JPH11240608A - 無人搬送車の走行経路における搬送装置 - Google Patents
無人搬送車の走行経路における搬送装置Info
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- JPH11240608A JPH11240608A JP10043758A JP4375898A JPH11240608A JP H11240608 A JPH11240608 A JP H11240608A JP 10043758 A JP10043758 A JP 10043758A JP 4375898 A JP4375898 A JP 4375898A JP H11240608 A JPH11240608 A JP H11240608A
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- guided vehicle
- automatic guided
- conveyor
- conveyor device
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 組立ライン等の作業ラインにおいて無人搬送
車を作業台として使用可能にすること。 【解決手段】 複数の無人搬送車１０が走行する所定の
走行経路の途中に、前記無人搬送車１０を等間隔で搬送
させて、該無人搬送車を作業者に所定の作業を行わせる
ための作業台として使用可能なコンベアシステム３１を
設けるようにして、無人搬送車１０にて部品等の搬送を
行いつつ、最終組立工程３０において、無人搬送車１０
を作業台として作業者による組み立て作業を行うことが
できるようにした。
車を作業台として使用可能にすること。 【解決手段】 複数の無人搬送車１０が走行する所定の
走行経路の途中に、前記無人搬送車１０を等間隔で搬送
させて、該無人搬送車を作業者に所定の作業を行わせる
ための作業台として使用可能なコンベアシステム３１を
設けるようにして、無人搬送車１０にて部品等の搬送を
行いつつ、最終組立工程３０において、無人搬送車１０
を作業台として作業者による組み立て作業を行うことが
できるようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車用の作
業ラインの構造に関し、特に、無人搬送車を作業台とし
て使用するための技術に関する。
業ラインの構造に関し、特に、無人搬送車を作業台とし
て使用するための技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、製品の生産工場等において、部品
の搬送等を、蓄電池を駆動源として、電動モータで走行
する無人搬送車（Automated Guided Vehicles ；ＡＧ
Ｖ）で行う搬送方式が採用されている。
の搬送等を、蓄電池を駆動源として、電動モータで走行
する無人搬送車（Automated Guided Vehicles ；ＡＧ
Ｖ）で行う搬送方式が採用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このようなＡＧＶシス
テムにおいては、部品の搬送をＡＧＶで行うが、組立ラ
インにおいては、その組立工程において、ＡＧＶから搬
送された部品を無人搬送車から降ろし、コンベア等に乗
せる必要がある。即ち、従来のＡＧＶシステムは、無人
搬送車の搬送ラインは設けられているが、組立ラインに
おいて無人搬送車を作業台として、作業者に所定の作業
を行わせるための構成部分はない。
テムにおいては、部品の搬送をＡＧＶで行うが、組立ラ
インにおいては、その組立工程において、ＡＧＶから搬
送された部品を無人搬送車から降ろし、コンベア等に乗
せる必要がある。即ち、従来のＡＧＶシステムは、無人
搬送車の搬送ラインは設けられているが、組立ラインに
おいて無人搬送車を作業台として、作業者に所定の作業
を行わせるための構成部分はない。
【０００４】そこで、本発明は以上のような従来の問題
点に鑑み、組立ライン等の作業ラインにおいて無人搬送
車を作業台として使用可能にすることを目的とする。
点に鑑み、組立ライン等の作業ラインにおいて無人搬送
車を作業台として使用可能にすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の発明は、搭載された蓄電池から走行用電動モータを駆
動することによって、複数の無人搬送車が走行する所定
の走行経路の途中に、前記無人搬送車を等間隔で搬送さ
せて、該無人搬送車を作業者に所定の作業を行わせるた
めの作業台として使用可能なコンベアシステムを設けた
ことを特徴とする。
の発明は、搭載された蓄電池から走行用電動モータを駆
動することによって、複数の無人搬送車が走行する所定
の走行経路の途中に、前記無人搬送車を等間隔で搬送さ
せて、該無人搬送車を作業者に所定の作業を行わせるた
めの作業台として使用可能なコンベアシステムを設けた
ことを特徴とする。
【０００６】請求項２に係る発明は、前記コンベアシス
テムは、床面に埋設された駆動チェーンと、無人搬送車
のトウピンが嵌合する嵌合部であって、前記駆動チェー
ンに沿って等間隔で設けられて該駆動チェーンと共に移
動する複数の嵌合部を備えたコンベア装置を含んで構成
されたことを特徴とする。
テムは、床面に埋設された駆動チェーンと、無人搬送車
のトウピンが嵌合する嵌合部であって、前記駆動チェー
ンに沿って等間隔で設けられて該駆動チェーンと共に移
動する複数の嵌合部を備えたコンベア装置を含んで構成
されたことを特徴とする。
【０００７】請求項３に係る発明は、前記コンベアシス
テムは、コンベア装置入口において、コンベア装置と無
人搬送車の動きを同期化して無人搬送車をコンベア装置
に向かわせるアプローチ進入制御機能を備えたことを特
徴とする。請求項４に係る発明は、前記コンベアシステ
ムは、コンベア装置入口において、無人搬送車を歯抜け
防止のために一時停止させる制御機能を備えたことを特
徴とする。
テムは、コンベア装置入口において、コンベア装置と無
人搬送車の動きを同期化して無人搬送車をコンベア装置
に向かわせるアプローチ進入制御機能を備えたことを特
徴とする。請求項４に係る発明は、前記コンベアシステ
ムは、コンベア装置入口において、無人搬送車を歯抜け
