JP2003195919A - 移動型搬送装置、生産ラインの搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 搬送効率の高い自律分散型の移動ロボット及
び生産ラインの搬送システムを提供する。 【解決手段】 ３つのラインＡ，Ｂ，Ｃ（このラインは
増設）に対応して３台の移動ロボット５を配置して各工
程の処理装置１間を移動してワークを搬送する。第２工
程以降の各処理装置１には仮ロケ２が配置される。移動
ロボット５は、自律的に搬送作業を行い、無線により搬
送要求信号を受信するとその工程の処理装置１に移動し
ワークの搬送作業を行う。移動のルールは、指示なしで
は素材ロケ３（ＬＩ）に移動し、以後、工程順に搬送作
業を行う。優先度の高い指示を受けると、その工程に移
動する。搬送先の工程で、搬送したワークを投入できな
いときには、仮ロケ２に載置して次の工程に移動する。
これにより、ワーク投入待ちによる移動ロボット５の待
機状態を極力抑制して工程能力の差を吸収し、柔軟で効
率的な搬送作業を行える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の工程間を移
動する搬送対象物の搬送を行なうための移動型搬送装置
と、生産ラインを構成する工程に対応して複数の処理装
置が設けられ、これら複数の処理装置の間を受け渡しす
る搬送対象物を搬送するようにした生産ラインの搬送シ
ステムとに関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】近年、製品を製造する
メーカにおいては、消費嗜好が多様化することに伴い、
その生産システムを製品の多様化に柔軟に対応できるよ
うに構築されることが要求されつつある。このため、工
場内に配置した設備間をＡＧＶ（Automatic Guided Veh
icle）や移動ロボットを利用してワークの搬送などを行
なわせるようにした搬送システムが注目されてきてい
る。

【０００３】ところが、ＡＧＶや移動ロボットを用いた
大規模で複雑な搬送システムは、これらを移動制御する
ために複雑な中央集中制御が必要となり、システムの開
発が困難となるばかりでなく、生産／物流ラインの機器
の増設や変更に伴うライン構成の迅速な変更を妨げる要
因となっており、これらの課題を解決することが要望さ
れている。

【０００４】このような課題を解決するために、「自律
分散システム」が提案されている。自律分散システムと
は、システムを構成する各要素が、個々に自律性を保ち
つつ行動するように移動のルールが設けられており、搬
送時に互いに協調して移動をすることで、搬送システム
全体として秩序を持ったシステムとして構築しようとす
るものである。

【０００５】上記した自律分散システムでは、システム
の拡張や縮小などの規模の変更が簡単になると共に、通
信機能の面では、情報の交信を中央で集中的に行なう必
要がないことから、通信装置や通信制御を局所的に行な
える程度の簡単なもととすることができる。これによっ
て、一部で発生する故障や不具合についても、その発生
場所の近傍に対応して局所的に処理することができるよ
うになり、システム全体の信頼性の面でも有利になるこ
とが予想されている。

【０００６】ところで、従来では、このような自律分散
システムとしては、例えば、特快２０００−２５４８３
７公報に開示される「自律分散型作業割り当てシステ
ム」がある。この発明では、各要素間の通信量を削減す
ることで迅速に作業割り当てを行なうことができるよう
にしたものが開示されている。

【０００７】しかしながら、上述のような従来技術にお
いては、これまで工程の順序を搬送の効率を支配する要
素として取り扱ったシステムがなかった。これは、特
に、フローショップ型の生産ラインにおいては、ワーク
の流動順序を考慮せずに搬送を行なうことが非常に搬送
効率を低下させる要因となっており、換言すれば、多数
のＡＧＶや移動ロボットを生産ラインに配置する必要が
出てきて、コスト的にも引き合わなくなるという状況で
あった。

【０００８】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、生産ラインにおいて搬送対象物を搬送
する移動型搬送装置に対して自律的に移動制御を行なう
ことができ、しかも搬送対象物の移動順序を考慮して効
率良く搬送作業を行なわせることができるようにした移
動型搬送装置の制御方法、移動型搬送装置、生産ライン
の搬送システム、移動型搬送装置を用いた搬送方法を提
供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明によれ
ば、通信手段が複数の工程のいずれかの工程において搬
送対象物の搬送を要求することの搬送要求信号を受信す
ると、制御手段により移動手段および搬送手段が制御さ
れて要求を受けた工程に移動し、搬送対象物の搬送作業
を行なう。ここで、制御手段は、搬送作業の第１原則と
して高い優先順位が設定された搬送要求信号を受信した
場合になその工程の搬送作業を優先的に実行し、搬送作
業の第２原則として搬送対象物を該当する工程に搬送し
たときに工程に投入が不可の状態で且つその工程に待機
載置部が設けられている場合にはその待機載置部に前記
搬送対象物を載置して次の工程に移動する。

