JPS63255711A - 無人搬送車の搬送制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ループ状に布設された搬送ラインにおける無
人搬送車の搬送制御方式に関するものである。

（従来の技術） 近年製造業においては、種々の業種で様々なＦＡ（Ｆａ
ｃＬｏｒｙ　Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ）化が進められてい
るが、半導体デバイス製造工場では、特に、デバイスの
微細化に伴う工場内のクリーン化のために、ＦＡを基盤
とした無人化が重視されてきている。そのＦＡの要素の
一つとして、人手による製品或いは部品材料の運搬を自
動化した無人搬送システムがある。

なお、このような分野の技術としては、例えば、特開昭
６１−１０３２１６号に記載されるものがある。

第２図は従来の無人搬送車の搬送制御′ｉｔ置の概略構
成図、第３図は無人搬送車の搬送制御システム構成図で
ある。

これらの図において、１はループ状の主幹軌道（以下、
メインラインと言う）であり、このメインライン上を各
々にモータを搭載した複数台の台車Ｃ１〜Ｃｎが、メイ
ンラインｌ上のレールへの印加電圧を利用して走行する
こと（集電方式）によって製品の移載ステーション（以
下、単にステーションという）Ｓｔ〜Ｓｎ間の製品の搬
送作業を行う。

なお、台車の走行の方式としては、この他に台車に搭載
したバッテリからモータの駆動エネルギーを得る方法（
バッテリ方式）とか、走行軌道の下に設置されたコイル
の磁界によって台車を駆動する方法（リニア方式）等が
ある。

ここで、搬送作業について詳しく説明する。

前記メインライン１から分岐しているステージコンＳ１
〜Ｓｎにおいて、その中のあるステーションＳｉから５
ｊ（１≦ｉ、ｊ　５口）に送るべき製品が発生したとす
ると、オペレータはそのステーションＳｔの近くにある
スケジュールコントローラ２のターミナルＱｉから積込
要求、即ち、作業要求を出す。

この要求は工程管理コンピュータ（ホストコンビエータ
）４から通信回線を介して与えられる場合もある。この
積込要求には、この製品の行先、即ち、ここではステー
ションＳｊのデータも含まれている。スケジュールコン
トローラ２はこれを受けて、メインライン１の一部に設
けられた台車待機ゾーン５にいる先頭の空台車にこの搬
送作業を割付けて、シーケンスコントローラ３に対し、
台車の走行指令、ここでは、台車Ｃ６をステーションＳ
ｉに向かわせる指令を出す、シーケンスコントローラ３
には、各々のステーションにメインライン１から台車を
分岐させる分岐テーブルＴ１〜Ｔｎを制？２１１する分
岐点コントローラＰ、〜Ｐｎと台車待機ゾーン５の制御
を行う分岐点コントローラＰ０が通信回線で接続されて
おり、また、各分岐点コントローラには、台車と通信を
行うための送受信器り、〜Ｌｎ。

Ｌ０′〜Ｌｎ’が設置されている。一方、台車Ｃ８〜Ｃ
ｎにも同様な送受信器り、〜Ｌｎ″が設置されている。

この送受信器には無線誘導、光学誘導、電磁誘導等を利
用した各種方式がある。このように構成された通信装置
を介して、行先に関するデータが分岐点コントローラＰ
０の送信器ＬＳから台車に通知され、台車はまずステー
ションＳ＋　（これをＦｒｏｍ側ステーションと呼ぶ）
に向かって台車待機ゾーン５を発進する。ここで、各分
岐点コントローラは、通常その分岐点がつながるステー
ションの固有のコードを各送信器から送信している。こ
のコードをメインライン１を走行する台車が受け、その
台車が自分の持っている行先コードと比較して、−敗し
ていれば分岐するための指令を分岐点コントローラに対
して送信し、台車がステーションへ進入するための制御
が行われ、又、一致していなければ、そのまま通過する
というような制御を行っている。このようにして、台車
待機ゾーン５から発進した台車は、各分岐点コントロー
ラと送受信を行って、ステーションＳｔへ向けて進行す
る。台車がステーションＳｉに到着した時点で製品が台
車に載せられるが、この積込作業が終了すると、その情
報が分岐点コントローラからスケジュールコントローラ
２まで通知され、その後、この台車は、次の行先に関す
るデータを分岐点コントローラＰｉの送信器Ｌビから受
けて、その行先であるステーションＳｊ　（これをＴ０
側ステーションと呼ぶ）に向かって発進させられる。そ
して、そのステーションＳｊに到着した時点に、荷卸の
作業が行われて空台車となり、その後、再び台車待機ゾ
ーン５に向かって進行させられる。

