JPH0460706A - 複数の搬送手段制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、複数の無人搬送車や有軌道台車等の搬送手段
のトラッキングを行なう制御システムに関する。

（従来の技術） 工場や倉庫内等において物品をステーションからステー
ションへと搬送するために、床面上の一定の搬送経路上
を走行する無人搬送車やレールに沿って走行する台車等
の搬送手段が利用されている。これらの搬送手段は、物
流システムを集中管理する中央制御装置により制御され
ている。

一般的には、中央制御装置は以下のようにして物流シス
テムを制御する。物流システムは、それぞれ複数の搬出
ステーション、搬入ステーション、搬送手段からなり、
物品を搬出ステーションから搬入ステーションに搬送す
る作業を行なうものとする。

中央制御装置は複数の搬出ステーション及び搬入ステー
ションのいずれに物品が載置されているか否かを検出す
るセンサからデータを受取る。中央制御装置はこれらの
データに基づき、物品の載置されている搬出ステーショ
ンから、物品の載置されていない搬入ステーションへと
搬送するように搬送手段に指示を与える。このような出
発位置と到達位置を指示する命令をトラッキング命令と
言う。

中央制御装置はすべての搬送手段の状態、すなわち搬送
手段がいずれの位置にあり、どのような作業をしている
か、あるいは待機中であるか等の情報を各搬送手段から
、あるいは走行経路に沿って設けられたセンサから通信
させることによりモニターしている。ある作業を行なわ
せる時には、適当な作業状態にあり、適当な位置にいる
搬送手段に搬送作業を割り付けて指示を送信し、搬出ス
テーションに向かって走行させて搬出ステーションから
物品を受けさせ、搬入ステーションまで走行させ、搬入
ステーションに物品を渡させるようにしていた。

（発明が解決しようとする課題） このように、従来は中央制御装置が搬送要求データの分
類、−括処理をして搬送手段のトラッキング制御を行な
っていた。

中央制御装置に搬送手段のトラッキング制御のすべてを
負担させると、コントローラのプログラムが非常に複雑
な構造となる・従って、物流手段のレイアウト変更、例
えば搬送手段の数を増やしたり、ステーションの位置を
変更したりする必要がある場合に中央制御装置のプログ
ラムの搬送手段に関するデータやステーション位置や走
行経路を示すデータマツプを変更する必要があるが、書
き換え作業に非常に手間がかかり、バグも頻出していた
。また、同じような物流システムであっても汎用性に乏
しく、物流システムごとに異なるプログラムを使用しな
ければならなかった。

本発明の目的は、中央制御装置のプログラム構造を簡素
化することのできる搬送手段制御システムを提供するこ
とにある。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために本発明は、中央制御手段中の
共通データエリアに搬送要求データをセットし、複数の
各搬送手段をそれぞれ制御する各個別制御手段は中央制
御手段から搬送要求データを受け取り、各個別制御手段
はおのおのが制御する搬送手段の状態及び搬送要求デー
タの内容に基づいて未割り付けの搬送要求データのいず
れを処理すべきか判断して選択し、各個別制御手段は選
択した搬送要求データに基づく搬送作業を実行する予定
時限を中央制御手段に伝達し、中央制御手段は共通デー
タエリアに各個別制御手段から伝達された予定時限を割
り付けられた搬送要求データとともにセットし、各個別
制御手段は搬送要求データの選択時に未割り付けの搬送
要求データがない時には他の搬送手段に割り付け済かつ
未処理の搬送要求データの内容及び制御する搬送手段の
状態に基づいて搬送要求データとともにセットされてい
る予定時限よりも早く搬送作業を実行できると判断した
場合には個別制御手段間で該搬送要求データの取り替え
を行なうとともに新たな予定時限を中央制御手段に伝達
し、中央制御手段は共通データエリアに伝達された予定
時限を割り付けられた搬送要求データとともにセットす
るように複数の搬送手段制御システムを構成した。

（作用効果） 本発明は上記の構成としたので、次のような作用効果を
奏する。

本発明に係る複数の搬送手段制御システムにおいては、
搬送手段にある搬送作業を指示するにあたり、まず中央
制御手段中の共通データエリアにデータを搬送要求デー
タとしてセットする。複数の各搬送手段に対しては、そ
れぞれを制御するための個別制御手段が設けられており
、各個別制御手段は中央制御手段から搬送要求データを
受け取る。各個別制御手段は搬送要求データの中から、
処理すべきものを選択する。その際、各個別制御手段は
、制御する搬送手段の状態及び搬送要求データの内容に
基づいて、未割り付けの搬送要求データの中から選択す
る。搬送要求データを選択した各個別制御手段は、その
搬送要求データの内容である搬送作業を実行する予定時
限を中央制御手段に伝達する。これを受けた中央制御手
段は、共通データエリアに搬送要求データとともに、予
定時限をセットする。

