JPH06175723A - 無人搬送車の走行制御方式 - Google Patents
無人搬送車の走行制御方式Info
- Publication number
- JPH06175723A JPH06175723A JP4351989A JP35198992A JPH06175723A JP H06175723 A JPH06175723 A JP H06175723A JP 4351989 A JP4351989 A JP 4351989A JP 35198992 A JP35198992 A JP 35198992A JP H06175723 A JPH06175723 A JP H06175723A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- station
- guided vehicle
- traveling
- areas
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【目的】 割り付けを確実に行うとともに、移動速度を
速くする。 【構成】 無人搬送車１の走行経路２を、ステーション
３、４、５、６に近接するステーションエリアＳ１、Ｓ
２と、各ステーションから離れた通常走行エリアＨ１、
Ｈ２とに分割しておき、ステーションエリアＳ１、Ｓ２
内では、割り付け待機中で空荷の無人搬送車１の最高速
度を通常走行エリアＨ１、Ｈ２よりも遅くして、中央制
御装置７による搬送作業の割り付けに時間的余裕を持た
せて空振りを少なくするとともに、通常走行エリアＨ
１、Ｈ２では高速で走行させることにより移動時間を短
縮する。
速くする。 【構成】 無人搬送車１の走行経路２を、ステーション
３、４、５、６に近接するステーションエリアＳ１、Ｓ
２と、各ステーションから離れた通常走行エリアＨ１、
Ｈ２とに分割しておき、ステーションエリアＳ１、Ｓ２
内では、割り付け待機中で空荷の無人搬送車１の最高速
度を通常走行エリアＨ１、Ｈ２よりも遅くして、中央制
御装置７による搬送作業の割り付けに時間的余裕を持た
せて空振りを少なくするとともに、通常走行エリアＨ
１、Ｈ２では高速で走行させることにより移動時間を短
縮する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ステーションからステ
ーションへと物品を搬送する無人搬送車に関し、特に、
搬送作業の処理能力を向上させることのできる無人搬送
車の走行制御方式に関する。
ーションへと物品を搬送する無人搬送車に関し、特に、
搬送作業の処理能力を向上させることのできる無人搬送
車の走行制御方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】工場や配送センター内等において、物品
をステーションからステーションへと搬送する無人搬送
車が実用されている。無人搬送車は、ループ状の軌道上
を複数走行し、各無人搬送車は中央制御装置から作業の
起点と終点を割り付けられ、起点のステーションで物品
を受け取って物品を搬送し、終点のステーションに物品
を渡すようにＦＲＯＭ−ＴＯ制御されている。
をステーションからステーションへと搬送する無人搬送
車が実用されている。無人搬送車は、ループ状の軌道上
を複数走行し、各無人搬送車は中央制御装置から作業の
起点と終点を割り付けられ、起点のステーションで物品
を受け取って物品を搬送し、終点のステーションに物品
を渡すようにＦＲＯＭ−ＴＯ制御されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような無人搬送車
の作業処理の能力は、無人搬送車の走行速度により左右
される。起点から終点への移動時間が短ければ短いほ
ど、作業時間が少なくて済むことは明らかである。とこ
ろが、無人搬送車の走行速度が速いと中央制御装置の割
り付けが間に合わないことがある。すなわち、起点とな
るステーション上に搬送すべき物品が用意されており、
割り付け可能な空荷の無人搬送車が該ステーションに向
かって走行していたとしても、無人搬送車の速度が速い
ので該ステーションの前面に停止するための減速開始点