【００１０】これにより、例えば、複数の工程のうちの
処理能力が低い工程や作業が停止する率の高い工程など
においては搬送要求信号の優先順位を高めるように設定
しておくことで、自律的に搬送作業を行なう過程で、自
動的に工程順序を考慮した搬送作業を実施することがで
き、特定の工程で搬送対象物が滞ることなく、効率の良
い搬送作業を行なうことができるようになる。また、そ
のような工程に待機載置部を設けておくことにより、搬
送対象物の滞留による搬送作業の中断を防止することが
でき、他の工程の搬送作業を停滞させることを防止する
ことができるようになる。

【００１１】さらに、このような搬送作業を、制御手段
によって搬送要求信号を受信したことに基づいて自律的
に行なうことができるので、工程の拡張や縮小あるいは
変更などの変動などに、その都度大幅なシステムの変更
設定をする必要がなく、柔軟な対応をすることができる
ようになる。さらに、複数台の移動型搬送装置を用いて
搬送作業を行なわせる場合でも、工程の変動に伴う台数
の変更も柔軟に対応することができるようになる。

【００１２】請求項２の発明によれば、上記発明におい
て、制御手段に判断手段を設け、搬送先の工程に移動し
たときに待機載置部が設けられている場合には搬送対象
物が載置されているか否かを判断するようにしたので、
その搬送先の工程において、待機載置部が設けられてい
てしかも搬送対象物が載置されている場合には、その搬
送対象物について投入処理をすることもできるし、投入
処理をしてもさらに残った場合には、これに対処するこ
とができるようになり、工程の途中に滞留する搬送対象
物を円滑且つ効率良く搬送させることができるようにな
る。

【００１３】請求項３の発明によれば、上記各発明にお
いて、制御手段を、第２原則に従って制御を行なわせる
場合に、待機載置部が満載で搬送対象物を載置すること
ができないときには、その状態を保持するように制御さ
せる構成としたので、例えば、この状態に保持されたと
きに警報を出したりサイクル停止をするなどの処置をす
ることで異常常置に対処することができるようになる。

【００１４】請求項４の発明によれば、上記各発明にお
いて、制御手段を、搬送対象物を該当する工程に搬送し
たときに工程に投入が可能な状態である場合には、搬送
してきた搬送対象物をその工程に投入させるようにした
ので、待機載置部の有無にかかわらず搬送対象物を工程
に投入して処理を進めることができるようになる。

【００１５】請求項５の発明によれば、制御手段を、搬
送対象物を該当する工程に搬送したときに工程に投入が
可能な状態で且つその工程に待機載置部が設けられてい
て搬送対象物が載置されている場合には、その工程に待
機載置部に載置されている搬送対象物を投入すると共に
該待機載置部に搬送してきた搬送対象物を載置するよう
に制御させるようにしたので、先にその工程に搬送され
た搬送対象物からその工程の処理を進めることができる
ようになり、工程の処理を円滑に進めることができるよ
うになる。

【００１６】請求項６の発明によれば、上記各発明にお
いて、制御手段を、待機載置部を備えた工程において作
業を終了した時点でその待機載置部に搬送対象物が残る
か否かを記憶する記憶手段を備える構成としたので、そ
の工程から搬送要求信号を受信しない場合でも、その記
憶手段に記憶されている情報に基づいて工程への投入作
業を確実に行なうことができるようになり、搬送効率の
向上を図ることができるようになる。

【００１７】請求項７の発明によれば、上記請求項６の
発明において、制御手段を、記憶手段に待機載置部に搬
送対象物が残っていることを記憶している工程につい
て、高い優先順位の設定された搬送要求信号がない場合
にはその工程の作業を行なうように制御するようにした
ので、記憶されている情報に基づいて工程の処理作業を
円滑に進行させることができるようになり、搬送効率の
向上を図ることができるようになる。