各個別制御手段が搬送要求データを選択する時に、未割
り付けの搬送要求データがない場合には、他の搬送手段
に割り付け済かつ未処理の搬送要求データを選択するこ
とができる。搬送要求データの内容及び制御する搬送手
段の状態に基づいて、他の搬送手段の実行する予定時限
よりも早く搬送作業を実行できると判断した場合である
。その場合には該当する個別制御手段間で該搬送要求デ
ータの取り替えを行なう。新たな予定時限は中央制御手
段に伝達され、中央制御手段は共通データエリアに、搬
送要求データとともに予定時限をセットする。

よって本発明に係る複数の搬送手段制御システムによる
と、搬送作業割り付けは上記のようにして各個別制御手
段が共通データエリアにセットされた搬送要求データの
中から適当なものを選ぶことにより効率よく行われる。

中央制御手段はトラッキング制御に関しては搬送要求デ
ータを共通データエリアにセットし、選択された搬送要
求データの実行予定時限をセットするのみで、その他は
各個別制御手段の自律制御に任せることにより最適制御
を実現することができ、中央制御手段のプログラムの構
造を簡略化することができる。従って従来データの書き
換えに手間と時間がかかり、またバグが出やすかった仕
様の変更は、例えば搬送手段の数を増やすような場合に
は、個別制御手段のプログラムをコピーして増えた搬送
手段を制御させるようにすれば足りるなど、より容易に
行うことができる。

なお、搬送手段を制御する個別制御手段には、中央制御
手段のプログラム中のモジュール、地上に設けられた独
立したコンピュータ、搬送手段に搭載されたマイコン等
が適用され得る。

（実施例） 以下図示の実施例について説明する。

第１図は本発明に係る搬送手段制御システムの適用され
た有軌道台車及び入出庫ステーションの構成を示す概略
平面図である。

同図において、複数の台車１は軌道２に沿って時計回り
方向に走行しつつ物品搬送作業を行なう。３．４はそれ
ぞれ自動倉庫の複数の入庫ステーション及び８庫ステー
シヨンであり、５．６はそれぞれ複数の搬出ステーショ
ン及び搬入ステーションである。この物流システムにあ
っては、物品は搬出ステーション５から、搬出ステーシ
ョン５の前面に停車している台車１に移載され、台車１
は軌道２上を走行して入庫ステーション３の前面に停車
する。台車１から入庫ステーション３に物品が移載され
、図示しないスタッカクレーン等により自動倉庫内に一
時保管される。自動倉庫から出庫する際には物品は出庫
ステーション４上に載せられ、台車ｌ上に移されて搬送
され、搬入ステーション５に受け渡される。

各台車１及び各ステーション３，４．５．６、自動倉庫
等の状態は、中央制御装置７によりモニターされている
。各ステーション３．４．５．６の前面の物品移載位置
にはそれぞれセンサ８が備えられており、台車１が物品
移載位置に停止している時にはセンサ８は継続してＯＮ
になって中央制御装置７に台車１が物品移載作業中であ
ることを知らせ、台車１が物品移載位置を通過した時に
は、−旦ＯＮになった後ＯＦＦになり、通過したセンサ
８と次に通過するセンサ８との間に台車１が位置してい
ることを中央制御装置７に知らせることができる。この
センサ８は、典型的には反射型の光電センサであり、光
軸を発して台車１から反射してくる光を検知するタイプ
のセンサである。各センサ８からの信号は、光ファイバ
９を通じて中央制御装置７に伝達され、モニタリングさ
れる。

また中央制御装置７は各ステーション３．４．５．６上
に物品が載置されているか否かを検知する図示しないセ
ンサからの信号を受け取るとともに、各ステーション３
．４．５．６のベルトコンベアの制御等も行なう。

さらに、中央制御装置７は、ワイヤレスＬＡＮにより、
例えばＴＣＰ／ＩＰを利用して常時すべての台車１と交
信を行なっている。

台車１にも光電センサ（図示していない）が設けられて
おり、走行するに伴い軌道２に沿って随所に設けられた
遮蔽板により光軸を遮られることによって、台車ｌに搭
載された制御装置は台車ｌがいずれの位置を走行してい
るかを知ることができる。

