JPH0460707A - 搬送手段制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、複数の無人搬送車や有軌道台車等の搬送手段
のトラッキングを行なう制御システムに関する。

（従来の技術） 工場や倉庫内等において物品をステーションからステー
ションへと搬送するために、床面上の一定の搬送経路上
を走行する無人搬送車やレールに沿って走行する台車等
の搬送手段が利用されている。これらの搬送手段は、物
流システムを集中管理する中央制御装置により制御され
ている。

一般的には、中央制御装置は以下のようにして物流シス
テムを制御する。物流システムは、それぞれ複数の搬出
ステーション、搬入ステーション、搬送手段からなり、
物品を搬出ステーションから搬入ステーションに搬送す
る作業を行なうものとする。

中央制御装置は複数の搬出ステーション及び搬入ステー
ションのいずれに物品が載置されているか否かを検出す
るセンサからデータを受取る。中央制御装置はこれらの
データに基づき、物品の載置されている搬出ステーショ
ンから、物品の載置されていない搬入ステーションへと
搬送するように搬送手段に指示を与える。このような出
発位置と到達位置を指示する命令をトラッキング命令と
言う。

中央制御装置はすべての搬送手段の状態、−すなわち搬
送手段がいずれの位置にあり、どのような作業をしてい
るか、あるいは待機中であるか等の情報を各搬送手段か
ら、あるいは走行経路に沿って設けられたセンサから通
信させることによりモニターしている。ある作業を行な
わせる時には、適当な作業状態にあり、適当な位置にい
る搬送手段に搬送作業を割り付けて指示を送信し、搬出
ステーションに向かって走行させて搬８ステーションか
ら物品を受けさせ、搬入ステーションまで走行させ、搬
入ステーションに物品を渡させるようにしていた。

（発明が解決しようとする課題） このように、従来は中央制御装置が搬送要求データの分
類、−括処理をし・て搬送手段のトラッキング制御を行
なっていた。

中央制御装置に搬送手段のトラッキング制御のすべてを
負担させると、コントローラのプログラムが非常に複雑
な構造となる。従って、物流手段のレイアウト変更、例
えば搬送手段の数を増やしたり、ステーションの位置を
変更したりする必要がある場合に中央制御装置のプログ
ラムの搬送手段に関するデータやステーション位置や走
行経路を示すデータマツプを変更する必要があるが、書
き換え作業に非常に手間がかかり、バグも頻出していた
。また、同じような物流システムであっても汎用性に乏
しく、物流システムごとに異なるプログラムを使用しな
ければならなかった。

本発明の目的は、中央制御装置のプログラム構造を簡素
化することのできる搬送手段制御システムを提供するこ
とにある。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために本発明は、複数の各搬送手段
をそれぞれ制御する各個別制御手段は中央制御手段から
搬送要求データを受け取るとともに、他の各個別制御手
段からそれぞれが制御する各搬送手段の状態データを受
取り、各個別制御手段はおのおのが制御する搬送手段の
状態、搬送要求データの内容及び他の各個別制御手段が
それぞれ制御する他の各搬送手段の状態に基づいて搬送
要求データを処理すべきか判断し、処理すべきであると
判断した個別制御手段は、他の個別制御手段が該搬送要
求データを選択しないように、該搬送要求データが選択
された旨を他の各個別制御手段に伝達するように搬送手
段制御システムを構成した。

（作用効果） 本発明は上記の構成としたので、次のような作用効果を
奏する。

本発明に係る搬送手段制御システムにおいては、搬送手
段に何らかの搬送作業を指示するにあたり、中央制御手
段が搬送要求データを各個別制御手段に送る。搬送要求
データは、各センサからの情報や他の制御手段の要求に
基づきプログラム上自動的に作成され、また手動入力に
より作成される。

複数の各搬送手段に対しては、それぞれの走行及び移載
作業等を制御するための個別制御手段が設けられており
、各個別制御手段は中央制御手段から搬送要求データを
受け取るとともに、他の各個別制御手段からおのおのが
制御する各搬送手段の状態データ、すなわち走行位置及
び搬送作業中か待機中か等のデータを受け取る。

