JP2002182743A - Ｉｄリーダーを搭載した搬送車システム及びｉｄ情報相違時の復旧方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 搬送作業時にトラブルが発生して、その復旧
作業時に物品が置き換えられると、人手により物品を確
認する必要があり、時間がかかっていた。 【解決手段】 物品４に取り付けられているＩＤ情報を
認識するＩＤリーダー２１を搭載した搬送車３と、搬送
指令を作成する搬送指令作成手段を有するコントローラ
９とを備えた搬送車システムであって、ＩＤリーダーで
認識した物品のＩＤ情報と、コントローラにより作成さ
れた搬送指令に含まれるＩＤ情報とを比較する比較手段
７３と、結果が異なる場合に現在認識しているＩＤ情報
をコントローラに送信する通信手段２５とを備え、搬送
車システムに発生した異常から復旧後、システムを再稼
働させる場合にＩＤリーダーを作動させるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、搬送車にＩＤリー
ダーを搭載し、物品に取り付けられたＩＤ情報と搬送指
令に含まれるＩＤ情報とが異なる場合の処理技術に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来から工場や倉庫等において、物品を
複数の自動倉庫等に設けたステーション間で搬送するた
めに、複数の搬送車を用いる搬送車システムがある。こ
の搬送車システムにおいて、物品を特定するために、物
品それぞれにタグ等によりＩＤを取り付けて、搬送車ま
たはステーションには該ＩＤを読み取るためのＩＤリー
ダーを配置する。

【０００３】そして、上位のコントローラが搬送指令を
作成し、この搬送指令を搬送車に搭載した機上コントロ
ーラに送信して、搬送車がステーションに到達して搬送
車とステーションとの間で物品を移載する際に、物品の
ＩＤ情報を搬送車またはステーションのＩＤリーダーが
読み取って認識し、このＩＤが上位のコントローラから
の搬送指令に含まれるＩＤ情報と一致するか否かを判断
して、一致しない場合にアラームを出すシステムが提案
されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例え
ば、物品を移載するためのアームが物品移載中や物品を
受け取る直前に止まったりする等のエラー（異常）が発
生したり、システムダウンが発生すると、作業者が搬送
車の所まで行って復旧のための作業を行っていた。この
復旧作業を行ったときに、例えば、復旧作業の邪魔にな
る物品を作業者がステーションに仮置きし、復旧作業完
了後に誤って別の物品を搬送車に載置して復旧完了とす
ることや、別の作業者がステーション上の物品を誤って
持ち去ったことに気付かずに、別の物品を搬送車に載置
して復旧完了とすることがある。

【０００５】このような場合、ＩＤ情報と物品とが異な
るために、別の場所に物品が搬送されるとともに、移載
時にエラーが発生し、作業者が再度応対する必要があっ
た。再度対応する場合には、物品とＩＤの整合性を確認
した上で、搬送指令を作成しなければならず、その作業
には非常に時間がかかるという問題があった。

【０００６】そこで、本発明は上位のコントローラから
搬送指令に含まれるＩＤ情報と、実際に移載した物品の
ＩＤとが異なる場合に作業者が搬送車の所に行くことな
く復旧することができるシステム及びその復旧方法を提
供しようとする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するた
めの手段を説明する。即ち、請求項１においては、物品
に取り付けられているＩＤ情報を認識するＩＤリーダー
を搭載した搬送車と、搬送指令を作成する搬送指令作成
手段を有するコントローラとを備えた搬送車システムで
あって、ＩＤリーダーで認識した物品のＩＤ情報と、コ
ントローラにより作成された搬送指令に含まれるＩＤ情
報とを比較する比較手段と、結果が異なる場合に現在認
識しているＩＤ情報をコントローラに送信する通信手段
とを備えた。

