JP3491195B2 - 軌道走行車の運行管理装置 - Google Patents
軌道走行車の運行管理装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば工場内に敷
設された軌道に沿って走行し、該軌道に設けられた移載
ステーションにおいてワークの載荷・脱荷を行なう無人
搬送車の如き軌道走行車の運行を管理する装置に関す
る。 【０００２】 【従来の技術】例えば、生産工場においては、工場内の
各生産工程に沿って敷設された軌道を複数の自走式の無
人搬送車が走行しており、軌道途中の各生産工程に相当
する位置に設けられた移載ステーションでワークの載
荷，脱荷等の所定のタスクを行なうようになっている。 【０００３】各無人搬送車は、無線ＬＡＮによって搬送
車管理装置に接続され、この搬送車管理装置が各無人搬
送車の走行，載荷，及び脱荷等の各動作のスケジューリ
ング及び命令を担っている。 【０００４】図２２〜図２６は、従来の無人搬送車の動
作を説明するための説明図である。まず、図２２におい
ては、１本の軌道３を１台の「Ｂ」という無人搬送車１
が定速で走行しており、この「Ｂ」という無人搬送車１
の走行方向には、２つの移載ステーションＳＴ１，ＳＴ
２がこの順にて設けられている。 【０００５】一般的には、軌道３におけるカーブ，移載
ステーション，分岐点，及び合流点等の各箇所において
は無人搬送車１は減速又は停止を行なう必要があるた
め、これらの箇所の前方の軌道３には、定点ＢＣＬ４と
呼ばれるバーコード・ラベル（Bar Code Label）が付設
されている。定点ＢＣＬ４は、軌道３においてユニーク
なバーコードを軌道３側に面して備えており、無人搬送
車１は、この定点ＢＣＬ４を通過する際にバーコードを
読み取ることによって、その前方にカーブ，移載ステー
ション，分岐点，及び合流点等の箇所が存在することを
認識するようになっている。 【０００６】図２２（ａ）に示す如く、走行中の「Ｂ」
という無人搬送車１は、搬送車管理装置（図示せず）か
ら移載ステーションＳＴ２を行先とし、該移載ステーシ
ョンＳＴ２にてワークＷを載荷するように指示されてい
るものとする。なお、前記搬送車管理装置は、実際には
無人搬送車１がどの経路を辿って走行するかという情報
によって、前記行先を無人搬送車１に対して指示するよ
うになっている。 【０００７】この「Ｂ」という無人搬送車１は、定点Ｂ
ＣＬ４の位置に到達するのに伴って当該定点ＢＣＬ４の
バーコードを読み取り、前方の移載ステーションＳＴ１
及びＳＴ２の存在を認識する。当該無人搬送車１は、移
載ステーションＳＴ２にてワークＷの載荷を行なう予定
であるため、この移載ステーションＳＴ２から所定距離
手前の地点から「減速」を開始する。 【０００８】そして、当該無人搬送車１は、図２２
（ｂ）に示す如く、移載ステーションＳＴ２に到達する
のに伴って「停止」し、この移載ステーションＳＴ２の
ワークＷの「載荷」を行なう。「載荷」の完了に伴って
当該無人搬送車１は、図２２（ｃ）に示す如く、前記搬
送車管理装置から指示されるワークＷの搬送先となる次
の移載ステーション（図２２（ｃ）においては移載ステ
ーションＳＴ４）へ向かうために「加速」を開始する。 【０００９】以上の如き「Ｂ」という無人搬送車１の一
連の動作の際に要する時間は、例えば、図２２（ａ）の
位置から移載ステーションＳＴ２までの間における「定
速走行」時間を６秒、１回の「停止」に伴う「減速・加
速」に要する時間を５秒、「載荷」に要する時間を１０
秒と夫々した場合には、「定速走行（６秒）」＋「減速
・加速（５秒）」＋「載荷（１０秒）」＝２１秒とな
る。 【００１０】さて、今度は、図２３及び図２４に示す如
く、「Ａ」及び「Ｂ」という２台の無人搬送車１，１が
軌道３を走行しており、前方を走行中の「Ａ」という無
人搬送車１に対しては搬送車管理装置（図示せず）から
移載ステーションＳＴ１を行先とし、該移載ステーショ
ンＳＴ１にてワークＷを載荷するように指示されてお
り、その後方を走行中の「Ｂ」という無人搬送車１に対
しては移載ステーションＳＴ２を行先とし、該移載ステ
ーションＳＴ２にて同一のワークＷを載荷するように指
示されているものとする。 【００１１】前方にある「Ａ」という無人搬送車１は、
前述した如き「Ｂ」という無人搬送車１と同様の動作を
移載ステーションＳＴ１に対して行ない、これに要する
時間は、図２３（ａ）の位置から移載ステーションＳＴ
１までの間における「定速走行」時間を５秒、１回の
「停止」に伴う「減速・加速」に要する時間を５秒、
「載荷」に要する時間を１０秒と夫々した場合には、
「定速走行（５秒）」＋「減速・加速（５秒）」＋「載
荷（１０秒）」＝２０秒となる。 【００１２】これに対して、後続の「Ｂ」という無人搬
送車１は、これに先行する「Ａ」という無人搬送車１の
「減速」に伴って同様に「減速」を開始し、図２３
（ａ）に示す如く、移載ステーションＳＴ１にて「停
止」する「Ａ」という無人搬送車１の後方位置にて同様
に「停止」する。「Ｂ」という無人搬送車１は、図２３
（ｂ）に示す如く、「Ａ」という無人搬送車１が移載ス
テーションＳＴ１にて「載荷」を完了する迄、この位置
にて待機し、「Ａ」という無人搬送車１が「載荷」を完
了し、前記搬送車管理装置から指示されるワークＷの搬
送先となる次の移載ステーション（図２４（ａ）におい
ては移載ステーションＳＴ３）へ向かうために「加速」
を開始するのに伴って、同様に「加速」を開始する。 【００１３】そして、「Ｂ」という無人搬送車１は、移
載ステーションＳＴ２から所定距離手前の地点から「減
速」を開始し、図２４（ａ）に示す如く、移載ステーシ
ョンＳＴ２にて「停止」する。停止した「Ｂ」という無
人搬送車１は、この移載ステーションＳＴ２にてワーク
Ｗの「載荷」を完了した後で、前記搬送車管理装置から
指示されるワークＷの搬送先となる次の移載ステーショ
ン（図２４（ｂ）においては移載ステーションＳＴ４）
へ向かうために「加速」を開始する。 【００１４】なお、このような先行する他の無人搬送車
１の存否は、各無人搬送車１が搬送車管理装置から通信
によって夫々取得するようになっている。 【００１５】従って、この場合における「Ｂ」という無
人搬送車１の動作に要する時間は、図２３（ａ）の位置
から移載ステーションＳＴ２までの間における「定速走
行」時間を３秒、２回の「停止」に伴う「減速・加速」
に要する時間を１０秒、「Ａ」という無人搬送車１の
「載荷」中の「待機」に要する時間を１０秒、移載ステ
ーションＳＴ２における「載荷」に要する時間を１０秒
と夫々した場合には、「定速走行（３秒）」＋「減速・
加速（１０秒）」＋「待機（１０秒）」＋「載荷（１０
秒）」＝３３秒となる。 【００１６】また、図２５（ａ）に示す如く、軌道３を
「Ａ」，「Ｂ」という２台の無人搬送車１，１が走行し
ており、これらの無人搬送車１，１は、搬送車管理装置
（図示せず）に移載ステーションＳＴ１，ＳＴ２を夫々
行先として指示されている。ここで、無人搬送車１，１
の現在の走行位置及び移載ステーションＳＴ１，ＳＴ２
の中途には分岐点Ｂｒが存在しており、一方の移載ステ
ーションＳＴ１は分岐点Ｂｒを介してその曲進側に配置
され、他方の移載ステーションＳＴ２は分岐点Ｂｒを介
してその直進側に配置されているものとする。 【００１７】先行する「Ａ」という無人搬送車１は、そ
の前方にある分岐点Ｂｒの存在を前述した如き定点ＢＣ
Ｌ４により認識するとともに、自車の行先である移載ス
テーションＳＴ１へ到達するためには、この分岐点Ｂｒ
を曲進するか又は直進するか否かを、前記搬送車管理装
置から指示された経路に基づいて判断する。この分岐点
Ｂｒの動作制御を行なうローカル制御装置（図示せず）
から赤外線通信等によって送信されている分岐点Ｂｒの
状態信号を、当該無人搬送車１が受信し始めるのに伴
い、上述の判断結果である自車の進行方向と分岐点Ｂｒ
の状態とが異なる場合には、当該無人搬送車１は、前記
ローカル制御装置に対して分岐点Ｂｒの切り替え要求信
号を赤外線送信するとともに、図２５（ｂ）に示す如く
に、分岐点Ｂｒから所定距離手前の地点である動作待ち
待機位置にて停止し、分岐点Ｂｒの切り替えが完了する
まで待機する。 【００１８】この際に、後続の「Ｂ」という無人搬送車
１は、これに先行する「Ａ」という無人搬送車１の停止
に伴ってその後方にて停止する。なお、ここでは、分岐
点Ｂｒは直進状態となっているものとすれば、曲進側に
ある移載ステーションＳＴ１をその行先としている
「Ａ」という無人搬送車１は、この分岐点Ｂｒを曲進側
へ切り替えなくては通過できない。 【００１９】そして、「Ａ」という無人搬送車１は、分
岐点Ｂｒの切り替え完了を前記ローカル制御装置からの
状態信号によって認識するのに伴って加速を開始し、曲
進側に切り替わった分岐点Ｂｒを曲進し、移載ステーシ
ョンＳＴ１に至る。一方、「Ｂ」という無人搬送車１
は、直進側にある移載ステーションＳＴ２を行先として
いるので、前記ローカル制御装置に対して分岐点Ｂｒの
切り替え要求信号を赤外線送信するとともに、図２６
（ａ）に示す如くに、前記動作待ち待機位置にて停止
し、分岐点Ｂｒの切り替えが完了するまで待機する。 【００２０】当該無人搬送車１は、分岐点Ｂｒの切り替
え完了を前記ローカル制御装置からの状態信号によって
認識するのに伴って加速を開始し、直進側に切り替わっ
た分岐点Ｂｒを直進し、移載ステーションＳＴ２に至
る。 【００２１】 【発明が解決しようとする課題】ところが、以上に示し
た如くに、後続の無人搬送車が減速又は停止する位置よ
りも前方の位置で先行の無人搬送車が減速又は停止する
ような場合に、後続の無人搬送車の動作所要時間が先行
の無人搬送車の動作所要時間に依存して遅延され、本シ
ステム全体の運用効率を低下させるという問題があっ
た。 【００２２】但し、このような無人搬送車の位置関係は
前述した搬送車管理装置がスケジューリングするので、
このような問題を発生させないように、後続の無人搬送
車が減速又は停止する位置よりも後方の位置で先行の無
人搬送車が減速又は停止するように、常にスケジューリ
ングするようにすればよい。このような考え方に類似し
たものは、特開平５−６１５４４号公報に開示されてい
る。 【００２３】しかし、このようなスケジューリングは、
軌道に配置される無人搬送車の台数の増加、並びにカー
ブ，移載ステーション，分岐点，及び合流点等の無人搬
送車が減速又は停止すべき箇所の増加に伴って困難とな
る。従って、スケジューリング処理に伴う搬送車管理装
置の負荷が増大し、処理速度が低下し、結果として本シ
ステム全体の運用効率を低下させることに繋がる。 【００２４】さらに、上述の如き処理速度の低下を回避
すべく、高速処理が可能な搬送車管理装置を導入するこ
と、低負荷で高速なスケジューリングが可能な高度なア
ルゴリズムを用いたコンピュータプログラムに変更する
こと等の改善も考えられるが、本システム全体のコスト
が増大するばかりでなく、また、高度なコンピュータプ
ログラムには繁雑なメンテナンスが伴う。 【００２５】 本発明は斯かる事情に鑑みてなされたも
のであり、軌道に沿って走行する複数の無人搬送車の如
き軌道走行車から夫々与えられた走行位置情報に基づい
て、各軌道走行車に行先を含む経路を指示することによ
って軌道走行車の運行を管理するものであって、前記走
行位置情報及び軌道のレイアウト情報に基づいて、軌道
の同一経路を走行している複数の軌道走行車の走行順を
特定し、特定結果及び各軌道走行車に指示してある行先
に基づいて、複数の軌道走行車のうちの何れかの２台が
軌道のカーブ，移載ステーション，分岐点，及び合流点
等の所定箇所にて減速又は停止する必要があるか否かを
夫々判定し、この箇所にて、先行車は減速又は停止する
必要があるが、後続車は減速又は停止する必要がないと
判定した場合に、両車に指示してある行先を交換するこ
とにより、先行の他車に影響されることなく走行及び動
作を行なうことができ、行先及び動作等を指示する外部
装置の処理負荷を増大させることがない軌道走行車の運
行管理装置を提供することを目的とする。 【００２６】 【００２７】 【課題を解決するための手段】本発明に係る軌道走行車
の運行管理装置は、軌道に沿って走行する複数の軌道走
行車から夫々与えられた走行位置情報に基づいて、各軌
道走行車に行先を含む経路を指示することによって軌道
走行車の運行を管理する装置であって、軌道のレイアウ
ト情報を記憶するレイアウト情報記憶手段と、該レイア
ウト情報記憶手段及び各軌道走行車の走行位置情報に基
づいて、軌道の同一経路を走行している複数の軌道走行
車の走行順を特定する走行順特定手段と、該走行順特定
手段による特定結果及び各軌道走行車に指示してある行
先に基づいて、前記複数の軌道走行車のうちの何れかの
２台が軌道の所定箇所である軌道の分岐点又は合流点に
て減速又は停止する必要があるか否かを夫々判定する判
定手段と、該判定手段により、先行車が前記所定箇所に
て減速又は停止する必要があって、後続車が前記所定箇
所にて減速又は停止する必要がないと判定された場合
に、両車に指示してある行先を交換する行先交換手段
と、前記各分岐点又は各合流点の切り替え状態を示す情
報を記憶する状態情報記憶手段とを備え、前記判定手段
は、前記走行順特定手段による特定結果及び各軌道走行
車に指示してある行先及び前記状態情報記憶手段の記憶
内容に基づいて、前記両車が前記所定箇所で減速又は停
止する必要があるか否かを判定すべくなしてあることを
特徴とする。 【００２８】 【００２９】 【００３０】 【００３１】 【００３２】 【００３３】 【００３４】 【００３５】 本発明に係る軌道走行車の運行管理装置
においては、軌道に沿って走行する複数の無人搬送車の
如き軌道走行車から夫々与えられた走行位置情報に基づ
いて、各軌道走行車に行先を含む経路を指示することに
よって軌道走行車の運行を管理するものであって、前記
走行位置情報及び軌道のレイアウト情報に基づいて、軌
道の同一経路を走行している複数の軌道走行車の走行順
を特定し、特定結果及び各軌道走行車に指示してある行
先に基づいて、複数の軌道走行車のうちの何れかの２台
が軌道のカーブ，移載ステーション，分岐点，及び合流
点等の所定箇所にて減速又は停止する必要があるか否か
を夫々判定し、この箇所にて、先行車は減速又は停止す
る必要があるが、後続車は減速又は停止する必要がない
と判定した場合に、両車に指示してある行先を交換する
構成としたので、先行の他車に影響されることなく走行
及び動作を行なうことができ、行先及び動作等を指示す
る外部装置の処理負荷を増大させることがない。 【００３６】 本発明に係る軌道走行車の運行管理装置
においては、例えば前記所定箇所が分岐点又は合流点で
ある場合には、この分岐点又は合流点が直進状態となっ
ているか又は曲進状態となっているかを示す分岐点又は
合流点の状態情報を記憶し、前記２台の軌道走行車が分
岐点又は合流点で減速又は停止する必要があるか否かの
判定を、特定した軌道走行車の走行順と、各軌道走行車
に指示してある行先と、記憶してある前記状態情報とに
基づいて行なう構成としたので、当該判定の条件に、軌
道走行車が減速又は停止する分岐点，合流点等の可動箇
所の状態情報を付加することができ、このような状態情
報を定期的に更新しておくことで、より現実に近い判定
を可能にする。 【００３７】 本発明に係る軌道走行車の運行管理装置
においては、前記所定箇所が軌道の分岐点又は合流点で
あり、前記状態情報として、各分岐点又は各合流点の切
り替え状態を示す情報を記憶する構成としたので、軌道
走行車が減速又は停止する必要がある軌道の箇所とし
て、上述に例示した如き分岐点又は合流点を考慮するこ
とができる。 【００３８】 【００３９】 【００４０】 【００４１】 【００４２】 【００４３】 【００４４】また、以上の発明においては、従来構成で
