JPH09124144A - 搬送システムにおける有軌道台車の引当方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】有軌道台車による荷の搬送効率を向上させる。 【解決手段】搬送システム１は軌道Ｋに沿って走行する
有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４及び移載コンベアＣ１〜Ｃ８を備
え、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４を制御する台車制御盤２１及
びコンベア制御盤ＣＣ１〜ＣＣ８を備えている。コンベ
ア制御盤ＣＣ１〜ＣＣ８は対応する移載コンベアＣ１〜
Ｃ８上の荷Ｗが移載位置に搬送されると、その荷Ｗを目
的の移載コンベアＣ１〜Ｃ８まで搬送させる搬送指示デ
ータを台車制御盤２１に出力する。台車制御盤２１は、
所定時間毎に、入力された搬送指示データの示す荷Ｗ
を、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４に引き当てる引当作業を行
う。即ち、台車制御盤２１は、基準移載コンベアを設定
し、その基準移載コンベア側の移載コンベアＣ１〜Ｃ８
の荷Ｗから順に、当該移載コンベアＣ１〜Ｃ８の後方に
おいて、最も近くにある引当可能な有軌道台車Ｍ１〜Ｍ
４の引当を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、搬送システムにお
ける有軌道台車の引当方法及びその装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、図４に示すように、軌道Ｋに沿っ
て走行する有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４によって荷Ｗを搬送す
る搬送システム５１が提案されている。搬送システム５
１には、複数の移載コンベアＣ１〜Ｃ８が設けられてい
る。各移載コンベアＣ１〜Ｃ８には、それぞれコンベア
制御盤５３が設けられている。又、搬送システム５１に
は有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４を制御する台車制御盤５２が設
けられ、各コンベア制御盤５３が接続されている。各コ
ンベア制御盤５３は、移載コンベアＣ１〜Ｃ８上の荷が
所定位置に達した時、台車制御盤５２に搬送指示データ
を出力する。この搬送指示データは、どの移載コンベア
Ｃ１〜Ｃ８からどの移載コンベアＣ１〜Ｃ８へ荷Ｗを搬
送するかを示すデータである。

【０００３】台車制御盤５２は、搬送指示データをメモ
リに記憶し、引当可能な有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４がホーム
ポジションＨＰに達した時、台車制御盤５２はその搬送
指示が示す荷Ｗに対して、ホームポジションＨＰに到着
した有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４の引当を行うようになってい
る。即ち、台車制御盤５２はホームポジションＨＰに到
着した有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４に対して引当を行うように
なっている。例えば図４において、移載コンベアＣ１に
載置された荷Ｗに対して、ホームポジションＨＰにいる
有軌道台車Ｍ１が引当られる。この場合の引当可能な有
軌道台車Ｍ１〜Ｍ４とは、空荷であって、引当がなされ
ていない有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４である。

【０００４】又、図５に示すように、コンベア制御盤５
３から搬送指示がなされると、その搬送指示を出したコ
ンベア制御盤５３に対応する移載コンベアＣ１〜Ｃ８に
最も近い有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４に対して引当を行う技術
が提案されている。例えば図５において、移載コンベア
Ｃ５に載置された荷Ｗに対して、当該移載コンベアＣ５
に最も近い有軌道台車Ｍ１が引当られる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、これら
有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４の引当は、台車制御盤５２が全有
軌道台車Ｍ１〜Ｍ４の運行状況を判断した上で行ってい
るのではなく、単に、引当可能な有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４
がホームポジションＨＰにいるか、若しくは、搬送指示
を出した移載コンベアＣ１〜Ｃ８（荷Ｗを載置している
移載コンベアＣ１〜Ｃ８）の最も近くにある引当可能な
有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４はどれかを判断して行われてい
る。

【０００６】従って、例えば引当可能な有軌道台車Ｍ１
〜Ｍ４が、荷を積んだ有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４の前方にい
る場合には、その引当可能な有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４が移
載コンベアＣ１〜Ｃ８との間で荷Ｗの搬送作業を行って
いる間、後続の荷Ｗを積んだ有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４は、
先行の引当可能な有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４の荷Ｗの移載作
業が完了するまで、徐行又は停止する必要があった。こ
のため、搬送システムにおける有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４の
搬送効率が低下するという問題があった。

【０００７】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、有軌道台車による荷の
搬送効率を向上させることができる搬送システムにおけ
る有軌道台車の引当方法及びその装置を提供することに
ある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、軌道に沿って１方向に向か
って走行する複数の有軌道台車と、前記軌道に沿って所
定位置に複数設けられるとともに、有軌道台車へ荷を移
載する移載手段と、前記移載手段にある荷を前記有軌道
台車にて搬送させるための搬送指示を出す搬送指示手段
とを備えた搬送システムにおいて、前記移載手段の中か
ら基準移載手段を設定し、その基準移載手段から有軌道
台車の進行方向とは逆向きに、搬送指示手段から搬送指
示が出されている移載手段を順次選択し、選択された移
載手段の内、基準移載手段側の移載手段の荷から順に、
移載手段の後方に向かって、走行する有軌道台車の内、
最も近くにある引当可能な有軌道台車を選択し、引当を
行うことをその要旨とする。