以上のような操作を台車毎に繰り返して搬送作業を進め
ていくことになる。更に、スケジュールコントローラ２
は、各台車毎に作業テーブルを持っていて、台車走行に
必要な種々のデータを管理している。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、上記従来の搬送制御方式では荷卸を終え
た空台車は待機ゾーン５に進行させられるために、一箇
所のステーションにおいて荷卸、積込の作業が、同時に
発生した場合等、荷卸を終えた空台車をステーションか
ら発進させた後、別の空台車を待つというような極めて
作業効率の悪い状況が生じる。更に、運搬作業を終えた
空台車が待機ゾーン５に進行するための走行は無駄な走
行であり、これによってシステムの搬送作業能力を低下
させることになる。又、空台車は待機ゾーン５だけに置
かれるために、待機ゾーン５から遠いステーション間の
搬送作業には、待機ゾーン５に近いステーション間と比
べて長い時間を要するので、搬送作業に時間のバラツキ
が生じたり、積込或いは荷卸の各作業が一つのステーシ
ョンに集中する場合等には先行する台車の移載作業が終
了するまで、後続の台車の走行が妨げられて、搬送効率
を著しく低下させるといった問題点があった。

本発明は、以上述べた搬送能力を低下させる種々の問題
点を除去し、極めて効率的な無人搬送車の搬送制御方式
を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、上記問題点を解決するために、無人搬送車の
搬送制御方式において、ループ状に布設されたメイン搬
送ラインと、そのメイン搬送ラインから分岐して設置さ
れる台車待機ゾーンと、その台車待機ゾーンの出入口に
対応して設けられる送受信装置と、前記メイン搬送ライ
ンに配置される分岐テーブルと、その分岐テーブルに対
応して設けられる分岐点前送受信装置と、前記分岐テー
ブルに接続される移載ステーションと、その移載ステー
ションに対応して設けられるステーション前送受信装置
と、前記メイン搬送ラインを移動可能な台車と、その台
車に設けられる送受信装置と、その台車の移動を制御す
る制御手段とを設け、移載ステーションに台車がいる場
合には該移載ステーションに向かっている台車を通過さ
せ、空台車の各移載ステーションでの待機を可能とし、
更に、空台車が移載ステーションにいてその移載ステー
ションに他の実台車が入る場合には前記空台車をその移
載ステーションから送り出すようにしたものである。

（作用） 本発明によれば、上記したように、無人搬送車の搬送制
御方式において、その搬送路について台車待機ゾーンを
メインラインから外し、ステーションに到る経路と同様
な形態にして、メインラインから分岐させて設置し、制
御系の各コントローラにおいて、あるステーションにお
いて移載作業中の台車があった場合（台車が停車してい
るステーションを在席ステーションと呼ぶ）、その在席
ステーションに向かって進行している台車をそのステー
ションの分岐点前で停止させずにそのまま通過させるよ
うに制御し「在席ステーションにおける作業台車の通過
」、荷卸を終えた台車を待機ゾーンに進行させるための
制御をその荷卸の時点では除くことによって、空台車を
各ステーションに待機させることを可能とし、又、空台
車がステーションに待機していた場合に、そのステーシ
ョンに向かう実台車が発生した時点にその空台車を待機
ゾーンに向けて発進させる制御「空台車の追出し機能」
を付加する。

更に、スケジュールコントローラにおいて、次に説明す
る各機能を加えたものである。

（Ａ）まず、作業割付優先順位の設定である。これはス
ケジュールコントローラが、そのターミナル或いはホス
トコンピュータから作業要求を受けた時に、複数存在す
る空台車の中からどの空台車にその作業を行わせるかを
決める処理「搬送作業の割付」を行うが、この場合、次
に示す順序で台車の選択を行う機能である。

（１）作業要求を出しているステーション（以下、要求
元ステーションと呼ぶ）に待機している空台車 （２）要求元ステーションに進行している実台車（３）
要求元ステーションに最も近いステーション（待機ゾー
ンも含む）に待機している空台車の順とする。