第２図は中央制御装置７及び複数の台車１に搭載された
制御装置１０の要部の構成を示す回路ブロック図である
。

中央制御袋！７はＣＰＵ１１と、プログラムを記憶した
ＲＯＭ１２、ＲＯＭ１２からプログラムを読み出してＣ
ＰＵＩＩに順次実行させるＲＡＭ１３から成る。

制御装置１０も同様に、ＣＰＵ１４、 ＲＯＭ１５、ＲＡＭ１６より成る。１７は台車１０走行
駆動モータであり、制御装置１０により制御される。そ
の他、台車１に備えられた物品移載装置等も制御装置１
０により制御される。

中央制御装置７と制御装置１０とはワイヤレスＬＡＮの
送受信装置１８．１９により相互に交信可能であり、ま
た他の台車１の制御装置１０ａとも相互に交信すること
ができる。

次に本実施例の作用について、第３図のフローチャート
を参照しつつ説明する。

（ステップ１） 中央制御装置７にプログラム上自動的に、あるいは手動
にであるステーションから他のステーションへと物品を
搬送するように指示がなされると、中央制御装置７は搬
送要求データを作成する。搬送要求データには、トラッ
キングの始点である搬出ステーションと終点である搬入
ステーションのデータ、それに搬送要求時限を含む。

（ステップ２） 搬送要求データはＲＡＭ１６内の共通データエリアに蓄
積されるとともに、随時制御装置１０に向けて送受信装
置１８からデータの送信が行なわれる。

（ステップ３） 一方、制御装置１０は、制御対象である台車ｌが作業中
であれば新たな搬送要求データを受け取ることなく作業
を継続している。

（ステップ４） 台車１が作業を終了して待機中の場合には、制御装置１
０は中央制御装置７から共通データエリアに蓄積された
搬送要求データを受信する。

（ステップ５） 受信した搬送要求データのうち、他の台車１にまだ割り
付けられていない未割り付けの搬送要求データがあるか
否か判断する。

（ステップ６） 未割り付けの搬送要求データがある場合、制御装置１０
は、その制御する台車１の位置、搬送作業の内容、搬送
要求時限等に基づいて作業完了予定時限を計算し、処理
すべきかどうかを判断する。

例えば、第１図に示す台車１ａが待機中であるとき、搬
出ステーション５ａから入庫ステーション３ａへある時
間までに物品を搬送するという搬送要求データを処理す
べきであると判断する。

処理すべきと判断される搬送要求データがなければ、引
き続き待機し、新たな搬送要求データが送信されてくる
のを待つ。

（ステップ７） 処理すべきと判断した時には、制御装置１０は作業完了
予定時限を計算し、ステップ６において計算した作業完
了予定時限とともに、その搬送要求データを選択した旨
を中央制御装置７に向かって送信する。

（ステップ８） 中央制御装置７は、制御装置１０からの送信を受取り、
共通データエリアにその搬送要求データが割り付け済で
ある旨、及び作業完了予定時限を書き込む。

（ステップ９） 搬送要求データを選択した制御装置 １０は、台車１を制御して搬送要求データの内容である
搬送作業を開始するべく目的地点へ向かって走行する。

（ステップ１０） ステップ５において、未割り付けの搬送要求データが存
在しない場合、割り付け済の搬送要求データの中から他
の台車１が処理するよりも早く処理可能なものを選択す
ることができる。その場合、割り付け済の搬送要求デー
タには作業完了予定時限が付されているので、制御装置
１０は搬送要求データの示す作業内容、制御する台車１
の現在位置等に基づいて作業完了予定時限を計算し、こ
の予定時限が既に付されていた予定時限よりも（例えば
１分以上）早ければ、これを処理すべきものとして選択
する。

例えば、上述したように搬出ステーション５ａから入庫
ステーション３ａまでの搬送要求データが台車１ａに割
り付けられた後、台車１ｂが搬入ステーション６ａに物
品を渡して待機状態に入ったとする。台車１ｂは台車１
ａよりも先行しており、より早く搬出ステーション５ａ
に到達することができるので、上記搬送要求データを台
車１ａよりも先に処理することができる。

より早く処理できる割り付け済搬送要求データがなけれ
ば、引き続き待機して新たな搬送要求データが蓄積され
、送信されて（るのを待つ。

（ステップ１１） 選択がなされると、中央制御装置７及び割り付けられて
いた他の台車１０制御装置１０ａに伝達される。これに
対し、中央制御装置７は共通データエリアに選択された
搬送要求データの新たな作業完了予定時限を書き込み、
割り付けられた搬送作業を行なうために始点となる搬出
ステーションへと向かっていた台車１は、処理すべき搬
送要求データを取られ、待機中の状態へ戻る。