【０００９】請求項２記載の発明は、軌道に沿って１方
向に向かって走行する複数の有軌道台車と、前記軌道の
所定位置に設けられ、有軌道台車に荷を受け渡す複数の
移載手段と、前記移載手段の荷を前記有軌道台車にて搬
送させるための搬送指示を出す搬送指示手段とを備えた
搬送システムにおいて、予め定められた基準移載手段か
ら有軌道台車の進行方向とは逆向きに、搬送指示手段か
ら搬送指示が出された移載手段を順次選択する移載手段
選択手段と、前記移載手段選択手段によって選択された
移載手段の内、先に選択した移載手段から順に、その移
載手段の後方に向かって、走行する有軌道台車の内、当
該移載手段に最も近い引当可能な有軌道台車の引当を順
次行う引当手段とを備えたことをその要旨とする。

【００１０】請求項３記載の発明は、請求項２記載の発
明において、前記引当可能な有軌道台車とは、空荷であ
って、引当がなされていない有軌道台車であることをそ
の要旨とする。

【００１１】請求項４記載の発明は、請求項２又は３記
載の発明において、前記予め定めた基準移載手段は、有
軌道台車を特定する台車番号の最大の有軌道台車が位置
する移載手段よりも、有軌道台車の進行方向に対して、
１つだけ後方に位置する移載手段であることをその要旨
とする。

【００１２】従って、請求項１記載の発明によれば、前
記移載手段の中から基準移載手段を設定し、その基準移
載手段から進行方向とは逆向きに、搬送指示手段から搬
送指示が出されている移載手段を順次選択する。そし
て、選択した移載手段の内、基準移載手段側の移載手段
の荷から順に、移載手段の後方に向かって最も近くにあ
る引当可能な有軌道台車を選択し、引当を行う。

【００１３】請求項２記載の発明によれば、移載手段選
択手段は、予め定められた基準移載手段から進行方向と
は逆向きに、搬送指示手段から搬送指示が出された移載
手段を順次選択する。引当手段は、前記移載手段選択手
段によって選択された移載手段の内、先に選択した移載
手段から順に、その移載手段の後方に向かって当該移載
手段に最も近い引当可能な有軌道台車の引当を順次行
う。

【００１４】請求項３記載の発明によれば、前記引当可
能な有軌道台車とは、空荷であって、引当がなされてい
ない有軌道台車である。従って、引当手段は有軌道台車
の荷の載置状態及び引当状態を確認することによって、
容易に引当可能な有軌道台車を判断できる。

【００１５】請求項４記載の発明によれば、前記予め定
めた基準移載手段は、有軌道台車を特定する台車番号が
最大の有軌道台車が位置する移載手段よりも、１つだけ
後方に位置する移載手段である。従って、移載手段は、
台車番号が最小の軌道台車から順に、順序良く且つ効率
的に有軌道台車の引当を行うことができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図３に従って説明する。図１は、荷Ｗを
搬送するための搬送システム１を示す概略構成図であ
る。

【００１７】搬送システム１は複数（２台）の第１，第
２自動倉庫Ｚ１，Ｚ２と複数（４台）の有軌道台車Ｍ１
〜Ｍ４と生産ラインＬ等とから構成されている。各有軌
道台車Ｍ１〜Ｍ４は、走行レール２によって形成された
軌道Ｋに沿って走行するようになっている。この軌道Ｋ
は閉ループを形成している。各有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４に
は、荷Ｗを載置する荷載置部１０が設けられている。有
軌道台車Ｍ１〜Ｍ４は矢印（進行方向）Ａに示すように
時計回りに走行するようになっている。

【００１８】前記第１，第２自動倉庫Ｚ１，Ｚ２は、軌
道Ｋの一側に設置されている。各自動倉庫Ｚ１，Ｚ２は
同一の構成をなし、一対の枠組棚１１ａ，１１ｂを備え
ている。各枠組棚１１ａ，１１ｂには荷Ｗを収納するた
めの複数の収納部１２が設けられている。又、各枠組棚
１１ａ，１１ｂの前部（軌道Ｋ側）には、移載コンベア
が設けられている。尚、第１自動倉庫Ｚ１に設けられた
移載コンベアをそれぞれ移載コンベアＣ１，Ｃ２とし、
第２自動倉庫Ｚ２に設けられた移載コンベアを移載コン
ベアＣ３，Ｃ４とする。

【００１９】各枠組棚１１ａ，１１ｂ間にはスタッカク
レーン１３が設けられている。スタッカクレーン１３
は、荷Ｗを搬送するとともに、収納部１２及び対応する
移載コンベアＣ１〜Ｃ４等との間で荷の受け渡しを行う
ことによって、荷Ｗの入庫又は出庫作業を行うようにな
っている。各移載コンベアＣ１〜Ｃ４は入庫又は出庫の
両作業のために使用される。即ち、移載コンベアＣ１〜
Ｃ４は、例えば荷Ｗの入庫作業時に行われる有軌道台車
Ｍ１〜Ｍ４からスタッカクレーン１３への搬送、及び、
荷Ｗの出庫作業時に行われるスタッカクレーン１３から
有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４への搬送の両搬送作業を行うこと
ができる。