防止のために一時停止させる制御機能を備えたことを特
徴とする。
【０００８】請求項５に係る発明は、前記コンベアシス
テムは、コンベア装置入口において、無人搬送車からの
トウピン出し位置を制御する制御機能を備えたことを特
徴とする。請求項６に係る発明は、前記コンベアシステ
ムは、コンベア装置出口において、コンベア装置からの
トウピン抜き位置を制御する機能を備えたことを特徴と
する。
テムは、コンベア装置入口において、無人搬送車からの
トウピン出し位置を制御する制御機能を備えたことを特
徴とする。請求項６に係る発明は、前記コンベアシステ
ムは、コンベア装置出口において、コンベア装置からの
トウピン抜き位置を制御する機能を備えたことを特徴と
する。
【０００９】請求項７に係る発明は、前記コンベアシス
テムは、コンベア装置出口において、無人搬送車をトウ
ピン抜き忘れ防止のために一時停止させる制御機能を備
えたことを特徴とする。請求項８に係る発明は、前記コ
ンベアシステムは、コンベア装置出口において、無人搬
送車の衝突防止のためのフルワーク状態を検出して無人
搬送車を停止させる制御機能を備えたことを特徴とす
る。
テムは、コンベア装置出口において、無人搬送車をトウ
ピン抜き忘れ防止のために一時停止させる制御機能を備
えたことを特徴とする。請求項８に係る発明は、前記コ
ンベアシステムは、コンベア装置出口において、無人搬
送車の衝突防止のためのフルワーク状態を検出して無人
搬送車を停止させる制御機能を備えたことを特徴とす
る。
【００１０】かかる本発明の作用について説明する。請
求項１に係る発明において、無人搬送車にて例えば部品
の搬送を行いつつ、例えば組立工程において、無人搬送
車を作業台として作業者による組み立て作業が行われ
る。請求項２に係る発明において、コンベア装置によっ
て無人搬送車が搬送される。
求項１に係る発明において、無人搬送車にて例えば部品
の搬送を行いつつ、例えば組立工程において、無人搬送
車を作業台として作業者による組み立て作業が行われ
る。請求項２に係る発明において、コンベア装置によっ
て無人搬送車が搬送される。
【００１１】請求項３〜５に係る発明において、コンベ
ア装置入口においては、例えば、コンベア装置同期化ア
プローチ進入指令が出力され、その後段にて歯抜け防止
検出（一時停止）が行われ、その後段にてトウピン出し
位置指令が出力されるため、無人搬送車が円滑にコンベ
ア装置に乗り移り制御される。請求項６〜８に係る発明
において、コンベア装置出口においては、例えばトウピ
ン抜き位置指令が出力され、その後段にてトウピン抜き
忘れ防止検出（一時停止）が行われ、その後段にて、無
人搬送車の衝突防止のためのフルワーク検出停止制御が
実行されるため、無人搬送車が円滑にコンベア装置から
乗り移り制御され、衝突防止によって安全性の向上も図
られる。
ア装置入口においては、例えば、コンベア装置同期化ア
プローチ進入指令が出力され、その後段にて歯抜け防止
検出（一時停止）が行われ、その後段にてトウピン出し
位置指令が出力されるため、無人搬送車が円滑にコンベ
ア装置に乗り移り制御される。請求項６〜８に係る発明
において、コンベア装置出口においては、例えばトウピ
ン抜き位置指令が出力され、その後段にてトウピン抜き
忘れ防止検出（一時停止）が行われ、その後段にて、無
人搬送車の衝突防止のためのフルワーク検出停止制御が
実行されるため、無人搬送車が円滑にコンベア装置から
乗り移り制御され、衝突防止によって安全性の向上も図
られる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、添付された図面を参照して
本発明を詳述する。図１は、無人搬送車を複数台（例え
ば２８台）使用して構成したエンジン組み立てラインの
レイアウトの一例を示している。このエンジン組み立て
ラインと、無人搬送車１０と、ＭＲＧ１工程２０と、Ｍ
ＲＧ２工程２２と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯＰ２工程
２６と、ＴＯＰ３工程２８と、最終組立工程３０と、Ｅ
ＮＧ降ろし工程３４と、充電工程４０と、から構成され
る。
本発明を詳述する。図１は、無人搬送車を複数台（例え
ば２８台）使用して構成したエンジン組み立てラインの
レイアウトの一例を示している。このエンジン組み立て
ラインと、無人搬送車１０と、ＭＲＧ１工程２０と、Ｍ
ＲＧ２工程２２と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯＰ２工程
２６と、ＴＯＰ３工程２８と、最終組立工程３０と、Ｅ
ＮＧ降ろし工程３４と、充電工程４０と、から構成され
る。
【００１３】無人搬送車１０は、図２に示すように、無
線による各種制御指令を受信する無線受信機１１と、受
信した各種制御指令に従って図示しない走行用電動モー
タの駆動制御を行うコントロールユニット１２と、図示
しないバッテリ（蓄電池）の端子間電圧Ｖを検出する電
圧センサ１３（充電状態検出手段）と、検出されたバッ
テリの端子間電圧Ｖを光通信により外部に送信する光通
信送信機１４と、図示しないトウピン昇降機構と、を含
んで構成される。
線による各種制御指令を受信する無線受信機１１と、受
信した各種制御指令に従って図示しない走行用電動モー
タの駆動制御を行うコントロールユニット１２と、図示
しないバッテリ（蓄電池）の端子間電圧Ｖを検出する電
圧センサ１３（充電状態検出手段）と、検出されたバッ
テリの端子間電圧Ｖを光通信により外部に送信する光通
信送信機１４と、図示しないトウピン昇降機構と、を含
んで構成される。
【００１４】前記コントロールユニット１２は、少なく
とも中央処理装置（ＣＰＵ）とメモリとを備え、メモリ
上のプログラムに従って無人搬送車１０の各種制御を行
う。そして、無人搬送車１０は、エンジン及びその構成
部品を各工程に搬送すると共に、最終組立工程３０にお
ける作業台として機能する。ＭＲＧ１工程２０と、ＭＲ
Ｇ２工程２２と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯＰ２工程２
６と、ＴＯＰ３工程２８では、エンジン或いは構成部品
を無人搬送車１０から別工程（図示せず）に降ろした