【０００８】また、請求項２においては、前記搬送車シ
ステムに発生した異常から復旧後、システムを再稼働さ
せる場合にＩＤリーダーを作動させる作動手段を備え
た。

【０００９】また、請求項３においては、ＩＤリーダー
を搭載した搬送車と、搬送指令を作成するコントローラ
とを備えた搬送車システムで、ＩＤリーダーで認識した
物品のＩＤ情報と、コントローラにより作成された搬送
指令に含まれるＩＤ情報とが異なっている場合に、現在
認識しているＩＤ情報をコントローラに送信し、コント
ローラがそのＩＤ情報により搬送指令を作成し、その搬
送指令を搬送車に割り付けるようにした。

【００１０】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を添付
の図面を用いて説明する。図１は本発明の搬送車システ
ムの構成を示す図、図２は搬送車の正面図、図３は同じ
く側面図、図４は本発明のシステムの概要を示すブロッ
ク図、図５は機上コントローラとＩＤリーダーとサーボ
アンプの接続を示す図、図６は本発明の処理を示すフロ
ーチャートである。

【００１１】本実施の形態の搬送車システム１を、半導
体の製造工程に用いられる天井走行車を実施例として説
明する。但し、床上の軌道または無軌道上を走行する無
人搬送車についても適用できるものである。

【００１２】本発明の搬送車システム１は、天井から吊
り下げられたループ状の走行レール２を周回する搬送車
３と、カセット４（物品）を移載するためのステーショ
ン５が設けられたストッカ６と、これらの制御手段とを
備えている。搬送車３は走行レール２に沿って一方向に
走行するようになされている。

【００１３】前記ストッカ６には、カセット４を一時保
管するための棚６１・６１・・・が所定間隔をあけて配
置され、棚６１の上方にステーション５が配置され、棚
６１間に棚６１とステーション５間でカセット４を受け
渡すためのクレーン６２が設けられている。

【００１４】ステーション５には、カセット４を載置す
るカセット載置台５１と、カセット載置台５１と搬送車
３間で物品を受け渡す移載装置５２とが設けられてい
る。移載装置５２は、例えば、スカラーアーム式の移載
装置で、複数の部材が屈折自在に連結され、伸縮自在と
なるように構成されている。

【００１５】前記搬送車３は、本実施の形態では、内部
が走行可能なように空洞となった走行レール２内を、車
輪を備えた本体３１が走行するようになっている。本体
３１の走行駆動部に対する給電は、非接触式或いは接触
式でなされ、駆動部はモーター或いはリニアモーターが
採用される。

【００１６】そして、図２、図３に示すように、本体３
１上部をカセット載置部３２とし、搬送されるカセット
４の所定位置、本実施例では、下部側面（ステーション
５と反対側の下部側面）にＩＤタグ２０が取り付けられ
ている。載置されたカセット４のＩＤタグ２０の下方に
対向してＩＤリーダー２１が本体３１内に配置される。
該ＩＤリーダーは本実施例では電磁誘導式リーダーとし
ているが、ＩＣカードリーダーやバーコードリーダー等
であっても良く限定するものではない。

【００１７】前記本体３１には更に、搬送車３自体の位
置や速度等を制御する機上コントローラ１０、走行時の
制御信号を増幅するサーボアンプ２２、後述するサーボ
アンプ２２とＩＤリーダー２１の切替回路２３、搬送車
３の移動等を作業者が異常発生時等に遠隔操作するリモ
コンの受信装置２４、走行レール２に配設した制御信号
線との間で送信や受信を行う通信手段２５、前方の障害
物を検知したり、停止位置を検知したりするセンサー等
が搭載されている。

【００１８】この搬送車システム１の制御手段は、図４
に示すように、前記搬送車３上に機上コントローラ１０
が搭載され、走行レール２上を走行する各搬送車３の機
上コントローラ１０は通信手段２５を介して搬送車コン
トローラ７との間で搬送指令等を通信できるようにして
いる。また、中央コントローラ８は前記搬送車コントロ
ーラ７やストッカコントローラ１１等と接続して、搬送
全体を制御している。ストッカコントローラ１１は移載
装置５２やクレーン６２を制御する。中央コントローラ
８は上位のホストコントローラ９と接続されて、該ホス
トコントローラ９は生産管理及び搬送システム全体を管
理している。また、搬送車コントローラ７は、搬送車３
を制御し、ホストコントローラ９で作成された搬送指令
を中央コントローラ８経由で受信し、その搬送指令を実
行するのに最適な搬送車３を決定し、最適な搬送車３が
実行可能なようにフォーマットを変換するとともに、最
適な搬送車３のＩＤを付与した搬送指令を再作成し、最
適な搬送車３に割り付ける。最適な搬送車３の決定は、
例えば、上位のコントローラからの搬送指令に含まれる
位置情報（ｆｒｏｍ情報）を基にｆｒｏｍ情報に該当す
るステーションに最短時間で到達可能な搬送車３に対し
て行なわれる。

