱动轮进行驱动；和

束角控制工序，对设置于所述车体并用于变更所述车体的移动方向的多个转向轮的束角进行控制以使得成为相互不同的角度。

15.一种程序，用于使计算机系统执行权利要求14所述的搬运装置的控制方法。

16.一种部件安装系统，包含将部件安装于基板的至少一个部件安装机，

所述部件安装机具有：

馈送器台车，提供所述部件；和

安装主体，包含将所述部件安装于所述基板的安装头，

所述馈送器台车是通过权利要求1～13的任一项所述的搬运装置而被搬运到所述安装主体的所述被搬运物。

17.一种作业系统，具有：权利要求16所述的部件安装系统、和权利要求1～13的任一项所述的搬运装置，

所述部件安装系统具有通过所述车体以及所述馈送器台车的至少一者接触从而将所述馈送器台车向所述安装主体引导的构造物，

所述舵角控制部基于所述构造物与所述车体的相对位置关系，控制所述多个转向轮的束角。

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