り、或いは、別工程で組み立てられエンジンを無人搬送
車１０に積み込む。
とも中央処理装置（ＣＰＵ）とメモリとを備え、メモリ
上のプログラムに従って無人搬送車１０の各種制御を行
う。そして、無人搬送車１０は、エンジン及びその構成
部品を各工程に搬送すると共に、最終組立工程３０にお
ける作業台として機能する。ＭＲＧ１工程２０と、ＭＲ
Ｇ２工程２２と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯＰ２工程２
６と、ＴＯＰ３工程２８では、エンジン或いは構成部品
を無人搬送車１０から別工程（図示せず）に降ろした
り、或いは、別工程で組み立てられエンジンを無人搬送
車１０に積み込む。
【００１５】最終組立工程３０では、コンベアシステム
３１により無人搬送車１０を等間隔で走行させ、無人搬
送車１０を作業台として、作業者に最終的なエンジンの
組み立てを行わせる。コンベアシステム３１は、図４に
示すように、床面に埋設された駆動チェーン８０と、無
人搬送車１０のトウピン８１（図３参照）が嵌合する嵌
合部としてのチェーンドック８２であって、前記駆動チ
ェーン８０に沿って等間隔で設けられて該駆動チェーン
８０と共に移動する複数のチェーンドック８２を備えた
コンベア装置（例えば、低床型チェーンドック付きドー
リーコンベア装置）を含んで構成される。
３１により無人搬送車１０を等間隔で走行させ、無人搬
送車１０を作業台として、作業者に最終的なエンジンの
組み立てを行わせる。コンベアシステム３１は、図４に
示すように、床面に埋設された駆動チェーン８０と、無
人搬送車１０のトウピン８１（図３参照）が嵌合する嵌
合部としてのチェーンドック８２であって、前記駆動チ
ェーン８０に沿って等間隔で設けられて該駆動チェーン
８０と共に移動する複数のチェーンドック８２を備えた
コンベア装置（例えば、低床型チェーンドック付きドー
リーコンベア装置）を含んで構成される。
【００１６】無人搬送車１０を走行させる機構は、コン
ベアシステム３１の入口において、無人搬送車１０から
所定のタイミングでトウピン８１を突出させ、コンベア
装置のチェーンドック８２にトウピン８１を嵌合させ
る。そして、駆動チェーン８０と共に移動するトウピン
８１により、無人搬送車１０を走行させる。
ベアシステム３１の入口において、無人搬送車１０から
所定のタイミングでトウピン８１を突出させ、コンベア
装置のチェーンドック８２にトウピン８１を嵌合させ
る。そして、駆動チェーン８０と共に移動するトウピン
８１により、無人搬送車１０を走行させる。
【００１７】無人搬送車１０がコンベアシステム３１の
出口まて走行すると、所定のタイミングでトウピン８１
を収納し、無人搬送車１０は自力で走行を開始する。
尚、かかるコンベアシステム３１の詳細については後述
する。ＥＮＧ降ろし工程３４では、組み上がったエンジ
ンを無人搬送車１０から降ろし、他の工程、例えば、オ
ーバヘッドコンベア等によりエンジンをエンジン搭載工
程に搬送する。
出口まて走行すると、所定のタイミングでトウピン８１
を収納し、無人搬送車１０は自力で走行を開始する。
尚、かかるコンベアシステム３１の詳細については後述
する。ＥＮＧ降ろし工程３４では、組み上がったエンジ
ンを無人搬送車１０から降ろし、他の工程、例えば、オ
ーバヘッドコンベア等によりエンジンをエンジン搭載工
程に搬送する。
【００１８】そして、工場の床面には、ＭＲＧ１工程２
０と、ＭＲＧ２工程２２と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯ
Ｐ２工程２６と、ＴＯＰ３工程２８と、最終組立工程３
０と、ＥＮＧ降ろし工程３４とを結ぶように、無人搬送
車１０の主走行経路となる主誘導路５０がループ状に埋
設されている。又、この主走行経路となる主誘導路５０
から分岐した後再び合流する分岐走行経路として複数の
分岐誘導路５０Ａが埋設されている。
０と、ＭＲＧ２工程２２と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯ
Ｐ２工程２６と、ＴＯＰ３工程２８と、最終組立工程３
０と、ＥＮＧ降ろし工程３４とを結ぶように、無人搬送
車１０の主走行経路となる主誘導路５０がループ状に埋
設されている。又、この主走行経路となる主誘導路５０
から分岐した後再び合流する分岐走行経路として複数の
分岐誘導路５０Ａが埋設されている。
【００１９】誘導路５０、５０Ａとしては、電磁誘導方
式で使用される誘導線、光学誘導方式で使用される路線
テープ、或いは、磁気テープ誘導方式で使用される発磁
体等がある。本実施形態では、油等で床面が汚れ、ま
た、重量物が搬送されること等を考慮して、磁気テープ
誘導方式が採用されている。又、充電工程４０では、無
人搬送車１０のバッテリの充電が行われる。
式で使用される誘導線、光学誘導方式で使用される路線
テープ、或いは、磁気テープ誘導方式で使用される発磁
体等がある。本実施形態では、油等で床面が汚れ、ま
た、重量物が搬送されること等を考慮して、磁気テープ
誘導方式が採用されている。又、充電工程４０では、無
人搬送車１０のバッテリの充電が行われる。
【００２０】この充電工程４０では、ループ状の主誘導
路５０を走行することで消費した電力を予め定めた短時
間で補充する周回充電ステーション４１と、所定の時間
をかけて消費した電力を補充するリリーフ充電ステーシ
ョン４２〜４６と、を含んで構成される。周回充電ステ
ーション４１は、主誘導路５０に対して唯一設けられ、
比較的短時間（例えば、１分間）で急速充電を行う。
路５０を走行することで消費した電力を予め定めた短時
間で補充する周回充電ステーション４１と、所定の時間
をかけて消費した電力を補充するリリーフ充電ステーシ
ョン４２〜４６と、を含んで構成される。周回充電ステ
ーション４１は、主誘導路５０に対して唯一設けられ、
比較的短時間（例えば、１分間）で急速充電を行う。
【００２１】又、リリーフ充電ステーション４２〜４６
は、上記したように誘導路５０を分岐することで形成し
た分岐誘導路５０Ａに夫々設けられ、比較的長時間（例
えば、１時間）で急速充電を行う。周回充電ステーショ
ン４１には、周回充電器４１ａが、リリーフ充電ステー
ション４２〜４６には、第１〜第５充電器４２ａ〜４６