をすぐに通過してしまい、割り付けを行うことのできる
時間がごく短い間になってしまう。そうすると、空荷の
無人搬送車はステーションの前を素通りして空荷のまま
で一周してこなければならない確率が高くなり、却って
作業処理の能力を低下させていた。
の作業処理の能力は、無人搬送車の走行速度により左右
される。起点から終点への移動時間が短ければ短いほ
ど、作業時間が少なくて済むことは明らかである。とこ
ろが、無人搬送車の走行速度が速いと中央制御装置の割
り付けが間に合わないことがある。すなわち、起点とな
るステーション上に搬送すべき物品が用意されており、
割り付け可能な空荷の無人搬送車が該ステーションに向
かって走行していたとしても、無人搬送車の速度が速い
ので該ステーションの前面に停止するための減速開始点
をすぐに通過してしまい、割り付けを行うことのできる
時間がごく短い間になってしまう。そうすると、空荷の
無人搬送車はステーションの前を素通りして空荷のまま
で一周してこなければならない確率が高くなり、却って
作業処理の能力を低下させていた。
【０００４】よって本発明の目的は、無人搬送車の走行
速度をなるべく速くするとともに、作業の割り付けがさ
れずに無人搬送車が空荷のまま走行する確率を少なくす
ることにより、作業の処理能力を向上させることのでき
るような無人搬送車の走行制御方式を提供することにあ
る。
速度をなるべく速くするとともに、作業の割り付けがさ
れずに無人搬送車が空荷のまま走行する確率を少なくす
ることにより、作業の処理能力を向上させることのでき
るような無人搬送車の走行制御方式を提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、無人搬送車の走行経路を、無人搬送車が物
品を受け取る受取ステーションに近傍するステーション
エリアと、受取ステーションから離れた通常走行エリア
とに予め分割しておくとともに、割り付け待機中で空荷
の無人搬送車の最高速度を、ステーションエリア内では
通常走行エリア内に比較して遅い速度に設定して無人搬
送車の走行制御方式を構成した。
に本発明は、無人搬送車の走行経路を、無人搬送車が物
品を受け取る受取ステーションに近傍するステーション
エリアと、受取ステーションから離れた通常走行エリア
とに予め分割しておくとともに、割り付け待機中で空荷
の無人搬送車の最高速度を、ステーションエリア内では
通常走行エリア内に比較して遅い速度に設定して無人搬
送車の走行制御方式を構成した。
【０００６】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【０００７】本発明に係る無人搬送車の制御方式におい
ては、無人搬送車の走行経路を２つの種類のエリアに予
め分割しておく。すなわち無人搬送車が物品を受け取る
受取ステーションに近傍するステーションエリアと、受
取ステーションから離れた通常走行エリアとである。そ
して、割り付け待機中で空荷の無人搬送車の最高速度
は、ステーションエリア内では通常走行エリア内に比較
して遅い速度に設定しておき、よって空荷の無人搬送車
は通常走行エリア内では速い速度で、ステーションエリ
ア内ではより遅い速度で走行する。
ては、無人搬送車の走行経路を２つの種類のエリアに予
め分割しておく。すなわち無人搬送車が物品を受け取る
受取ステーションに近傍するステーションエリアと、受
取ステーションから離れた通常走行エリアとである。そ
して、割り付け待機中で空荷の無人搬送車の最高速度
は、ステーションエリア内では通常走行エリア内に比較
して遅い速度に設定しておき、よって空荷の無人搬送車
は通常走行エリア内では速い速度で、ステーションエリ
ア内ではより遅い速度で走行する。
【０００８】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【０００９】図１は、本発明に係る無人搬送車の制御方
式が適用された無人搬送車の一実施例の走行レイアウト
を示す図である。
式が適用された無人搬送車の一実施例の走行レイアウト
を示す図である。
【００１０】同図において、複数の無人搬送車１は、ル
ープ状の走行経路２に沿って走行し、ステーション間で