示した如き無人搬送車の用途に限定するものではなく、
例えばＩＴＳ（Intelligent Transport Systems ）構想
における車両，モノレール等のその他の軌道走行車に適
用することが可能である。つまり、本発明の軌道走行車
は、決められた経路上を走行するような車両（軌道に懸
架されるような車両を含む）であればよく、本発明にお
ける「軌道」は、例えば路面等に埋設された車両誘導用
の磁性体のようなものであってもよい。 【００４５】さらに、前述した従来構成においては、軌
道走行車が同一の物品（ワーク）を扱うように示した
が、例えば、異なる物品を扱う場合であっても、各移載
ステーションに相当する箇所がこれらの異なる物品に夫
々対応するような互換性を有していればよいことは云う
までもない。 【００４６】 【発明の実施の形態】以下本発明をその実施の形態を示
す図面に基づいて詳述する。 【００４７】実施の形態１．図１は、本発明に係る軌道
走行車としての無人搬送車の構成を示すブロック図であ
る。図１において、１は本発明に係る軌道走行車として
の無人搬送車であり、該無人搬送車１は、制御部１０，
通信部１１，載荷センサ１２，記憶部１３，及びＢＣＲ
（Bar Code Reader ）１４等を備えている。 【００４８】制御部１０は、搬送車管理装置２から通信
により与えられた指示に基づいて走行及び動作を行なう
べく自車の各部を制御する。 【００４９】通信部１１は、無線ＬＡＮを用いた搬送車
管理装置２との通信を可能とするとともに、他車及び搬
送車管理装置２の間における通信を傍受する機能を備え
ている。 【００５０】載荷センサ１２は、無人搬送車１の上部に
設けられた図示しない載荷部分にワークが搭載されてい
ることを検出し、検出結果を制御部１０へ与える。 【００５１】記憶部１３は、後で詳述する分岐点順序テ
ーブル１３１，ステーショングループ（ＳＴＧ）順序テ
ーブル１３２，及び他車位置情報テーブル１３３等のデ
ータベースを記憶する。 【００５２】ＢＣＲ１４は、後述する定点ＢＣＬのバー
コードを光学的に読み取り、読み取り結果を制御部１０
へ与える。 【００５３】図２は、本発明に係る軌道走行車としての
無人搬送車１が走行する軌道３のレイアウトを示す模式
図である。本実施の形態において軌道３は、縦長矩形状
とされた本線と、本線から分岐してなる複数の支線とか
ら構成されている。無人搬送車１は、この軌道３を所定
の方向のみに走行するようになっており、本線から各支
線へ分岐する箇所には、無人搬送車１の走行経路を切り
替えるための分岐点（図２中”△”で示す）Ｇ１，Ｇ
２，及びＧ３が夫々配置されている。 【００５４】また、軌道３の例えば生産工程に相当する
箇所には、移載ステーション（図２中”○”で示す）Ｓ
Ｔ１０，ＳＴ１１，ＳＴ１４，ＳＴ２１，ＳＴ２４，Ｓ
Ｔ３１，及びＳＴ３６が配置されており、さらに、軌道
３の適宜の位置には、複数の定点ＢＣＬ（図２中”□”
で示す）が付設されている。 【００５５】詳しくは、１つの支線は、本線から分岐点
Ｇ１を介して分岐し、コの字形を描くようにして再び本
線に合流するように構成され、２つの移載ステーション
ＳＴ２１及びＳＴ２４をこの順にて備えている。本実施
の形態においては、１つの支線に配置された一又は複数
の移載ステーションを１つのステーショングループ（Ｓ
ＴＧ）として管理するようになっており、当該支線に配
置された２つの移載ステーションＳＴ２１及びＳＴ２４
は、第１のステーショングループ（図２中”（１）”で
示す）としてある。 【００５６】別の支線は、上述の支線と同様に、本線か
ら分岐点Ｇ２を介して分岐し、コの字形を描くようにし
て再び本線に合流するように構成され、３つの移載ステ
ーションＳＴ１０，ＳＴ１１，及びＳＴ１４をこの順に
て備えている。なお、当該支線に配置された３つの移載
ステーションＳＴ１０，ＳＴ１１，及びＳＴ１４は、第
２のステーショングループ（図２中”（２）”で示す）
としてある。 【００５７】さらに別の支線は、走行方向に従って上述
した２つの支線の間に、本線から分岐点Ｇ３を介して分
岐し、合流点を設けていない構成となっている。この支
線は、２つの移載ステーションＳＴ３１及びＳＴ３６を
この順にて備え、当該支線に配置された２つの移載ステ
ーションＳＴ３１及びＳＴ３６は、第３のステーション
グループ（図２中”（３）”で示す）としてある。 【００５８】図３は、分岐点順序テーブル１３１の構成
を示す模式図である。この分岐点順序テーブル１３１
は、軌道３に配置された分岐点Ｇ１，Ｇ２，及びＧ３の
配置順序と、各分岐点Ｇ１，Ｇ２，及びＧ３に該当する
ステーショングループ（ＳＴＧ）の番号とを示す分岐点
単位のレコードを有するデータテーブルである。 【００５９】詳述すれば、各レコードは、「分岐点番
号」の属性で示される分岐点Ｇ１，Ｇ２，及びＧ３で夫
々表わされ、「分岐点番号」の属性に対応して「次分岐
点番号」及び「ステーショングループ番号（ＳＴＧ番
号）」の各属性が設けられている。 【００６０】分岐点Ｇ１，Ｇ２，及びＧ３の配置順序
は、「分岐点番号」及び「次分岐点番号」の属性の組み
合わせによって示される。例えば、分岐点Ｇ３の次には
分岐点Ｇ２が配置され、分岐点Ｇ２の次には分岐点Ｇ１
が配置されており、分岐点Ｇ１の次には再び分岐点Ｇ３
があって、ループを描くように軌道３がレイアウトされ
ていることが図３の例からわかるようになっている。 【００６１】また、各分岐点Ｇ１，Ｇ２，及びＧ３に対
応するステーショングループ（ＳＴＧ）は、「分岐点番
号」の属性に対応する「ステーショングループ番号（Ｓ
ＴＧ番号）」の属性を参照することによって知ることが
できるようになっている。 【００６２】図４は、ステーショングループ（ＳＴＧ）
順序テーブル１３２の構成を示す模式図である。このス
テーショングループ順序テーブル１３２は、各支線が有
する移載ステーションの配置順序を示すステーショング
ループ単位のレコードを有するデータテーブルである。 【００６３】詳述すれば、各レコードは、「ステーショ
ングループ番号（ＳＴＧ番号）」の属性で示されるステ
ーショングループで夫々表わされ、ステーショングルー
プに対応して移載ステーションの順序を示す「＃１」，
「＃２」，…等の番号の属性が割り振られている。 【００６４】例えば、ＳＴＧ番号が”（１）”のステー
ショングループには、前述した如くに、ＳＴ２１及びＳ
Ｔ２４の２つの移載ステーションがこの順で存在し、”
（２）”のステーショングループには、ＳＴ１０，ＳＴ
１１，及びＳＴ１４の３つの移載ステーションがこの順
で存在し、”（３）”のステーショングループには、Ｓ
Ｔ３１及びＳＴ３６の２つの移載ステーションがこの順
で存在することがわかるようになっている。なお、移載
ステーションの順序を示す番号属性は、１つのステーシ
ョングループ内に存在し得る最大の移載ステーション数
を想定した個数だけ設けられているため、この最大数に
満たない個数の移載ステーションを有するステーション
グループの該当する番号属性内には、「ｘ」と示されて
いる。 【００６５】図５は、行先交換要求の送信に伴う本発明
に係る軌道走行車としての無人搬送車１の制御部１０の
処理内容を示すフローチャートである。ここでは、例え
ば図２３及び図２４に示した「Ｂ」という無人搬送車１
の如く、これに先行する他車（例えば「Ａ」という無人
搬送車１）が存在する場合を想定する。この「Ｂ」とい
う無人搬送車１の制御部１０は、通信部１１を介してそ
の受信可能な範囲（各無人搬送車１の通信出力は同一で
あるものとする）に存在する他車の通信を傍受してお
り、他車が軌道３の何れかの定点ＢＣＬを通過した際の
搬送車管理装置２への走行位置情報の送信（位置報告通
信）を傍受したか否かを判定する（ステップ１−１）。 【００６６】位置報告通信を傍受した場合には、傍受電
文の内容を解読し（ステップ１−２）、解読した位置報
告通信電文に含まれている当該他車の走行位置情報等に
基づいて他車位置情報テーブル１３３の内容を更新する
（ステップ１−３）。 【００６７】図６は、他車位置情報テーブル１３３の構
成を示す模式図である。上述したステップ１−３で更新
される他車位置情報テーブル１３３は、他車が通過した
定点ＢＣＬの識別情報，定点ＢＣＬの通過時刻等の情報
によって、自車の近傍に存在する他車との位置関係及び
他車間の位置関係を示すデータテーブルである。 【００６８】詳述すれば、ステップ１−１で位置報告通
信を傍受した際に、この位置報告通信電文に含まれてい
る車識別情報に基づいて「車番号」を特定する。軌道３
を走行する各無人搬送車１には、ユニークな車識別情報
が予め割り当てられている。そして、特定した「車番
号」に相当するレコードを参照し、各レコードに設けら
れた「定点ＢＣＬ」，「定点ＢＣＬ通過時刻」，「次車
番号」，及び「前車番号」の各属性を更新する。 【００６９】「定点ＢＣＬ」の属性は、位置報告通信を
行なっている他車が通過した定点ＢＣＬの識別情報を示
し、「定点ＢＣＬ通過時刻」の属性は、当該定点ＢＣＬ
の通過時刻を示す。また、他車間の位置関係を示すため
の「次車番号」及び「前車番号」の各属性は、「定点Ｂ
ＣＬ通過時刻」に基づいて定まる各「車番号」を基準と
した直後及び直前に存在すると想定される「車番号」を
示している。 【００７０】例えば、図６に示す如く、「車番号」が
「１」の無人搬送車１は、識別情報が「Ｋ００２００２
９９」で示される定点ＢＣＬを「１１：２１：１５（１
１時２１分１５秒）」に通過した旨を搬送車管理装置２
に対して位置報告通信したことを示している。また、
「車番号」が「４」の無人搬送車１は、識別情報が「Ｈ
００５１２９９」で示される定点ＢＣＬを「１１：２
１：３１（１１時２１分３１秒）」に通過した旨を搬送
車管理装置２に対して位置報告通信したことを示してい
る。 【００７１】以上の如くに自車の近傍に存在する各他車
の定点ＢＣＬの通過を監視しており、各他車が定点ＢＣ
Ｌを通過する都度、新しい内容に更新するようになって
いる。なお、「定点ＢＣＬ」の属性内容は、該当する無
人搬送車１が指定の移載ステーション等に到達した際に
「ｘｘｘｘｘ」としてクリアされるが、他の属性内容は
保持される。 【００７２】また、「次車番号」及び「前車番号」は、
何れかの「車番号」のレコード内容が更新される都度、
全ての番号が更新される。即ち、ここでは、最も遅い
「定点ＢＣＬ通過時刻」を有する「車番号」が「４」の
レコードの「次車番号」は、「ｘ」で示され、これ以後
に他車が存在しないことを示している。これとは反対
に、最も早い「定点ＢＣＬ通過時刻」を有する「車番
号」が「６」のレコードの「前車番号」も、「ｘ」で示
され、これ以前に他車が存在しないことを示している。 【００７３】上述した如きステップ１−１〜ステップ１
−３の処理は、実際には、位置報告通信の傍受の都度繰
り返されるようになっている。さて、ステップ１−１に
おいて位置報告通信を傍受しなかった場合、又はステッ
プ１−３にて他車位置情報テーブル１３３の更新が行な
われた後には、今度は、ＢＣＲ１４から与えられる検出
結果に基づいて、自車の定点ＢＣＬの通過を検出したか
否かを判定する（ステップ１−４）。なお、定点ＢＣＬ
の通過の際には、前述した如くに搬送車管理装置２に対
して位置報告通信を行ない、この際の通信を近傍の他車
が同様に傍受していることは云うまでもない。 【００７４】ステップ１−４において自車の定点ＢＣＬ
の通過を検出しなかった場合には、本処理を終了する一
方、自車の定点ＢＣＬの通過を検出した場合には、当該
定点ＢＣＬから読み取った識別情報に基づいて他車位置
情報テーブル１３３の「定点ＢＣＬ」の属性を参照し
て、同一の定点ＢＣＬを通過した他車を検索し（ステッ
プ１−５）、検索結果に基づいて該当レコードの「前車
番号」を参照し乍ら先行車があるか否かを判定する（ス
テップ１−６）。なお、先行車がない場合には、本処理
は終了となる。 【００７５】先行車がある場合には、通信部１１を介し
て当該先行車に対して行先，空車の是非等を問合わせ
（ステップ１−７）、問合せの応答に基づいて当該先行
車が「空車」であり、且つ自車が「空車」であるか否か
を判定する（ステップ１−８）。なお、「空車」とは、
無人搬送車１にワークが載荷されていない状態であっ
て、前述した如き載荷センサ１２によって検出される。
なお、何れかの無人搬送車１が「空車」でない場合に
は、本処理は終了となる。 【００７６】ステップ１−８において「双方とも空車」
であった場合には、ステップ１−７での問合せにより得
た先行車の行先としての移載ステーションの番号に基づ
いて、分岐点順序テーブル１３１及びステーショングル
ープ順序テーブル１３２を参照し、先行車及び自車の行
先の支線上の順序を評価する（ステップ１−９）。 【００７７】そして、評価結果に基づいて、先行車の行
先となる移載ステーションが、自車の行先となる移載ス
テーションよりも手前に存在するか否かを判定し（ステ
ップ１−１０）、先行車の行先が自車の行先よりも手前
である場合には、先行車が自車の走行を疎外するので、
所定の行先交換要求を通信部１１を介して前記先行車へ
送信する（ステップ１−１１）。なお、ステップ１−１
０において、先行車の行先が自車の行先よりも手前でな
い場合には、本処理は終了となる。 【００７８】図７は、行先交換要求の受信に伴う本発明
に係る軌道走行車としての無人搬送車１の制御部１０の
処理内容を示すフローチャートである。ここでは、上述
とは逆に、例えば図２３及び図２４に示した「Ａ」とい
う無人搬送車１の如く、これに後続する他車（例えば
「Ｂ」という無人搬送車１）が存在する場合を想定す
る。この「Ａ」という無人搬送車１の制御部１０は、他
車（後続車）から行先等の問合せがあったか否かを判定
する（ステップ２−１）。これは、上述の図５のフロー
チャートに示したステップ１−７に相当するものであ
る。 【００７９】そして、問合せがあった場合には、この問
合せ元（後続車）に対して行先，空車の是非等を通信部
１１を介して応答（送信）する（ステップ２−２）。そ
して、ステップ２−１において問合せがなかった場合、
又はステップ２−２の後で、他車（後続車）から行先交
換要求を受信したか否かを判定する（ステップ２−
３）。これは、上述の図５のフローチャートに示したス
テップ１−１１に相当するものである。 【００８０】行先交換要求を受信しなかった場合には、
本処理を終了する一方、行先交換要求を受信した場合に
は、行先に関する情報を交換すべく前記他車（後続車）
との間で通信部１１を介して通信を行なう（ステップ２
−４）。なお、この通信に際して行先交換に関する情報
を該当する各無人搬送車１が搬送車管理装置２へ送信す
ることによって、スケジューリングに影響がでないよう
にするのが望ましい。 【００８１】図８及び図９は、本発明に係る軌道走行車
としての無人搬送車１の動作を説明するための説明図で
ある。図８（ａ）には、図２３（ａ）と同様の状態にあ
る２台の無人搬送車１，１を示してある。 【００８２】この状態から、まず、図８（ｂ）に示す如
く、前方にある「Ａ」という無人搬送車１が定点ＢＣＬ
４を通過し、この際に当該無人搬送車１が定点ＢＣＬ４
のバーコードを読み取り、読み取り結果に基づいた走行
位置情報を搬送車管理装置２へ送信する（位置報告通
信）。この際に、後方の「Ｂ」という無人搬送車１は、
「Ａ」という無人搬送車１と搬送車管理装置２との位置
報告通信を傍受しており、これを他車位置情報テーブル
１３３に記録している。 【００８３】続いて、後方の「Ｂ」という無人搬送車１
が定点ＢＣＬ４を通過し、この際に当該無人搬送車１も
定点ＢＣＬ４のバーコードを読み取り、読み取り結果に
基づいた走行位置情報を搬送車管理装置２へ送信する