ａが夫々設置されている。
は、上記したように誘導路５０を分岐することで形成し
た分岐誘導路５０Ａに夫々設けられ、比較的長時間（例
えば、１時間）で急速充電を行う。周回充電ステーショ
ン４１には、周回充電器４１ａが、リリーフ充電ステー
ション４２〜４６には、第１〜第５充電器４２ａ〜４６
ａが夫々設置されている。
【００２２】尚、周回充電ステーション４１で充電を行
うか、或いは、リリーフ充電ステーション４２〜４６で
充電を行うかは、例えば、無人搬送車１０のバッテリの
端子間電圧Ｖにより、端子間電圧Ｖが所定値Ｖ１以上で
あれば、周回充電ステーション４１で充電を行い、端子
間電圧Ｖが所定値Ｖ１未満であれば、リリーフ充電ステ
ーション４２〜４６で充電を行うように、無人搬送車１
０の運行を制御する（自動充電ピットイン制御）。
うか、或いは、リリーフ充電ステーション４２〜４６で
充電を行うかは、例えば、無人搬送車１０のバッテリの
端子間電圧Ｖにより、端子間電圧Ｖが所定値Ｖ１以上で
あれば、周回充電ステーション４１で充電を行い、端子
間電圧Ｖが所定値Ｖ１未満であれば、リリーフ充電ステ
ーション４２〜４６で充電を行うように、無人搬送車１
０の運行を制御する（自動充電ピットイン制御）。
【００２３】これについては後に詳述する。以上説明し
た構成に加え、ＭＲＧ１工程２０と、ＭＲＧ２工程２２
と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯＰ２工程２６と、ＴＯＰ
３工程２８と、最終組立工程３０と、ＥＮＧ降ろし工程
３４と、充電工程４０とには、各工程における制御を行
う制御装置としての制御盤２１，２３，２５，２７，２
９，３２，３５及び４８が夫々備えられている。
た構成に加え、ＭＲＧ１工程２０と、ＭＲＧ２工程２２
と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯＰ２工程２６と、ＴＯＰ
３工程２８と、最終組立工程３０と、ＥＮＧ降ろし工程
３４と、充電工程４０とには、各工程における制御を行
う制御装置としての制御盤２１，２３，２５，２７，２
９，３２，３５及び４８が夫々備えられている。
【００２４】各制御盤は、マイクロコンピュータを内蔵
したコントロールユニットと、各工程の起動等を行う操
作部と、から構成される。更に、無人搬送車１０の運行
制御等を集中して行う集中制御盤６０（集中制御装置）
が備えられている。集中制御盤６０は、無人搬送車１０
に無線により各種制御指令を発信する無線発信機６１
と、マイクロコンピュータを内蔵したコントロールユニ
ット６２と、無人搬送車１０の稼動状態等を表示するモ
ニタ６３とから構成される。
したコントロールユニットと、各工程の起動等を行う操
作部と、から構成される。更に、無人搬送車１０の運行
制御等を集中して行う集中制御盤６０（集中制御装置）
が備えられている。集中制御盤６０は、無人搬送車１０
に無線により各種制御指令を発信する無線発信機６１
と、マイクロコンピュータを内蔵したコントロールユニ
ット６２と、無人搬送車１０の稼動状態等を表示するモ
ニタ６３とから構成される。
【００２５】そして、各工程を制御する制御盤２１等と
集中制御盤６０とは、ＰＣリンク７０を介して接続さ
れ、相互にデータを交換できるようになっている。最終
組立工程３０、ＥＮＧ降ろし工程３４及び充電工程４０
の各充電器には、無人搬送車１０から送信されたバッテ
リの端子間電圧Ｖを受信する光通信受信機７２が夫々設
けられている。そして、無人搬送車１０から送信された
端子間電圧Ｖは、光通信受信機７２により受信され、Ｐ
Ｃリンク７０を介して集中制御盤６０に伝達される。
集中制御盤６０とは、ＰＣリンク７０を介して接続さ
れ、相互にデータを交換できるようになっている。最終
組立工程３０、ＥＮＧ降ろし工程３４及び充電工程４０
の各充電器には、無人搬送車１０から送信されたバッテ
リの端子間電圧Ｖを受信する光通信受信機７２が夫々設
けられている。そして、無人搬送車１０から送信された
端子間電圧Ｖは、光通信受信機７２により受信され、Ｐ
Ｃリンク７０を介して集中制御盤６０に伝達される。
【００２６】前記制御盤３５には、上記したように、前
記無人搬送車１０から送信されたバッテリの端子間電圧
Ｖに基づいて、前記周回充電ステーション４１で充電を
行うか、或いは、リリーフ充電ステーション４２〜４６
で充電を行うかを判定する判定手段と、該判定手段によ
る判定結果に基づいて、無人搬送車１０に対してビット
インすべき充電ステーションに向かっての走行を指令す
る走行指令手段と、が備えられている。
記無人搬送車１０から送信されたバッテリの端子間電圧
Ｖに基づいて、前記周回充電ステーション４１で充電を
行うか、或いは、リリーフ充電ステーション４２〜４６
で充電を行うかを判定する判定手段と、該判定手段によ
る判定結果に基づいて、無人搬送車１０に対してビット
インすべき充電ステーションに向かっての走行を指令す
る走行指令手段と、が備えられている。
【００２７】又、中央制御盤６０には、リリーフ充電ス
テーション４２〜４６での蓄電池への充電時間が所定時
間（例えば１時間）経過後の第１の条件と、蓄電池への
充電電流値が所定値まで低下した（例えば、５０Ａから
１０Ａに低下）第２の条件のうちいずれか一方が満足さ
れたときに、充電が完了したとして、無人搬送車１０の
リリーフ充電ステーション４２〜４６からの発進を指令
する発進指令手段を備えている。
テーション４２〜４６での蓄電池への充電時間が所定時
間（例えば１時間）経過後の第１の条件と、蓄電池への
充電電流値が所定値まで低下した（例えば、５０Ａから
１０Ａに低下）第２の条件のうちいずれか一方が満足さ
れたときに、充電が完了したとして、無人搬送車１０の
リリーフ充電ステーション４２〜４６からの発進を指令
する発進指令手段を備えている。
【００２８】次に、前記コンベアシステムの詳細につい
て説明する。先ず、無人搬送車１０側のトウピン８１の
構造について、図３を参照して説明する。各無人搬送車
１０の底部には、鉛直方向に進退スライド動作可能なト
ウピン８１と、該トウピン８１の進退動作を行う駆動装
置とが設けられている。
て説明する。先ず、無人搬送車１０側のトウピン８１の
構造について、図３を参照して説明する。各無人搬送車