ＣＢ）次の機能として作業転嫁処理について説明する。

ある一つのステーションに注目した場合、そのステーシ
ョンに向かって進行する実台車は同時期に複数発生する
可能性があるが、その複数の実台車の行先であるステー
ションから作業要求が出された場合、スケジュールコン
トローラは、一旦、実台車のうちの一台にその作業を割
付け、その後、その要求元ステーションに最初に到着し
た実台車にその作業を転嫁し、先に割付けた台車の作業
を解消するというものである。

（Ｃ）次の機能として行先搬送量制限処理について説明
する。これはある一つのステーションに向かって同時期
に多数の搬送作業が発生した場合に有効になる機能で、
予め各ステーション毎に同時に進行可能な台車数の上限
（搬送作業制限数）を設定しておき、作業要求を受けた
時点で現在実行中の作業を検索し、あるステーション（
Ｔｏ側ステーションを指す）に対する搬送作業中の台車
の数とそのステーションに設定された台車の制限数を比
較して、台車数が制限数を超えている場合、そのステー
ションをＴ０側の行先とする作業要求に対する作業の割
付を保留するという機能である。但し、この保留とは、
スケジュールコントローラのターミナル或いはホストコ
ンピュータに対し、その旨を通知して、その作業要求を
解消するか、又はこの状態が改善されるまで、その作業
要求を保持してお（こと意味する。

（実施例） 以下、本発明の実施例について図面を参照しながら詳細
に説明する。

第１図は本発明の実施例を示す無人搬送車の搬送制御装
置の概略構成図である。

この実施例の無人搬送車の搬送制御装置においては、台
車待機ゾーン１１をメインライン１０から分岐して配置
し、それに伴って台車待機ゾーン１１の出入口にＴｏ、
　Ｔ・′で示す分岐テーブルを設置し、これらの制御機
能を第３図に示す分岐点コントローラＰｏに加える。又
、分岐点前送受信器Ｌ０′は台車待機ゾーン１１の出口
に設けられる。その他の点は第２図に示したものと同様
な構成になっている。

更に、その搬送制御ンステムは第３図に示されるものが
用いられる０本発明の無人搬送車の搬送制御方式におい
ては、前記した各機能を付加するわけであるが、それに
ついて順に説明する。

第１図に示すように、台車待機ゾーン１１をメインライ
ン１０から外すと、経路的には台車Ｃ＋−Ｃｎはメイン
ライン１０上を囲周可能になり、更に、前記の「在席ス
テーションにおける作業台車の通過」の制御を行うこと
によって、同一ステーションに同かう台車が複数存在し
ても、そのステーションにその中の一台が入った時点で
、後続の、そのステーションに向かっている台車も含め
てすべての台車を通過させて、各台車が向かっているス
テーションが空くまで、メインライン１０を同周させる
ことによって、後続の他のステーションに向かう台車の
走行を阻害しないようにしている。この時の制御方法と
しては、各ステーションに台車が在席している間、その
ステーションにつながる分岐テーブルをＩＩ　御してい
る分岐点コントローラが、通常発信しているステーショ
ンの固有コードを停止するか、或いは特別なコードを発
することによって、そのステージジンに向かう台車が、
ステーションに進入するための制御を不能にすることに
よる。

また、スケジュールコントローラは、各台車毎に、第４
図に示すような台車作業テーブルを持つていて、台車走
行に必要な種々のデータをＷ遅している。そのデータの
主なものとしては、台車阻、　　　　　　一作業の区別
を表す作業サイクル、作業の受付順に付けられていく作
業阻、搬送作業を行うＰｒｏ−側ステーション隘、Ｔ、
側ステーション隘、ある時点にその台車が停止している
現在位置ステーシラン隘（走行中はφと表す）等があり
、また、後述する作業の二重割付を可能にするためのデ
ータである。

次に、この搬送作業の一連の流れを第５図に示すしるス
ケジュールコントローラの処理フローチャートに従って
説明する。

第５図において、スケジュールコントローラはシーケン
スコントローラ等との通信要求処理を境界にして、３つ
の処理区分を持っている。即ち、第１に作業要求を受け
てから空台車を発進させるまでの「作業開始処理」と、
第２に空台車到着の通知を受けてから製品の搬送先に向
かって実台車を発進させるまでの「実台車発進処理」と
、第３に製品の荷囲作業終了を受けた時点での「作業終
了処理」である。

