JP3367207B2 - 無人搬送車の追い出し制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数の無人搬送車によ
り被搬送物を自動的に搬送する無人搬送システムに用い
て好適な無人搬送車の追い出し制御方法に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】近年、ＦＡ（ファクトリー・オートメー
ション）の発達にともない、生産ラインで組み立てられ
た製品等を、複数の無人搬送車を用いて自動的に製品倉
庫に搬入する無人搬送システムが実用化されている。こ
の無人搬送システムは、複数の無人搬送車が無線等の通
信手段を介して制御装置によりコントロールされ、生産
ラインと自動倉庫との間を移動することにより、無人で
製品等の搬送を行うものである。

【０００３】図３は、従来の無人搬送システムのレイア
ウトの一例を概略的に示したものである。図において、
生産ラインａには、生産材料の搬入あるいは生産ライン
ａによって組み立てられた組立完成品等の搬出を行う複
数のステーションｂ1〜ｂ4が設けられている。一方、自
動倉庫ｃには、生産材料を生産ラインａに出庫する出庫
ステーションｄ1と組立完成品を入庫する入庫ステーシ
ョンｄ2とが設けられている。複数の無人搬送車ｆ1〜ｆ
4は、図示しない制御装置によって各々の搬送動作を制
御され、搬送ルートｅ上を移動することによって上述す
る生産材料の供給または組立完成品の回収といった搬送
作業を自動で行う。

【０００４】このような無人搬送システムににおいて、
搬送作業を終了して待機中の無人搬送車が、他の無人搬
送車が行う搬送作業の妨害となることがある。例えば、
図において無人搬送車ｆ2、ｆ3は、ステーションｂ1、
ｂ2において搬送作業を終了して各々待機中であり、ま
た無人搬送車ｆ1は、ステーションｂ3までの搬送作業を
行おうとしている場合、無人搬送車ｆ2およびｆ3は、無
人搬送車ｆ1が行おうとしている搬送作業の妨害とな
る。このような場合、従来ステーションｂ1とステーシ
ョンｂ2の各々について、無人搬送車ｆ2およびｆ3が待
機している搬送ルートの近傍に待機中の無人搬送車を追
い出すゾーンを各々設定する。そして、無人搬送車ｆ2
が待機しているゾーンに無人搬送車ｆ1が進入すると、
無人搬送車ｆ2を無人搬送車ｆ3が待機している方向に追
い出し、この追い出された無人搬送車ｆ2が無人搬送車
ｆ3が待機しているゾーンに進入すると、無人搬送車ｆ3
を無人搬送車ｆ4の方向に追い出す。つまり、各ゾーン
毎に進入してきた無人搬送車を検出して、順次各ゾーン
から待機中の無人搬送車を追い出す。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述するよ
うな無人搬送システムでは、待機中の無人搬送車を追い
出すために各ステーション毎に無人搬送車の進入を検出
するセンサーを必要とする。したがって、ステーション
の数が多くなった場合、待機中の無人搬送車の追い出し
制御のためにセンサーを設置しなければならないため、
無人搬送システムのコストが高くなるという問題点があ
った。

【０００６】本発明は上述する問題に鑑みてなされたも
ので、ステーションの数が増えた場合、センサーの設置
数量を削減することが可能な無人搬送車の追い出し制御
方法の提供を目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の無人搬送
車の追い出し制御方法は、上述する問題を解決するため
に、無人搬送車の進行の邪魔になる他の無人搬送車が搬
送路上に滞在している場合に、当該他の無人搬送車を邪
魔にならない領域に追い出す無人搬送車の追い出し制御
方法において、前記搬送路上の特定の領域をソフトウェ
ア追い出しゾーンに設定すると共に、該ソフトウェア追
い出しゾーン内に滞在する無人搬送車の配列に関する情
報を制御手段が常時記憶し、該ソフトウェア追い出しゾ
ーンに無人搬送車が進入しようとする場合には、前記制
御手段が、前記無人搬送車の配列に関する情報に基づ
き、前記進入しようとする無人搬送車の進行の邪魔にな
る他の無人搬送車を邪魔にならない領域に追い出す指令
を出力することを特徴とする。