１０の底部には、鉛直方向に進退スライド動作可能なト
ウピン８１と、該トウピン８１の進退動作を行う駆動装
置とが設けられている。
【００２９】前記駆動装置は、モータシリンダ装置８３
からなり、該モータシリンダ装置８３の上方に伸びる駆
動ロッド８４の先端部には、連結部材８５を介してトウ
ピン８１の上端部が連結されている。トウピン８１は筒
状のガイド部材８６の内側にスライド自由に配設されて
おり、前記駆動ロッド８４の上下動作によって上下動、
即ち、無人搬送車１０底部側に収納される位置Ａと、該
底部から下方に突出する位置Ｂとに、進退動作される。
からなり、該モータシリンダ装置８３の上方に伸びる駆
動ロッド８４の先端部には、連結部材８５を介してトウ
ピン８１の上端部が連結されている。トウピン８１は筒
状のガイド部材８６の内側にスライド自由に配設されて
おり、前記駆動ロッド８４の上下動作によって上下動、
即ち、無人搬送車１０底部側に収納される位置Ａと、該
底部から下方に突出する位置Ｂとに、進退動作される。
【００３０】又、トウピン８１の上部側の周面に対向す
る上下２位置には、前記連結部材８５を位置を検出する
ことにより、トウピン８１の位置を検出する２つの近接
スイッチ８７，８８が設けられており、上側の近接スイ
ッチ８７によって、トウピン８１の収納状態を検出し、
下側の近接スイッチ８８によって、トウピン８１の突出
状態を検出するようになっている。
る上下２位置には、前記連結部材８５を位置を検出する
ことにより、トウピン８１の位置を検出する２つの近接
スイッチ８７，８８が設けられており、上側の近接スイ
ッチ８７によって、トウピン８１の収納状態を検出し、
下側の近接スイッチ８８によって、トウピン８１の突出
状態を検出するようになっている。
【００３１】次に、コンベア装置の構造について、図４
を参照して説明する。前記駆動チェーン８０は、直線的
に伸びる最終組立工程３０において、細長いループ状に
配設されており、駆動チェーン８０の所定間隔毎の各チ
ェーン部８０Ａの側面に、前記チェーンドック８２が固
定取付されている。チェーンドック８２は、主ドック８
２Ａと補助ドック８２Ｂとが隣接して設けられた構成で
ある。
を参照して説明する。前記駆動チェーン８０は、直線的
に伸びる最終組立工程３０において、細長いループ状に
配設されており、駆動チェーン８０の所定間隔毎の各チ
ェーン部８０Ａの側面に、前記チェーンドック８２が固
定取付されている。チェーンドック８２は、主ドック８
２Ａと補助ドック８２Ｂとが隣接して設けられた構成で
ある。
【００３２】又、チェーンドック８２は、一対の支持部
８２ａと、各支持部８２ａから夫々互いに近寄る方向に
所定角度をもって傾斜して側方に伸びる一対の係合爪部
８２ｂとから構成され、この一対の係合爪部８２ｂ間に
トウピン８１の先端部が嵌合される。次に、無人搬送車
１０のコンベア装置入口と出口での乗り移りの制御方法
について説明する。
８２ａと、各支持部８２ａから夫々互いに近寄る方向に
所定角度をもって傾斜して側方に伸びる一対の係合爪部
８２ｂとから構成され、この一対の係合爪部８２ｂ間に
トウピン８１の先端部が嵌合される。次に、無人搬送車
１０のコンベア装置入口と出口での乗り移りの制御方法
について説明する。
【００３３】コンベア装置入口においては、コンベア装
置同期化アプローチ進入指令が出力され、その後段にて
歯抜け防止検出（一時停止）が行われ、その後段にてト
ウピン出し位置指令が出力される。コンベア装置出口に
おいては、トウピン抜き位置指令が出力され、その後段
にてトウピン抜き忘れ防止検出（一時停止）が行われ、
その後段にて、無人搬送車の衝突防止のためのフルワー
ク検出停止制御が実行される。
置同期化アプローチ進入指令が出力され、その後段にて
歯抜け防止検出（一時停止）が行われ、その後段にてト
ウピン出し位置指令が出力される。コンベア装置出口に
おいては、トウピン抜き位置指令が出力され、その後段
にてトウピン抜き忘れ防止検出（一時停止）が行われ、
その後段にて、無人搬送車の衝突防止のためのフルワー
ク検出停止制御が実行される。
【００３４】かかる制御を図５及び図６に基づいて説明
する。先ず、図５に基づいて、コンベア装置入口での乗
り移り制御について説明する。ＴＯＰ３工程２８の位置
をＡ番地、その後段をＢ番地、その後段をＣ番地とす
る。
する。先ず、図５に基づいて、コンベア装置入口での乗
り移り制御について説明する。ＴＯＰ３工程２８の位置
をＡ番地、その後段をＢ番地、その後段をＣ番地とす
る。
【００３５】（１）ＴＯＰ３工程２８（Ａ番地）より無
人搬送車１０の再起動（無人搬送車Ａ番地到着、ＴＯＰ
３工程２８での作業完了、入口１ ＯＴＲ（光通信装
置）同期ＯＦＦ） （２）Ｂ番地より無人搬送車１０の再起動（無人搬送車
Ｂ番地到着、前方在席ＬＳ（リミットスイッチ）ＯＮ、
入口２ ＯＴＲ同期ＯＦＦ） （３）Ｃ番地より無人搬送車１０の再起動（Ｃ番地での
無人搬送車のトウピン下降、無人搬送車Ｃ番地到着、ト
ウピン下降タイミングＬＳ（リミットスイッチ）ＯＮ） 尚、コンベア装置の入口２のＯＴＲ位置に無人搬送車１
０が到着し、トウピンを下降して前進中に前方在席ＬＳ
がＯＮした時点で後方（入口１、入口２のＯＴＲ位置）
に無人搬送車がないとき、コンベア装置が一時停止さ
れ、その後、入口２のＯＴＲ位置に無人搬送車１０が到
着すると、コンベア装置が再起動される。
人搬送車１０の再起動（無人搬送車Ａ番地到着、ＴＯＰ
３工程２８での作業完了、入口１ ＯＴＲ（光通信装
置）同期ＯＦＦ） （２）Ｂ番地より無人搬送車１０の再起動（無人搬送車
Ｂ番地到着、前方在席ＬＳ（リミットスイッチ）ＯＮ、
入口２ ＯＴＲ同期ＯＦＦ） （３）Ｃ番地より無人搬送車１０の再起動（Ｃ番地での
無人搬送車のトウピン下降、無人搬送車Ｃ番地到着、ト
ウピン下降タイミングＬＳ（リミットスイッチ）ＯＮ） 尚、コンベア装置の入口２のＯＴＲ位置に無人搬送車１
０が到着し、トウピンを下降して前進中に前方在席ＬＳ
がＯＮした時点で後方（入口１、入口２のＯＴＲ位置）
に無人搬送車がないとき、コンベア装置が一時停止さ
れ、その後、入口２のＯＴＲ位置に無人搬送車１０が到
着すると、コンベア装置が再起動される。
【００３６】即ち、無人搬送車１０が到着してトウピン
を下降して前進中に後方に無人搬送車１０がないとき、