第１に作業開始処理について説明すると、第５図に示す
ように、まず、■スケジュールコントローラが作業要求
を受けると、■「搬送制限処理」に入る。この搬送制限
処理の手順は、第６図に示するように、まず、■その作
業要求の内容から製品の搬送先を知り、［相］ステーシ
ョンテーブル（第８図参照）を参照し、■作業中の台車
数が制限数より大きいか否かを判断し、［相］作業中の
台車数が制限数より大きい場合には、要求保留処理を行
い、作業中の台車数が制限数より小さい場合には、作業
割付優先フロー処理■へと進む。

このように、この搬送制限処理は１つのステーションに
向かって多数の台車が同時期に走行することを防ぐため
の制御で、各ステーションの移載能力に応して、ステー
ジ日ソテーブルの各ステーション毎に適当な値をターミ
ナルからセットし、第６図に示すように、その値とステ
ーションテーブルの中の作業中台数とを比較することに
よって行う。ここで、ステーションテーブルには、第８
図に示されるように、ステーション寛、作業要求の有無
、在席台車隘、作業台車制限数、作業中台車数、作業中
台車数等を記憶できるように構成されている。又、上記
の作業中台数とは、ある時点に各ステーション（Ｔｏ側
ステーション）に対して進行中の搬送作業の数を表し、
作業割付が実行された時点で１加算され、作業終了処理
が行われた時点で１減算されるようになっている。この
搬送制限にかかった場合には、その要求を別に定められ
た領域に一旦退避しておき、適当な時に再度取り出して
処理するか、或いはターミナルにその旨を表示して、再
要求をオペレータに促すというような処理、つまり、［
相］「要求保留処理」を行う。

一方、この搬送制限処理を通過すると、次に、第７図で
示される「作業割付優先フロー処理」に入る。ここでは
、ある搬送作業要求に対して、その作業を最短時間で行
うことができる台車を選択する処理を行っているが、そ
の手順は、まず、［相］ステーションテーブル（第８図
参照）を参照し、■要求元ステーションに台車が有るか
否かを判断する。その結果、要求元ステーションに台車
が有る場合には、■その台車の作業テーブル（第４図参
照）を参照し、０積込作業中か否かを判断し、積込作業
中の場合、或いはステップ０において要求元ステーショ
ンに台車が無い場合には、［相］ステーションテーブル
及び台車作業テーブル（第４図参照）を参照し、［相］
要求元に向かう実台車が有るか否かを判断し、要求元に
向かう実台車がない場合には、［相］ステーションテー
ブルを参照し、０要求元に近い順に空台車が有るか否か
を判断する。その結果、空台車が無い場合には要求保留
処理を行う、また、ステップ０において、積込作業中で
ない場合、ステップ０において要求元に向かう実台車が
有る場合及びステップ０において、空台車が有る場合に
は、作業割付実行処理を行う。ここでの台車選択の順序
は前記した通りであるが、この際、いずれも第８図のス
テーションテーブルを参照することによって処理を可能
にしている。つまり、このステージジンテーブルにおい
て、「在席台車隘」を参照することにより、要求元及び
各ステーションにおける台車の有無と、そして、台車が
有の場合はその台車阻を認識し、更に「作業中台車数」
と「作業中台車数」を参照することにより、その要求元
ステーションに向かいつつある台車の有無とその台車隘
が認識できることに基づいている。この処理によって作
業を行わせる台車が決まると、その台車の台車作業テー
ブルに第４図に示すような作業サイクル、Ｆｒｏｍステ
ーション、Ｔ０ステーション、作業隘等をセットし、シ
ーケンスコントローラに対し台車の発進通知を出す。こ
の発進通知のデータ内容は、該当台車階及び行先のステ
ーション階等である。ここで、ステーションテーブルの
作業要求の有無の項目の対応するステーション隘、つま
り、Ｆｒｏｍステーション隠の欄に作業要求有をセット
しておく。このようにして「作業開始処理」を終える。

次に、作業を割付けられた台車が要求元のステーシリン
に到着すると、その通知がシーケンスコントローラより
送られてくる。ここで、第５図に示す「実台車発進処理
」に入ることになる。