【００２０】前記自動倉庫Ｚ１，Ｚ２が設置された側と
は反対側の他側には、前記生産ラインＬ及び有軌道台車
Ｍ１〜Ｍ４との間で荷Ｗの受け渡しを行う移載コンベア
Ｃ５〜Ｃ８が設けられている。移載コンベアＣ５〜Ｃ８
は、例えば自動倉庫Ｚ１，Ｚ２への荷Ｗの入庫作業時に
行われる生産ラインＬから有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４への荷
Ｗの搬送、及び、自動倉庫Ｚ１，Ｚ２からの荷Ｗの出庫
作業時に行われる有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４から生産ライン
Ｌへの荷Ｗの搬送の両搬送作業を行うことができる。

【００２１】又、移載コンベアＣ１〜Ｃ８の軌道Ｋ側に
は、荷Ｗを検出するための荷検出センサＴ１〜Ｔ８が設
けられている。即ち、各移載コンベアＣ１〜Ｃ８の荷Ｗ
を軌道Ｋ側へ搬送する搬送作業時において、荷検出セン
サＴ１〜Ｔ８が荷Ｗを検出した時には、荷Ｗは有軌道台
車Ｍ１〜Ｍ４との間で荷Ｗの受け渡し作業を行うことが
できる軌道Ｋ側の受け渡し位置にある。

【００２２】一方、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４は各移載コン
ベアＣ１〜Ｃ８毎に設けられた停止位置ｇ１〜ｇ８に停
止して、移載コンベアＣ１〜Ｃ８との間で、荷Ｗの受渡
し作業を行うようになっている。

【００２３】尚、本実施の形態において、有軌道台車Ｍ
１〜Ｍ４が移載コンベアＣ１の位置にいるとは、停止位
置ｇ８を通過した位置から停止位置ｇ１までの間に有軌
道台車Ｍ１〜Ｍ４がいることである。有軌道台車Ｍ１〜
Ｍ４が移載コンベアＣ２にいるとは、停止位置ｇ１を通
過した位置から停止位置ｇ２までの間にいることであ
る。有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４が移載コンベアＣ３にいると
は、停止位置ｇ２を通過した位置から停止位置ｇ３まで
の間にいることである。有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４が移載コ
ンベアＣ４にいるとは、停止位置ｇ３を通過した位置か
ら停止位置ｇ４までの間にいることである。有軌道台車
Ｍ１〜Ｍ４が移載コンベアＣ５にいるとは、停止位置ｇ
４を通過した位置から停止位置ｇ５までの間にいること
である。有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４が移載コンベアＣ６にい
るとは、停止位置ｇ５を通過した位置から停止位置ｇ６
までの間にいることである。有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４が移
載コンベアＣ７にいるとは、停止位置ｇ６を通過した位
置から停止位置ｇ７までの間にいることである。有軌道
台車Ｍ１〜Ｍ４が移載コンベアＣ８にいるとは、停止位
置ｇ７を通過した位置から停止位置ｇ８までの間にいる
ことである。

【００２４】又、各有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４はそれぞれ台
車番号を有しており、有軌道台車Ｍ１の台車番号は
「１」、有軌道台車Ｍ２の台車番号は「２」、有軌道台
車Ｍ３の台車番号は「３」、有軌道台車Ｍ４の台車番号
は「４」である。本実施の形態では、有軌道台車Ｍ１〜
Ｍ４は台車番号が小さい有軌道台車Ｍ１から順番に進行
方向Ａとは逆向きに（後方に向かって）配列されてい
る。

【００２５】移載コンベアＣ１〜Ｃ８はそれぞれコンベ
ア番号を有しており、移載コンベアＣ１のコンベア番号
は「１」、移載コンベアＣ２のコンベア番号は「２」、
移載コンベアＣ３のコンベア番号は「３」、移載コンベ
アＣ４のコンベア番号は「４」、移載コンベアＣ５のコ
ンベア番号は「５」、移載コンベアＣ６のコンベア番号
は「６」、移載コンベアＣ７のコンベア番号は「７」、
移載コンベアＣ８のコンベア番号は「８」である。

【００２６】又、搬送システム１には台車制御盤２１が
設けられるとともに、各移載コンベアＣ１〜Ｃ８には、
それぞれ移載コンベアＣ１〜Ｃ８を制御するためのコン
ベア制御盤ＣＣ１〜ＣＣ８が設けられている。

【００２７】次に、有軌道台車の引当装置における電気
的構成について説明する。図２に示すように、台車制御
盤２１はＣＰＵ（中央演算処理装置）等からなり、メモ
リ２１ａを備えている。台車制御盤２１には、各有軌道
台車Ｍ１〜Ｍ４に設けられた台車コントローラＭＣ１〜
ＭＣ４と軌道Ｋ上に設けられた通信線を介して接続され
ている。即ち、台車コントローラＭＣ１〜ＭＣ４は、台
車制御盤２１からの指示に基づいて各有軌道台車Ｍ１〜
Ｍ４を制御するようになっている。