各個別制御手段は受け取った搬送要求データを処理すべ
きか判断する。この判断は個別制御手段おのおのが制御
する搬送手段の状態、搬送要求データの内容及び他の各
個別制御手段がそれぞれ制御する他の各搬送手段の状態
に基づいてなされる。処理すべきか否かの判断基準は、
搬送要求データに優先実行等の指示が付されていない限
りはその搬送手段が他の全ての搬送手段よりも先に処理
できることである。

搬送要求データを選択した各個別制御手段は、搬送要求
データが選択された旨を他の各個別制御手段に伝達する
。これを受信することにより他の個別制御手段は選択さ
れた搬送要求データを重ねて選択することはない。

よって本発明に係る搬送手段制御システムによると、搬
送作業割り付けは上記のようにして各個別制御手段が中
央制御手段から受信した搬送要求データのうち適当なも
のを選ぶことにより効率よく行われる。中央制御手段は
トラッキング制御に関しては搬送要求データ作成して送
信するのみで、その他は各個別制御手段の自律制御に任
せることにより最適制御を実現することができ、中央制
御手段のプログラムの構造を簡略化することができる。

従って従来データの書き換えに手間と時間がかかり、ま
たバグが出やすかった仕様の変更は、例えば搬送手段の
数を増やすような場合には、個別制御手段のプログラム
をコピーして増えた搬送手段を制御させるようにすれば
足りるなど、より容易に行うことができる。

なお、搬送手段を割部する個別制御手段には、中央制御
手段のプログラム中のモジュール、地上に設けられた独
立したコンピュータ、搬送手段に搭載されたマイコン等
が適用され得る。

（実施例） 以下図示の実施例について説明する。

第１図は本発明に係る搬送手段制御システムの適用され
た有軌道台車及び入出庫ステーションの構成を示す概略
平面図である。

同図において、複数の台車１は軌道２に沿って時計回り
方向に走行しつつ物品搬送作業を行なう。３．４はそれ
ぞれ自動倉庫の複数の入庫ステーション及び出庫ステー
ションであり、５．６はそれぞれ複数の搬出ステーショ
ン及び搬入ステーションである。この物流システムにあ
っては、物品は搬出ステーション５から、搬出ステーシ
ョン５の前面に停車している台車１に移載され、台車１
は軌道２上を走行して入庫ステーション３の前面に停車
する。台車１から入庫ステーション３に物品が移載され
、図示しないスタッカクレーン等により自動倉庫内に一
時保管される。自動倉庫から出庫する際には物品は出庫
ステーション４上に載せられ、台車１上に移されて搬送
され、搬入ステーション５に受け渡される。

各台車１及び各ステーション３．４．５．６、自動倉庫
等の状態は、中央制御装置７によりモニターされている
。各ステーション３．４．５．６の前面の物品移載位置
にはそれぞれ遮蔽板８が備えられており、台車１には遮
蔽板８により光軸を遮られる光電センサ９（第２図参照
）が設けられている。台車１が物品移載位置に停止して
いる時には光電センサ９は継続してＯＦＦになり、台車
１が物品移載位置を通過した時には一旦ＯＦＦになった
後ＯＮに戻り、後述する台車１の制御装置１０は台車の
位置を知ることができる。

この台車１の位置は、後述するようにワイヤレスＬＡＮ
により個別制御装置１０がら中央制御装置７に送信され
、中央制御装置は各台車１の位置をモニターすることが
できる。

また中央制御装置７は各ステーション３．４．５．６上
に物品が載置されているか否かを検知する図示しないセ
ンサからの信号を受け取るとともに、各ステーション３
．４．５．６のベルトコンベアの制御等も行なう。