【００１９】前記機上コントローラ１０は、ＩＤリーダ
ー２１の読み込み制御手段と、走行時の障害物との当接
検知や位置決めセンサー等からの情報処理手段と、ＩＤ
情報比較手段７３を備えている。そして、生産管理して
いるホストコントローラ９から中央コントローラ８を介
して搬送車コントローラ７で再作成された搬送指令（ｆ
ｒｏｍ情報とｔｏ情報とＩＤ情報）が各搬送車３に割り
付けられ、搬送指令が機上コントローラ１０に送られ
る。

【００２０】搬送車３はｆｒｏｍ情報に該当するストッ
カ６のステーションに対向した位置で停止する。ストッ
カコントローラ１１は、この搬送車３が停止したことを
確認すると、移載装置５２に移載指令を送信し、ステー
ション上のカセット４を搬送車３へ移載させる。このカ
セット４が搬送車３のカセット載置部３２に載置される
と、カセット載置部３２に設けられている載荷センサー
が作動して、機上コントローラ１０に載荷信号が送信さ
れ、機上コントローラ１０がＩＤリーダー２１の読み込
み制御手段を作動させる。ＩＤリーダー２１は、カセッ
ト４に付設されたＩＤタグ２０のＩＤ情報を非接触で読
み取り、読み取ったＩＤ情報をＩＤ情報比較手段７３に
送信する。ＩＤ情報比較手段７３は、読み取ったＩＤ情
報と、機上コントローラ１０から送信された搬送指令の
ＩＤ情報とを比較する。比較結果が合致していれば、Ｉ
Ｄ情報比較手段７３は、走行などを制御している手段に
送信し、搬送車３を発進（作業再開）させる。

【００２１】ＩＤ情報比較手段７３で合致していない
（相違している）と判断された場合には、機上コントロ
ーラ１０が通信手段２５を介して上位のコントローラ
（本実施例ではホストコントローラ９）に送信する。ホ
ストコントローラ９はこのＩＤに対応する搬送指令を新
たに作成し、搬送車コントローラ７に送信する。搬送車
コントローラ７は、新しい搬送指令を基にその搬送車３
に割付くように搬送指令を作成し、機上コントローラ１
０に送信する。機上コントローラ１０は、その搬送指令
を受け取ると、所定の（ｔｏ情報に相当する）ステーシ
ョンまで走行するように搬送車３を制御する。カセット
４は既に搬送車３上に載置されていることから、新たに
作成された搬送指令は、ｆｒｏｍ情報を除いて作成され
ても良く、現在搬送車３が停止している位置をｆｒｏｍ
情報としても良い。また、機上コントローラ１０が搬送
指令のｆｒｏｍ情報を無視するように制御しても良い。

【００２２】また、搬送車３が走行時に障害物に当接し
て止まったり、移載作業時にアームが異常動作したりし
た等によって搬送途中や移載途中等でトラブルが発生し
たときに、作業者が復旧作業を行なうが、作業者がカセ
ット４を誤って載せ替えたり、別のカセット４を置いた
りする場合等が発生するおそれがある。このため、トラ
ブルが解消した復旧直後においては、ＩＤリーダー２１
で再びカセット４のＩＤ情報の読み込みを行い、前記同
様にＩＤ情報比較手段７３で比較して、ＩＤ情報が合致
していない場合は、前記同様にＩＤ情報を上位のコント
ローラに送信し、搬送指令を新たに作成するようにして
いる。