コンベア装置が一時停止されることによって、無人搬送
車１０の間隔が拡がらないようにして、無人搬送車の歯
抜けが防止されるようになっている。次に、図６に基づ
いて、コンベア装置出口での乗り移り制御について説明
する。
を下降して前進中に後方に無人搬送車１０がないとき、
コンベア装置が一時停止されることによって、無人搬送
車１０の間隔が拡がらないようにして、無人搬送車の歯
抜けが防止されるようになっている。次に、図６に基づ
いて、コンベア装置出口での乗り移り制御について説明
する。
【００３７】コンベア装置出口位置をＤ番地、その後段
をＥ番地、その後段をＦ番地とする。 （１）Ｄ番地に無人搬送車１０が到着（トウピン上昇、
運転準備入り、自動起動、自力走行開始） （２）Ｅ番地に無人搬送車１０が到着 ａ．Ｅ番地を読み取って無人搬送車１０からコンベア装
置側に到着確認信号を送る。
をＥ番地、その後段をＦ番地とする。 （１）Ｄ番地に無人搬送車１０が到着（トウピン上昇、
運転準備入り、自動起動、自力走行開始） （２）Ｅ番地に無人搬送車１０が到着 ａ．Ｅ番地を読み取って無人搬送車１０からコンベア装
置側に到着確認信号を送る。
【００３８】ｂ．コンベア装置側で到着確認信号を受
け、無人搬送車１０に「無人搬送車外部起動信号（運転
準備指令、トウピン上昇指令、自動起動指令）」を送
る。 ｃ．無人搬送車１０からコンベア装置側に「無人搬送車
作業完了信号（運転準備入り、トウピン上昇端、自動起
動中）」を送る。 ｄ．コンベア装置側で「無人搬送車作業完了信号」を受
け、無人搬送車再起動指令を送る。
け、無人搬送車１０に「無人搬送車外部起動信号（運転
準備指令、トウピン上昇指令、自動起動指令）」を送
る。 ｃ．無人搬送車１０からコンベア装置側に「無人搬送車
作業完了信号（運転準備入り、トウピン上昇端、自動起
動中）」を送る。 ｄ．コンベア装置側で「無人搬送車作業完了信号」を受
け、無人搬送車再起動指令を送る。
【００３９】ｅ．無人搬送車１０再起動 尚、上記の信号の受け渡しは、出口ＯＴＲで実行され
る。以上の制御により、部品等を乗せた無人搬送車１０
は、最終組立工程３０において、コンベアシステム３１
のコンベア装置の入口にて待機し、進入指令に基づいて
前進し、トウピン出し位置で一時停止される。そして、
トウピン出し指令にてトウピンが出た状態で待機し、こ
のトウピンに嵌合したチェーンドックの移動により無人
搬送車１０が引っ張られてその搬送が開始され、コンベ
ア装置の出口まで引っ張られた後、トウピン抜き位置で
の指令で、トウピンがチェーンドックから抜けた後、無
人搬送車１０は自走していく。
る。以上の制御により、部品等を乗せた無人搬送車１０
は、最終組立工程３０において、コンベアシステム３１
のコンベア装置の入口にて待機し、進入指令に基づいて
前進し、トウピン出し位置で一時停止される。そして、
トウピン出し指令にてトウピンが出た状態で待機し、こ
のトウピンに嵌合したチェーンドックの移動により無人
搬送車１０が引っ張られてその搬送が開始され、コンベ
ア装置の出口まで引っ張られた後、トウピン抜き位置で
の指令で、トウピンがチェーンドックから抜けた後、無
人搬送車１０は自走していく。
【００４０】以上のように、複数の無人搬送車１０が走
行する所定の走行経路の途中に、前記無人搬送車１０を
等間隔で搬送させて、該無人搬送車を作業者に所定の作
業を行わせるための作業台として使用可能なコンベアシ
ステム３１を設けるようにした結果、無人搬送車１０に
て部品等の搬送を行いつつ、最終組立工程３０におい
て、無人搬送車１０を作業台として作業者による組み立
て作業を行うことができ、従来のように、無人搬送車か
ら搬送された部品等を無人搬送車から降ろし、コンベア
等に乗せ換える必要がなく、システムの運行を円滑に進
められ、生産性を向上できる。
行する所定の走行経路の途中に、前記無人搬送車１０を
等間隔で搬送させて、該無人搬送車を作業者に所定の作
業を行わせるための作業台として使用可能なコンベアシ
ステム３１を設けるようにした結果、無人搬送車１０に
て部品等の搬送を行いつつ、最終組立工程３０におい
て、無人搬送車１０を作業台として作業者による組み立
て作業を行うことができ、従来のように、無人搬送車か
ら搬送された部品等を無人搬送車から降ろし、コンベア
等に乗せ換える必要がなく、システムの運行を円滑に進
められ、生産性を向上できる。
【００４１】又、かかる構成によると、コンベア装置入
口においては、コンベア装置同期化アプローチ進入指令
が出力され、その後段にて歯抜け防止検出（一時停止）
が行われ、その後段にてトウピン出し位置指令が出力さ
れるため、無人搬送車を円滑にコンベア装置に乗り移り
制御でき、特に、無人搬送車１０が到着してトウピンを
下降して前進中に後方に無人搬送車１０がないとき、コ
ンベア装置が一時停止されることによって、無人搬送車
１０の間隔が拡がらないようにして、無人搬送車１０の
歯抜けを防止した結果、組立工程での無人搬送車の流れ
をスムーズにすることができ、組立の流れを円滑化でき
る。
口においては、コンベア装置同期化アプローチ進入指令
が出力され、その後段にて歯抜け防止検出（一時停止）
が行われ、その後段にてトウピン出し位置指令が出力さ
れるため、無人搬送車を円滑にコンベア装置に乗り移り
制御でき、特に、無人搬送車１０が到着してトウピンを
下降して前進中に後方に無人搬送車１０がないとき、コ
ンベア装置が一時停止されることによって、無人搬送車
１０の間隔が拡がらないようにして、無人搬送車１０の
歯抜けを防止した結果、組立工程での無人搬送車の流れ
をスムーズにすることができ、組立の流れを円滑化でき
る。
【００４２】更に、コンベア装置出口においては、トウ
ピン抜き位置指令が出力され、その後段にてトウピン抜
き忘れ防止検出（一時停止）が行われ、その後段にて、
無人搬送車１０の衝突防止のためのフルワーク検出停止
制御が実行されるため、無人搬送車１０を円滑にコンベ
ア装置から乗り移り制御できると共に、衝突防止によっ
て安全性の向上を図ることができる。
ピン抜き位置指令が出力され、その後段にてトウピン抜
き忘れ防止検出（一時停止）が行われ、その後段にて、
無人搬送車１０の衝突防止のためのフルワーク検出停止
制御が実行されるため、無人搬送車１０を円滑にコンベ