さらに、中央制御装置７は、ワイヤレスＬＡＮにより、
例えばＴＣＰ／ＩＰを利用して常時すべての台車ｌと交
信を行なっている。

上述のように台車１には光電センサ９が設けられており
、走行するに伴い軌道２に沿って随所に設けられた遮蔽
板８により光軸な遮られることによって、台車ｌに搭載
された制御装置は台車１がいずれの位置を走行している
かを知ることができる。ＨＰは原点を示し、遮蔽板８が
置かれており、台車システムの初期自動立ち上げ時に、
台車１がＨＰを通過する時に通過情報を他の全台車１に
送信する。これにより、各台車１は他の台車ｌとの相対
位置関係を知ることができる。

第２図は中央制御装置７及び複数の台車１に搭載された
個別制御装置１０の要部の構成を示す回路ブロック図で
ある。

中央制御装置７はＣＰＵＩＩと、プログラムを記憶した
ＲＯＭ１２、ＲＯＭ１２からプログラムを読み出してＣ
ＰＵＩＩに順次実行させるＲＡＭ１３から成る。

個別制御装置１０も同様に、ＣＰＵ１４、ＲＯＭ１５、
ＲＡＭ１６より成る。１７は台車１の走行駆動モータで
あり、個別制御装置１０により制御される。その他、台
車１に備えられた物品移載装置等も個別制御装置１０に
より制御される。

中央制御装置７と個別制御装置１０とはワイヤレスＬＡ
Ｎの送受信装置１８．１９により相互に交信可能であり
、また他の台車ｌの個別制御装置１０ａとも相互に交信
することができる。

次に本実施例の作用について、第３図のフローチャート
を参照しつつ説明する。

（ステップ１） 中央制御装置７にプログラム上自動的に、あるいは手動
にであるステーションから他のステーションへと物品を
搬送するように指示がなされると、中央制御装置７は搬
送要求データを作成する。搬送要求データには、トラッ
キングの始点である搬出ステーションと終点である搬入
ステーションのデータ、それに搬送要求発生時限を含む
。優先実行や同一ステーションへの優先有りのような特
別な指示が付されることもある。

（ステップ２） 搬送要求データは各個別制御装置１０に向けて送受信装
置１８から送信される。また各個別制御装置１０も相互
に作業データの授受を行なっている。

（ステップ３） 個別制御装置１０は作業中、待機中に拘らず、搬送要求
データを受取り、ＲＡＭ１３に記憶してお（。また個別
制御装置１０が制御する台車１は待機中で−も走行を継
続している。

（ステップ４） 台車１が作業中の場合には搬送要求データを選択、処理
することはなく、待機中にのみ次の作業を選択する。

（ステップ５） 待機走行中の台車１は、所定の地点に達した時に処理す
べきか否か判断する対象となる搬送要求データがあるか
否かを判断する。

判断の地点は、搬送の始点となる搬出ステーションの手
前に接近した時である。

例えば、第２図において搬出ステーション５ａを起点と
する搬送要求データがあるか否かをその手前のｌａの地
点にて判断する。判断すべき搬送要求データが存在しな
い場合、走行を継続する。

（ステップ６） 判断すべき搬送要求データがある場合、これを処理すべ
きか否かを判断する。

例えば、搬出ステーション５ａから入庫ステーション３
ａへ物品を搬送するという内容の搬送要求データが受信
されていたとする。

レール２上を走行してきた台車１は、搬出ステーション
５ａの手前のｌａの位置に達した時に該搬送要求データ
を処理すべきか否か判断する。

未処理のものが通常の搬送要求データのみである場合、
最も早く搬送作業の始点に到達した台車１が実行するが
、優先実行の指示が付されている搬送要求データが存在
する場合、例えば搬出ステーション５ｂを起点とする搬
送作業に優先実行の指示が付されていたような場合、台
車１は搬出ステーション５ａを起点とする作業を選択せ
ず、搬出ステーション５ａを通り越して搬出ステーショ
ン５ｂからの作業を選択する。同一ステーションへの優
先有の指示が付されている場合には、同一のステーショ
ンへある一定の順序、例えば搬送要求データが発信され
た順序に従って物品を移載しなければならないので、複
数の処理可能な搬送要求データがある場合に遠くのステ
ーションを起点にした搬送作業を優先させなければなら
ないことがある。