【００２３】この機上コントローラ１０と、ＩＤリーダ
ー２１及びサーボアンプ２２との間には、図５に示すよ
うに、切替回路２３が配置されている。つまり、機上コ
ントローラ１０はＩＤリーダー２１とサーボアンプ２２
との間で信号の送受信を行うが、ＩＤリーダー２１との
間では停止時のみ通信し、サーボアンプ２２との間では
殆ど走行時に通信を行うので、同時に通信することは殆
どなく、もしくは、停止時にサーボアンプ２２との間で
通信を行う可能性があっても、ＩＤリーダー２１とは常
時通信させておく必要はない。そして、ＩＤリーダー２
１及びサーボアンプ２２それぞれ専用のポートを設ける
と、基板の大きさやコスト等の面から不経済である。

【００２４】そこで、機上コントローラ１０と切替回路
２３との間には通信線２６と切替制御線２７とを接続
し、切替回路２３とＩＤリーダー２１及びサーボアンプ
２２との間はそれぞれ通信線２８・２９で接続する。

【００２５】このようにして、通常時は、切替回路２３
は通信線２６・２９が接続されるように切り替えてお
き、ＩＤリーダー２１でＩＤタグ２０のＩＤ情報を読み
取るときに切替制御線２７から切替信号を送り、切替回
路２３で通信線２６・２８が接続されるように切り替え
る。ＩＤ情報の読み込みが終了すると、切替制御線２７
から元に戻す信号を送るのである。

【００２６】次に、図６より本実施例の荷積み時におけ
るアルゴリズムを説明する。移載装置５２によってカセ
ット４が搬送車３上に載置されて載荷センサーが作動
（荷積みが完了）すると、或いは、移載トラブル等の復
旧作業を終了して作業者がリモコンを利用した手動モー
ドから自動モードに切り替えると、或いは、システムダ
ウン後に復旧作業を終了して上位のコントローラからシ
ステム再起動の信号を受信して自動モードに復帰すると
（１００）、機上コントローラ１０は切替回路２３をＩ
Ｄリーダー２１側に切り替えて（１０１）、完全に切り
替えられるまでタイマーを作動させる。切替に要する設
定時間Ｔ１を経過すると（１０２）、ＩＤリーダー２１
と通信して作動手段によって作動させ、カセット４に取
り付けたＩＤタグ２０のＩＤ情報を読み込む（１０
３）。そして、読み込み時間Ｔ２が経過すると（１０
４）、切替回路２３をサーボアンプ側に切り替える（１
０５）。

【００２７】そして、ＩＤリーダー２１で読み込んだＩ
Ｄ情報と、機上コントローラ１０に送信されたＩＤ情報
を比較し（１０６）、同じであれば、搬送車３を発進さ
せる。つまり、正常の搬送作業を行う。このＩＤ情報が
異なる場合は、殆どがトラブルが発生したときに生じる
ものであり、復旧作業時にカセットを置き間違えたり、
別のカセットを置いたりする場合等である。このトラブ
ルの復旧後において、ＩＤ情報を読み込んで、ＩＤ情報
が異なる場合には、読み込んだ新しいＩＤ情報をホスト
コントローラ９に送信し（１０７）、上位コントローラ
９は新しいＩＤ情報の搬送指令を作成し（１０８）、そ
の搬送指令を搬送車コントローラ７に送信し、搬送車コ
ントローラ７はその搬送指令をトラブルが発生した搬送
車３に割り付けるために再作成して機上コントローラ１
０へ送信して、搬送車３は新しい搬送指令に従って運転
を開始する（１０９）。