【００２８】又、各台車コントローラＭＣ１〜ＭＣ４
は、荷載置部１０に荷Ｗを載置しているか否かを判断し
て、荷Ｗを載置していれば荷有り信号を、荷Ｗを載置し
ていなければ空荷信号を台車制御盤２１に出力する。台
車制御盤２１はこれら荷有り信号及び空荷信号に基づい
て有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４に荷が載置されているか否かを
判断するようになっている。

【００２９】台車制御盤２１には各コンベア制御盤ＣＣ
１〜ＣＣ８が接続されている。各コンベア制御盤ＣＣ１
〜ＣＣ８はＣＰＵ等からなり、メモリ２２を備えてい
る。又、各コンベア制御盤ＣＣ１〜ＣＣ８には荷検出セ
ンサＴ１〜Ｔ８が接続されている。

【００３０】各コンベア制御盤ＣＣ１〜ＣＣ８は、自動
倉庫Ｚ１，Ｚ２の在庫を管理する在庫管理コンピュータ
２３から出力された搬送指示データに基づいて対応する
移載コンベアＣ１〜Ｃ８を制御し、荷Ｗの搬送作業を行
うようになっている。尚、在庫管理コンピュータ２３は
管理事務所内に設置されている。

【００３１】軌道Ｋ側への荷の搬送時において、荷検出
センサＴ１〜Ｔ８が荷Ｗを検出すると、各荷検出センサ
Ｔ１〜Ｔ８は荷検出信号を対応するコンベア制御盤ＣＣ
１〜ＣＣ８に出力するようになっている。即ち、荷検出
センサＴ１〜Ｔ８は、荷Ｗが移載コンベアＣ１〜Ｃ８の
移載位置に達すると、荷検出信号をコンベア制御盤ＣＣ
１〜ＣＣ８に出力するようになっている。

【００３２】コンベア制御盤ＣＣ１〜ＣＣ８は、荷検出
センサＴ１〜Ｔ８から荷検出信号が出力されると、対応
する移載コンベアＣ１〜Ｃ８での移載作業が完了したと
して、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４に荷Ｗを搬送させるための
搬送指示データ（以下、「台車搬送指示データ」とい
う。）を台車制御盤２１に出力するようになっている。
この台車搬送指示データは、どの移載コンベアＣ１〜Ｃ
８からどの移載コンベアＣ１〜Ｃ８へ荷Ｗを搬送するか
を示すデータを有している。

【００３３】台車制御盤２１は、コンベア制御盤２２か
ら台車搬送指示データが入力されると、その台車搬送指
示データが入力された順番に台車搬送指示データをメモ
リ２１ａに記憶させる。台車制御盤２１は、所定の時間
毎に、メモリ２１ａに記憶された台車搬送指示データ、
即ち、台車搬送指示データにて指示された荷Ｗに対して
有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４を引き当てる作業（以下、「引当
作業」という。）を行う。尚、通常、所定の時間内に
は、複数の台車搬送指示データが台車制御盤２１に入力
され、メモリ２１ａに記憶される。

【００３４】引当作業時において、台車制御盤２１は、
まず、基準となる移載コンベア（基準移載コンベア）Ｃ
１〜Ｃ８を設定する。通常、台車制御盤２１は、台車番
号が最大の有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４がいる移載コンベアＣ
１〜Ｃ８の１つ後ろの移載コンベアＣ１〜Ｃ８を基準移
載コンベアとして設定する。例えば、図１では、台車番
号「４」の有軌道台車Ｍ４がいる移載コンベアＣ１より
も１つ後ろの移載コンベアＣ８が基準移載コンベアとな
る。

【００３５】台車制御盤２１は、基準移載コンベアから
有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４の進行方向Ａとは逆向きに、荷Ｗ
が載置されている移載コンベアＣ１〜Ｃ８を順に選択す
るようになっている。この場合、台車制御盤２１は、対
応するコンベア制御盤ＣＣ１〜ＣＣ８から台車搬送指示
データが出力されている移載コンベアＣ１〜Ｃ８を荷Ｗ
が載置されている移載コンベアＣ１〜Ｃ８であると判断
する。

【００３６】台車制御盤２１は、前記選択した移載コン
ベアＣ１〜Ｃ８上の荷Ｗに対して、その移載コンベアＣ
１〜Ｃ８を選択した順番に、即ち、基準移載コンベア側
から順に、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４の引当を行うようにな
っている。この引当時において、台車制御盤２１は、引
当を行う移載コンベアＣ１〜Ｃ８の後方（進行方向Ａと
は逆方向）にて、最も近くにある引当可能な有軌道台車
Ｍ１〜Ｍ４に対して引当を行うようになっている。この
場合、引当可能な有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４とは、荷載置部
１０に荷Ｗが載置されていない空荷の状態であって、引
当がなされていない台車である。

【００３７】次に、上記のように構成した有軌道台車の
引当装置の作用及び効果について図１に示す概略構成図
及び図３に示すフローチャートに基づいて説明する。図
３に示すように、ステップ１０１にて、台車制御盤２１
はコンベアポインタｓｔの初期値の設定を行う。コンベ
アポインタｓｔとは、台車制御盤２１が移載コンベアＣ
１〜Ｃ８を選択するための変数であって、移載コンベア
Ｃ１〜Ｃ８毎に設定されたコンベア番号に対応してい
る。例えばコンベアポインタｓｔが「１」であれば、コ
ンベア番号が「１」である移載コンベアＣ１を示す。