物品Ｗの搬送を行う。走行経路２に近接して、それぞれ
複数の入庫ステーション３、出庫ステーション４、出荷
ステーション５、入荷ステーション６が配置されてい
る。入庫ステーション３及び出庫ステーション４は、自
動倉庫に付設されており、自動倉庫に入出庫される物品
Ｗの受け渡しを行う。出荷ステーション５、入荷ステー
ション６は、それぞれ図示しないコンベアに接続されて
いる。
ープ状の走行経路２に沿って走行し、ステーション間で
物品Ｗの搬送を行う。走行経路２に近接して、それぞれ
複数の入庫ステーション３、出庫ステーション４、出荷
ステーション５、入荷ステーション６が配置されてい
る。入庫ステーション３及び出庫ステーション４は、自
動倉庫に付設されており、自動倉庫に入出庫される物品
Ｗの受け渡しを行う。出荷ステーション５、入荷ステー
ション６は、それぞれ図示しないコンベアに接続されて
いる。
【００１１】このような無人搬送車１は、中央制御装置
７により作業を割り付けられる。中央制御装置７は通信
装置８を介して各無人搬送車１に搬送の起点及び終点を
指示する。各無人搬送車１はこの指示に従って起点のス
テーションで物品Ｗを受け取り、終点のステーションに
物品Ｗを渡す。
７により作業を割り付けられる。中央制御装置７は通信
装置８を介して各無人搬送車１に搬送の起点及び終点を
指示する。各無人搬送車１はこの指示に従って起点のス
テーションで物品Ｗを受け取り、終点のステーションに
物品Ｗを渡す。
【００１２】図２は、図１の無人搬送車の制御構造を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【００１３】同図において、中央制御装置７は各ステー
ションの物品移載位置に物品Ｗが載置されているか否か
を検知する載荷センサ９に接続されている。中央制御装
置７は通信装置８を介して各無人搬送車１との間でデー
タの授受を行う。
ションの物品移載位置に物品Ｗが載置されているか否か
を検知する載荷センサ９に接続されている。中央制御装
置７は通信装置８を介して各無人搬送車１との間でデー
タの授受を行う。
【００１４】無人搬送車１は通信装置１０によりデータ
の授受を行う。通信装置１０に接続された制御装置１１
には、走行レイアウトのマップデータを記憶した記憶装
置１２、無人搬送車１を走行させるための駆動モータ１
３等が接続されている。
の授受を行う。通信装置１０に接続された制御装置１１
には、走行レイアウトのマップデータを記憶した記憶装
置１２、無人搬送車１を走行させるための駆動モータ１
３等が接続されている。
【００１５】このような無人搬送車１の搬送作業の割り
付けの過程について説明する。
付けの過程について説明する。
【００１６】搬送作業を終了した無人搬送車１は、走行
経路２に沿って走行しつつ、空荷で走行している。制御
装置１１は作業が終了した時に、作業が終了した旨を中
央制御装置１１に送信し、割り付けが可能であることを
知らせておく。
経路２に沿って走行しつつ、空荷で走行している。制御
装置１１は作業が終了した時に、作業が終了した旨を中
央制御装置１１に送信し、割り付けが可能であることを
知らせておく。
【００１７】中央制御装置７は載荷センサ９により、各
ステーションの物品移載位置に物品Ｗが載置されている
か否かを検知しているので、物品移載位置に物品Ｗが載
置されている出庫ステーション４、入荷ステーション６
と、物品移載位置に物品Ｗが載置されておらず物品Ｗを
渡すことが可能な入庫ステーション３、出荷ステーショ
ン５とを組み合わせ、それぞれ起点及び終点として割り
付ける。例えば、出庫ステーション４ａから出荷ステー
ション５ａに、あるいは入荷ステーション６ａから入庫
ステーション３ａに、というように起点及び終点を指定
する。
ステーションの物品移載位置に物品Ｗが載置されている
か否かを検知しているので、物品移載位置に物品Ｗが載
置されている出庫ステーション４、入荷ステーション６
と、物品移載位置に物品Ｗが載置されておらず物品Ｗを
渡すことが可能な入庫ステーション３、出荷ステーショ
ン５とを組み合わせ、それぞれ起点及び終点として割り
付ける。例えば、出庫ステーション４ａから出荷ステー
ション５ａに、あるいは入荷ステーション６ａから入庫