この実台車発進処理について説明すると、まず、■シー
ケンスコントローラから空台車到着と、その台車に製品
が載せられた時点で積込完了の通知を受信し、これに対
応する台車作業テーブルと、ステーションテーブルの内
容を更新した後、■この台車の行先ステーションに対す
る「台車追出処理」に入る。ここでは、製品を積み込ん
だ台車が、これから進行すべきステーシリンに他の台車
が在席した場合、その台車を待機ゾーンに向かって発進
させるという処理を行う。それにはまず、スケジュール
コントローラからシーケンスコントローラに対し、これ
から進行する台車隘及びステーション階等のデータを含
んだ「台車追出通知」を送信する。シーケンスコントロ
ーラはこれを受けて、対応する分岐点コントローラに対
し、同様な通知を出すと、その通知を受けた分岐点コン
トローラはその時点から、該当する台車がそのステーシ
ョンに到着するまでの間、次のような処理を行う。

即ち、そのステーションに待機中の空台車があったか、
或いは発生した場合には、その台車を待機ゾーンに発進
させる指令を台車に送信し、又、移載作業中か又は移載
作業を行うために、そのステーションに進入した台車が
あった場合には、その作業を終了した時点でその台車に
発進指令を出すことになる（積込作業中の台車がそのス
テーションに在席していた場合には「実台車発進処理」
によって、そのステーションから発進することになる。

）このようにして、スケジュールコントローラは「台車
追出処理」を行う。この処理の後、スケジュールコント
ローラはシーケンスコントローラに対し、■「実台車発
進」のための通知を行うがこの処理を終了した所で、ス
テーションテーブルの「作業要求の有無」の該当する欄
を作業要求無にセントする。この時点で、そのステーシ
ョンにおける次の作業要求の受付が可能となる。更に、
発進した実台車は、搬送先のステーションに進行して、
荷卸の作業を行うことになるが、その実台車が行先のス
テーションに到着すると、やはり、シーケンスコントロ
ーラからスケジュールコントローラにそれが通知されて
、スケジュールコントローラは第５図に示す「作業終了
処理」に入る。

次に、この作業終了処理について説明すると、まず、■
シーケンスコントローラから実台車到着及び荷卸完了の
通知を受信し、それに関する各作業テーブルの更新が行
われ、次に、■ステーションテーブルの「作業要求の有
無」の項の今台車が到着したステーションに対応する欄
を参照して、［相］到着ステーションからの作業要求の
を無を判断し、そのステーションからの作業要求がなけ
れば、■対応する台車の作業テーブルを初期化して、こ
の処理を終える。一方、そのステップ［相］において、
ステーションからの作業要求があった場合には、＠「作
業転嫁処理」に入る。

この作業転嫁処理について、複数の実台車が向かってい
るステーションから作業要求が出された場合を例にとっ
て説明する。まず、作業要求を受けた時点で第５図のス
テップ■の処理によって、その要求ステーションＳＴｉ
に向かう実台車の１つ（台車Ｐ）にその作業を割付ける
。その時の台車Ｐの作業テーブルの状態が第９図（ａ）
で示される。

この時、この第９図（ａ）に示すように、台車Ｐは既に
実行中の作業を持っているが、それとは別にもう１つの
作業を割付られるように台車の作業テーブルには、その
領域が設定されている。つまり、作業の二重割付機能を
有する。そして、この台車Ｐが他の台車より一番先にそ
の行先のステーションＳＴｉに到着した場合には、第９
図（ｂ）で示すように、台車Ｐの作業テーブルが更新さ
れ、第５図に示されるフローのような処理経路をたどっ
て、自分の持っている次の作業割付に対する積込作業に
入る。しかし、Ｐ以外の台車、例えば、台車Ｑが先にそ
のステーションＳＴｉに到着すると、第１０図に示すよ
うに、台車Ｐの作業テーブルの一部のデータを台車Ｑの
作業テーブルに移行して、あたかも台車Ｑがステーショ
ンＳＴｉからの作業要求を受けていたかのような状態に
して作業を行っていくことになる。即ち、第１０図（ａ
）においてはステーションＳＴｉからの作業要求ｉを一
旦台車Ｐに割付け、第１０図（ｂ）においてはステーシ
ョンＳＴｉに台車Ｑが先に到着し、荷卸の作業終了後に
ＳＴｉからの作業要求を台車Ｑに転嫁し、台車Ｑがステ
ーションＳＴｉにおける積込を行っている状態を示して
いる。この処理は同様に空台車が作業割付を受けて発進
した後に、他の実台車がその行先のステーションに先に
到着したような場合にも適用される。このような場合、
初めに作業を割付られた空台車は、行先のステーション
に向かっている間に作業テーブルが初期化され、そして
、行先のステーションに在席がなくなるのを待って、そ
のステーションに進行し、待機台車となる。