上述の例に従えば台車１ｂから台車１ａへ搬送要求デー
タが取り返られたことが伝達され、台車１ａは待機状態
となる。

（ステップ１２） 制御装置１０が駆動モータ１７を駆動させて選択した搬
送要求データに基づく搬送作業の準備走行を開始してか
ら、目的地へと達して作業を開始するまでの間に搬送要
求データを他の台車１の制御装置１０ａに取り替えられ
、ステップ１１において説明した取り替えた旨の送信が
あった場合には準備走行を中止し、待機中の状態へ戻る
。

（ステップ１３） 目的地に到達するまでは、搬送要求データの取り替えが
あるか否かを判断し続ける。

（ステップ１４） 目的の搬出ステーションへ到達し、搬送要求データの内
容たる搬送作業を開始する。

搬送作業が開始されたことは制御装置 １０から中央制御装置７へと送信される。

（ステップ１４） 制御装置１０からの送信により処理が始まった旨を伝達
された搬送要求データは、共通データエリアから削除さ
れて、他の制御装置１０ａに選択されないようにする。

このように、本実施例においては台車１に対するトラッ
キング命令を中央制御装置７の共通データエリアに蓄積
し、台車１にむけて送信して台車１に搭載した制御装置
に選択を行なわせるようにして最適制御を実現したので
、中央制御装置７のプログラム構造を簡素化でき、また
ＣＰＵＩＩの大きさや記憶素子の容量等も過大にならず
に済む。物流システムのレイアウト変更も容易であり、
例えば台車１を増やすような場合には、他の制御装置１
０をコピーして増えた台車１を制御するようにしてやれ
ば足りる。またデータなどの一部書き換えも、制御装置
１０のデータを書き換えれば、中央制御装置７のプログ
ラムを修正する必要がなく、デバッグなどが容易である
。

以上本発明の実施例について説明したが、本発明は上記
実施例に限定されるものではな（、本発明の要旨の範囲
内において適宜変形実施可能であることは言うまでもな
い。

例えば、図示の実施例においては台車１を制御する制御
手段として台車１に搭載された制御装置１０を採用した
が、他に中央制御装置のプログラム中のモジュールとし
たり、地上に設けられた独立したコンピュータとじて台
車１及び中央制御装置と交信を行なわせるようにするこ
とも可能である。

また図示の実施例は軌道上を走行する台車に適用された
例について説明したが、物品を搬送するために天井から
吊下げられたレールに沿って走行する天井走行車、床面
上に配設された走行経路に沿って走行する無人搬送車等
にも適用され得る。

さらにまた、図示の実施例においては搬送要求データの
選択は待機中にのみ行なうものとしたが、作業中に次の
搬送要求データを受取り、選択を行なうようにすること
も可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る複数の搬送手段制御システムの適
用された有軌道台車及びステーションを概略的に示す平
面図であり、第２図は同じ実施例の中央制御装置及び制
御装置の要部の構成を示す回路ブロック図であり、第３
図は同じ実施例の制御の過程を示すフローチャートであ
る。 １・・・台車、３・・・入庫ステーション、４・・・出
庫ステーション、５・・・搬出ステーション、６・・・
搬入ステーション、７・・・中央制御装置、１０・・・
制御装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 中央制御手段中の共通データエリアに搬送要求データを
   セットし、複数の各搬送手段をそれぞれ制御する各個別
   制御手段は中央制御手段から搬送要求データを受け取り
   、各個別制御手段はおのおのが制御する搬送手段の状態
   及び搬送要求データの内容に基づいて未割り付けの搬送
   要求データのいずれを処理すべきか判断して選択し、各
   個別制御手段は選択した搬送要求データに基づく搬送作
   業を実行する予定時限を中央制御手段に伝達し、中央制
   御手段は共通データエリアに各個別制御手段から伝達さ
   れた予定時限を割り付けられた搬送要求データとともに
   セットし、各個別制御手段は搬送要求データの選択時に
   未割り付けの搬送要求データがない時には他の搬送手段
   に割り付け済かつ未処理の搬送要求データの内容及び制
   御する搬送手段の状態に基づいて搬送要求データととも
   にセットされている予定時限よりも早く搬送作業を実行
   できると判断した場合には個別制御手段間で該搬送要求
   データの取り替えを行なうとともに新たな予定時限を中
   央制御手段に伝達し、中央制御手段は共通データエリア
   に伝達された予定時限を割り付けられた搬送要求データ
   とともにセットすることを特徴とする複数の搬送手段制
   御システム。