ア装置から乗り移り制御できると共に、衝突防止によっ
て安全性の向上を図ることができる。
【００４３】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る発
明によれば、複数の無人搬送車が走行する所定の走行経
路の途中に、前記無人搬送車を等間隔で搬送させて、該
無人搬送車を作業者に所定の作業を行わせるための作業
台として使用可能なコンベアシステムを設けるようにし
た結果、無人搬送車にて部品等の搬送を行いつつ、例え
ば組立工程等において、無人搬送車を作業台として作業
者による組み立て作業を行うことができ、従来のよう
に、無人搬送車から搬送された部品等を無人搬送車から
降ろし、コンベア等に乗せ換える必要がなく、システム
の運行を円滑に進められ、生産性を向上できる。
明によれば、複数の無人搬送車が走行する所定の走行経
路の途中に、前記無人搬送車を等間隔で搬送させて、該
無人搬送車を作業者に所定の作業を行わせるための作業
台として使用可能なコンベアシステムを設けるようにし
た結果、無人搬送車にて部品等の搬送を行いつつ、例え
ば組立工程等において、無人搬送車を作業台として作業
者による組み立て作業を行うことができ、従来のよう
に、無人搬送車から搬送された部品等を無人搬送車から
降ろし、コンベア等に乗せ換える必要がなく、システム
の運行を円滑に進められ、生産性を向上できる。
【００４４】請求項２に係る発明によれば、コンベアシ
ステムを、駆動チェーンと、無人搬送車のトウピンが嵌
合する嵌合部を備えたコンベア装置を含んで構成したか
ら、無人搬送車の搬送を簡単な構造で確実に行うことが
できる。請求項３〜５に係る発明によれば、コンベア装
置入口においては、例えば、コンベア装置同期化アプロ
ーチ進入指令が出力され、その後段にて歯抜け防止検出
（一時停止）が行われ、その後段にてトウピン出し位置
指令が出力されるため、無人搬送車を円滑にコンベア装
置に乗り移り制御できる。
ステムを、駆動チェーンと、無人搬送車のトウピンが嵌
合する嵌合部を備えたコンベア装置を含んで構成したか
ら、無人搬送車の搬送を簡単な構造で確実に行うことが
できる。請求項３〜５に係る発明によれば、コンベア装
置入口においては、例えば、コンベア装置同期化アプロ
ーチ進入指令が出力され、その後段にて歯抜け防止検出
（一時停止）が行われ、その後段にてトウピン出し位置
指令が出力されるため、無人搬送車を円滑にコンベア装
置に乗り移り制御できる。
【００４５】請求項６〜８に係る発明において、コンベ
ア装置出口においては、例えばトウピン抜き位置指令が
出力され、その後段にてトウピン抜き忘れ防止検出（一
時停止）が行われ、その後段にて、無人搬送車の衝突防
止のためのフルワーク検出停止制御が実行されるため、
無人搬送車を円滑にコンベア装置から乗り移り制御で
き、衝突防止によって安全性の向上も図れる。
ア装置出口においては、例えばトウピン抜き位置指令が
出力され、その後段にてトウピン抜き忘れ防止検出（一
時停止）が行われ、その後段にて、無人搬送車の衝突防
止のためのフルワーク検出停止制御が実行されるため、
無人搬送車を円滑にコンベア装置から乗り移り制御で
き、衝突防止によって安全性の向上も図れる。
【図１】 本発明に係る無人搬送車の制御システムの一
実施形態を説明するエンジン組み立てラインのレイアウ
トの一例を示す図
実施形態を説明するエンジン組み立てラインのレイアウ
トの一例を示す図
【図２】 同上のシステムの一実施形態を示す構成図
【図３】 無人搬送車側のトウピンの構造を説明する正
面図
面図
【図４】 コンベア装置の構造を説明する平面図
【図５】 コンベア装置入口での乗り移り制御を説明す
る図
る図
【図６】 コンベア装置出口での乗り移り制御を説明す
る図
る図
１０ 無人搬送車 １３ 電動モータ １４ 蓄電池 １５ コントロールユニット ２１，２３，２５，２７，２９，３２，３５及び４８
制御盤 ３１ コンベアシステム ８０ 駆動チェーン ８１ トウピン ８２ チェーンドック ８３ モータシリンダ装置 ６０ 集中制御盤（集中制御装置）
制御盤 ３１ コンベアシステム ８０ 駆動チェーン ８１ トウピン ８２ チェーンドック ８３ モータシリンダ装置 ６０ 集中制御盤（集中制御装置）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６５Ｇ 47/52 １０１ Ｂ６５Ｇ 47/52 １０１Ａ (72)発明者 深澤 雅弘 埼玉県上尾市大字壱丁目１番地 日産ディ ーゼル工業株式会社内 (72)発明者 中島 登志雄 埼玉県上尾市大字壱丁目１番地 日産ディ ーゼル工業株式会社内
Claims (8)
- 【請求項１】搭載された蓄電池から走行用電動モータを
駆動することによって、複数の無人搬送車が走行する所
定の走行経路の途中に、前記無人搬送車を等間隔で搬送
させて、該無人搬送車を作業者に所定の作業を行わせる
ための作業台として使用可能なコンベアシステムを設け
たことを特徴とする無人搬送車の走行経路における搬送
装置。 - 【請求項２】前記コンベアシステムは、床面に埋設され
た駆動チェーンと、無人搬送車のトウピンが嵌合する嵌
合部であって、前記駆動チェーンに沿って等間隔で設け
られて該駆動チェーンと共に移動する複数の嵌合部を備
えたコンベア装置を含んで構成されたことを特徴とする
請求項１記載の無人搬送車の走行経路における搬送装
置。 - 【請求項３】前記コンベアシステムは、コンベア装置入
口において、コンベア装置と無人搬送車の動きを同期化
して無人搬送車をコンベア装置に向かわせるアプローチ
進入制御機能を備えたことを特徴とする請求項１又は２
記載の無人搬送車の走行経路における搬送装置。 - 【請求項４】前記コンベアシステムは、コンベア装置入
口において、無人搬送車を歯抜け防止のために一時停止
させる制御機能を備えたことを特徴とする請求項１〜３
のうちいずれか１つに記載の無人搬送車の走行経路にお
ける搬送装置。 - 【請求項５】前記コンベアシステムは、コンベア装置入
口において、無人搬送車からのトウピン出し位置を制御
する制御機能を備えたことを特徴とする請求項１〜４の
うちいずれか１つに記載の無人搬送車の走行経路におけ
る搬送装置。 - 【請求項６】前記コンベアシステムは、コンベア装置出