【００３８】この場合、台車制御盤２１はコンベアポイ
ンタｓｔを台車番号の最も大きい有軌道台車Ｍ４がいる
移載コンベアＣ１〜Ｃ８よりも進行方向Ａに対して逆向
きに１つ後ろの移載コンベアＣ１〜Ｃ８を示す移載コン
ベアＣ１〜Ｃ８のコンベア番号をコンベアポインタｓｔ
の値として設定する。

【００３９】ステップ１０２にて、台車制御盤２１は台
車ポインタｍｓの初期値の設定を行う。台車ポインタｍ
ｓとは、台車制御盤２１が有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４を選択
するための変数であって、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４毎に設
定された台車番号に対応している。例えば台車ポインタ
ｍｓが「１」であれば、台車番号「１」の有軌道台車Ｍ
１を示す。

【００４０】この場合、台車制御盤２１は最小の台車番
号の有軌道台車Ｍ１の台車番号を台車ポインタｍｓとし
て設定する。ステップ１０３にて、台車制御盤２１は、
全移載コンベアＣ１〜Ｃ８に対して荷Ｗの搬送指示の有
無を確認し、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４の引当を行う一連の
確認処理を行ったか否かを判別する。全移載コンベアＣ
１〜Ｃ８に対して確認処理が終了していれば、その引当
処理を終了する。又、全移載コンベアＣ１〜Ｃ８に対し
て確認処理が終了していなければ、その処理をステップ
１０４へと移る。

【００４１】ステップ１０４にて、台車制御盤２１はコ
ンベアポインタｓｔが示す移載コンベア（ｓｔ番目の移
載コンベア）Ｃ１〜Ｃ８上に荷Ｗがあるか否かを判断す
る。コンベアポインタｓｔが示す移載コンベアＣ１〜Ｃ
８上に荷Ｗがあれば、ステップ１０５にて、ｓｔ番目の
移載コンベアＣ１〜Ｃ８上の荷Ｗに対して台車ポインタ
ｍｓが示す有軌道台車（ｍｓ番目の有軌道台車）を引き
当てる。そして、ステップ１０６にて、台車制御盤２１
は台車ポインタｍｓを「１」だけ加算する。即ち、引当
を行った有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４よりも１台だけ後続の有
軌道台車Ｍ１〜Ｍ４を示す台車ポインタｍｓを設定す
る。

【００４２】又、ステップ１０４にてコンベアポインタ
ｓｔが示す移載コンベアＣ１〜Ｃ８上に荷Ｗが無い場合
には、ステップ１０７にて台車制御盤２１は、その移載
コンベアＣ１〜Ｃ８に引当可能な有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４
がいるか否かを判断する。そして、引当可能な有軌道台
車Ｍ１〜Ｍ４がいれば、ステップ１０８にて、台車制御
盤２１は台車ポインタｍｓを「１」だけ加算する。即
ち、台車制御盤２１は有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４よりも１台
だけ後続の有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４を選択する。又、引当
可能な有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４がいなければ、ステップ１
０９へとその処理を移る。

【００４３】ステップ１０９にて、台車制御盤２１はコ
ンベアポインタｓｔを「１」だけ減算する。即ち、有軌
道台車Ｍ１〜Ｍ４の進行方向Ａとは、逆向きに１つ隣の
移載コンベアＣ１〜Ｃ８を示すコンベアポインタｓｔに
設定する。

【００４４】そして、台車制御盤２１は、再度ステップ
１０３からの処理を順次行い、進行方向Ａとは逆向き
に、先のステップ１０９にて選択した１つ隣の移載コン
ベアＣ１〜Ｃ８に対する確認処理を行う。このように台
車制御盤２１は、各移載コンベアＣ１〜Ｃ８毎の確認処
理を順次行い、各確認処理時のステップ１０９にて、コ
ンベアポインタｓｔを順次「１」だけ減算することによ
り、進行方向Ａとは逆向きに、次に確認処理を行うべき
移載コンベアＣ１〜Ｃ８を順次選択する。

【００４５】この確認処理時において、ステップ１０５
にて有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４の引当が行われた場合、又
は、ステップ１０７にて荷Ｗが無い移載コンベアＣ１〜
Ｃ８に引当可能な有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４がいる場合に
は、ステップ１０６，１０８にて台車ポインタｍｓを
「１」だけ加算し、後続の有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４を引当
対象の有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４として選択する。このよう
に台車制御盤２１は、台車番号が小さい有軌道台車Ｍ１
〜Ｍ４から順に引当を行う。

【００４６】例えば、この引当処理を、図１に示す搬送
状態の搬送システムに適用すると、まず、ステップ１０
１にて、台車制御盤２１は、台車番号の最も大きい有軌
道台車Ｍ４がいる移載コンベアＣ１の１つ後ろの移載コ
ンベアＣ８のコンベア番号「８」をコンベアポインタｓ
ｔの値として設定する。