（位置報告通信）。云うまでもないが、前方の「Ａ」と
いう無人搬送車１も「Ｂ」という無人搬送車１と搬送車
管理装置２との位置報告通信を傍受しており、これを自
車の他車位置情報テーブル１３３に記録している。 【００８４】後方の「Ｂ」という無人搬送車１は、前方
の「Ａ」という無人搬送車１が「空車」であって、且つ
この「Ａ」という無人搬送車１が自車の行先である移載
ステーションＳＴ２よりも手前の移載ステーションＳＴ
１を行先としていることが、無人搬送車１，１同士の通
信と、分岐点順序テーブル１３１及びステーショングル
ープ順序テーブル１３２から構成される軌道３のレイア
ウト情報とから知ることができるため、図８（ｂ）に示
す如く、双方の無人搬送車１，１の間で行先を交換す
る。 【００８５】そして、双方の無人搬送車１，１は、走行
間隔を維持し乍ら「定速走行」を継続し、交換後の夫々
の行先となった移載ステーションＳＴ２，ＳＴ１から所
定距離手前の地点から「減速」を開始して、図９（ａ）
に示す如く、夫々の移載ステーションＳＴ２，ＳＴ１に
て「停止」する。停止した双方の無人搬送車１，１は、
これらの移載ステーションＳＴ２，ＳＴ１にてワーク
Ｗ，Ｗの「載荷」を完了した後で、図９（ｂ）に示す如
く、搬送車管理装置２から指示されるワークＷ，Ｗの夫
々の搬送先となる次の移載ステーションＳＴ４，ＳＴ３
へ向かうために「加速」を開始する。 【００８６】従って、この場合における後方の「Ｂ」と
いう無人搬送車１の動作に要する時間は、前方の「Ａ」
という無人搬送車１の走行に全く影響されることがない
ため、従来構成の図２２で示した「Ｂ」という無人搬送
車１の単独走行の場合と同一、つまり２１秒となって、
従来構成よりも１２秒も短縮することができることにな
る。 【００８７】なお、以上の本実施の形態においては、各
無人搬送車１が搬送車管理装置２から「載荷」というタ
スクのみが与えられるように示したが、本発明において
は前述した如くに、このようなタスクの内容を限定する
ものではない。 【００８８】また、本実施の形態においては、説明を簡
略化するために無人搬送車１が減速又は停止すべき軌道
３の箇所として移載ステーションのみを例として挙げて
あるが、このほかにも軌道３の分岐点，カーブ，交差点
等の箇所を含めることも可能であって、無人搬送車１が
減速又は停止するような場所であればよい。 【００８９】実施の形態２．図１０は、本発明に係る軌
道走行車の運行管理装置の構成と、該運行管理装置が接
続された他の装置との関係とを示すブロック図である。
図１０において、２２は本実施の形態の運行管理装置で
あり、実施の形態１に示したような搬送車管理装置２の
一部として構成されている。本実施の形態において搬送
車管理装置２に相当する部分は、上位コンピュータ２
１，運行管理装置２２，及び複数の無線局２３，２３，
…である。 【００９０】上位コンピュータ２１は、何れの無人搬送
車１（以後の図面においては適宜に搬送車と略す）を特
定することなく、例えば或る移載ステーションでワーク
を載荷し（Ｆｒｏｍ）、載荷したワークを別の移載ステ
ーションへ搬送して脱荷する（Ｔｏ）という概略の搬送
要求を運行管理装置２２へ与える。 【００９１】運行管理装置２２は、上位コンピュータ２
１とＬＡＮ等を介して接続されており、上位コンピュー
タ２１から与えられた搬送要求に基づいて具体的な運行
スケジュールを生成し、この運行スケジュールに含まれ
たタスクの実行に最も適していると思われる特定の無人
搬送車１に対して、行先等を含む具体的なタスク要求を
無線局２３，２３，…へ与える。 【００９２】各無線局２３は、運行管理装置２２と前記
ＬＡＮとは別のＬＡＮを介して接続されており、運行管
理装置２２から与えられたタスク要求を該当する無人搬
送車１へ無線送信する。また、前述した如くに各無人搬
送車１の走行位置情報は、定点ＢＣＬの通過の際に無人
搬送車１から無線局２３を介して運行管理装置２２へ与
えられる。同様にして、各分岐点，各合流点等の状態情
報は、前記ローカル制御装置（図示せず）が赤外線送信
している状態信号を無人搬送車１が受信し、これを無線
局２３を介して運行管理装置２２へ与えている。なお、
前記ローカル制御装置をＬＡＮ等を介して運行管理装置
２２へ接続し、直接的に前記状態信号を受信するように
構成してもよい。 【００９３】上述した如き運行管理装置２２は、ＣＰＵ
２２０，第１通信処理部２２１，搬送要求バッファ２２
２，マップ情報テーブル２２３，搬送車位置状態テーブ
ル２２４，分岐合流状態テーブル２２５，搬送車走行順
序テーブル２２６，及び第２通信処理部２２７等を備え
ている。 【００９４】第１通信処理部２２１は、上位コンピュー
タ２１から与えられた搬送要求を受信するとともに、該
搬送要求の内容を解読して搬送要求バッファ２２２へ与
える。搬送要求バッファ２２２は、搬送要求の解読結果
が第１通信処理部２２１から与えられる都度、これを記
憶する。マップ情報テーブル２２３は、無人搬送車１，
１，…が走行する軌道のレイアウト情報を記憶してい
る。搬送車位置状態テーブル２２４は、無線局２３を介
して各無人搬送車１から与えられた走行位置情報等を記
憶する。分岐合流状態テーブル２２５は、無線局２３を
介して各無人搬送車１から与えられた分岐点及び合流点
の状態情報を記憶する。搬送車走行順序テーブル２２６
は、軌道の各区間（本実施の形態においてはパスと称
す）単位の走行順を記憶する。第２通信処理部２２７
は、本実施の形態に係る運行管理装置２２が無線局２
３，２３，…と通信するためのＬＡＮＩ／Ｆ等からな
る。 【００９５】運行管理装置２２は以上の如く構成されて
おり、これが備えるＣＰＵ２２０が、搬送要求バッファ
２２２の記憶内容に基づいて、マップ情報テーブル２２
３及び搬送車位置状態テーブル２２４等を参照して運行
スケジュールを生成し、生成結果に基づいた前記タスク
要求を第２通信処理部２２７及び無線局２３を介して無
人搬送車１へ与える。無人搬送車１は、与えられたタス
ク要求に基づいて、走行，載荷，及び脱荷等の所定のタ
スクを実行する。なお、前記タスク要求には、行先情
報，経路情報，対象となるワークの種類等の各情報が含
まれている。 【００９６】また、本実施の形態の運行管理装置２２
は、上述したタスク要求の後で、同一の経路上を走行し
ている複数の無人搬送車１，１，…の何れか先行してい
る無人搬送車１が減速又は停止する等して後続の無人搬
送車１の走行を妨げるような場合、所定の条件を満足し
たときにのみこれらの無人搬送車１，１の行先を交換
し、無人搬送車１，１，…を円滑に走行させるような管
理機能を有している。次に、運行管理装置２２のこのよ
うな管理機能について具体的に説明する。 【００９７】図１１は、軌道の具体的な構成と、この軌
道を走行中の無人搬送車とを示すレイアウト図、図１２
は、図１１の状態に対応した搬送要求バッファ２２２の
記憶内容の一例を示す図、図１３は、図１１の状態に対
応したマップ情報テーブル２２３の記憶内容の一例を示
す図、図１４は、図１１の状態に対応した搬送車位置状
態テーブル２２４の記憶内容の一例を示す図、図１５
は、図１１の状態に対応した分岐合流状態テーブル２２
５の記憶内容の一例を示す図、図１６は、図１１の状態
に対応した搬送車走行順序テーブル２２６の記憶内容の
一例を示す図である。 【００９８】図１１に示す如き軌道３は、トラック状に
構成された本線と、本線から分岐点Ｂｒ１，Ｂｒ２を介
して分岐しているとともに、合流点Ｍｅ１，Ｍｅ２を介
して再び本線と合流すべくループ状に構成された支線と
からなる。このように構成された軌道３に沿って、ここ
では４台の無人搬送車１，１，…が図１１における時計
回りに一方通行的に走行している。軌道３の適宜の位置
には、ＳＴ１〜ＳＴ９の９箇所の移載ステーション、及
びＢ０１〜Ｂ１２の１２箇所の定点ＢＣＬが配置されて
いる。 【００９９】運行管理装置２２は、このように構成され
た軌道３を分岐点及び合流点を境界としたパスに分割し
て管理している。例えば、合流点Ｍｅ１から本線を時計
回りに沿って分岐点Ｂｒ１までを第１パス、分岐点Ｂｒ
１から支線に沿って合流点Ｍｅ１までを第２パス、分岐
点Ｂｒ２から支線に沿って合流点Ｍｅ２までを第３パ
ス、分岐点Ｂｒ１から本線に沿って合流点Ｍｅ１までを
第４パス、合流点Ｍｅ１から本線に沿って分岐点Ｂｒ２
までを第５パス、及び分岐点Ｂｒ２から本線に沿って合
流点Ｍｅ２までを第６パスと夫々してある。 【０１００】ところで、搬送要求バッファ２２２は、上
位コンピュータ２１から与えられる搬送要求を、図１２
に示す如くに記憶し、「搬送要求ＩＤ」，「Ｆｒｏ
ｍ」，「Ｔｏ」，「ワーク」，及び「行先」の各属性を
備えている。 【０１０１】「搬送要求ＩＤ」は、各搬送要求に与えら
れるＩＤであって、ここでは１桁の通し番号を付与して
ある。「Ｆｒｏｍ」は、前述した如き載荷対象となるワ
ークが配置されている移載ステーションを示す。「Ｔ
ｏ」は、載荷したワークを搬送した後で脱荷する移載ス
テーションを示す。「ワーク」は、搬送対象となるワー
クの種類を示し、ここでは「Ｘ」及び「Ｙ」の２種類の
みを示してある。「行先」は、図１２の例では「行先
１」〜「行先５」まであり、「Ｆｒｏｍ」及び「Ｔｏ」
に夫々該当する移載ステーションへ到達するために通過
すべき分岐点及び当該移載ステーションを順に示してあ
る。 【０１０２】例えば、「搬送要求ＩＤ」が”１”の例で
は、移載ステーションＳＴ９まで走行して「Ｙ」という
種類のワークを載荷し、移載ステーションＳＴ５まで当
該ワークを搬送して脱荷することになる。この際に、載
荷先の移載ステーションＳＴ９は第３パスの支線に存在
するため、ここへ到達するためには手前の分岐点Ｂｒ２
を曲進することが必須である。また、同様にして、脱荷
先の移載ステーションＳＴ５は第２パスの支線に存在す
るため、ここへ到達するためには手前の分岐点Ｂｒ１を
曲進することが必須である。従って、「行先１」〜「行
先４」は順に「Ｂｒ２」，「ＳＴ９」，「Ｂｒ１」，及
び「ＳＴ５」に夫々なっている。 【０１０３】また、前述した如き軌道３のレイアウト情
報は、図１３に示す如き形態でマップ情報テーブル２２
３に記憶されている。即ち、マップ情報テーブル２２３
は、各パスの「分岐合流Ｒｅａｒ」，「分岐合流Ｆｒｏ
ｎｔ」，「本線Ｒｅａｒ」，「本線Ｆｒｏｎｔ」，「支
線Ｒｅａｒ」，「支線Ｆｒｏｎｔ」，及び「所在情報」
の各属性を備えている。 【０１０４】「分岐合流Ｒｅａｒ」及び「分岐合流Ｆｒ
ｏｎｔ」は、該当するパスの時計回りの始点及び終点に
相当する分岐点又は合流点を夫々示している。「本線Ｒ
ｅａｒ」及び「本線Ｆｒｏｎｔ」は、該当するパスの時
計回りの始点及び終点に夫々接続している本線のパスを
夫々示している。「支線Ｒｅａｒ」及び「支線Ｆｒｏｎ
ｔ」は、該当するパスの時計回りの始点及び終点に夫々
接続している支線のパスを夫々示している。従って、本
実施の形態における軌道３の構成にあっては、各支線を
迂回路の如くパラレルに備えていない本線の部分に相当
するパスにのみデータが書き込まれている。換言すれ
ば、データが書き込まれている第１及び第５パスは、無
人搬送車１，１，…が軌道３を１周するうちで必ず通過
しなければならない経路である。「所在情報」は、図１
３の例では「第１所在情報」〜「第９所在情報」まであ
り、該当するパス内に存在する移載ステーション及び定
点ＢＣＬを時計回りに順に示している。 【０１０５】また、各無人搬送車１の軌道３における走
行位置情報等は、図１４に示す如き形態で搬送車位置状
態テーブル２２４に記憶されている。即ち、搬送車位置
状態テーブル２２４は、「無人搬送車」，「ｌａｓｔ−
ＢＣＬ」，「ＢＣＬ−Ｔｉｍｅ」，「パス」，「搬送要
求ＩＤ」，「次行先」，及び「ワーク」の各属性を備え
ている。 【０１０６】「無人搬送車」は、各無人搬送車１に割り
当てられている名称を示し、ここでは「Ａ」，「Ｂ」，
「Ｃ」，及び「Ｄ」の４台が存在するものとしてある。
「ｌａｓｔ−ＢＣＬ」は、各無人搬送車１が最後に通過
した定点ＢＣＬを示している。「ＢＣＬ−Ｔｉｍｅ」
は、当該定点ＢＣＬを通過してからの経過時間を秒単位
で示している。「パス」は、各無人搬送車１が走行中の
パスを示している。「搬送要求ＩＤ」は、各無人搬送車
１に与えられているタスク要求が、上位コンピュータ２
１から与えられたどの搬送要求に対応するものかを、搬
送要求バッファ２２２のＩＤで示してある。「次行先」
は、搬送要求バッファ２２２の各「行先」に対応する次
の行先を示している。「ワーク」は、搬送中のワークの
有無及びその種類を示している。 【０１０７】従って、図１４の例では、「Ａ」という無
人搬送車１は、「Ｂ０１」という定点ＢＣＬを２００秒
前に通過しており、第１パスを現在走行中である。因み
にこの無人搬送車１は、「Ｘ」というワークを搬送して
いるが、搬送要求又はこれに対応するタスク要求を与え
られていないため、「搬送要求ＩＤ」及び「次行先」の
属性は空白とされている。 【０１０８】また、「Ｂ」という無人搬送車１は、「Ｂ
０１」という定点ＢＣＬを１００秒前に通過しており、
第１パスを現在走行中である。この無人搬送車１は、
「Ｙ」というワークを搬送しているが、上述した例と同
様に、搬送要求又はこれに対応するタスク要求を与えら
れていないため、「搬送要求ＩＤ」及び「次行先」の属
性は空白とされている。 【０１０９】また、「Ｃ」という無人搬送車１は、「Ｂ
１１」という定点ＢＣＬを２００秒前に通過しており、
第１パスを現在走行中である。この無人搬送車１は、Ｉ
Ｄが”３”の搬送要求に基づいたタスク要求を与えられ
ており、次に移載ステーションＳＴ２へ向かう途中であ
るが、ワークを搬送していない。つまり、このＩＤに相
当する搬送要求バッファ２２２の搬送要求の内容を参照
すれば、移載ステーションＳＴ２は「行先１」であり、
即ち「Ｆｒｏｍ」のための走行であるから、移載ステー
ションＳＴ２まで走行して「Ｘ」というワークを載荷す
ることがわかる。 【０１１０】さらに、「Ｄ」という無人搬送車１は、
「Ｂ１１」という定点ＢＣＬを４００秒前に通過してお
り、第１パスを現在走行中である。この無人搬送車１
は、ＩＤが”４”の搬送要求に基づいたタスク要求を与
えられており、次に移載ステーションＳＴ３へ向かう途
中であるが、ワークを搬送していない。つまり、このＩ
Ｄに相当する搬送要求バッファ２２２の搬送要求の内容
を参照すれば、移載ステーションＳＴ３は「行先１」で
あり、即ち「Ｆｒｏｍ」のための走行であるから、移載
ステーションＳＴ３まで走行して「Ｙ」というワークを
載荷することがわかる。 【０１１１】また、分岐合流状態テーブル２２５は、図
１５に示す如くに、各分岐点Ｂｒ１，Ｂｒ２及び各合流
点Ｍｅ１，Ｍｅ２の状態、即ち曲進側となっているか又
は直進側となっているかを、「曲」又は「直」で示して
ある。図１５の例では、分岐点Ｂｒ１は「直進側」、合
流点Ｍｅ１は「直進側」、分岐点Ｂｒ２は「曲進側」、
合流点Ｍｅ１は「直進側」と夫々なっている。 【０１１２】また、搬送車走行順序テーブル２２６は、
図１６に示す如く、搬送車位置状態テーブル２２４の記
憶内容に基づいて生成されるテーブルであって、各パス
内を走行する無人搬送車１の走行順序を示すものであ
る。つまり、搬送車位置状態テーブル２２４の「パス」
の属性を参照することにより、各無人搬送車１が何れの
パスを走行中であるかがわかる。また、搬送車位置状態
テーブル２２４の「ｌａｓｔ−ＢＣＬ」及び「ＢＣＬ−
Ｔｉｍｅ」の各属性を参照することにより、該当するパ
ス内における各無人搬送車１の詳細な位置を特定するこ
とが可能である。このようにして、特定される走行位置
に基づいて走行順序は決定され、この搬送車走行順序テ
ーブル２２６に示されている。なお、図１４の例では、
「Ａ」〜「Ｄ」の全ての無人搬送車１，１，…は第１パ