口において、コンベア装置からのトウピン抜き位置を制
御する機能を備えたことを特徴とする請求項１〜５のう
ちいずれか１つに記載の無人搬送車の走行経路における
搬送装置。 - 【請求項７】前記コンベアシステムは、コンベア装置出
口において、無人搬送車をトウピン抜き忘れ防止のため
に一時停止させる制御機能を備えたことを特徴とする請
求項１〜６のうちいずれか１つに記載の無人搬送車の走
行経路における搬送装置。 - 【請求項８】前記コンベアシステムは、コンベア装置出
口において、無人搬送車の衝突防止のためのフルワーク
状態を検出して無人搬送車を停止させる制御機能を備え
たことを特徴とする請求項１〜７のうちいずれか１つに
記載の無人搬送車の走行経路における搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04375898A JP3691653B2 (ja) | 1998-02-25 | 1998-02-25 | 無人搬送車の走行経路における搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04375898A JP3691653B2 (ja) | 1998-02-25 | 1998-02-25 | 無人搬送車の走行経路における搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11240608A true JPH11240608A (ja) | 1999-09-07 |
| JP3691653B2 JP3691653B2 (ja) | 2005-09-07 |
Family
ID=12672674
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04375898A Expired - Fee Related JP3691653B2 (ja) | 1998-02-25 | 1998-02-25 | 無人搬送車の走行経路における搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3691653B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007183172A (ja) * | 2006-01-06 | 2007-07-19 | Toshiba Corp | 航空機機体の検査方法および装置 |
| CN102416577A (zh) * | 2011-12-19 | 2012-04-18 | 贵州航天控制技术有限公司 | 一种防撞定位止动机构 |
| JP2012099669A (ja) * | 2010-11-02 | 2012-05-24 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | ストッパ装置 |
| CN103171873A (zh) * | 2011-12-21 | 2013-06-26 | 上海开祥幕墙有限公司 | 移动式幕墙组装流水线 |
| US9014902B1 (en) | 2014-02-21 | 2015-04-21 | Jervis B. Webb Company | Method of material handling with automatic guided vehicles |
| WO2020143880A1 (de) * | 2019-01-11 | 2020-07-16 | Dürr Systems Ag | Förderverfahren und fördervorrichtung |
| CN111591695A (zh) * | 2019-02-21 | 2020-08-28 | 株式会社大福 | 吊顶输送车 |
| JP2022517919A (ja) * | 2019-01-11 | 2022-03-11 | デュール システムズ アーゲー | 移送装置、加工設備、対象を移送及び／又は加工する方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103419183B (zh) * | 2013-09-02 | 2016-08-17 | 康鼎(上海)自动化设备有限公司 | 水平万向浮动装配工作台 |
-
1998
- 1998-02-25 JP JP04375898A patent/JP3691653B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN103171873A (zh) * | 2011-12-21 | 2013-06-26 | 上海开祥幕墙有限公司 | 移动式幕墙组装流水线 |
| CN103171873B (zh) * | 2011-12-21 | 2016-01-20 | 上海开祥幕墙有限公司 | 移动式幕墙组装流水线 |
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| WO2020143880A1 (de) * | 2019-01-11 | 2020-07-16 | Dürr Systems Ag | Förderverfahren und fördervorrichtung |
| CN113771986A (zh) * | 2019-01-11 | 2021-12-10 | 杜尔系统股份公司 | 运输方法和运输装置 |
| JP2022517919A (ja) * | 2019-01-11 | 2022-03-11 | デュール システムズ アーゲー | 移送装置、加工設備、対象を移送及び／又は加工する方法 |
| CN111591695A (zh) * | 2019-02-21 | 2020-08-28 | 株式会社大福 | 吊顶输送车 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3691653B2 (ja) | 2005-09-07 |
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| JP2001002372A (ja) | 搬送装置 |
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