【０００８】請求項２記載の無人搬送車の追い出し制御
方法は、請求項１記載の無人搬送車の追い出し制御方法
において、前記ソフトウェア追い出しゾーンは、 ａ．該ソフトウェア追い出しゾーン内の搬送路が分岐点
を含んでおらず、かつ、 ｂ．該ソフトウェア追い出しゾーンの入口には通信手段
を備えたステーションが配置されている、 との条件を満足するように設定されるものであり、前記
制御手段は、前記搬送路に沿って配置された各ステーシ
ョンの通信手段を介して各無人搬送車に移動を指令する
ものであり、前記ソフトウェア追い出しゾーンに進入し
ようとする無人搬送車については、該ソフトウェア追い
出しゾーンの入口のステーションに一旦停止させ、該ス
テーションの通信手段を介して当該無人搬送車に対して
その目的地たるステーションまで進行させる指令を送信
し、この進行の邪魔になる他の無人搬送車については、
邪魔にならない領域へ移動させる指令を送信することを
特徴とする。

【０００９】

【作用】請求項１記載の無人搬送車の追い出し制御方法
によれば、ソフトウェア追い出しゾーンは、搬送路上の
特定の領域に予め設定される。制御手段は、このソフト
ウェア追い出しゾーン内に滞在する無人搬送車の配列に
関する情報を常時記憶し、他の無人搬送車がソフトウェ
ア追い出しゾーンに進入しようとする場合に、この無人
搬送車の配列に関する情報に基づきソフトウェア追い出
しゾーン内に待機している無人搬送車の追い出しを指示
する。

【００１０】請求項２記載の無人搬送車の追い出し制御
方法によれば、ソフトウェア追い出しゾーンは、該ソフ
トウェア追い出しゾーン内の搬送路が分岐点を含んでお
らず、かつ、該ソフトウェア追い出しゾーンの入口に通
信手段を備えたステーションが配置されるように設定さ
れる。そして、制御手段は、各ステーションの通信手段
を介して無人搬送車を制御し、搬送作業を行う無人搬送
車をソフトウェア追い出しゾーンの入口のステーション
に一旦停止させ、当該ステーションの通信手段を介して
無人搬送車に目的地たるステーションまで進行する指令
を送信することによって、ソフトウェア追い出しゾーン
内の無人搬送車の配列を記憶し、この配列に基づいて搬
送作業の行う無人搬送車の進行の妨害となる他の無人搬
送車を妨害とならない領域に移動させる指示を出力す
る。

【００１１】

【実施例】図１および図２を参照して本発明に係わる無
人搬送車の追い出し制御方法の一実施例について説明す
る。

【００１２】図１は、本発明による無人搬送車の追い出
し制御方法を説明する図である。ＡおよびＢは各々生産
ラインに備えられたステーション群である。このステー
ション群Ａ、Ｂは、生産ラインに材料等の供給を行う供
給ステーション１ａ〜１ｊと、生産ラインから組立完成
品等の回収を行う回収ステーション２ａ〜２ｊとからな
る。Ｃは生産ラインにおいて使用する生産材料および生
産ラインにおいて組み立てられた組立完成品等を保管す
る自動倉庫である。この自動倉庫Ｃには、生産ラインに
供給する材料等を出庫する出庫ステーション３と生産ラ
インから回収された組立完成品等を入庫する入庫ステー
ション４とが設けられている。

【００１３】通信装置７ａ〜７ｌは、生産ラインの供給
ステーション１ａ〜１ｊおよび自動倉庫Ｃの出庫ステー
ション３と入庫ステーション４とにそれぞれ設けられて
おり、無人搬送車Ｅ〜Ｈは、これらの通信装置７ａ〜７
ｌを介して後述する無人搬送車コントローラと搬送作業
に係わる情報の授受を行う。

【００１４】搬送ルートＤは、自動倉庫Ｃとステーショ
ン群Ａを結ぶループ状の搬送ルート５、および自動倉庫
Ｃとステーション群Ｂとを結ぶループ状の搬送ルート６
からなり、無人搬送車Ｅ〜Ｈは、搬送ルート５あるいは
６に沿って移動し、材料や組立完成品等の搬送作業を行
う。

【００１５】また、上述するように搬送ルート５および
６からなる搬送ルートＤにおいて、無人搬送車Ｅ〜Ｈ
は、搬送作業の内容に応じて搬送ルート５あるいは搬送
ルート６を通って搬送作業を行う。したがって、搬送ル
ートＤ上の無人搬送車Ｅ〜Ｈの並び順は一定しておら
ず、搬送作業の内容に応じて変化する。