以上のような一連の処理を行うことによって、搬送作業
を進めていくことになる。

なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、
本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能であり、これ
らを本発明の範囲から排除するものではない。

（発明の効果） 以上、詳細に説明したように、本発明によれば、（１）
台車待機ゾーンをメインラインから分岐させて設置し、
台車が在席するステーションにおける台車の通過のため
の制御を行うことによって、移載作業中の台車が在席す
るステーションに進入しようとする台車の分岐点前での
一時停止による後続台車の走行の停滞をなくすことがで
きる。

（２）空台車が各ステーションに待機することを可能に
し、作業割付優先順位をスケジュールコントローラにも
たせることによって、各ステーションからの作業要求に
対し、各々の作業に最適な台車を選択して作業の割付を
行うことができる。

（３）作業要求の搬送先による搬送制限を行うことによ
って１つのステーションへの同時期の搬送作業の集中を
防止することができる。

（４）作業の転嫁を行うことによって、荷卸を終えた台
車に対し、直ちに積込の作業を行わせることができる。

（５）各ステーションに待機台車を在席させることを可
能にすることによって、各ステーション間の搬送時間の
バラツキが減少する。

このように、システム全般的にみて、台車の無駄な走行
が減り、走行距離が短縮され、作業要求の集中によるメ
インラインの台車の混雑、停滞を解消し、搬送作業時間
の短縮等システムの搬送効率の向上を図ることができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す無人搬送車の搬送制御装
置の概略構成図、第２図は従来の無人搬送車の搬送制御
装置の概略構成図、第３図は無人搬送車の搬送制御シス
テム構成図、第４図は台車作業テーブルを示す図、第５
図は本発明のスケジュールコントローラの処理フローチ
ャート、第６図はその搬送制限処理フローチャート、第
７図は作業割付優先フロー処理フローチャート、第８図
はステーションテーブルを示す図、第９図及び第１０図
は作業転嫁処理の説明図である。 ２・・・スケジュールコントローラ、３・・・シーケン
スコントローラ、４・・・工程管理コンピュータ（ホス
トコンピュータ）、１０・・・メインライン、１１・・
・台車待機ゾーン、０１〜Ｃｎ・・・台車、Ｓ、〜Ｓｎ
・・・移載ステーション、Ｑ１〜Ｑｎ・・・スケジュー
ルコントローラのターミナル、Ｔ１〜Ｔｎ・・・分岐テ
ーブル、Ｐ０〜Ｐｎ・・・分岐点コントローラ、Ｌ０〜
Ｌｎ　　・・・分岐点前送受信器、１０１〜Ｌｎ’・・
・ステーション前送受信器、Ｌ１″〜Ｌｎ“・・・台車
の送受信器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （ａ）ループ状に布設されたメイン搬送ラインと、（ｂ
   ）該メイン搬送ラインから分岐して設置される台車待機
   ゾーンと、 （ｃ）該台車待機ゾーンの出入口に対応して設けられる
   送受信装置と、 （ｄ）前記メイン搬送ラインに配置される分岐テーブル
   と、 （ｅ）該分岐テーブルに対応して設けられる分岐点前送
   受信装置と、 （ｆ）前記分岐テーブルに接続される移載ステーション
   と、 （ｇ）該移載ステーションに対応して設けられるステー
   ション前送受信装置と、 （ｈ）前記メイン搬送ラインを移動可能な台車と、（ｉ
   ）該台車に設けられる送受信装置と、 （ｊ）前記台車の移動を制御する制御手段とを設け、（
   ｋ）移載ステーションに台車がいる場合には該移載ステ
   ーションに向かっている台車を通過させ、空台車の各移
   載ステーションでの待機を可能とし、更に、空台車が移
   載ステーションにいて、該移載ステーションに他の実台
   車が入る場合には前記空台車を該移載ステーションから
   送り出すようにしたことを特徴とする無人搬送車の搬送
   制御方式。 （２）作業割付優先順位の設定、作業転嫁処理、作業要
   求の搬送先による搬送制限の各機能を付加することを特
   徴とする特許請求の範囲第１項記載の無人搬送車の搬送
   制御方式。