ステーション３ａに、というように起点及び終点を指定
する。
【００１８】作業を割り付けられた無人搬送車１は起点
のステーションへ向かい、物品Ｗを受け取り、終点のス
テーションまで搬送して、終点のステーションに物品Ｗ
を渡す。
のステーションへ向かい、物品Ｗを受け取り、終点のス
テーションまで搬送して、終点のステーションに物品Ｗ
を渡す。
【００１９】１つの搬送作業を終了して、次の搬送作業
の割り付けを待っている無人搬送車１は、空荷のまま走
行経路２を周回しているが、本実施例ではその走行速度
は、無人搬送車１が走行しているエリアにより異なる。
の割り付けを待っている無人搬送車１は、空荷のまま走
行経路２を周回しているが、本実施例ではその走行速度
は、無人搬送車１が走行しているエリアにより異なる。
【００２０】図１に示されるように、走行経路２は通常
走行エリアＨ１、Ｈ２とステーションエリアＳ１、Ｓ２
との４つのエリアに分割されている。ステーションエリ
アＳ１、Ｓ２は、各ステーションに隣接しており、通常
走行エリアＨ１、Ｈ２はいずれのステーションからも離
れたエリアである。
走行エリアＨ１、Ｈ２とステーションエリアＳ１、Ｓ２
との４つのエリアに分割されている。ステーションエリ
アＳ１、Ｓ２は、各ステーションに隣接しており、通常
走行エリアＨ１、Ｈ２はいずれのステーションからも離
れたエリアである。
【００２１】未割り付けで空荷のまま周回している無人
搬送車１は、通常走行エリアＨ１、Ｈ２では、ステーシ
ョンエリアＳ１、Ｓ２よりも高速で走行する。無人搬送
車１の制御装置１１は、記憶装置１２に記憶したマップ
データに基づいて通常走行エリアＨ１、Ｈ２とステーシ
ョンエリアＳ１、Ｓ２のいずれのエリアを走行している
のかを判別することができるので、高速・低速いずれか
の最高走行速度を選択して駆動モータ１３を制御する。
搬送車１は、通常走行エリアＨ１、Ｈ２では、ステーシ
ョンエリアＳ１、Ｓ２よりも高速で走行する。無人搬送
車１の制御装置１１は、記憶装置１２に記憶したマップ
データに基づいて通常走行エリアＨ１、Ｈ２とステーシ
ョンエリアＳ１、Ｓ２のいずれのエリアを走行している
のかを判別することができるので、高速・低速いずれか
の最高走行速度を選択して駆動モータ１３を制御する。
【００２２】例えば、通常走行エリアＨ１、Ｈ２を走行
している空荷の無人搬送車１ａ、ｂは、ステーションエ
リアＳ１、Ｓ２を走行している空荷の無人搬送車１ｃ、
１ｄよりも高速で走行する。具体的な走行速度は、例え
ば通常走行エリアＨ１、Ｈ２では１１０ｍ／ｍｉｎであ
り、ステーションエリアＳ１、Ｓ２では６０ｍ／ｍｉｎ
である。
している空荷の無人搬送車１ａ、ｂは、ステーションエ
リアＳ１、Ｓ２を走行している空荷の無人搬送車１ｃ、
１ｄよりも高速で走行する。具体的な走行速度は、例え
ば通常走行エリアＨ１、Ｈ２では１１０ｍ／ｍｉｎであ
り、ステーションエリアＳ１、Ｓ２では６０ｍ／ｍｉｎ
である。
【００２３】このようなエリアによる走行速度の選択
は、空荷で割り付けを待機している無人搬送車１にのみ
適用されるのであって、実荷の無人搬送車１ｅは、ステ
ーションエリアＳ１内を走行しているが、エリアに拘わ
らず走行速度は高速、例えば１１０ｍ／ｍｉｎである。
は、空荷で割り付けを待機している無人搬送車１にのみ
適用されるのであって、実荷の無人搬送車１ｅは、ステ
ーションエリアＳ１内を走行しているが、エリアに拘わ
らず走行速度は高速、例えば１１０ｍ／ｍｉｎである。
【００２４】また、空荷であっても搬送作業を既に中央
制御装置７により割り付けられた無人搬送車１も、エリ
アに拘わらず高速で走行させる。
制御装置７により割り付けられた無人搬送車１も、エリ
アに拘わらず高速で走行させる。
【００２５】以上のように本実施例の無人搬送車の制御
方式においては、空荷で割り付け待機中の無人搬送車に
限り、走行経路２を通常走行エリアＨ１、Ｈ２とステー
ションエリアＳ１、Ｓ２とに分割し、ステーションエリ
アＳ１、Ｓ２内では走行速度を遅くした。よって、中央
制御装置７による割り付けに時間的余裕を確保でき、搬
送すべき物品Ｗの置いてある出庫ステーション４、入荷