スを走行中であったので、図１６の例では、第１パスの
属性に全ての無人搬送車１，１，…が「Ｂ車」，「Ａ
車」，「Ｃ車」，及び「Ｄ車」の走行順（並び順）で示
されている。 【０１１３】本発明に係る運行管理装置２２は以上の如
きハードウェア構成を備えており、前述した如くに上位
コンピュータ２１から与えられる搬送要求を搬送要求バ
ッファ２２２に一時記憶し、この搬送要求に基づいて、
マップ情報テーブル２２３及び搬送車位置状態テーブル
２２４の各記憶情報を参照して運行スケジュールを生成
し、この運行スケジュールに従って各無人搬送車１の運
行を管理するようになっているほか、以下にその処理を
フローチャートを用いて具体的に説明するように、同一
の経路上を走行している複数の無人搬送車１，１，…の
何れか先行している無人搬送車１が減速又は停止する等
して後続の無人搬送車１の走行を妨げるような場合、所
定の条件を満足したときにのみこれらの無人搬送車１，
１の行先を交換し、無人搬送車１，１，…を円滑に走行
させるような管理機能を有している。なお、このような
管理機能を含めた上述の機能は、運行管理装置２２のＣ
ＰＵ２２０によって実行される。 【０１１４】図１７は、行先交換に伴う本発明に係る運
行管理装置２２のＣＰＵ２２０の処理内容を示すフロー
チャートである。ＣＰＵ２２０は、運行管理装置２２が
備える図示しないメモリに予め設定されているカウンタ
Ｋを１に初期化する（ステップ１）。そして、搬送車走
行順序テーブル２２６を参照して各パスを順に次のよう
にチェックする。まず、対象としているパスを走行して
いる無人搬送車１が複数台ある場合に、その並び順がＫ
番目の無人搬送車１と、Ｋ＋１番目の無人搬送車１とを
特定し、特定した２台の無人搬送車１，１の次行先を搬
送車位置状態テーブル２２４を参照してチェックする
（ステップ２）。 【０１１５】次いで、チェックした両車の次行先が同一
パス上にあるか否かをマップ情報テーブル２２３を参照
して判定し（ステップ３）、同一パス上にある場合に
は、実施の形態１に説明した如き無人搬送車１の走行形
態であるので、後述する行先交換サブルーチンＮｏ．１
を実行し（ステップ４）、一方、同一パス上にない場合
には、次行先までの間に分岐点等を通過すると考えられ
るので、後述する行先交換サブルーチンＮｏ．２を実行
する（ステップ５）。 【０１１６】ステップ４又はステップ５の後でカウンタ
Ｋに１を加え（ステップ６）、加えた後のカウンタＫの
値が、対象としているパスの無人搬送車数以下であるか
否かを判定し（ステップ７）、対象としているパスの無
人搬送車数以下である場合には、対象としているパス内
の全ての無人搬送車１についてチェックが完了したと判
断し、本処理を終了する。一方、対象としているパスの
無人搬送車数以下でなかった場合には、未だチェックす
べき無人搬送車１が残っているものと判断し、ステップ
２からの処理を繰り返す。 【０１１７】図１８は、行先交換サブルーチンＮｏ．１
に伴う本発明に係る運行管理装置２２のＣＰＵ２２０の
処理内容を示すフローチャートである。本サブルーチン
では、ＣＰＵ２２０は、まず、ステップ２でチェックし
たＫ番目及びＫ＋１番目の無人搬送車１，１の次行先に
基づいてマップ情報テーブル２２３を参照し、Ｋ番目の
無人搬送車１の次行先、即ち先行車の次行先が後続車の
次行先よりも手前であるか否かを判定する（ステップ４
１）。 【０１１８】先行車の次行先の方が手前である場合に
は、これら２台の無人搬送車１，１の行先を交換するこ
とが可能であるか否かを、例えば、搬送車位置状態テー
ブル２２４のワークの属性を参照して判定し（ステップ
４２）、行先交換が可能である場合には、行先交換を実
行する（ステップ４３）。なお、行先交換が可能である
か否かの判定は、例えば、両車が搬送中のワークの種類
が同一である、両車がワークを搬送していない所謂、空
車の状態である等を条件として行なう。また、ステップ
４３の行先交換においては、交換後の状態に各テーブル
の内容を更新する。 【０１１９】そして、カウンタＫを０に設定し（ステッ
プ４４）、本サブルーチンを終了する。また、ステップ
４１で先行車の次行先の方が手前でなかった場合、又は
ステップ４２で行先交換が可能でなかった場合にも本サ
ブルーチンを終了する。 【０１２０】図１９は、行先交換サブルーチンＮｏ．２
に伴う本発明に係る運行管理装置２２のＣＰＵ２２０の
処理内容を示すフローチャートである。本サブルーチン
では、ＣＰＵ２２０は、まず、ステップ２でチェックし
たＫ番目の無人搬送車１の次行先を搬送車位置状態テー
ブル２２４を参照して確認するとともに、ここでは次行
先が分岐点となっている筈であるので、この無人搬送車
１の更に次の行先を搬送要求バッファ２２２を参照して
確認することによって、この分岐点での当該無人搬送車
１の進行方向を判定し、一方、分岐合流状態テーブル２
２５を参照して前記進行方向と比較することによって、
前記進行方向と分岐点の状態とが一致するか否かを判定
する（ステップ５１）。 【０１２１】なお、前記次行先が合流点である場合に
は、各無人搬送車１が同一パス上を走行していない場
合、２台の無人搬送車１，１の合流点への到達時刻等を
考慮する必要があるため、ここでは説明を明確にするた
めに、分岐点である場合のみについて説明する。但し、
同様の考え方で合流点についても行先交換が可能である
ことは云うまでもない。 【０１２２】前記進行方向と分岐点の状態とが一致して
いない場合には、これら２台の無人搬送車１，１の行先
を交換することが可能であるか否かを、例えば、搬送車
位置状態テーブル２２４のワークの属性を参照して判定
し（ステップ５２）、行先交換が可能である場合には、
行先交換を実行する（ステップ５３）。なお、行先交換
が可能であるか否かの判定は、例えば、両車が搬送中の
ワークの種類が同一である、両車がワークを搬送してい
ない所謂、空車の状態である等を条件として行なう。ま
た、ステップ５３の行先交換においては、交換後の状態
に各テーブルの内容を更新する。 【０１２３】そして、カウンタＫを０に設定し（ステッ
プ５４）、本サブルーチンを終了する。また、ステップ
５１で先行車の進行方向と分岐点の状態とが一致してい
た場合、又はステップ５２で行先交換が可能でなかった
場合にも本サブルーチンを終了する。 【０１２４】次に上述したようなＣＰＵ２２０の処理に
よって実現される行先交換を図２０及び図２１の説明図
を用いて具体的に説明する。図２０及び図２１は、本発
明に係る運行管理装置２２により行先交換される無人搬
送車１，１の動作を説明するための説明図である。ま
ず、図２０（ａ）軌道３を「Ａ」，「Ｂ」という２台の
無人搬送車１，１が走行しており、これらの無人搬送車
１，１は、運行管理装置２２に移載ステーションＳＴ
１，ＳＴ２を夫々行先として指示されている。ここで、
無人搬送車１，１の現在の走行位置及び移載ステーショ
ンＳＴ１，ＳＴ２の中途には分岐点Ｂｒが存在してお
り、一方の移載ステーションＳＴ１は分岐点Ｂｒを介し
てその曲進側に配置され、他方の移載ステーションＳＴ
２は分岐点Ｂｒを介してその直進側に配置されているも
のとする。 【０１２５】先行する「Ａ」という無人搬送車１は、そ
の前方にある分岐点Ｂｒの存在を前述した如き定点ＢＣ
Ｌ４により認識するとともに、自車の行先である移載ス
テーションＳＴ１へ到達するためには、この分岐点Ｂｒ
を曲進するか又は直進するか否かを運行管理装置２２か
ら指示された経路に基づいて判断する。この分岐点Ｂｒ
の動作制御を行なうローカル制御装置（図示せず）から
赤外線通信等によって送信されている分岐点Ｂｒの状態
信号を、当該無人搬送車１が受信し始めるのに伴い、上
述の判断結果である自車の進行方向と分岐点Ｂｒの状態
とが一致しているか否かを判定する。 【０１２６】このような判定は、前述した如く運行管理
装置２２においても同様に行なっており、これらが一致
しない場合には、当該無人搬送車１が前記ローカル制御
装置に対して分岐点Ｂｒの切り替え要求信号を赤外線送
信することなしに、図２０（ｂ）に示す如くに、運行管
理装置２２が両方の無人搬送車１，１の行先を交換すべ
く行先を再指示する。これによって、先行する「Ａ」と
いう無人搬送車１は、分岐点Ｂｒから所定距離手前の地
点である動作待ち待機位置にて停止して、分岐点Ｂｒの
切り替えが完了するまで待機する必要がなくなり、図２
１（ａ）に示す如く、分岐点Ｂｒを直進して移載ステー
ションＳＴ２に至る。 【０１２７】一方、後続の「Ｂ」という無人搬送車１の
場合には分岐点Ｂｒを曲進側へ切り替える必要があるの
で、当該無人搬送車１は、前記ローカル制御装置に対し
て分岐点Ｂｒの切り替え要求信号を赤外線送信し、図２
１（ａ）に示す如く、動作待ち待機位置にて停止して、
分岐点Ｂｒの切り替えが完了するまで待機する。 【０１２８】そして、「Ｂ」という無人搬送車１は、分
岐点Ｂｒの切り替え完了を前記ローカル制御装置からの
状態信号によって認識するのに伴って加速を開始し、曲
進側に切り替わった分岐点Ｂｒを曲進し、図２１（ｂ）
に示す如く、移載ステーションＳＴ１に至る。 【０１２９】このように、従来、これらの２台の無人搬
送車１，１が同一のタスクを実行するために分岐点Ｂｒ
を２回切り替える必要があったのに対して、本発明に係
る運行管理装置２２による行先交換を行なえば、１回の
切り替えで済み、この分岐点Ｂｒの切り替えに伴う無人
搬送車１の待機時間を半減することが可能である。 【０１３０】 【発明の効果】以上詳述した如く本発明に係る軌道走行
車の運行管理装置においては、軌道に沿って走行する複
数の無人搬送車の如き軌道走行車から夫々与えられた走
行位置情報に基づいて、各軌道走行車に行先を含む経路
を指示することによって軌道走行車の運行を管理するも
のであって、前記走行位置情報及び軌道のレイアウト情
報に基づいて、軌道の同一経路を走行している複数の軌
道走行車の走行順を特定し、特定結果及び各軌道走行車
に指示してある行先に基づいて、複数の軌道走行車のう
ちの何れかの２台が軌道のカーブ，移載ステーション，
分岐点，及び合流点等の所定箇所にて減速又は停止する
必要があるか否かを夫々判定し、この箇所にて、先行車
は減速又は停止する必要があるが、後続車は減速又は停
止する必要がないと判定した場合に、両車に指示してあ
る行先を交換する構成としたので、先行の他車に影響さ
れることなく走行及び動作を行なうことができ、行先及
び動作等を指示する外部装置の処理負荷を増大させるこ
とがない。 【０１３１】また、例えば前記所定箇所が分岐点又は合
流点である場合には、この分岐点又は合流点が直進状態
となっているか又は曲進状態となっているかを示す分岐
点又は合流点の状態情報を記憶し、前記２台の軌道走行
車が分岐点又は合流点で減速又は停止する必要があるか
否かの判定を、特定した軌道走行車の走行順と、各軌道
走行車に指示してある行先と、記憶してある前記状態情
報とに基づいて行なう構成としたので、当該判定の条件
に、軌道走行車が減速又は停止する分岐点，合流点等の
可動箇所の状態情報を付加することができ、このような
状態情報を定期的に更新しておくことで、より現実に近
い判定を可能にする。 【０１３２】また、前記所定箇所が軌道の分岐点又は合
流点であり、前記状態情報として、各分岐点又は各合流
点の切り替え状態を示す情報を記憶する構成としたの
で、軌道走行車が減速又は停止する必要がある軌道の箇
所として、上述に例示した如き分岐点又は合流点を考慮
することができる。 【０１３３】 【０１３４】 【０１３５】 【０１３６】 【０１３７】
設された軌道に沿って走行し、該軌道に設けられた移載
ステーションにおいてワークの載荷・脱荷を行なう無人
搬送車の如き軌道走行車の運行を管理する装置に関す
る。 【０００２】 【従来の技術】例えば、生産工場においては、工場内の
各生産工程に沿って敷設された軌道を複数の自走式の無
人搬送車が走行しており、軌道途中の各生産工程に相当
する位置に設けられた移載ステーションでワークの載
荷，脱荷等の所定のタスクを行なうようになっている。 【０００３】各無人搬送車は、無線ＬＡＮによって搬送
車管理装置に接続され、この搬送車管理装置が各無人搬
送車の走行，載荷，及び脱荷等の各動作のスケジューリ
ング及び命令を担っている。 【０００４】図２２〜図２６は、従来の無人搬送車の動
作を説明するための説明図である。まず、図２２におい
ては、１本の軌道３を１台の「Ｂ」という無人搬送車１
が定速で走行しており、この「Ｂ」という無人搬送車１
の走行方向には、２つの移載ステーションＳＴ１，ＳＴ
２がこの順にて設けられている。 【０００５】一般的には、軌道３におけるカーブ，移載
ステーション，分岐点，及び合流点等の各箇所において
は無人搬送車１は減速又は停止を行なう必要があるた
め、これらの箇所の前方の軌道３には、定点ＢＣＬ４と
呼ばれるバーコード・ラベル（Bar Code Label）が付設
されている。定点ＢＣＬ４は、軌道３においてユニーク
なバーコードを軌道３側に面して備えており、無人搬送
車１は、この定点ＢＣＬ４を通過する際にバーコードを
読み取ることによって、その前方にカーブ，移載ステー
ション，分岐点，及び合流点等の箇所が存在することを
認識するようになっている。 【０００６】図２２（ａ）に示す如く、走行中の「Ｂ」
という無人搬送車１は、搬送車管理装置（図示せず）か
ら移載ステーションＳＴ２を行先とし、該移載ステーシ
ョンＳＴ２にてワークＷを載荷するように指示されてい
るものとする。なお、前記搬送車管理装置は、実際には
無人搬送車１がどの経路を辿って走行するかという情報
によって、前記行先を無人搬送車１に対して指示するよ
うになっている。 【０００７】この「Ｂ」という無人搬送車１は、定点Ｂ
ＣＬ４の位置に到達するのに伴って当該定点ＢＣＬ４の
バーコードを読み取り、前方の移載ステーションＳＴ１
及びＳＴ２の存在を認識する。当該無人搬送車１は、移
載ステーションＳＴ２にてワークＷの載荷を行なう予定
であるため、この移載ステーションＳＴ２から所定距離
手前の地点から「減速」を開始する。 【０００８】そして、当該無人搬送車１は、図２２
（ｂ）に示す如く、移載ステーションＳＴ２に到達する
のに伴って「停止」し、この移載ステーションＳＴ２の
ワークＷの「載荷」を行なう。「載荷」の完了に伴って
当該無人搬送車１は、図２２（ｃ）に示す如く、前記搬
送車管理装置から指示されるワークＷの搬送先となる次
の移載ステーション（図２２（ｃ）においては移載ステ
ーションＳＴ４）へ向かうために「加速」を開始する。 【０００９】以上の如き「Ｂ」という無人搬送車１の一
連の動作の際に要する時間は、例えば、図２２（ａ）の
位置から移載ステーションＳＴ２までの間における「定
速走行」時間を６秒、１回の「停止」に伴う「減速・加
速」に要する時間を５秒、「載荷」に要する時間を１０
秒と夫々した場合には、「定速走行（６秒）」＋「減速
・加速（５秒）」＋「載荷（１０秒）」＝２１秒とな
る。 【００１０】さて、今度は、図２３及び図２４に示す如
く、「Ａ」及び「Ｂ」という２台の無人搬送車１，１が
軌道３を走行しており、前方を走行中の「Ａ」という無
人搬送車１に対しては搬送車管理装置（図示せず）から
移載ステーションＳＴ１を行先とし、該移載ステーショ
ンＳＴ１にてワークＷを載荷するように指示されてお
り、その後方を走行中の「Ｂ」という無人搬送車１に対
しては移載ステーションＳＴ２を行先とし、該移載ステ
ーションＳＴ２にて同一のワークＷを載荷するように指
示されているものとする。 【００１１】前方にある「Ａ」という無人搬送車１は、
前述した如き「Ｂ」という無人搬送車１と同様の動作を
移載ステーションＳＴ１に対して行ない、これに要する
時間は、図２３（ａ）の位置から移載ステーションＳＴ
１までの間における「定速走行」時間を５秒、１回の