【００２８】

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、以下
の効果を奏するものである。即ち、請求項１の如く、物
品に取り付けられているＩＤ情報を認識するＩＤリーダ
ーを搭載した搬送車と、搬送指令を作成する搬送指令作
成手段を有するコントローラとを備えた搬送車システム
であって、ＩＤリーダーで認識した物品のＩＤ情報と、
コントローラにより作成された搬送指令に含まれるＩＤ
情報とを比較する比較手段と、結果が異なる場合に現在
認識しているＩＤ情報をコントローラに送信する通信手
段とを備える構成としたので、ＩＤ情報の比較結果が異
なる場合に、現在認識しているＩＤ情報をコントローラ
に送信することで、コントローラが現在認識しているＩ
Ｄ情報により搬送指令を作成し、その搬送車に搬送指令
を割り付けることができる。このため、物品に付設され
ているＩＤタグのＩＤ情報と、搬送指令のＩＤ情報を確
認する等の作業に作業者が関与することなく搬送指令が
作成されて、エラーを速やかに解決することができる。
また、間違ったカセットを載せて搬送し、次のステーシ
ョンでエラーが発生することもない。

【００２９】また、請求項２の如く、前記搬送車システ
ムに発生した異常から復旧後、システムを再稼働させる
場合にＩＤリーダーを作動させる作動手段を備える構成
としたので、異常（トラブル）発生から復旧すると、作
動手段によりＩＤリーダーが物品のＩＤ情報を確認する
ため、異常が発生した際に、搬送する物品のＩＤ情報と
搬送指令のＩＤ情報とが異なっていれば、そのＩＤ情報
をコントローラに送信して、コントローラで対応処理す
ることができて、作業者が処理する手間を省くことがで
きる。

【００３０】また、請求項３の如く、ＩＤリーダーを搭
載した搬送車と、搬送指令を作成するコントローラとを
備えた搬送車システムで、ＩＤリーダーで認識した物品
のＩＤ情報と、コントローラにより作成された搬送指令
に含まれるＩＤ情報とが異なっている場合に、現在認識
しているＩＤ情報をコントローラに送信し、コントロー
ラがそのＩＤ情報により搬送指令を作成し、その搬送指
令を搬送車に割り付けるようにしたので、搬送指令に含
まれるＩＤ情報と物品のＩＤ情報が異なっている場合
に、コントローラに認識しているＩＤ情報を送信し、そ
のＩＤ情報により搬送指令を作成するため、作業者が関
与することなく処理することができる。つまり、ＩＤ情
報が異なっていてもコントローラが自動的に処理して作
業者の手間を省くことができるのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の搬送車システムの構成を示す図であ
る。

【図２】搬送車の正面図である。

【図３】同じく側面図である。

【図４】本発明のシステムの概要を示すブロック図であ
る。

【図５】機上コントローラとＩＤリーダーとサーボアン
プの接続を示す図である。

【図６】本発明の処理を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 搬送車システム ３ 搬送車 ４ 物品 ９ コントローラ ２１ ＩＤリーダー ７３ ＩＤ情報比較手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品に取り付けられているＩＤ情報を認
   識するＩＤリーダーを搭載した搬送車と、搬送指令を作
   成する搬送指令作成手段を有するコントローラとを備え
   た搬送車システムであって、ＩＤリーダーで認識した物
   品のＩＤ情報と、コントローラにより作成された搬送指
   令に含まれるＩＤ情報とを比較する比較手段と、結果が
   異なる場合に現在認識しているＩＤ情報をコントローラ
   に送信する通信手段とを備えたＩＤリーダーを搭載した
   搬送車システム。
2. 【請求項２】 前記搬送車システムに発生した異常から
   復旧後、システムを再稼働させる場合にＩＤリーダーを
   作動させる作動手段を備えた請求項１記載のＩＤリーダ
   ーを搭載した搬送車システム。
3. 【請求項３】 ＩＤリーダーを搭載した搬送車と、搬送
   指令を作成するコントローラとを備えた搬送車システム
   で、ＩＤリーダーで認識した物品のＩＤ情報と、コント
   ローラにより作成された搬送指令に含まれるＩＤ情報と
   が異なっている場合に、現在認識しているＩＤ情報をコ
   ントローラに送信し、コントローラがそのＩＤ情報によ
   り搬送指令を作成し、その搬送指令を搬送車に割り付け
   るＩＤ情報相違時の復旧方法。