ステーション６の前を素通りする確率が低くなり、割り
付けが確実に行える。同時に、通常走行エリアＨ１、Ｈ
２では比較的高速で走行するので、移動時間を少なく
し、よって１つの作業に費やす時間を短縮することがで
きる。従って、割り付けを確実に行うとともに作業時間
を少なくすることができるので、搬送効率を向上させる
ことが可能である。
方式においては、空荷で割り付け待機中の無人搬送車に
限り、走行経路２を通常走行エリアＨ１、Ｈ２とステー
ションエリアＳ１、Ｓ２とに分割し、ステーションエリ
アＳ１、Ｓ２内では走行速度を遅くした。よって、中央
制御装置７による割り付けに時間的余裕を確保でき、搬
送すべき物品Ｗの置いてある出庫ステーション４、入荷
ステーション６の前を素通りする確率が低くなり、割り
付けが確実に行える。同時に、通常走行エリアＨ１、Ｈ
２では比較的高速で走行するので、移動時間を少なく
し、よって１つの作業に費やす時間を短縮することがで
きる。従って、割り付けを確実に行うとともに作業時間
を少なくすることができるので、搬送効率を向上させる
ことが可能である。
【００２６】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【００２７】
【発明の効果】以上のように本発明に係る無人搬送車の
制御方式によれば、ステーションエリアと通常走行エリ
アとでは、通常走行エリアの方が割り付け待機中で空荷
の無人搬送車の最高速度が高くなるようにしたので、割
り付けを空振りして搬送すべき物品が載置されているス
テーションの前面を通過してしまって徒らに周回しなけ
ればならないようなことが生じにくく、割り付けが確実
に行えるとともに、移動速度を高くして作業当たりにか
かる時間を少なくすることができるので、搬送作業の能
率を向上させることができる。
制御方式によれば、ステーションエリアと通常走行エリ
アとでは、通常走行エリアの方が割り付け待機中で空荷
の無人搬送車の最高速度が高くなるようにしたので、割
り付けを空振りして搬送すべき物品が載置されているス
テーションの前面を通過してしまって徒らに周回しなけ
ればならないようなことが生じにくく、割り付けが確実
に行えるとともに、移動速度を高くして作業当たりにか
かる時間を少なくすることができるので、搬送作業の能
率を向上させることができる。
【図１】図１は、本発明に係る無人搬送車の制御方式の
一実施例が適用された無人搬送車の走行レイアウトを示
す図である。
一実施例が適用された無人搬送車の走行レイアウトを示
す図である。
【図２】図２は、図１に示した実施例の無人搬送車の制
御構造の要部を示すブロック図である。
御構造の要部を示すブロック図である。
１ 無人搬送車 ２ 走行経路 ３ 入庫ステーション ４ 出庫ステーション ５ 出荷ステーション ６ 入荷ステーション ７ 中央制御装置 ８ 通信装置 Ｈ１、Ｈ２ 通常走行エリア Ｓ１、Ｓ２ ステーションエリア
Claims (1)
- 【請求項１】 無人搬送車の走行経路を、無人搬送車が
物品を受け取る受取ステーションに近傍するステーショ
ンエリアと、受取ステーションから離れた通常走行エリ
アとに予め分割しておくとともに、割り付け待機中で空
荷の無人搬送車の最高速度を、ステーションエリア内で
は通常走行エリア内に比較して遅い速度に設定したこと
を特徴とする無人搬送車の走行制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4351989A JPH06175723A (ja) | 1992-12-09 | 1992-12-09 | 無人搬送車の走行制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4351989A JPH06175723A (ja) | 1992-12-09 | 1992-12-09 | 無人搬送車の走行制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06175723A true JPH06175723A (ja) | 1994-06-24 |
Family
ID=18421015