「停止」に伴う「減速・加速」に要する時間を５秒、
「載荷」に要する時間を１０秒と夫々した場合には、
「定速走行（５秒）」＋「減速・加速（５秒）」＋「載
荷（１０秒）」＝２０秒となる。 【００１２】これに対して、後続の「Ｂ」という無人搬
送車１は、これに先行する「Ａ」という無人搬送車１の
「減速」に伴って同様に「減速」を開始し、図２３
（ａ）に示す如く、移載ステーションＳＴ１にて「停
止」する「Ａ」という無人搬送車１の後方位置にて同様
に「停止」する。「Ｂ」という無人搬送車１は、図２３
（ｂ）に示す如く、「Ａ」という無人搬送車１が移載ス
テーションＳＴ１にて「載荷」を完了する迄、この位置
にて待機し、「Ａ」という無人搬送車１が「載荷」を完
了し、前記搬送車管理装置から指示されるワークＷの搬
送先となる次の移載ステーション（図２４（ａ）におい
ては移載ステーションＳＴ３）へ向かうために「加速」
を開始するのに伴って、同様に「加速」を開始する。 【００１３】そして、「Ｂ」という無人搬送車１は、移
載ステーションＳＴ２から所定距離手前の地点から「減
速」を開始し、図２４（ａ）に示す如く、移載ステーシ
ョンＳＴ２にて「停止」する。停止した「Ｂ」という無
人搬送車１は、この移載ステーションＳＴ２にてワーク
Ｗの「載荷」を完了した後で、前記搬送車管理装置から
指示されるワークＷの搬送先となる次の移載ステーショ
ン（図２４（ｂ）においては移載ステーションＳＴ４）
へ向かうために「加速」を開始する。 【００１４】なお、このような先行する他の無人搬送車
１の存否は、各無人搬送車１が搬送車管理装置から通信
によって夫々取得するようになっている。 【００１５】従って、この場合における「Ｂ」という無
人搬送車１の動作に要する時間は、図２３（ａ）の位置
から移載ステーションＳＴ２までの間における「定速走
行」時間を３秒、２回の「停止」に伴う「減速・加速」
に要する時間を１０秒、「Ａ」という無人搬送車１の
「載荷」中の「待機」に要する時間を１０秒、移載ステ
ーションＳＴ２における「載荷」に要する時間を１０秒
と夫々した場合には、「定速走行（３秒）」＋「減速・
加速（１０秒）」＋「待機（１０秒）」＋「載荷（１０
秒）」＝３３秒となる。 【００１６】また、図２５（ａ）に示す如く、軌道３を
「Ａ」，「Ｂ」という２台の無人搬送車１，１が走行し
ており、これらの無人搬送車１，１は、搬送車管理装置
（図示せず）に移載ステーションＳＴ１，ＳＴ２を夫々
行先として指示されている。ここで、無人搬送車１，１
の現在の走行位置及び移載ステーションＳＴ１，ＳＴ２
の中途には分岐点Ｂｒが存在しており、一方の移載ステ
ーションＳＴ１は分岐点Ｂｒを介してその曲進側に配置
され、他方の移載ステーションＳＴ２は分岐点Ｂｒを介
してその直進側に配置されているものとする。 【００１７】先行する「Ａ」という無人搬送車１は、そ
の前方にある分岐点Ｂｒの存在を前述した如き定点ＢＣ
Ｌ４により認識するとともに、自車の行先である移載ス
テーションＳＴ１へ到達するためには、この分岐点Ｂｒ
を曲進するか又は直進するか否かを、前記搬送車管理装
置から指示された経路に基づいて判断する。この分岐点
Ｂｒの動作制御を行なうローカル制御装置（図示せず）
から赤外線通信等によって送信されている分岐点Ｂｒの
状態信号を、当該無人搬送車１が受信し始めるのに伴
い、上述の判断結果である自車の進行方向と分岐点Ｂｒ
の状態とが異なる場合には、当該無人搬送車１は、前記
ローカル制御装置に対して分岐点Ｂｒの切り替え要求信
号を赤外線送信するとともに、図２５（ｂ）に示す如く
に、分岐点Ｂｒから所定距離手前の地点である動作待ち
待機位置にて停止し、分岐点Ｂｒの切り替えが完了する
まで待機する。 【００１８】この際に、後続の「Ｂ」という無人搬送車
１は、これに先行する「Ａ」という無人搬送車１の停止
に伴ってその後方にて停止する。なお、ここでは、分岐
点Ｂｒは直進状態となっているものとすれば、曲進側に
ある移載ステーションＳＴ１をその行先としている
「Ａ」という無人搬送車１は、この分岐点Ｂｒを曲進側
へ切り替えなくては通過できない。 【００１９】そして、「Ａ」という無人搬送車１は、分
岐点Ｂｒの切り替え完了を前記ローカル制御装置からの
状態信号によって認識するのに伴って加速を開始し、曲
進側に切り替わった分岐点Ｂｒを曲進し、移載ステーシ
ョンＳＴ１に至る。一方、「Ｂ」という無人搬送車１
は、直進側にある移載ステーションＳＴ２を行先として
いるので、前記ローカル制御装置に対して分岐点Ｂｒの
切り替え要求信号を赤外線送信するとともに、図２６
（ａ）に示す如くに、前記動作待ち待機位置にて停止
し、分岐点Ｂｒの切り替えが完了するまで待機する。 【００２０】当該無人搬送車１は、分岐点Ｂｒの切り替
え完了を前記ローカル制御装置からの状態信号によって
認識するのに伴って加速を開始し、直進側に切り替わっ
た分岐点Ｂｒを直進し、移載ステーションＳＴ２に至
る。 【００２１】 【発明が解決しようとする課題】ところが、以上に示し
た如くに、後続の無人搬送車が減速又は停止する位置よ
りも前方の位置で先行の無人搬送車が減速又は停止する
ような場合に、後続の無人搬送車の動作所要時間が先行
の無人搬送車の動作所要時間に依存して遅延され、本シ
ステム全体の運用効率を低下させるという問題があっ
た。 【００２２】但し、このような無人搬送車の位置関係は
前述した搬送車管理装置がスケジューリングするので、
このような問題を発生させないように、後続の無人搬送
車が減速又は停止する位置よりも後方の位置で先行の無
人搬送車が減速又は停止するように、常にスケジューリ
ングするようにすればよい。このような考え方に類似し
たものは、特開平５−６１５４４号公報に開示されてい
る。 【００２３】しかし、このようなスケジューリングは、
軌道に配置される無人搬送車の台数の増加、並びにカー
ブ，移載ステーション，分岐点，及び合流点等の無人搬
送車が減速又は停止すべき箇所の増加に伴って困難とな
る。従って、スケジューリング処理に伴う搬送車管理装
置の負荷が増大し、処理速度が低下し、結果として本シ
ステム全体の運用効率を低下させることに繋がる。 【００２４】さらに、上述の如き処理速度の低下を回避
すべく、高速処理が可能な搬送車管理装置を導入するこ
と、低負荷で高速なスケジューリングが可能な高度なア
ルゴリズムを用いたコンピュータプログラムに変更する
こと等の改善も考えられるが、本システム全体のコスト
が増大するばかりでなく、また、高度なコンピュータプ
ログラムには繁雑なメンテナンスが伴う。 【００２５】 本発明は斯かる事情に鑑みてなされたも
のであり、軌道に沿って走行する複数の無人搬送車の如
き軌道走行車から夫々与えられた走行位置情報に基づい
て、各軌道走行車に行先を含む経路を指示することによ
って軌道走行車の運行を管理するものであって、前記走
行位置情報及び軌道のレイアウト情報に基づいて、軌道
の同一経路を走行している複数の軌道走行車の走行順を
特定し、特定結果及び各軌道走行車に指示してある行先
に基づいて、複数の軌道走行車のうちの何れかの２台が
軌道のカーブ，移載ステーション，分岐点，及び合流点
等の所定箇所にて減速又は停止する必要があるか否かを
夫々判定し、この箇所にて、先行車は減速又は停止する
必要があるが、後続車は減速又は停止する必要がないと
判定した場合に、両車に指示してある行先を交換するこ
とにより、先行の他車に影響されることなく走行及び動
作を行なうことができ、行先及び動作等を指示する外部
装置の処理負荷を増大させることがない軌道走行車の運
行管理装置を提供することを目的とする。 【００２６】 【００２７】 【課題を解決するための手段】本発明に係る軌道走行車
の運行管理装置は、軌道に沿って走行する複数の軌道走
行車から夫々与えられた走行位置情報に基づいて、各軌
道走行車に行先を含む経路を指示することによって軌道
走行車の運行を管理する装置であって、軌道のレイアウ
ト情報を記憶するレイアウト情報記憶手段と、該レイア
ウト情報記憶手段及び各軌道走行車の走行位置情報に基
づいて、軌道の同一経路を走行している複数の軌道走行
車の走行順を特定する走行順特定手段と、該走行順特定
手段による特定結果及び各軌道走行車に指示してある行
先に基づいて、前記複数の軌道走行車のうちの何れかの
２台が軌道の所定箇所である軌道の分岐点又は合流点に
て減速又は停止する必要があるか否かを夫々判定する判
定手段と、該判定手段により、先行車が前記所定箇所に
て減速又は停止する必要があって、後続車が前記所定箇
所にて減速又は停止する必要がないと判定された場合
に、両車に指示してある行先を交換する行先交換手段
と、前記各分岐点又は各合流点の切り替え状態を示す情
報を記憶する状態情報記憶手段とを備え、前記判定手段
は、前記走行順特定手段による特定結果及び各軌道走行
車に指示してある行先及び前記状態情報記憶手段の記憶
内容に基づいて、前記両車が前記所定箇所で減速又は停
止する必要があるか否かを判定すべくなしてあることを
特徴とする。 【００２８】 【００２９】 【００３０】 【００３１】 【００３２】 【００３３】 【００３４】 【００３５】 本発明に係る軌道走行車の運行管理装置
においては、軌道に沿って走行する複数の無人搬送車の
如き軌道走行車から夫々与えられた走行位置情報に基づ
いて、各軌道走行車に行先を含む経路を指示することに
よって軌道走行車の運行を管理するものであって、前記
走行位置情報及び軌道のレイアウト情報に基づいて、軌
道の同一経路を走行している複数の軌道走行車の走行順
を特定し、特定結果及び各軌道走行車に指示してある行
先に基づいて、複数の軌道走行車のうちの何れかの２台
が軌道のカーブ，移載ステーション，分岐点，及び合流
点等の所定箇所にて減速又は停止する必要があるか否か
を夫々判定し、この箇所にて、先行車は減速又は停止す
る必要があるが、後続車は減速又は停止する必要がない
と判定した場合に、両車に指示してある行先を交換する
構成としたので、先行の他車に影響されることなく走行
及び動作を行なうことができ、行先及び動作等を指示す
る外部装置の処理負荷を増大させることがない。 【００３６】 本発明に係る軌道走行車の運行管理装置
においては、例えば前記所定箇所が分岐点又は合流点で
ある場合には、この分岐点又は合流点が直進状態となっ
ているか又は曲進状態となっているかを示す分岐点又は
合流点の状態情報を記憶し、前記２台の軌道走行車が分
岐点又は合流点で減速又は停止する必要があるか否かの
判定を、特定した軌道走行車の走行順と、各軌道走行車
に指示してある行先と、記憶してある前記状態情報とに
基づいて行なう構成としたので、当該判定の条件に、軌
道走行車が減速又は停止する分岐点，合流点等の可動箇
所の状態情報を付加することができ、このような状態情
報を定期的に更新しておくことで、より現実に近い判定
を可能にする。 【００３７】 本発明に係る軌道走行車の運行管理装置
においては、前記所定箇所が軌道の分岐点又は合流点で
あり、前記状態情報として、各分岐点又は各合流点の切
り替え状態を示す情報を記憶する構成としたので、軌道
走行車が減速又は停止する必要がある軌道の箇所とし
て、上述に例示した如き分岐点又は合流点を考慮するこ
とができる。 【００３８】 【００３９】 【００４０】 【００４１】 【００４２】 【００４３】 【００４４】また、以上の発明においては、従来構成で
示した如き無人搬送車の用途に限定するものではなく、
例えばＩＴＳ（Intelligent Transport Systems ）構想
における車両，モノレール等のその他の軌道走行車に適
用することが可能である。つまり、本発明の軌道走行車
は、決められた経路上を走行するような車両（軌道に懸
架されるような車両を含む）であればよく、本発明にお
ける「軌道」は、例えば路面等に埋設された車両誘導用
の磁性体のようなものであってもよい。 【００４５】さらに、前述した従来構成においては、軌
道走行車が同一の物品（ワーク）を扱うように示した
が、例えば、異なる物品を扱う場合であっても、各移載
ステーションに相当する箇所がこれらの異なる物品に夫
々対応するような互換性を有していればよいことは云う
までもない。 【００４６】 【発明の実施の形態】以下本発明をその実施の形態を示
す図面に基づいて詳述する。 【００４７】実施の形態１．図１は、本発明に係る軌道
走行車としての無人搬送車の構成を示すブロック図であ
る。図１において、１は本発明に係る軌道走行車として
の無人搬送車であり、該無人搬送車１は、制御部１０，
通信部１１，載荷センサ１２，記憶部１３，及びＢＣＲ
（Bar Code Reader ）１４等を備えている。 【００４８】制御部１０は、搬送車管理装置２から通信
により与えられた指示に基づいて走行及び動作を行なう
べく自車の各部を制御する。 【００４９】通信部１１は、無線ＬＡＮを用いた搬送車
管理装置２との通信を可能とするとともに、他車及び搬
送車管理装置２の間における通信を傍受する機能を備え
ている。 【００５０】載荷センサ１２は、無人搬送車１の上部に
設けられた図示しない載荷部分にワークが搭載されてい
ることを検出し、検出結果を制御部１０へ与える。 【００５１】記憶部１３は、後で詳述する分岐点順序テ
ーブル１３１，ステーショングループ（ＳＴＧ）順序テ
ーブル１３２，及び他車位置情報テーブル１３３等のデ
ータベースを記憶する。 【００５２】ＢＣＲ１４は、後述する定点ＢＣＬのバー
コードを光学的に読み取り、読み取り結果を制御部１０
へ与える。 【００５３】図２は、本発明に係る軌道走行車としての
無人搬送車１が走行する軌道３のレイアウトを示す模式
図である。本実施の形態において軌道３は、縦長矩形状
とされた本線と、本線から分岐してなる複数の支線とか
ら構成されている。無人搬送車１は、この軌道３を所定
の方向のみに走行するようになっており、本線から各支
線へ分岐する箇所には、無人搬送車１の走行経路を切り
替えるための分岐点（図２中”△”で示す）Ｇ１，Ｇ
２，及びＧ３が夫々配置されている。 【００５４】また、軌道３の例えば生産工程に相当する
箇所には、移載ステーション（図２中”○”で示す）Ｓ
Ｔ１０，ＳＴ１１，ＳＴ１４，ＳＴ２１，ＳＴ２４，Ｓ
Ｔ３１，及びＳＴ３６が配置されており、さらに、軌道
３の適宜の位置には、複数の定点ＢＣＬ（図２中”□”
で示す）が付設されている。 【００５５】詳しくは、１つの支線は、本線から分岐点
Ｇ１を介して分岐し、コの字形を描くようにして再び本
線に合流するように構成され、２つの移載ステーション
ＳＴ２１及びＳＴ２４をこの順にて備えている。本実施
の形態においては、１つの支線に配置された一又は複数
の移載ステーションを１つのステーショングループ（Ｓ
ＴＧ）として管理するようになっており、当該支線に配
置された２つの移載ステーションＳＴ２１及びＳＴ２４
は、第１のステーショングループ（図２中”（１）”で
示す）としてある。 【００５６】別の支線は、上述の支線と同様に、本線か
ら分岐点Ｇ２を介して分岐し、コの字形を描くようにし
て再び本線に合流するように構成され、３つの移載ステ
ーションＳＴ１０，ＳＴ１１，及びＳＴ１４をこの順に
て備えている。なお、当該支線に配置された３つの移載
ステーションＳＴ１０，ＳＴ１１，及びＳＴ１４は、第
２のステーショングループ（図２中”（２）”で示す）
としてある。 【００５７】さらに別の支線は、走行方向に従って上述
した２つの支線の間に、本線から分岐点Ｇ３を介して分
岐し、合流点を設けていない構成となっている。この支
線は、２つの移載ステーションＳＴ３１及びＳＴ３６を
この順にて備え、当該支線に配置された２つの移載ステ
ーションＳＴ３１及びＳＴ３６は、第３のステーション
グループ（図２中”（３）”で示す）としてある。 【００５８】図３は、分岐点順序テーブル１３１の構成