【００１６】１２はソフトウウェア追い出しゾーン（以
下、Ｓゾーンという）である。このＳゾーン１２は、無
人搬送システムを構築する際、ステーション群Ａ、Ｂお
よび搬送ルートＤ等の工場内レイアウトや無人搬送シス
テムの運用方法等が決定されると、概略その範囲が決定
されるもので、後述する方法によってＳゾーン１２内の
無人搬送車Ｅ〜Ｈの並び順を無人搬送車コントローラが
把握できるように、以下の条件を満足するステーション
間に設定される。 （ａ）入口のステーションが無人搬送車に搬送作業を指
示する通信装置を備えていること。 （ｂ）途中に分岐または合流のない搬送ルートに沿った
ステーション間であること。 いま、Ｓゾーン１２は、図示するように通信装置７ａを
有する供給ステーション１ａから供給ステーション１ｆ
までの間に設定されている。

【００１７】次に、図２を参照し、この無人搬送システ
ムの機能構成を説明する。無人搬送車コントローラ８
は、Ｓゾーン１２の範囲を予め記憶すると共に、後述す
る方法でＳゾーン１２内の無人搬送車Ｅ〜Ｇの並び順を
記憶するように構成されている。また、無人搬送車コン
トローラ８は、無人搬送車Ｅ〜Ｈが通信装置７ａ〜７ｌ
を介して送ってくる搬送作業に係わる情報等を搬送コン
ピュータ９に知らせると共に、この搬送コンピュータ９
からの指示に基づいて通信装置７ａ〜７ｌを介して無人
搬送車Ｅ〜Ｈの搬送作業を制御する。

【００１８】無人搬送車Ｅ〜Ｈは、搬送作業が終了する
と、搬送作業を終了したステーションで待機し、この待
機しているステーションの通信装置を介して無人搬送車
コントローラ８の指示を受信して次の搬送作業を行う。
つまり、本実施例の無人搬送システムでは、回収ステー
ション２ａ〜２ｊにおいて無人搬送車Ｅ〜Ｈが待機する
ことはなく、また、入庫ステーション４において入庫作
業を終了した無人搬送車Ｅ〜Ｈは、無人搬送車コントロ
ーラ８の指示を受信して出庫ステーション３に移動する
ため、無人搬送車Ｅ〜Ｈが待機し得るステーションは、
通信装置７ａ〜７ｌを備えた供給ステーション１ａ〜１
ｊと出庫ステーション３のみである。

【００１９】ここで、無人搬送車コントローラ８と無人
搬送車Ｅ〜Ｈとの搬送作業に係わる情報の授受は、常に
通信装置７ａ〜７ｌを備えたステーション、すなわち、
供給ステーション１ａ〜１ｊおよび自動倉庫Ｃの出庫ス
テーション３と入庫ステーション４とにおいて行われ
る。無人搬送車Ｅ〜Ｈは、通信装置７ａ〜７ｌを備えた
これらのステーションにおいて無人搬送車コントローラ
８から搬送作業を割り付けられる。そして、目的のステ
ーションまで移動して搬送作業が終了すると、その搬送
作業を終了したステーションで搬送作業の終了を無人搬
送車コントローラ８に通信し、このとき新たな搬送作業
が割り付けられない場合、搬送作業が終了したこのステ
ーションで待機する。

【００２０】磁気センサー１０は、搬送ルートＤに沿っ
て各供給ステーション１ａの手前および搬送ルートＤの
分岐点や合流点等の床下に各々埋設されており、無人搬
送車Ｅ〜Ｈの位置を検出する。搬送コンピュータ９は、
生産ラインで発生する搬送要求に応答し、無人搬送車Ｅ
〜Ｈが行う搬送作業の割り付けを無人搬送車コントロー
ラ８に指示する。また、この搬送コンピュータ９は、ク
レーンを制御することにより自動倉庫Ｃの入庫および出
庫動作を制御する。