【００１８】請求項８の発明によれば、上記請求項６お
よび７の発明において、制御手段を、記憶手段に記憶さ
れている情報が実際の工程の状態と異なるときには、実
際の状態に対応した情報に書き替えて記憶するように構
成したので、工程の状態が何らかの変更があって記憶し
た状態と異なる場合でも、実際の状態に修正することが
できるので、柔軟な対応をすることができるようにな
り、ひいては搬送作業の効率を向上することができるよ
うになる。

【００１９】請求項９の発明によれば、生産ラインを構
成する工程に対応して複数の処理装置が設けられ、これ
ら複数の処理装置の間を受け渡しする搬送対象物を搬送
するようにした生産ラインの搬送システムにおいて、上
記した請求項１ないし８に記載の移動型搬送装置を配置
して搬送作業を行なわせると共に、各工程の処理装置に
搬送対象物の移動が必要なときに移動型搬送装置に対し
て搬送要求信号を送信する通信手段を設け、所定の処理
装置に対応して待機載置部を備えるので、移動型搬送装
置が生産ラインに配置されると、処理装置からの搬送要
求信号に応じて自律的に搬送処理を行なうことができる
ようになり、生産ラインの中の工程で、搬送すべき搬送
対象物が発生すると、その都度搬送要求信号が送信され
るので、これを受信した移動型搬送装置がその搬送処理
に当たることができるようになり、全体を集中的に管理
するシステム構成を必要としないので、生産ラインの変
更や、移動型搬送装置の増減あるいは故障などにも簡単
且つ迅速にしかも柔軟に対応することができるようにな
る。

【００２０】請求項１０の発明によれば、上記請求項９
の発明において、待機載置部を、対象となる処理装置が
少なくとも他の処理装置に比べて段取りあるいは故障で
停止する率の高い場合に設けているので、その工程の処
理装置による生産ラインの停滞や、工程順序どおりの搬
送ができなくなる場合でも、柔軟に対応して搬送効率の
低下を招くことがないように搬送作業を行なうことがで
きる。

【００２１】請求項１１の発明によれば、上記請求項９
および１０の発明において、待機載置部を、対象となる
前記処理装置が少なくとも他の処理装置の処理能力と比
べて処理能力に変動がある場合に設けているので、例え
ば、処理能力の変動がある処理装置について発生する搬
送要求信号の優先順位を高く設定しておくことで、生産
ラインの全体の流れを良くして生産能力の向上を図るこ
とができるようになる。

【００２２】請求項１２の発明によれば、上記請求項９
ないし１１の発明において、待機載置部を、対象となる
処理装置が移動型搬送装置以外により荷物が載置される
可能性のある場合に設けているので、その工程における
投入すべき搬送対象物が待機載置部に載置されていなか
った場合でも、これに対処して搬送作業を継続すること
ができるようになる。

【００２３】請求項１３の発明によれば、上記請求項９
ないし１２の発明において、待機載置部を、移動型搬送
装置が複数の処理装置の搬送を受け持つ場合に設けてい
るので、各処理装置のサイクルタイムの違いを考慮した
受け持ち範囲の設定などをする必要がなく、生産ライン
の進行状況に応じて柔軟に搬送作業を実施することがで
きるようになる。また、例えば複数台の移動型搬送装置
を設ける場合でも、それらの移動型搬送装置を各生産ラ
インに固定的に配置するのではなく、共用して受け持つ
ように設定することができ、これによって、処理装置毎
のサイクルタイムの違いがあっても柔軟に対処すること
ができると共に、一つの移動型搬送装置が故障などをし
た場合でも、特別な変更設定をすることなく残った移動
型搬送装置により生産ラインの搬送作業を受け持つこと
ができるようになる。

【００２４】請求項１４の発明によれば、上記請求項９
ないし１３の発明において、待機載置部を、生産ライン
に配置する複数の処理装置の編成の変更の頻度が高い場
合に設けているので、搬送作業を制御する部署を中央に
集中させる従来の方式と異なり、各移動型搬送装置が自
律的に判断をして受け持つことができ、全体の制御シス
テムそのものが複雑になるのを防ぎ、しかも搬送のため
のシステムの設計や変更が簡単で迅速に行なえるように
なる。