を示す模式図である。この分岐点順序テーブル１３１
は、軌道３に配置された分岐点Ｇ１，Ｇ２，及びＧ３の
配置順序と、各分岐点Ｇ１，Ｇ２，及びＧ３に該当する
ステーショングループ（ＳＴＧ）の番号とを示す分岐点
単位のレコードを有するデータテーブルである。 【００５９】詳述すれば、各レコードは、「分岐点番
号」の属性で示される分岐点Ｇ１，Ｇ２，及びＧ３で夫
々表わされ、「分岐点番号」の属性に対応して「次分岐
点番号」及び「ステーショングループ番号（ＳＴＧ番
号）」の各属性が設けられている。 【００６０】分岐点Ｇ１，Ｇ２，及びＧ３の配置順序
は、「分岐点番号」及び「次分岐点番号」の属性の組み
合わせによって示される。例えば、分岐点Ｇ３の次には
分岐点Ｇ２が配置され、分岐点Ｇ２の次には分岐点Ｇ１
が配置されており、分岐点Ｇ１の次には再び分岐点Ｇ３
があって、ループを描くように軌道３がレイアウトされ
ていることが図３の例からわかるようになっている。 【００６１】また、各分岐点Ｇ１，Ｇ２，及びＧ３に対
応するステーショングループ（ＳＴＧ）は、「分岐点番
号」の属性に対応する「ステーショングループ番号（Ｓ
ＴＧ番号）」の属性を参照することによって知ることが
できるようになっている。 【００６２】図４は、ステーショングループ（ＳＴＧ）
順序テーブル１３２の構成を示す模式図である。このス
テーショングループ順序テーブル１３２は、各支線が有
する移載ステーションの配置順序を示すステーショング
ループ単位のレコードを有するデータテーブルである。 【００６３】詳述すれば、各レコードは、「ステーショ
ングループ番号（ＳＴＧ番号）」の属性で示されるステ
ーショングループで夫々表わされ、ステーショングルー
プに対応して移載ステーションの順序を示す「＃１」，
「＃２」，…等の番号の属性が割り振られている。 【００６４】例えば、ＳＴＧ番号が”（１）”のステー
ショングループには、前述した如くに、ＳＴ２１及びＳ
Ｔ２４の２つの移載ステーションがこの順で存在し、”
（２）”のステーショングループには、ＳＴ１０，ＳＴ
１１，及びＳＴ１４の３つの移載ステーションがこの順
で存在し、”（３）”のステーショングループには、Ｓ
Ｔ３１及びＳＴ３６の２つの移載ステーションがこの順
で存在することがわかるようになっている。なお、移載
ステーションの順序を示す番号属性は、１つのステーシ
ョングループ内に存在し得る最大の移載ステーション数
を想定した個数だけ設けられているため、この最大数に
満たない個数の移載ステーションを有するステーション
グループの該当する番号属性内には、「ｘ」と示されて
いる。 【００６５】図５は、行先交換要求の送信に伴う本発明
に係る軌道走行車としての無人搬送車１の制御部１０の
処理内容を示すフローチャートである。ここでは、例え
ば図２３及び図２４に示した「Ｂ」という無人搬送車１
の如く、これに先行する他車（例えば「Ａ」という無人
搬送車１）が存在する場合を想定する。この「Ｂ」とい
う無人搬送車１の制御部１０は、通信部１１を介してそ
の受信可能な範囲（各無人搬送車１の通信出力は同一で
あるものとする）に存在する他車の通信を傍受してお
り、他車が軌道３の何れかの定点ＢＣＬを通過した際の
搬送車管理装置２への走行位置情報の送信（位置報告通
信）を傍受したか否かを判定する（ステップ１−１）。 【００６６】位置報告通信を傍受した場合には、傍受電
文の内容を解読し（ステップ１−２）、解読した位置報
告通信電文に含まれている当該他車の走行位置情報等に
基づいて他車位置情報テーブル１３３の内容を更新する
（ステップ１−３）。 【００６７】図６は、他車位置情報テーブル１３３の構
成を示す模式図である。上述したステップ１−３で更新
される他車位置情報テーブル１３３は、他車が通過した
定点ＢＣＬの識別情報，定点ＢＣＬの通過時刻等の情報
によって、自車の近傍に存在する他車との位置関係及び
他車間の位置関係を示すデータテーブルである。 【００６８】詳述すれば、ステップ１−１で位置報告通
信を傍受した際に、この位置報告通信電文に含まれてい
る車識別情報に基づいて「車番号」を特定する。軌道３
を走行する各無人搬送車１には、ユニークな車識別情報
が予め割り当てられている。そして、特定した「車番
号」に相当するレコードを参照し、各レコードに設けら
れた「定点ＢＣＬ」，「定点ＢＣＬ通過時刻」，「次車
番号」，及び「前車番号」の各属性を更新する。 【００６９】「定点ＢＣＬ」の属性は、位置報告通信を
行なっている他車が通過した定点ＢＣＬの識別情報を示
し、「定点ＢＣＬ通過時刻」の属性は、当該定点ＢＣＬ
の通過時刻を示す。また、他車間の位置関係を示すため
の「次車番号」及び「前車番号」の各属性は、「定点Ｂ
ＣＬ通過時刻」に基づいて定まる各「車番号」を基準と
した直後及び直前に存在すると想定される「車番号」を
示している。 【００７０】例えば、図６に示す如く、「車番号」が
「１」の無人搬送車１は、識別情報が「Ｋ００２００２
９９」で示される定点ＢＣＬを「１１：２１：１５（１
１時２１分１５秒）」に通過した旨を搬送車管理装置２
に対して位置報告通信したことを示している。また、
「車番号」が「４」の無人搬送車１は、識別情報が「Ｈ
００５１２９９」で示される定点ＢＣＬを「１１：２
１：３１（１１時２１分３１秒）」に通過した旨を搬送
車管理装置２に対して位置報告通信したことを示してい
る。 【００７１】以上の如くに自車の近傍に存在する各他車
の定点ＢＣＬの通過を監視しており、各他車が定点ＢＣ
Ｌを通過する都度、新しい内容に更新するようになって
いる。なお、「定点ＢＣＬ」の属性内容は、該当する無
人搬送車１が指定の移載ステーション等に到達した際に
「ｘｘｘｘｘ」としてクリアされるが、他の属性内容は
保持される。 【００７２】また、「次車番号」及び「前車番号」は、
何れかの「車番号」のレコード内容が更新される都度、
全ての番号が更新される。即ち、ここでは、最も遅い
「定点ＢＣＬ通過時刻」を有する「車番号」が「４」の
レコードの「次車番号」は、「ｘ」で示され、これ以後
に他車が存在しないことを示している。これとは反対
に、最も早い「定点ＢＣＬ通過時刻」を有する「車番
号」が「６」のレコードの「前車番号」も、「ｘ」で示
され、これ以前に他車が存在しないことを示している。 【００７３】上述した如きステップ１−１〜ステップ１
−３の処理は、実際には、位置報告通信の傍受の都度繰
り返されるようになっている。さて、ステップ１−１に
おいて位置報告通信を傍受しなかった場合、又はステッ
プ１−３にて他車位置情報テーブル１３３の更新が行な
われた後には、今度は、ＢＣＲ１４から与えられる検出
結果に基づいて、自車の定点ＢＣＬの通過を検出したか
否かを判定する（ステップ１−４）。なお、定点ＢＣＬ
の通過の際には、前述した如くに搬送車管理装置２に対
して位置報告通信を行ない、この際の通信を近傍の他車
が同様に傍受していることは云うまでもない。 【００７４】ステップ１−４において自車の定点ＢＣＬ
の通過を検出しなかった場合には、本処理を終了する一
方、自車の定点ＢＣＬの通過を検出した場合には、当該
定点ＢＣＬから読み取った識別情報に基づいて他車位置
情報テーブル１３３の「定点ＢＣＬ」の属性を参照し
て、同一の定点ＢＣＬを通過した他車を検索し（ステッ
プ１−５）、検索結果に基づいて該当レコードの「前車
番号」を参照し乍ら先行車があるか否かを判定する（ス
テップ１−６）。なお、先行車がない場合には、本処理
は終了となる。 【００７５】先行車がある場合には、通信部１１を介し
て当該先行車に対して行先，空車の是非等を問合わせ
（ステップ１−７）、問合せの応答に基づいて当該先行
車が「空車」であり、且つ自車が「空車」であるか否か
を判定する（ステップ１−８）。なお、「空車」とは、
無人搬送車１にワークが載荷されていない状態であっ
て、前述した如き載荷センサ１２によって検出される。
なお、何れかの無人搬送車１が「空車」でない場合に
は、本処理は終了となる。 【００７６】ステップ１−８において「双方とも空車」
であった場合には、ステップ１−７での問合せにより得
た先行車の行先としての移載ステーションの番号に基づ
いて、分岐点順序テーブル１３１及びステーショングル
ープ順序テーブル１３２を参照し、先行車及び自車の行
先の支線上の順序を評価する（ステップ１−９）。 【００７７】そして、評価結果に基づいて、先行車の行
先となる移載ステーションが、自車の行先となる移載ス
テーションよりも手前に存在するか否かを判定し（ステ
ップ１−１０）、先行車の行先が自車の行先よりも手前
である場合には、先行車が自車の走行を疎外するので、
所定の行先交換要求を通信部１１を介して前記先行車へ
送信する（ステップ１−１１）。なお、ステップ１−１
０において、先行車の行先が自車の行先よりも手前でな
い場合には、本処理は終了となる。 【００７８】図７は、行先交換要求の受信に伴う本発明
に係る軌道走行車としての無人搬送車１の制御部１０の
処理内容を示すフローチャートである。ここでは、上述
とは逆に、例えば図２３及び図２４に示した「Ａ」とい
う無人搬送車１の如く、これに後続する他車（例えば
「Ｂ」という無人搬送車１）が存在する場合を想定す
る。この「Ａ」という無人搬送車１の制御部１０は、他
車（後続車）から行先等の問合せがあったか否かを判定
する（ステップ２−１）。これは、上述の図５のフロー
チャートに示したステップ１−７に相当するものであ
る。 【００７９】そして、問合せがあった場合には、この問
合せ元（後続車）に対して行先，空車の是非等を通信部
１１を介して応答（送信）する（ステップ２−２）。そ
して、ステップ２−１において問合せがなかった場合、
又はステップ２−２の後で、他車（後続車）から行先交
換要求を受信したか否かを判定する（ステップ２−
３）。これは、上述の図５のフローチャートに示したス
テップ１−１１に相当するものである。 【００８０】行先交換要求を受信しなかった場合には、
本処理を終了する一方、行先交換要求を受信した場合に
は、行先に関する情報を交換すべく前記他車（後続車）
との間で通信部１１を介して通信を行なう（ステップ２
−４）。なお、この通信に際して行先交換に関する情報
を該当する各無人搬送車１が搬送車管理装置２へ送信す
ることによって、スケジューリングに影響がでないよう
にするのが望ましい。 【００８１】図８及び図９は、本発明に係る軌道走行車
としての無人搬送車１の動作を説明するための説明図で
ある。図８（ａ）には、図２３（ａ）と同様の状態にあ
る２台の無人搬送車１，１を示してある。 【００８２】この状態から、まず、図８（ｂ）に示す如
く、前方にある「Ａ」という無人搬送車１が定点ＢＣＬ
４を通過し、この際に当該無人搬送車１が定点ＢＣＬ４
のバーコードを読み取り、読み取り結果に基づいた走行
位置情報を搬送車管理装置２へ送信する（位置報告通
信）。この際に、後方の「Ｂ」という無人搬送車１は、
「Ａ」という無人搬送車１と搬送車管理装置２との位置
報告通信を傍受しており、これを他車位置情報テーブル
１３３に記録している。 【００８３】続いて、後方の「Ｂ」という無人搬送車１
が定点ＢＣＬ４を通過し、この際に当該無人搬送車１も
定点ＢＣＬ４のバーコードを読み取り、読み取り結果に
基づいた走行位置情報を搬送車管理装置２へ送信する
（位置報告通信）。云うまでもないが、前方の「Ａ」と
いう無人搬送車１も「Ｂ」という無人搬送車１と搬送車
管理装置２との位置報告通信を傍受しており、これを自
車の他車位置情報テーブル１３３に記録している。 【００８４】後方の「Ｂ」という無人搬送車１は、前方
の「Ａ」という無人搬送車１が「空車」であって、且つ
この「Ａ」という無人搬送車１が自車の行先である移載
ステーションＳＴ２よりも手前の移載ステーションＳＴ
１を行先としていることが、無人搬送車１，１同士の通
信と、分岐点順序テーブル１３１及びステーショングル
ープ順序テーブル１３２から構成される軌道３のレイア
ウト情報とから知ることができるため、図８（ｂ）に示
す如く、双方の無人搬送車１，１の間で行先を交換す
る。 【００８５】そして、双方の無人搬送車１，１は、走行
間隔を維持し乍ら「定速走行」を継続し、交換後の夫々
の行先となった移載ステーションＳＴ２，ＳＴ１から所
定距離手前の地点から「減速」を開始して、図９（ａ）
に示す如く、夫々の移載ステーションＳＴ２，ＳＴ１に
て「停止」する。停止した双方の無人搬送車１，１は、
これらの移載ステーションＳＴ２，ＳＴ１にてワーク
Ｗ，Ｗの「載荷」を完了した後で、図９（ｂ）に示す如
く、搬送車管理装置２から指示されるワークＷ，Ｗの夫
々の搬送先となる次の移載ステーションＳＴ４，ＳＴ３
へ向かうために「加速」を開始する。 【００８６】従って、この場合における後方の「Ｂ」と
いう無人搬送車１の動作に要する時間は、前方の「Ａ」
という無人搬送車１の走行に全く影響されることがない
ため、従来構成の図２２で示した「Ｂ」という無人搬送
車１の単独走行の場合と同一、つまり２１秒となって、
従来構成よりも１２秒も短縮することができることにな
る。 【００８７】なお、以上の本実施の形態においては、各
無人搬送車１が搬送車管理装置２から「載荷」というタ
スクのみが与えられるように示したが、本発明において
は前述した如くに、このようなタスクの内容を限定する
ものではない。 【００８８】また、本実施の形態においては、説明を簡
略化するために無人搬送車１が減速又は停止すべき軌道
３の箇所として移載ステーションのみを例として挙げて
あるが、このほかにも軌道３の分岐点，カーブ，交差点
等の箇所を含めることも可能であって、無人搬送車１が
減速又は停止するような場所であればよい。 【００８９】実施の形態２．図１０は、本発明に係る軌
道走行車の運行管理装置の構成と、該運行管理装置が接
続された他の装置との関係とを示すブロック図である。
図１０において、２２は本実施の形態の運行管理装置で
あり、実施の形態１に示したような搬送車管理装置２の
一部として構成されている。本実施の形態において搬送
車管理装置２に相当する部分は、上位コンピュータ２
１，運行管理装置２２，及び複数の無線局２３，２３，
…である。 【００９０】上位コンピュータ２１は、何れの無人搬送
車１（以後の図面においては適宜に搬送車と略す）を特
定することなく、例えば或る移載ステーションでワーク
を載荷し（Ｆｒｏｍ）、載荷したワークを別の移載ステ
ーションへ搬送して脱荷する（Ｔｏ）という概略の搬送
要求を運行管理装置２２へ与える。 【００９１】運行管理装置２２は、上位コンピュータ２
１とＬＡＮ等を介して接続されており、上位コンピュー
タ２１から与えられた搬送要求に基づいて具体的な運行
スケジュールを生成し、この運行スケジュールに含まれ
たタスクの実行に最も適していると思われる特定の無人
搬送車１に対して、行先等を含む具体的なタスク要求を
無線局２３，２３，…へ与える。 【００９２】各無線局２３は、運行管理装置２２と前記
ＬＡＮとは別のＬＡＮを介して接続されており、運行管
理装置２２から与えられたタスク要求を該当する無人搬
送車１へ無線送信する。また、前述した如くに各無人搬
送車１の走行位置情報は、定点ＢＣＬの通過の際に無人
搬送車１から無線局２３を介して運行管理装置２２へ与
えられる。同様にして、各分岐点，各合流点等の状態情
報は、前記ローカル制御装置（図示せず）が赤外線送信
している状態信号を無人搬送車１が受信し、これを無線
局２３を介して運行管理装置２２へ与えている。なお、
前記ローカル制御装置をＬＡＮ等を介して運行管理装置
２２へ接続し、直接的に前記状態信号を受信するように
構成してもよい。 【００９３】上述した如き運行管理装置２２は、ＣＰＵ
２２０，第１通信処理部２２１，搬送要求バッファ２２
２，マップ情報テーブル２２３，搬送車位置状態テーブ
ル２２４，分岐合流状態テーブル２２５，搬送車走行順