【００２１】次に、図１を参照して、本実施例の無人搬
送車の追い出し制御方法について具体的に説明する。い
ま、無人搬送車Ｅは、供給ステーション１ｅまでの供給
作業を行おうとしており、Ｓゾーン１２の入り口に位置
する供給ステーション１ａに到着したものとする。ま
た、無人搬送車Ｆは、供給ステーション１ｃまでの供給
作業を終えて待機中であるものとする。また、無人搬送
車Ｇは、供給ステーション１ｄまでの供給作業を終えて
待機中であるものとする。この場合、供給ステーション
１ｃで待機中の無人搬送車Ｆと、供給ステーション１ｄ
で待機中の無人搬送車Ｇとは、無人搬送車Ｅの搬送作業
の妨害となるため、無人搬送車Ｅの妨害とならない供給
ステーションに追い出す必要がある。

【００２２】ここで、無人搬送車コントローラ８は、無
人搬送車Ｅに供給ステーション１ｅまでの搬送作業を割
り付けようとするときに、予め記憶されているＳゾーン
１２の設定情報から無人搬送車ＥがＳゾーン１２を通過
することを知ることができる。この場合、無人搬送車コ
ントローラ８は、無人搬送車Ｅに本来の供給作業の目的
地である供給ステーション１ｅまでの搬送作業を割り付
けず、一旦Ｓゾーン１２の入り口に位置する供給ステー
ション１ａまでの搬送作業を割り付ける。この結果、図
示するように無人搬送車Ｅが供給ステーション１ａに移
動して通信装置７ａを介して無人搬送車コントローラ８
にその到着を知らせると、無人搬送車コントローラ８
は、通信装置７ａを介して無人搬送車Ｅに供給ステーシ
ョン１ｅまでの搬送作業を割り付ける。

【００２３】ところで、Ｓゾーン１２内ですでに待機中
の無人搬送車Ｆ、Ｇは、Ｓゾーン１２に進入する際に、
上述した方法と同様にＳゾーン１２への進入を無人搬送
車コントローラ８に知らせている。したがって、無人搬
送車コントローラ８は、Ｓゾーン１２内の無人搬送車
Ｆ、Ｇの並び順を先頭から順にＧ→Ｆと記憶している。
そして、いま無人搬送車ＥがＳゾーン１２内に進入した
ことにより、Ｓゾーン１２内での無人搬送車の並び順を
Ｇ→Ｆ→Ｅと記憶し直す。

【００２４】また、無人搬送車コントローラ８は、この
Ｓゾーン１２内での無人搬送車の並び順をＧ→Ｆ→Ｅと
記憶することにより、まず搬送作業中の無人搬送車Ｅに
並び順の一番近い供給ステーション１ｃで待機している
無人搬送車Ｆに、無人搬送車Ｅの妨害とならない、例え
ば供給ステーション１ｆへの回送作業を割り付ける。こ
の時点で、無人搬送車コントローラ８は、供給ステーシ
ョン１ｄで待機している無人搬送車Ｇが無人搬送車Ｆの
回送作業の妨害となることを知ることができるので、引
き続き無人搬送車Ｆの回送作業を妨害する無人搬送車Ｇ
に無人搬送車Ｆの回送作業の妨害にならない、例えば供
給ステーション１ｇへの回送作業を割り付ける。

【００２５】この無人搬送車Ｆと無人搬送車Ｇへの回送
作業の割り付けは瞬時に行われるので、この結果、無人
搬送車Ｆと無人搬送車Ｇは、殆ど同時に移動を開始す
る。こうして、無人搬送車Ｅの搬送作業の妨害となる無
人搬送車ＦおよびＧは、無人搬送車Ｅの妨害とならない
供給ステーション１ｆおよび１ｇに追い出され、無人搬
送車Ｅは、供給ステーション１ｅまでの搬送作業を行う
ことができる。

【００２６】上述する無人搬送車の追い出し制御方法に
よれば、Ｓゾーンの入口に位置する供給ステーションに
無人搬送車が待機している場合、従来のように磁気セン
サーを用いて進入してきた無人搬送車を検出し、待機中
の無人搬送車を追い出す。しかし、上述する条件を満足
するステーション間にＳゾーンを設定することにより、
個々の供給ステーション毎に磁気センサーを使って無人
搬送車の進入を検出することなく、待機中の無人搬送車
を追い出すことができる。したがって、無人搬送システ
ムに係わる磁気センサーの数が削減され、無人搬送シス
テムのコストが低減される。また、搬送作業を行おうと
する無人搬送車の行き先に応じて、該搬送作業の妨害と
なる待機中の無人搬送車の追い出し先を決定するため、
追い出し動作の繰り返しあるいは搬送作業が発生したス
テーションの通過等による搬送作業の割り付け機会が減
少することが抑えられる。また、プログラム上にＳゾー
ンを記憶するため、Ｓゾーンの設定範囲の変更が容易で
ある。