【００２５】請求項１５の発明によれば、上記請求項９
ないし１４の発明において、待機載置部を、生産ライン
を構成する複数の処理装置の編成が複雑でその搬送手順
が通常よりも複雑になる場合に設けているので、上述同
様に、全体の制御システムそのものが複雑になるのを防
ぎ、しかも搬送のためのシステムの設計や変更が簡単で
迅速に行なえるようになる。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明を工場の生産ライン
に適用した場合の一実施形態について図面を参照しなが
ら説明する。 ［生産ラインの構成］図２は複数の生産ライン（以下単
にラインと称する）Ａ，Ｂを有する工場内の各設備の配
置状態を示している。生産ラインＡおよびＢは共に第１
工程から第４工程までの４つの工程を経るものであり、
各工程には処理装置１が配置され、必要に応じて待機載
置部としての仮ロケ２が配置されている。ラインＡの第
４工程はラインＢの第４工程と同じ処理装置１で行なう
ようになっている。処理装置１は、ワークの投入口ｉｎ
と排出口ｏｕｔがそれぞれ設けられており、投入口ｉｎ
に投入されたワークは、装置内部で加工処理などが行な
われ、排出口ｏｕｔに排出されるように構成されてい
る。

【００２７】ラインＡの先頭工程である第１工程への投
入を待機する場所には搬送対象物であるワークを素材と
して載置しておくための素材ロケ３が配置され、出口に
はラインにおける加工処理が終了して完成したワークを
載置するための完成品ロケ４が配置されている。移動型
搬送装置としての移動ロボット５Ａ，５Ｂは、各処理装
置１の間を移動して搬送対象物であるワークを搬送す
る。

【００２８】なお、図中破線で示すのは、新たなライン
Ｃを拡張して追加する場合の想定を示しており、ここで
は、処理装置１ａおよび１ｂが追加され、ラインＣの第
１工程を処理装置１ａで実施し、第２工程および第３工
程はラインＢの第２工程および第３工程の処理装置１を
共用する。ラインＣの第４工程は、処理装置１ｂにより
実施される。処理装置１ｂには仮ロケ２ａが設けられ
る。また、ラインＣに対応して移動ロボット５Ｃが増設
される。

【００２９】上記の構成は、図１に平面図として示して
いる。図中、移動ロボット５Ａ，５Ｂが走行する軌道Ｇ
ａを実線で示しており、破線で示す軌道ＧｂはラインＣ
を増設した場合のもので、ラインＣの増設をしたときに
は、各移動ロボット５Ａ，５Ｂ，５Ｃは軌道Ｇａ，Ｇｂ
を共用して走行し、搬送作業を行なうことになる。

【００３０】なお、各処理装置１については、ライン
Ａ，Ｂ，Ｃの区別および工程番号がわかるように符号
（Ａ−１）などと示しており、共用する工程では共用す
るラインの名称を含むように符号（ＡＢ−４）などと標
記している。仮ロケ２については、処理装置１の符号に
先だって仮ロケの符号として（ＴＬ−）を付加した標記
としている。素材ロケ３は（ＬＩ）、完成品ロケ４は
（ＬＯ）としている。

【００３１】［移動ロボットの構成］次に、移動ロボッ
ト５の構成について図３および図４を参照して説明す
る。図３は、全体の外観を示しており、移動ロボット５
は、無人搬送台車６とこれに搭載されるロボットアーム
７とから構成されている。無人搬送台車６は、上面を作
業台としたほぼ矩形箱状の本体の底部に、走行用の車輪
８が設けられており、この車輪８は、図示しない駆動モ
ータ、ステアリングモータ、電源となるバッテリなどと
共に移動機構を構成している。ロボットアーム７は、例
えば多関節ロボットからなり、その先端に設けられたハ
ンド９により図示しないワークを把持してそのワークの
積み降ろし等の作業を行なうようになっている。

【００３２】図４は移動ロボット５の電気的構成を示し
ている。制御装置１０は、全体の動作を制御するための
もので、マイクロコンピュータやＲＯＭ、ＲＡＭなどの
記憶部と共に、各種インターフェースを備えており、制
御手段として機能すると共に記憶手段としても機能する
ものである。この制御装置１０には、入出力ポート１１
を介して障害センサ１２、通信機１３、アーム用コント
ローラ１４、走行用コントローラ１５などが接続されて
いる。アーム用コントローラ１４は、ロボットアーム７
の駆動制御を司るもので、具体的にはアーム駆動部１４
ａにより駆動制御する。走行用コントローラ１５は、無
人搬送台車６の移動を制御するためのもので、具体的に
は走行駆動部１５ａにより駆動制御する。