序テーブル２２６，及び第２通信処理部２２７等を備え
ている。 【００９４】第１通信処理部２２１は、上位コンピュー
タ２１から与えられた搬送要求を受信するとともに、該
搬送要求の内容を解読して搬送要求バッファ２２２へ与
える。搬送要求バッファ２２２は、搬送要求の解読結果
が第１通信処理部２２１から与えられる都度、これを記
憶する。マップ情報テーブル２２３は、無人搬送車１，
１，…が走行する軌道のレイアウト情報を記憶してい
る。搬送車位置状態テーブル２２４は、無線局２３を介
して各無人搬送車１から与えられた走行位置情報等を記
憶する。分岐合流状態テーブル２２５は、無線局２３を
介して各無人搬送車１から与えられた分岐点及び合流点
の状態情報を記憶する。搬送車走行順序テーブル２２６
は、軌道の各区間（本実施の形態においてはパスと称
す）単位の走行順を記憶する。第２通信処理部２２７
は、本実施の形態に係る運行管理装置２２が無線局２
３，２３，…と通信するためのＬＡＮＩ／Ｆ等からな
る。 【００９５】運行管理装置２２は以上の如く構成されて
おり、これが備えるＣＰＵ２２０が、搬送要求バッファ
２２２の記憶内容に基づいて、マップ情報テーブル２２
３及び搬送車位置状態テーブル２２４等を参照して運行
スケジュールを生成し、生成結果に基づいた前記タスク
要求を第２通信処理部２２７及び無線局２３を介して無
人搬送車１へ与える。無人搬送車１は、与えられたタス
ク要求に基づいて、走行，載荷，及び脱荷等の所定のタ
スクを実行する。なお、前記タスク要求には、行先情
報，経路情報，対象となるワークの種類等の各情報が含
まれている。 【００９６】また、本実施の形態の運行管理装置２２
は、上述したタスク要求の後で、同一の経路上を走行し
ている複数の無人搬送車１，１，…の何れか先行してい
る無人搬送車１が減速又は停止する等して後続の無人搬
送車１の走行を妨げるような場合、所定の条件を満足し
たときにのみこれらの無人搬送車１，１の行先を交換
し、無人搬送車１，１，…を円滑に走行させるような管
理機能を有している。次に、運行管理装置２２のこのよ
うな管理機能について具体的に説明する。 【００９７】図１１は、軌道の具体的な構成と、この軌
道を走行中の無人搬送車とを示すレイアウト図、図１２
は、図１１の状態に対応した搬送要求バッファ２２２の
記憶内容の一例を示す図、図１３は、図１１の状態に対
応したマップ情報テーブル２２３の記憶内容の一例を示
す図、図１４は、図１１の状態に対応した搬送車位置状
態テーブル２２４の記憶内容の一例を示す図、図１５
は、図１１の状態に対応した分岐合流状態テーブル２２
５の記憶内容の一例を示す図、図１６は、図１１の状態
に対応した搬送車走行順序テーブル２２６の記憶内容の
一例を示す図である。 【００９８】図１１に示す如き軌道３は、トラック状に
構成された本線と、本線から分岐点Ｂｒ１，Ｂｒ２を介
して分岐しているとともに、合流点Ｍｅ１，Ｍｅ２を介
して再び本線と合流すべくループ状に構成された支線と
からなる。このように構成された軌道３に沿って、ここ
では４台の無人搬送車１，１，…が図１１における時計
回りに一方通行的に走行している。軌道３の適宜の位置
には、ＳＴ１〜ＳＴ９の９箇所の移載ステーション、及
びＢ０１〜Ｂ１２の１２箇所の定点ＢＣＬが配置されて
いる。 【００９９】運行管理装置２２は、このように構成され
た軌道３を分岐点及び合流点を境界としたパスに分割し
て管理している。例えば、合流点Ｍｅ１から本線を時計
回りに沿って分岐点Ｂｒ１までを第１パス、分岐点Ｂｒ
１から支線に沿って合流点Ｍｅ１までを第２パス、分岐
点Ｂｒ２から支線に沿って合流点Ｍｅ２までを第３パ
ス、分岐点Ｂｒ１から本線に沿って合流点Ｍｅ１までを
第４パス、合流点Ｍｅ１から本線に沿って分岐点Ｂｒ２
までを第５パス、及び分岐点Ｂｒ２から本線に沿って合
流点Ｍｅ２までを第６パスと夫々してある。 【０１００】ところで、搬送要求バッファ２２２は、上
位コンピュータ２１から与えられる搬送要求を、図１２
に示す如くに記憶し、「搬送要求ＩＤ」，「Ｆｒｏ
ｍ」，「Ｔｏ」，「ワーク」，及び「行先」の各属性を
備えている。 【０１０１】「搬送要求ＩＤ」は、各搬送要求に与えら
れるＩＤであって、ここでは１桁の通し番号を付与して
ある。「Ｆｒｏｍ」は、前述した如き載荷対象となるワ
ークが配置されている移載ステーションを示す。「Ｔ
ｏ」は、載荷したワークを搬送した後で脱荷する移載ス
テーションを示す。「ワーク」は、搬送対象となるワー
クの種類を示し、ここでは「Ｘ」及び「Ｙ」の２種類の
みを示してある。「行先」は、図１２の例では「行先
１」〜「行先５」まであり、「Ｆｒｏｍ」及び「Ｔｏ」
に夫々該当する移載ステーションへ到達するために通過
すべき分岐点及び当該移載ステーションを順に示してあ
る。 【０１０２】例えば、「搬送要求ＩＤ」が”１”の例で
は、移載ステーションＳＴ９まで走行して「Ｙ」という
種類のワークを載荷し、移載ステーションＳＴ５まで当
該ワークを搬送して脱荷することになる。この際に、載
荷先の移載ステーションＳＴ９は第３パスの支線に存在
するため、ここへ到達するためには手前の分岐点Ｂｒ２
を曲進することが必須である。また、同様にして、脱荷
先の移載ステーションＳＴ５は第２パスの支線に存在す
るため、ここへ到達するためには手前の分岐点Ｂｒ１を
曲進することが必須である。従って、「行先１」〜「行
先４」は順に「Ｂｒ２」，「ＳＴ９」，「Ｂｒ１」，及
び「ＳＴ５」に夫々なっている。 【０１０３】また、前述した如き軌道３のレイアウト情
報は、図１３に示す如き形態でマップ情報テーブル２２
３に記憶されている。即ち、マップ情報テーブル２２３
は、各パスの「分岐合流Ｒｅａｒ」，「分岐合流Ｆｒｏ
ｎｔ」，「本線Ｒｅａｒ」，「本線Ｆｒｏｎｔ」，「支
線Ｒｅａｒ」，「支線Ｆｒｏｎｔ」，及び「所在情報」
の各属性を備えている。 【０１０４】「分岐合流Ｒｅａｒ」及び「分岐合流Ｆｒ
ｏｎｔ」は、該当するパスの時計回りの始点及び終点に
相当する分岐点又は合流点を夫々示している。「本線Ｒ
ｅａｒ」及び「本線Ｆｒｏｎｔ」は、該当するパスの時
計回りの始点及び終点に夫々接続している本線のパスを
夫々示している。「支線Ｒｅａｒ」及び「支線Ｆｒｏｎ
ｔ」は、該当するパスの時計回りの始点及び終点に夫々
接続している支線のパスを夫々示している。従って、本
実施の形態における軌道３の構成にあっては、各支線を
迂回路の如くパラレルに備えていない本線の部分に相当
するパスにのみデータが書き込まれている。換言すれ
ば、データが書き込まれている第１及び第５パスは、無
人搬送車１，１，…が軌道３を１周するうちで必ず通過
しなければならない経路である。「所在情報」は、図１
３の例では「第１所在情報」〜「第９所在情報」まであ
り、該当するパス内に存在する移載ステーション及び定
点ＢＣＬを時計回りに順に示している。 【０１０５】また、各無人搬送車１の軌道３における走
行位置情報等は、図１４に示す如き形態で搬送車位置状
態テーブル２２４に記憶されている。即ち、搬送車位置
状態テーブル２２４は、「無人搬送車」，「ｌａｓｔ−
ＢＣＬ」，「ＢＣＬ−Ｔｉｍｅ」，「パス」，「搬送要
求ＩＤ」，「次行先」，及び「ワーク」の各属性を備え
ている。 【０１０６】「無人搬送車」は、各無人搬送車１に割り
当てられている名称を示し、ここでは「Ａ」，「Ｂ」，
「Ｃ」，及び「Ｄ」の４台が存在するものとしてある。
「ｌａｓｔ−ＢＣＬ」は、各無人搬送車１が最後に通過
した定点ＢＣＬを示している。「ＢＣＬ−Ｔｉｍｅ」
は、当該定点ＢＣＬを通過してからの経過時間を秒単位
で示している。「パス」は、各無人搬送車１が走行中の
パスを示している。「搬送要求ＩＤ」は、各無人搬送車
１に与えられているタスク要求が、上位コンピュータ２
１から与えられたどの搬送要求に対応するものかを、搬
送要求バッファ２２２のＩＤで示してある。「次行先」
は、搬送要求バッファ２２２の各「行先」に対応する次
の行先を示している。「ワーク」は、搬送中のワークの
有無及びその種類を示している。 【０１０７】従って、図１４の例では、「Ａ」という無
人搬送車１は、「Ｂ０１」という定点ＢＣＬを２００秒
前に通過しており、第１パスを現在走行中である。因み
にこの無人搬送車１は、「Ｘ」というワークを搬送して
いるが、搬送要求又はこれに対応するタスク要求を与え
られていないため、「搬送要求ＩＤ」及び「次行先」の
属性は空白とされている。 【０１０８】また、「Ｂ」という無人搬送車１は、「Ｂ
０１」という定点ＢＣＬを１００秒前に通過しており、
第１パスを現在走行中である。この無人搬送車１は、
「Ｙ」というワークを搬送しているが、上述した例と同
様に、搬送要求又はこれに対応するタスク要求を与えら
れていないため、「搬送要求ＩＤ」及び「次行先」の属
性は空白とされている。 【０１０９】また、「Ｃ」という無人搬送車１は、「Ｂ
１１」という定点ＢＣＬを２００秒前に通過しており、
第１パスを現在走行中である。この無人搬送車１は、Ｉ
Ｄが”３”の搬送要求に基づいたタスク要求を与えられ
ており、次に移載ステーションＳＴ２へ向かう途中であ
るが、ワークを搬送していない。つまり、このＩＤに相
当する搬送要求バッファ２２２の搬送要求の内容を参照
すれば、移載ステーションＳＴ２は「行先１」であり、
即ち「Ｆｒｏｍ」のための走行であるから、移載ステー
ションＳＴ２まで走行して「Ｘ」というワークを載荷す
ることがわかる。 【０１１０】さらに、「Ｄ」という無人搬送車１は、
「Ｂ１１」という定点ＢＣＬを４００秒前に通過してお
り、第１パスを現在走行中である。この無人搬送車１
は、ＩＤが”４”の搬送要求に基づいたタスク要求を与
えられており、次に移載ステーションＳＴ３へ向かう途
中であるが、ワークを搬送していない。つまり、このＩ
Ｄに相当する搬送要求バッファ２２２の搬送要求の内容
を参照すれば、移載ステーションＳＴ３は「行先１」で
あり、即ち「Ｆｒｏｍ」のための走行であるから、移載
ステーションＳＴ３まで走行して「Ｙ」というワークを
載荷することがわかる。 【０１１１】また、分岐合流状態テーブル２２５は、図
１５に示す如くに、各分岐点Ｂｒ１，Ｂｒ２及び各合流
点Ｍｅ１，Ｍｅ２の状態、即ち曲進側となっているか又
は直進側となっているかを、「曲」又は「直」で示して
ある。図１５の例では、分岐点Ｂｒ１は「直進側」、合
流点Ｍｅ１は「直進側」、分岐点Ｂｒ２は「曲進側」、
合流点Ｍｅ１は「直進側」と夫々なっている。 【０１１２】また、搬送車走行順序テーブル２２６は、
図１６に示す如く、搬送車位置状態テーブル２２４の記
憶内容に基づいて生成されるテーブルであって、各パス
内を走行する無人搬送車１の走行順序を示すものであ
る。つまり、搬送車位置状態テーブル２２４の「パス」
の属性を参照することにより、各無人搬送車１が何れの
パスを走行中であるかがわかる。また、搬送車位置状態
テーブル２２４の「ｌａｓｔ−ＢＣＬ」及び「ＢＣＬ−
Ｔｉｍｅ」の各属性を参照することにより、該当するパ
ス内における各無人搬送車１の詳細な位置を特定するこ
とが可能である。このようにして、特定される走行位置
に基づいて走行順序は決定され、この搬送車走行順序テ
ーブル２２６に示されている。なお、図１４の例では、
「Ａ」〜「Ｄ」の全ての無人搬送車１，１，…は第１パ
スを走行中であったので、図１６の例では、第１パスの
属性に全ての無人搬送車１，１，…が「Ｂ車」，「Ａ
車」，「Ｃ車」，及び「Ｄ車」の走行順（並び順）で示
されている。 【０１１３】本発明に係る運行管理装置２２は以上の如
きハードウェア構成を備えており、前述した如くに上位
コンピュータ２１から与えられる搬送要求を搬送要求バ
ッファ２２２に一時記憶し、この搬送要求に基づいて、
マップ情報テーブル２２３及び搬送車位置状態テーブル
２２４の各記憶情報を参照して運行スケジュールを生成
し、この運行スケジュールに従って各無人搬送車１の運
行を管理するようになっているほか、以下にその処理を
フローチャートを用いて具体的に説明するように、同一
の経路上を走行している複数の無人搬送車１，１，…の
何れか先行している無人搬送車１が減速又は停止する等
して後続の無人搬送車１の走行を妨げるような場合、所
定の条件を満足したときにのみこれらの無人搬送車１，
１の行先を交換し、無人搬送車１，１，…を円滑に走行
させるような管理機能を有している。なお、このような
管理機能を含めた上述の機能は、運行管理装置２２のＣ
ＰＵ２２０によって実行される。 【０１１４】図１７は、行先交換に伴う本発明に係る運
行管理装置２２のＣＰＵ２２０の処理内容を示すフロー
チャートである。ＣＰＵ２２０は、運行管理装置２２が
備える図示しないメモリに予め設定されているカウンタ
Ｋを１に初期化する（ステップ１）。そして、搬送車走
行順序テーブル２２６を参照して各パスを順に次のよう
にチェックする。まず、対象としているパスを走行して
いる無人搬送車１が複数台ある場合に、その並び順がＫ
番目の無人搬送車１と、Ｋ＋１番目の無人搬送車１とを
特定し、特定した２台の無人搬送車１，１の次行先を搬
送車位置状態テーブル２２４を参照してチェックする
（ステップ２）。 【０１１５】次いで、チェックした両車の次行先が同一
パス上にあるか否かをマップ情報テーブル２２３を参照
して判定し（ステップ３）、同一パス上にある場合に
は、実施の形態１に説明した如き無人搬送車１の走行形
態であるので、後述する行先交換サブルーチンＮｏ．１
を実行し（ステップ４）、一方、同一パス上にない場合
には、次行先までの間に分岐点等を通過すると考えられ
るので、後述する行先交換サブルーチンＮｏ．２を実行
する（ステップ５）。 【０１１６】ステップ４又はステップ５の後でカウンタ
Ｋに１を加え（ステップ６）、加えた後のカウンタＫの
値が、対象としているパスの無人搬送車数以下であるか
否かを判定し（ステップ７）、対象としているパスの無
人搬送車数以下である場合には、対象としているパス内
の全ての無人搬送車１についてチェックが完了したと判
断し、本処理を終了する。一方、対象としているパスの
無人搬送車数以下でなかった場合には、未だチェックす
べき無人搬送車１が残っているものと判断し、ステップ
２からの処理を繰り返す。 【０１１７】図１８は、行先交換サブルーチンＮｏ．１
に伴う本発明に係る運行管理装置２２のＣＰＵ２２０の
処理内容を示すフローチャートである。本サブルーチン
では、ＣＰＵ２２０は、まず、ステップ２でチェックし
たＫ番目及びＫ＋１番目の無人搬送車１，１の次行先に
基づいてマップ情報テーブル２２３を参照し、Ｋ番目の
無人搬送車１の次行先、即ち先行車の次行先が後続車の
次行先よりも手前であるか否かを判定する（ステップ４
１）。 【０１１８】先行車の次行先の方が手前である場合に
は、これら２台の無人搬送車１，１の行先を交換するこ
とが可能であるか否かを、例えば、搬送車位置状態テー
ブル２２４のワークの属性を参照して判定し（ステップ
４２）、行先交換が可能である場合には、行先交換を実
行する（ステップ４３）。なお、行先交換が可能である
か否かの判定は、例えば、両車が搬送中のワークの種類
が同一である、両車がワークを搬送していない所謂、空
車の状態である等を条件として行なう。また、ステップ
４３の行先交換においては、交換後の状態に各テーブル
の内容を更新する。 【０１１９】そして、カウンタＫを０に設定し（ステッ
プ４４）、本サブルーチンを終了する。また、ステップ
４１で先行車の次行先の方が手前でなかった場合、又は
ステップ４２で行先交換が可能でなかった場合にも本サ
ブルーチンを終了する。 【０１２０】図１９は、行先交換サブルーチンＮｏ．２
に伴う本発明に係る運行管理装置２２のＣＰＵ２２０の
処理内容を示すフローチャートである。本サブルーチン
では、ＣＰＵ２２０は、まず、ステップ２でチェックし
たＫ番目の無人搬送車１の次行先を搬送車位置状態テー