【００２７】なお、本実施例では、生産ラインの供給ス
テーションに通信装置を設け、供給ステーション間にＳ
ゾーンを設けた。しかし、本発明の無人搬送車の追い出
し制御方法は、搬送ルートの途中に分岐や合流がなく、
上述する方法で無人搬送車コントローラがＳゾーン内の
無人搬送車の並び順を知ることができ、かつ、待機中の
無人搬送車に追い出し指示を行う通信装置を作業ステー
ションに備えることによって、この待機中の無人搬送車
の追い出し制御が可能である。したがって、供給ステー
ションだけでなく回収ステーションあるいは供給ステー
ションと回収ステーションの両方に通信装置を設け、通
信装置を持つ作業ステーション間にＳゾーンを設定し、
上述する一連の制御を行うことにより、待機中の無人搬
送車を追い出すことができる。

【００２８】

【発明の効果】本発明に係わる無人搬送車の追い出し制
御方法によれば、以下のような優れた効果を奏する。 （１）待機中の無人搬送車の追い出し制御に磁気センサ
ーを必要としないため、待機中の無人搬送車の追い出し
制御のために個々のステーション周辺に設けられる磁気
センサーの数が削減できる。これにより、無人搬送シス
テムのコストが低減できる。 （２）搬送作業を行おうとする無人搬送車の目的地によ
って、待機中の無人搬送車の追い出し先を決定するた
め、無人搬送車の追い出し制御がスムースかつ無駄なく
行われる。 （３）無人搬送車コントローラを動作させるプログラム
上にＳゾーンを記憶する。したがって、工場内レイアウ
ト等の変更が生じた場合、容易にＳゾーンの設定を変更
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる無人搬送車の追い出し制御方法
を説明する図である。

【図２】本発明に係わる無人搬送システムの一例を示す
制御系統図である。

【図３】従来の無人搬送システムの概略図である。

【符号の説明】

Ｅ〜Ｈ 無人搬送車 Ａ、Ｂ ステーション群 Ｄ、５、６ 搬送ルート ７ａ〜７ｌ 通信装置 ８ 無人搬送車コントローラ １２ ソフトウェア追い出しゾーン １ａ〜１ｊ 供給ステーション ２ａ〜２ｊ 回収ステーション

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人搬送車の進行の邪魔になる他の無人
   搬送車が搬送路上に滞在している場合に、当該他の無人
   搬送車を邪魔にならない領域に追い出す無人搬送車の追
   い出し制御方法において、 前記搬送路上の特定の領域をソフトウェア追い出しゾー
   ンに設定すると共に、該ソフトウェア追い出しゾーン内
   に滞在する無人搬送車の配列に関する情報を制御手段が
   常時記憶し、該ソフトウェア追い出しゾーンに無人搬送
   車が進入しようとする場合には、前記制御手段が、前記
   無人搬送車の配列に関する情報に基づき、前記進入しよ
   うとする無人搬送車の進行の邪魔になる他の無人搬送車
   を邪魔にならない領域に追い出す指令を出力することを
   特徴とする無人搬送車の追い出し制御方法。
2. 【請求項２】前記ソフトウェア追い出しゾーンは、 ａ．該ソフトウェア追い出しゾーン内の搬送路が分岐点
   を含んでおらず、かつ、 ｂ．該ソフトウェア追い出しゾーンの入口には通信手段
   を備えたステーションが配置されている、 との条件を満足するように設定されるものであり、 前記制御手段は、前記搬送路に沿って配置された各ステ
   ーションの通信手段を介して各無人搬送車に移動を指令
   するものであり、前記ソフトウェア追い出しゾーンに進
   入しようとする無人搬送車については、該ソフトウェア
   追い出しゾーンの入口のステーションに一旦停止させ、
   該ステーションの通信手段を介して当該無人搬送車に対
   してその目的地たるステーションまで進行させる指令を
   送信し、この進行の邪魔になる他の無人搬送車について
   は、邪魔にならない領域へ移動させる指令を送信するこ
   とを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の追い出し制
   御方法。