【００４７】ステップ１０２にて、台車制御盤２１は、
最小の台車番号である有軌道台車Ｍ１の台車番号「１」
を台車ポインタｍｓとして設定する。ステップ１０３に
て、台車制御盤２１は、未だ全移載コンベアＣ１〜Ｃ８
に対して荷Ｗが載置されているか否かなどの確認を行っ
ていないので、ステップ１０４へとその処理を移る。

【００４８】ステップ１０４にて、コンベアポインタｓ
ｔが示す移載コンベアＣ８上に荷Ｗがあるか否かを判断
する。移載コンベアＣ８上には、荷Ｗが無いので、ステ
ップ１０７へと移る。

【００４９】ステップ１０７にて、移載コンベアＣ８の
位置に引当可能な有軌道台車Ｍ１がいるか否かを判断す
る。この場合、移載コンベアＣ８には、引当可能な有軌
道台車Ｍ１はいないので、ステップ１０９へと移り、台
車制御盤２１はコンベアポインタｓｔを「１」だけ減算
する。即ち、移載コンベアＣ７を選択するコンベアポイ
ンタｓｔに設定する。そして、台車制御盤２１は、再度
ステップ１０３からの処理を行い、移載コンベアＣ７に
対しての確認処理を行う。

【００５０】移載コンベアＣ７には、引当可能な有軌道
台車Ｍ１がいる。しかし、移載コンベアＣ７上には荷Ｗ
が載置されていない。従って、台車制御盤２１は、ステ
ップ１０３→ステップ１０４→ステップ１０７→ステッ
プ１０８→ステップ１０９と順次その処理を行い、ステ
ップ１０８にて台車ポインタｍｓを「１」だけ加算し、
ステップ１０９にてコンベアポインタｓｔを「１」だけ
減算する。よって、台車ポインタｍｓは「２」となり、
コンベアポインタｓｔの値は「６」となる。このため、
移載コンベアＣ６が次の確認処理の対象となるととも
に、有軌道台車Ｍ２が引当の対象となる。そして、台車
制御盤２１はステップ１０９の処理後、ステップ１０３
へと移り、移載コンベアＣ６に対する確認処理を行う。

【００５１】移載コンベアＣ６には、荷Ｗが載置され
ず、いかなる有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４もいない。従って、
台車制御盤２１は、ステップ１０３→ステップ１０４→
ステップ１０７→ステップ１０９と順次その処理を行
い、ステップ１０９にてコンベアポインタｓｔを「１」
だけ減算して「５」とする。このため、移載コンベアＣ
５が次の確認処理の対象となる。そして、台車制御盤２
１はステップ１０９の処理後、ステップ１０３へと移
り、移載コンベアＣ５に対する確認処理を行う。

【００５２】移載コンベアＣ５には、引当可能な有軌道
台車Ｍ２がいるが、荷Ｗは載置されていない。従って、
台車制御盤２１は、ステップ１０３→ステップ１０４→
ステップ１０７→ステップ１０８→ステップ１０９の順
で順次処理を行い、ステップ１０８にて台車ポインタｍ
ｓの値を「１」だけ加算して「３」とし、ステップ１０
９にてコンベアポインタｓｔを「１」だけ減算して
「４」とする。このため、有軌道台車Ｍ３が引当対象と
なり、移載コンベアＣ４が次の確認処理の対象となる。
そして、台車制御盤２１はステップ１０９の処理後、ス
テップ１０３へと移り、移載コンベアＣ４に対する確認
処理を行う。

【００５３】移載コンベアＣ４には荷Ｗが載置されてい
るが、いかなる有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４もいない。従っ
て、台車制御盤２１は、ステップ１０３→ステップ１０
４→ステップ１０５→ステップ１０６→ステップ１０９
の順で処理を行い、ステップ１０５にて、移載コンベア
Ｃ４上の荷Ｗに対して前記台車ポインタｍｓが示す有軌
道台車Ｍ３の引当を行う。この有軌道台車Ｍ３は、移載
コンベアＣ４の後方（進行方向Ａとは逆向き）に向かっ
て、当該移載コンベアＣ４の最も近くにいる引当可能な
台車である。更に、台車制御盤２１は、ステップ１０６
にて台車ポインタｍｓを「１」だけ加算して「４」と
し、ステップ１０９にてコンベアポインタｓｔを「１」
だけ減算して「３」とする。このため、有軌道台車Ｍ４
が引当対象となり、移載コンベアＣ３が次の確認処理の
対象となる。そして、台車制御盤２１はステップ１０９
の処理後、ステップ１０３へと移り、移載コンベアＣ３
に対する確認処理を行う。

【００５４】移載コンベアＣ３には、荷Ｗが載置され
ず、いかなる有軌道台車Ｍ４もいない。従って、台車制
御盤２１は、ステップ１０３→ステップ１０４→ステッ
プ１０７→ステップ１０９の順で各処理を行い、ステッ
プ１０９にてコンベアポインタｓｔの値を「１」だけ減
算して「２」とする。このため、移載コンベアＣ２が次
の確認対象となる。そして、台車制御盤２１はステップ
１０９の処理後、ステップ１０３へと移り、移載コンベ
アＣ２に対する確認処理を行う。