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4351989A Pending JPH06175723A (ja) | 1992-12-09 | 1992-12-09 | 無人搬送車の走行制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06175723A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012247944A (ja) * | 2011-05-26 | 2012-12-13 | Murata Mach Ltd | 搬送車システム、速度決定方法 |
| JP2016515078A (ja) * | 2013-02-22 | 2016-05-26 | タミケア リミテッド | 閉ループ軌道上でキャリッジ速度を変更する方法および装置 |
| KR20210069356A (ko) * | 2019-12-03 | 2021-06-11 | 세메스 주식회사 | 비히클 주행 경로 설정 방법 |
-
1992
- 1992-12-09 JP JP4351989A patent/JPH06175723A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012247944A (ja) * | 2011-05-26 | 2012-12-13 | Murata Mach Ltd | 搬送車システム、速度決定方法 |
| JP2016515078A (ja) * | 2013-02-22 | 2016-05-26 | タミケア リミテッド | 閉ループ軌道上でキャリッジ速度を変更する方法および装置 |
| KR20210069356A (ko) * | 2019-12-03 | 2021-06-11 | 세메스 주식회사 | 비히클 주행 경로 설정 방법 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH09315521A (ja) | ストッカへの搬送システム | |
| JPH09110176A (ja) | コンテナー用の大容量集積デポ | |
| JP3212029B2 (ja) | 無人搬送車システム | |
| JP3067682B2 (ja) | 天井走行車システム | |
| JPH06175723A (ja) | 無人搬送車の走行制御方式 | |
| JP2002006951A (ja) | 有軌道台車システム | |
| JPH1159910A (ja) | コンテナターミナル | |
| JP3299013B2 (ja) | 走行台車システム | |
| JPS63255711A (ja) | 無人搬送車の搬送制御方式 | |
| JPH0511846A (ja) | 搬送車の制御方法 | |
| JP2000353015A (ja) | 自動搬送システムの空車の追出し制御方法 | |
| JP2571504B2 (ja) | ピッキング表示システム | |
| CN217779697U (zh) | 一种仓储调度系统 | |
| JPH07271437A (ja) | 無人搬送車の作業割付制御方法 | |
| JPH10152208A (ja) | 荷物運搬装置 | |
| JP2751416B2 (ja) | 自動倉庫の出庫コントロール方法 | |
| JP2000075926A (ja) | 自動搬送システムにおける配車制御方法 | |
| JPH11353022A (ja) | 自動搬送システム | |
| JPH04235806A (ja) | 自動倉庫の入出庫作業方法 | |
| JP2023139860A (ja) | 搬送システム | |
| JPH02277106A (ja) | 無人搬送車運行制御装置 | |
| JPH0812008A (ja) | 自動倉庫の荷捌き方法及び自動倉庫の荷捌き装置 | |
| JPS63143102A (ja) | 無人搬送車への作業割付制御方式 | |
| JPH0460707A (ja) | 搬送手段制御システム | |
| JPH06171723A (ja) | ピッキングシステム |