ブル２２４を参照して確認するとともに、ここでは次行
先が分岐点となっている筈であるので、この無人搬送車
１の更に次の行先を搬送要求バッファ２２２を参照して
確認することによって、この分岐点での当該無人搬送車
１の進行方向を判定し、一方、分岐合流状態テーブル２
２５を参照して前記進行方向と比較することによって、
前記進行方向と分岐点の状態とが一致するか否かを判定
する（ステップ５１）。 【０１２１】なお、前記次行先が合流点である場合に
は、各無人搬送車１が同一パス上を走行していない場
合、２台の無人搬送車１，１の合流点への到達時刻等を
考慮する必要があるため、ここでは説明を明確にするた
めに、分岐点である場合のみについて説明する。但し、
同様の考え方で合流点についても行先交換が可能である
ことは云うまでもない。 【０１２２】前記進行方向と分岐点の状態とが一致して
いない場合には、これら２台の無人搬送車１，１の行先
を交換することが可能であるか否かを、例えば、搬送車
位置状態テーブル２２４のワークの属性を参照して判定
し（ステップ５２）、行先交換が可能である場合には、
行先交換を実行する（ステップ５３）。なお、行先交換
が可能であるか否かの判定は、例えば、両車が搬送中の
ワークの種類が同一である、両車がワークを搬送してい
ない所謂、空車の状態である等を条件として行なう。ま
た、ステップ５３の行先交換においては、交換後の状態
に各テーブルの内容を更新する。 【０１２３】そして、カウンタＫを０に設定し（ステッ
プ５４）、本サブルーチンを終了する。また、ステップ
５１で先行車の進行方向と分岐点の状態とが一致してい
た場合、又はステップ５２で行先交換が可能でなかった
場合にも本サブルーチンを終了する。 【０１２４】次に上述したようなＣＰＵ２２０の処理に
よって実現される行先交換を図２０及び図２１の説明図
を用いて具体的に説明する。図２０及び図２１は、本発
明に係る運行管理装置２２により行先交換される無人搬
送車１，１の動作を説明するための説明図である。ま
ず、図２０（ａ）軌道３を「Ａ」，「Ｂ」という２台の
無人搬送車１，１が走行しており、これらの無人搬送車
１，１は、運行管理装置２２に移載ステーションＳＴ
１，ＳＴ２を夫々行先として指示されている。ここで、
無人搬送車１，１の現在の走行位置及び移載ステーショ
ンＳＴ１，ＳＴ２の中途には分岐点Ｂｒが存在してお
り、一方の移載ステーションＳＴ１は分岐点Ｂｒを介し
てその曲進側に配置され、他方の移載ステーションＳＴ
２は分岐点Ｂｒを介してその直進側に配置されているも
のとする。 【０１２５】先行する「Ａ」という無人搬送車１は、そ
の前方にある分岐点Ｂｒの存在を前述した如き定点ＢＣ
Ｌ４により認識するとともに、自車の行先である移載ス
テーションＳＴ１へ到達するためには、この分岐点Ｂｒ
を曲進するか又は直進するか否かを運行管理装置２２か
ら指示された経路に基づいて判断する。この分岐点Ｂｒ
の動作制御を行なうローカル制御装置（図示せず）から
赤外線通信等によって送信されている分岐点Ｂｒの状態
信号を、当該無人搬送車１が受信し始めるのに伴い、上
述の判断結果である自車の進行方向と分岐点Ｂｒの状態
とが一致しているか否かを判定する。 【０１２６】このような判定は、前述した如く運行管理
装置２２においても同様に行なっており、これらが一致
しない場合には、当該無人搬送車１が前記ローカル制御
装置に対して分岐点Ｂｒの切り替え要求信号を赤外線送
信することなしに、図２０（ｂ）に示す如くに、運行管
理装置２２が両方の無人搬送車１，１の行先を交換すべ
く行先を再指示する。これによって、先行する「Ａ」と
いう無人搬送車１は、分岐点Ｂｒから所定距離手前の地
点である動作待ち待機位置にて停止して、分岐点Ｂｒの
切り替えが完了するまで待機する必要がなくなり、図２
１（ａ）に示す如く、分岐点Ｂｒを直進して移載ステー
ションＳＴ２に至る。 【０１２７】一方、後続の「Ｂ」という無人搬送車１の
場合には分岐点Ｂｒを曲進側へ切り替える必要があるの
で、当該無人搬送車１は、前記ローカル制御装置に対し
て分岐点Ｂｒの切り替え要求信号を赤外線送信し、図２
１（ａ）に示す如く、動作待ち待機位置にて停止して、
分岐点Ｂｒの切り替えが完了するまで待機する。 【０１２８】そして、「Ｂ」という無人搬送車１は、分
岐点Ｂｒの切り替え完了を前記ローカル制御装置からの
状態信号によって認識するのに伴って加速を開始し、曲
進側に切り替わった分岐点Ｂｒを曲進し、図２１（ｂ）
に示す如く、移載ステーションＳＴ１に至る。 【０１２９】このように、従来、これらの２台の無人搬
送車１，１が同一のタスクを実行するために分岐点Ｂｒ
を２回切り替える必要があったのに対して、本発明に係
る運行管理装置２２による行先交換を行なえば、１回の
切り替えで済み、この分岐点Ｂｒの切り替えに伴う無人
搬送車１の待機時間を半減することが可能である。 【０１３０】 【発明の効果】以上詳述した如く本発明に係る軌道走行
車の運行管理装置においては、軌道に沿って走行する複
数の無人搬送車の如き軌道走行車から夫々与えられた走
行位置情報に基づいて、各軌道走行車に行先を含む経路
を指示することによって軌道走行車の運行を管理するも
のであって、前記走行位置情報及び軌道のレイアウト情
報に基づいて、軌道の同一経路を走行している複数の軌
道走行車の走行順を特定し、特定結果及び各軌道走行車
に指示してある行先に基づいて、複数の軌道走行車のう
ちの何れかの２台が軌道のカーブ，移載ステーション，
分岐点，及び合流点等の所定箇所にて減速又は停止する
必要があるか否かを夫々判定し、この箇所にて、先行車
は減速又は停止する必要があるが、後続車は減速又は停
止する必要がないと判定した場合に、両車に指示してあ
る行先を交換する構成としたので、先行の他車に影響さ
れることなく走行及び動作を行なうことができ、行先及
び動作等を指示する外部装置の処理負荷を増大させるこ
とがない。 【０１３１】また、例えば前記所定箇所が分岐点又は合
流点である場合には、この分岐点又は合流点が直進状態
となっているか又は曲進状態となっているかを示す分岐
点又は合流点の状態情報を記憶し、前記２台の軌道走行
車が分岐点又は合流点で減速又は停止する必要があるか
否かの判定を、特定した軌道走行車の走行順と、各軌道
走行車に指示してある行先と、記憶してある前記状態情
報とに基づいて行なう構成としたので、当該判定の条件
に、軌道走行車が減速又は停止する分岐点，合流点等の
可動箇所の状態情報を付加することができ、このような
状態情報を定期的に更新しておくことで、より現実に近
い判定を可能にする。 【０１３２】また、前記所定箇所が軌道の分岐点又は合
流点であり、前記状態情報として、各分岐点又は各合流
点の切り替え状態を示す情報を記憶する構成としたの
で、軌道走行車が減速又は停止する必要がある軌道の箇
所として、上述に例示した如き分岐点又は合流点を考慮
することができる。 【０１３３】 【０１３４】 【０１３５】 【０１３６】 【０１３７】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る軌道走行車としての無人搬送車の
構成を示すブロック図である。 【図２】本発明に係る軌道走行車としての無人搬送車が
走行する軌道のレイアウトを示す模式図である。 【図３】分岐点順序テーブルの構成を示す模式図であ
る。 【図４】ステーショングループ（ＳＴＧ）順序テーブル
の構成を示す模式図である。 【図５】行先交換要求の送信に伴う本発明に係る軌道走
行車としての無人搬送車の制御部の処理内容を示すフロ
ーチャートである。 【図６】他車位置情報テーブルの構成を示す模式図であ
る。 【図７】行先交換要求の受信に伴う本発明に係る軌道走
行車としての無人搬送車の制御部の処理内容を示すフロ
ーチャートである。 【図８】本発明に係る軌道走行車としての無人搬送車の
動作を説明するための説明図である。 【図９】本発明に係る軌道走行車としての無人搬送車の
動作を説明するための説明図である。 【図１０】本発明に係る軌道走行車の運行管理装置の構
成と、該運行管理装置が接続された他の装置との関係と
を示すブロック図である。 【図１１】軌道の具体的な構成と、この軌道を走行中の
無人搬送車とを示すレイアウト図である。 【図１２】図１１の状態に対応した搬送要求バッファの
記憶内容の一例を示す図である。 【図１３】図１１の状態に対応したマップ情報テーブル
の記憶内容の一例を示す図である。 【図１４】図１１の状態に対応した搬送車位置状態テー
ブルの記憶内容の一例を示す図である。 【図１５】図１１の状態に対応した分岐合流状態テーブ
ルの記憶内容の一例を示す図である。 【図１６】図１１の状態に対応した搬送車走行順序テー
ブルの記憶内容の一例を示す図である。 【図１７】行先交換に伴う本発明に係る運行管理装置の
ＣＰＵの処理内容を示すフローチャートである。 【図１８】行先交換サブルーチンＮｏ．１に伴う本発明
に係る運行管理装置のＣＰＵの処理内容を示すフローチ
ャートである。 【図１９】行先交換サブルーチンＮｏ．２に伴う本発明
に係る運行管理装置のＣＰＵの処理内容を示すフローチ
ャートである。 【図２０】本発明に係る運行管理装置により行先交換さ
れる無人搬送車の動作を説明するための説明図である。 【図２１】本発明に係る運行管理装置により行先交換さ
れる無人搬送車の動作を説明するための説明図である。 【図２２】従来の無人搬送車の動作を説明するための説
明図である。 【図２３】従来の無人搬送車の動作を説明するための説
明図である。 【図２４】従来の無人搬送車の動作を説明するための説
明図である。 【図２５】従来の無人搬送車の動作を説明するための説
明図である。 【図２６】従来の無人搬送車の動作を説明するための説
明図である。 【符号の説明】 １ 無人搬送車 ２ 搬送車管理装置 ３ 軌道 １０ 制御部 １１ 通信部 １３ 記憶部 １４ ＢＣＲ ２２ 運行管理装置 １３１ 分岐点順序テーブル １３２ ステーショングループ（ＳＴＧ）順序テーブル １３３ 他車位置情報テーブル ２２０ ＣＰＵ ２２３ マップ情報テーブル ２２４ 搬送車位置状態テーブル ２２５ 分岐合流状態テーブル ２２６ 搬送車走行順序テーブル
構成を示すブロック図である。 【図２】本発明に係る軌道走行車としての無人搬送車が
走行する軌道のレイアウトを示す模式図である。 【図３】分岐点順序テーブルの構成を示す模式図であ
る。 【図４】ステーショングループ（ＳＴＧ）順序テーブル
の構成を示す模式図である。 【図５】行先交換要求の送信に伴う本発明に係る軌道走
行車としての無人搬送車の制御部の処理内容を示すフロ
ーチャートである。 【図６】他車位置情報テーブルの構成を示す模式図であ
る。 【図７】行先交換要求の受信に伴う本発明に係る軌道走
行車としての無人搬送車の制御部の処理内容を示すフロ
ーチャートである。 【図８】本発明に係る軌道走行車としての無人搬送車の
動作を説明するための説明図である。 【図９】本発明に係る軌道走行車としての無人搬送車の
動作を説明するための説明図である。 【図１０】本発明に係る軌道走行車の運行管理装置の構
成と、該運行管理装置が接続された他の装置との関係と
を示すブロック図である。 【図１１】軌道の具体的な構成と、この軌道を走行中の
無人搬送車とを示すレイアウト図である。 【図１２】図１１の状態に対応した搬送要求バッファの
記憶内容の一例を示す図である。 【図１３】図１１の状態に対応したマップ情報テーブル
の記憶内容の一例を示す図である。 【図１４】図１１の状態に対応した搬送車位置状態テー
ブルの記憶内容の一例を示す図である。 【図１５】図１１の状態に対応した分岐合流状態テーブ
ルの記憶内容の一例を示す図である。 【図１６】図１１の状態に対応した搬送車走行順序テー
ブルの記憶内容の一例を示す図である。 【図１７】行先交換に伴う本発明に係る運行管理装置の
ＣＰＵの処理内容を示すフローチャートである。 【図１８】行先交換サブルーチンＮｏ．１に伴う本発明
に係る運行管理装置のＣＰＵの処理内容を示すフローチ
ャートである。 【図１９】行先交換サブルーチンＮｏ．２に伴う本発明
に係る運行管理装置のＣＰＵの処理内容を示すフローチ
ャートである。 【図２０】本発明に係る運行管理装置により行先交換さ
れる無人搬送車の動作を説明するための説明図である。 【図２１】本発明に係る運行管理装置により行先交換さ
れる無人搬送車の動作を説明するための説明図である。 【図２２】従来の無人搬送車の動作を説明するための説
明図である。 【図２３】従来の無人搬送車の動作を説明するための説
明図である。 【図２４】従来の無人搬送車の動作を説明するための説
明図である。 【図２５】従来の無人搬送車の動作を説明するための説
明図である。 【図２６】従来の無人搬送車の動作を説明するための説
明図である。 【符号の説明】 １ 無人搬送車 ２ 搬送車管理装置 ３ 軌道 １０ 制御部 １１ 通信部 １３ 記憶部 １４ ＢＣＲ ２２ 運行管理装置 １３１ 分岐点順序テーブル １３２ ステーショングループ（ＳＴＧ）順序テーブル １３３ 他車位置情報テーブル ２２０ ＣＰＵ ２２３ マップ情報テーブル ２２４ 搬送車位置状態テーブル ２２５ 分岐合流状態テーブル ２２６ 搬送車走行順序テーブル
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭64−85871（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−268937（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−324064（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−214646（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−44234（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−155308（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G05D 1/02
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 軌道に沿って走行する複数の軌道走行車
から夫々与えられた走行位置情報に基づいて、各軌道走
行車に行先を含む経路を指示することによって軌道走行
車の運行を管理する装置であって、軌道のレイアウト情報を記憶するレイアウト情報記憶手
段と、 該レイアウト情報記憶手段及び各軌道走行車の走行位置
情報に基づいて、軌道の同一経路を走行している複数の
軌道走行車の走行順を特定する走行順特定手段と、 該走行順特定手段による特 定結果及び各軌道走行車に指
示してある行先に基づいて、前記複数の軌道走行車のう
ちの何れかの２台が軌道の所定箇所である軌道の分岐点
又は合流点にて減速又は停止する必要があるか否かを夫
々判定する判定手段と、 該判定手段により、 先行車が前記所定箇所にて減速又は
停止する必要があって、後続車が前記所定箇所にて減速
又は停止する必要がないと判定された場合に、両車に指
示してある行先を交換する行先交換手段と、 前記各分岐点又は各合流点の切り替え状態を示す情報を
記憶する状態情報記憶手段とを備え、 前記判定手段は、前記走行順特定手段による特定結果及
び各軌道走行車に指示してある行先及び前記状態情報記
憶手段の記憶内容に基づいて、前記両車が前記所定箇所
で減速又は停止する必要があるか否かを判定すべくなし
てある ことを特徴とする軌道走行車の運行管理装置。
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