【００５５】移載コンベアＣ２には荷Ｗが載置されると
ともに、有軌道台車Ｍ３がいる。しかし、この有軌道台
車Ｍ３は既に引当がなされているので、引当の対象とは
ならない。従って、台車制御盤２１は、ステップ１０３
→ステップ１０４→ステップ１０５→ステップ１０６→
ステップ１０９の順で各処理を行い、ステップ１０５に
て移載コンベアＣ２に載置された荷Ｗに対して有軌道台
車Ｍ４の引当を行う。この有軌道台車Ｍ４は、移載コン
ベアＣ２の後方（進行方向Ａとは逆向き）に向かって、
当該移載コンベアＣ２の最も近くにいる引当可能な台車
である。更に、台車制御盤２１は、ステップ１０６にて
台車ポインタｍｓの値を「１」だけ加算する。この場
合、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４は４台しか存在しないので、
台車制御盤２１は引当可能な有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４が存
在しないと判断する。又、ステップ１０９にて、台車制
御盤２１はコンベアポインタｓｔを「１」だけ減算して
「１」とする。従って、移載コンベアＣ１が確認処理の
対象となる。そして、台車制御盤２１はステップ１０９
の処理後、ステップ１０３へと移り、移載コンベアＣ１
に対する確認処理を行う。

【００５６】移載コンベアＣ１には、荷Ｗは載置され
ず、既に引当が行われた有軌道台車Ｍ４がいるのみであ
る。従って、台車制御盤２１は、ステップ１０３→ステ
ップ１０４→ステップ１０７→ステップ１０９の順で各
処理を行い、ステップ１０９にてコンベアポインタｓｔ
を「１」だけ減算して「０」とする。そして、台車制御
盤２１はステップ１０９の処理後、ステップ１０３へと
移る。ステップ１０３にて、台車制御盤２１はコンベア
ポインタｓｔが「０」であることから、全移載コンベア
Ｃ１〜Ｃ８に対しての確認処理が終了したと判断し、引
当処理を終了する。

【００５７】この実施の形態によれば、下記（イ）〜
（ニ）の効果を有する。 （イ）基準移載コンベアＣ８側から順に荷Ｗの載置され
た移載コンベアＣ４，Ｃ２を順次選択し、基準移載コン
ベアＣ８側の移載コンベアＣ４から順に、有軌道台車Ｍ
１〜Ｍ４の引当を行う。この場合、台車制御盤２１は、
引当を行うべき移載コンベアＣ１〜Ｃ８の後方に向かっ
て、最も近い引当可能な有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４を選択し
て引当を行うので、効率良く有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４の引
当を行うことができるとともに、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４
による荷の搬送作業を効率良く行うことができる。即
ち、台車制御盤２１は各有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４の運行状
態を把握し、搬送指示が出された複数の移載コンベアＣ
１〜Ｃ８に対して順次最適な有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４を選
択して引当を行うので、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４による荷
の搬送作業を効率良く行うことができる。

【００５８】（ロ）引当可能な有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４と
は、空荷であって、他の移載コンベアＣ１〜Ｃ８に対し
て引当がなされていない有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４である。
従って、台車制御盤２１は有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４の荷Ｗ
の載置状態及び引当状態を判断するだけで容易に引当可
能か否かを判断できる。この場合、台車制御盤２１は有
軌道台車Ｍ１〜Ｍ４に設けられた台車コントローラＭＣ
１〜ＭＣ４からの信号に基づいて容易に荷Ｗの載置状態
及び引当状態を判断できる。

【００５９】（ハ）前記基準移載コンベアＣ８は、台車
番号が最大の有軌道台車Ｍ４が位置する移載コンベアＣ
１よりも、１つだけ後方に位置する移載コンベアＣ８で
あるので、台車番号が最小の有軌道台車Ｍ１から順に、
台車制御盤２１は有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４の引当を行うこ
とができる。従って、台車制御盤２１は、正確且つ効率
的に有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４の引当を行うことができる。

【００６０】（ニ）移載コンベアＣ１〜Ｃ８毎に、コン
ベア制御盤ＣＣ１〜ＣＣ８を設け、各コンベア制御盤Ｃ
Ｃ１〜ＣＣ８をそれぞれ台車制御盤２１に接続した。こ
のため、各移載コンベアＣ１〜Ｃ８上にて荷Ｗが移載位
置に到着すると、各コンベア制御盤ＣＣ１〜ＣＣ８は迅
速に台車制御盤２１に対して台車搬送指示データを出力
することができる。

【００６１】尚、本発明は上記実施の形態に限定される
ものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に
変更して実施してもよい。 （１）上記実施の形態において、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４
の台数は特に限定されるものではなく、５台以上の有軌
道台車を走行させてもよい。

【００６２】（２）上記実施の形態において、例えば有
軌道台車Ｍ１〜Ｍ４に複数の荷Ｗが載置できる場合に
は、空荷でなくても、荷Ｗを載置できるスペースがある
時、引当可能な有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４であるとしてもよ
い。