また、例えば搬出ステーション５ａから入庫ステーショ
ン３ａ、搬出ステーション５ｂから入庫ステーション３
ｂという２つの搬送要求データが存在する場合、先行す
る台車ｌはいずれを処理した方が効率的かを判断するこ
とができる。例えばすぐ後ろに待機中の台車１が走行し
ているような場合、先行する台車１が搬出ステーション
５ｂから入庫ステーション３ｂの方の搬送要求データを
選択し、後方の台車１が搬出ステーション５ａから入庫
ステーション３ａの方を選択するようにする。これによ
って、移載作業の時間を省略することができ、搬出ステ
ーション５ａから入庫ステーション３ａへの搬送は若干
遅れるものの、結果的に２つの作業の完了時限を早める
ことができる。

搬送要求データを選択しなかった場合には待機走行を行
なう。

（ステップ７） 処理すべきと判断した時には、個別制御装置１０はその
搬送要求データを選択した旨を他の個別制御装置１０に
向かって送信する。

他の個別制御装置１０はその搬送要求データを選択しな
いようにする。具体的にはその搬送要求データを記憶装
置から消去する。

（ステップ８） 個別制御装置１０は目的の搬出ステーションへ到達し、
搬送要求データの内容たる搬送作業を開始する。

このように、本実施例においては台車ｌに対するトラッ
キング命令を台車１にむけて送信して台車ｌに搭載した
制御装置に選択を行なわせるようにして最適制御を実現
したので、中央制御装置７のプログラム構造を簡素化で
き、またＣＰＵＩＩの大きさや記憶素子の容量等も過大
にならずに済む。物流システムのレイアウト変更も容易
であり、例えば台車１を増やすような場合には、他の個
別制御装置１０をコピーして増えた台車１を制御するよ
うにしてやれば足りる。またデータなどの一部書き換え
も、個別制御装置１０のデータを書き換えれば、中央制
御装置７のプログラムを修正する必要がなく、デバッグ
などが容易である。

以上本発明の実施例について説明したが、本発明は上記
実施例に限定されるものではな４゜ （、本発明の要旨の範囲内において適宜変形実施可能で
あることは言うまでもない。

例えば、図示の実施例においては台車ｌを制御する制御
手段として台車１に搭載された個別制御装置１０を採用
したが、他に中央制御装置のプログラム中のモジュール
としたり、地上に設けられた独立したコンピュータとし
て台車ｌ及び中央制御装置と交信を行なわせるようにす
ることも可能である。

また図示の実施例は軌道上を走行する台車に適用された
例について説明したが、物品を搬送するために天井から
吊下げられたレールに沿って走行する天井走行車、床面
上に配設された走行経路に沿って走行する無人搬送車等
にも適用され得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る搬送手段制御システムの適用され
た有軌道台車及びステーションを概略的に示す平面図で
あり、第２図は同じ実施例の中央制御装置及び制御装置
の要部の構成を示す回路ブロック図であり、第３図は同
じ実施例の制御の過程を示すフローチャートである。 １・・・台車、３・・・入庫ステーション、４・・・出
庫ステーション、５・・・搬出ステーション、６・・・
搬入ステーション、７・・・中央制御装置、１０・・・
個別制御装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数の各搬送手段をそれぞれ制御する各個別制御手段は
   中央制御手段から搬送要求データを受け取るとともに、
   他の各個別制御手段からそれぞれが制御する各搬送手段
   の状態データを受取り、各個別制御手段はおのおのが制
   御する搬送手段の状態、搬送要求データの内容及び他の
   各個別制御手段がそれぞれ制御する他の各搬送手段の状
   態に基づいて搬送要求データを処理すべきか判断し、処
   理すべきであると判断した個別制御手段は、他の個別制
   御手段が該搬送要求データを選択しないように、該搬送
   要求データが選択された旨を他の各個別制御手段に伝達
   することを特徴とする搬送手段制御システム。