【００６３】（３）上記実施の形態において、台車制御
盤２１は所定時間毎にメモリ２１ａに記憶された台車搬
送指示データに対して、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ４の引当を
行った。これを、台車制御盤２１は所定の数だけメモリ
２１ａに台車搬送指示データが記憶された段階で、有軌
道台車Ｍ１〜Ｍ４の引当を行ってもよい。

【００６４】（４）上記実施の形態において、基準移載
コンベアを所望の移載コンベアとして適宜に選択しても
よい。例えば、移載コンベアＣ５を基準移載コンベアと
してもよい。この場合、台車制御盤２１は、前記基準移
載コンベアが移載コンベアＣ８である時と同様に、移載
コンベアＣ４、移載コンベアＣ２の順で荷Ｗが載置され
ている移載コンベアを選択する。そして、移載コンベア
Ｃ４の荷Ｗには、最も近い引当可能な台車として有軌道
台車Ｍ３の引当を行い、移載コンベアＣ２の荷Ｗには有
軌道台車Ｍ４の引当を行う。

【００６５】（５）上記実施の形態において、移載手段
は移載コンベアＣ１〜Ｃ８に代えて単なる荷Ｗを載置す
る台から構成してもよい。上記実施の形態から把握でき
る請求項以外の技術的思想について以下に効果とともに
記載する。

【００６６】（１）請求項２記載の引当装置において、
前記搬送指示手段は、コンベア制御盤ＣＣ１〜ＣＣ８で
あって、コンベア制御盤ＣＣ１〜ＣＣ８は前記移載手段
としての移載コンベアＣ１〜Ｃ８毎に設けられた搬送シ
ステムにおける有軌道台車の引当装置。この引当装置に
よれば、移載コンベアＣ１〜Ｃ８上の荷Ｗが移載位置に
到着すると、迅速に台車制御盤２１にその荷Ｗの搬送指
示を行う台車搬送指示データを出力できる。

【００６７】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、効率良く有軌道台車の引当を行うことができ
るとともに、有軌道台車による荷の搬送作業を迅速に行
うことができる。

【００６８】請求項２記載の発明によれば、有軌道台車
の荷の載置状態及び引当状態を判断するだけで容易に引
当可能か否かを判断できる。請求項３記載の発明によれ
ば、台車番号が最小の有軌道台車から順に引当を行うの
で、順序良く効率的に有軌道台車の引当を行うことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 搬送システムを示す概略構成図。

【図２】 搬送システムを示す電気ブロック図。

【図３】 搬送システムのフローチャート。

【図４】 従来例の搬送システムを示す概略構成図。

【図５】 従来例の搬送システムを示す概略構成図。

【符号の説明】

２１…移載手段選択手段及び引当手段としての台車制御
盤、ＣＣ１〜ＣＣ８…搬送指示手段としてのコンベア制
御盤、Ｃ１〜Ｃ８…移載手段としての移載コンベア、Ｋ
…軌道、Ｍ１〜Ｍ４…有軌道台車、Ｗ…荷、Ａ…進行方
向。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 軌道に沿って１方向に向かって走行する
   複数の有軌道台車と、 前記軌道に沿って所定位置に複数設けられるとともに、
   有軌道台車へ荷を移載する移載手段と、 前記移載手段にある荷を前記有軌道台車にて搬送させる
   ための搬送指示を出す搬送指示手段とを備えた搬送シス
   テムにおいて、 前記移載手段の中から基準移載手段を設定し、その基準
   移載手段から有軌道台車の進行方向とは逆向きに、搬送
   指示手段から搬送指示が出されている移載手段を順次選
   択し、選択された移載手段の内、基準移載手段側の移載
   手段の荷から順に、移載手段の後方に向かって、走行す
   る有軌道台車の内、最も近くにある引当可能な有軌道台
   車を選択し、引当を行う搬送システムにおける有軌道台
   車の引当方法。
2. 【請求項２】 軌道に沿って１方向に向かって走行する
   複数の有軌道台車と、 前記軌道の所定位置に設けられ、有軌道台車に荷を受け
   渡す複数の移載手段と、 前記移載手段の荷を前記有軌道台車にて搬送させるため
   の搬送指示を出す搬送指示手段と、を備えた搬送システ
   ムにおいて、 予め定められた基準移載手段から有軌道台車の進行方向
   とは逆向きに、搬送指示手段から搬送指示が出された移
   載手段を順次選択する移載手段選択手段と、 前記移載手段選択手段によって選択された移載手段の
   内、先に選択した移載手段から順に、その移載手段の後
   方に向かって、走行する有軌道台車の内、当該移載手段
   に最も近い引当可能な有軌道台車の引当を順次行う引当
   手段とを備えた搬送システムにおける有軌道台車の引当
   装置。
3. 【請求項３】 前記引当可能な有軌道台車とは、空荷で
   あって、引当がなされていない有軌道台車である請求項
   ２記載の搬送システムにおける有軌道台車の引当装置。
4. 【請求項４】 前記予め定めた基準移載手段は、有軌道
   台車を特定する台車番号の最大の有軌道台車が位置する
   移載手段よりも、有軌道台車の進行方向に対して、１つ
   だけ後方に位置する移載手段である請求項２又は３記載
   の搬送システムにおける有軌道台車の引当装置。