【００３３】障害センサ１２は、移動に際して走行方向
に存在する障害物を検知して衝突を防止するためのもの
で、検知信号は制御装置１０により処理される。通信機
１３は、ラインＡ〜Ｃに配置される各処理装置１と通信
を行なうためのものであり、通信手段として機能し、主
として搬送要求信号を受信して制御装置１０に出力す
る。制御装置１０は、受信した搬送要求信号を後述する
プログラムに従って処理し、搬送作業を行なうようにな
っている。

【００３４】［移動ロボットの基本動作］−（条件判定
処理） 次に、移動ロボット５の基本的動作について、図５ない
し図１２を参照して説明する。移動ロボット５（５Ａ〜
５Ｃ）の動作は、処理装置１から搬送要求信号を受信し
て移動を開始すると、制御装置１０は、図５に示す条件
判定を行なって処理方法を決定する。すなわち、その条
件判定の条件とは、その処理装置１の工程には「次工程
があるか否か」、「仮ロケ・素材ロケがあるか否か」、
「荷物（ワーク）持参ありか否か」である。これらの有
無を判断することによって、第１の処理からだい７の処
理までのいずれかを決定する。

【００３５】ここでは、移動ロボット５の制御装置１０
は、次工程有り（ステップＳ１）、仮ロケ・素材ロケ有
り（ステップＳ２）、荷物持参有り（ステップＳ３）の
すべてで有り（「ＹＥＳ」）の場合に第１の処理（ステ
ップＳ４）に決定し、荷物持参がない（ステップＳ３で
「ＮＯ」）場合に第２の処理（ステップＳ５）に決定す
る。また、仮ロケ・素材ロケがなし（ステップＳ２で
「ＮＯ」）で、荷物持参が有り（ステップＳ６）のとき
に第３の処理（ステップＳ７）に決定し、荷物持参がな
い（ステップＳ６で「ＮＯ」）のときに第４の処理（ス
テップＳ８）に決定する。

【００３６】また、移動ロボット５の制御装置１０は、
次工程がない（ステップＳ１で「ＮＯ」）場合には、仮
ロケ・素材ロケがあり（ステップＳ９で「ＹＥＳ」）で
且つ荷物持参があり（ステップＳ１０で「ＹＥＳ」）の
場合に第５の処理（ステップＳ１１）に決定し、荷物持
参がない（ステップＳ１０で「ＮＯ」）の場合に第６の
処理（ステップＳ１２）に決定し、仮ロケ・素材ロケが
なく（ステップＳ９で「ＮＯ」）且つ荷物持参有り（ス
テップＳ１３で「ＹＥＳ」）の場合に第７の処理（ステ
ップＳ１４）に決定し、荷物持参がない（ステップＳ１
３で「ＮＯ」）場合、つまり次工程も仮ロケ・素材ロケ
もなく、しかも荷物持参もない場合という設定は行なわ
ない。

【００３７】［移動ロボットの基本動作］−（各処理動
作） （ａ）第１の処理 移動ロボット５の制御装置１０は、第１の処理では、図
６に示すフローチャートにしたがって無人搬送台車６お
よびロボットアーム７の駆動制御を行なう。これによ
り、移動ロボット５は次のように動作する。移動ロボッ
ト５は、まず、移動先の工程での仮ロケ２に在庫が有り
か無しかを記憶し（ステップＡ１）、この後、他工程で
優先指示があるか否か（ステップＡ２）を判断する。優
先指示とは、優先順位の高い搬送要求信号のことであ
り、ステップＡ２ではこれを受けているか否かを判断す
る。

【００３８】移動ロボット５は、優先指示を受けていな
い場合（ステップＡ２で「ＮＯ」）には、続いて、その
処理装置１の投入口への荷物（ワーク）投入の可否を判
断する（ステップＡ３）。そして、移動ロボット５は、
「ＹＥＳ」の場合には仮ロケ２に荷物（ワーク）がある
か否かを判断し（ステップＡ４）、ここで「ＮＯ」の場
合には持参している荷物（ワーク）を処理装置１の投入
口ｉｎに投入する（ステップＡ５）。

【００３９】また、「ＹＥＳ」の場合には仮ロケ２に持
参の荷物（ワーク）を卸し、仮ロケ２から古い荷物（載
置されているワーク）を取り、これを処理装置１の投入
口ｉｎに投入する（ステップＡ６）。なお、このステッ
プＡ６の処理では、いわゆる「先入れ先出し」の原則に
従った投入処理を行なうためのもので、この必要がない
処理である場合には、ステップＡ４，Ａ６は不要とな
る。

【００４０】続いて、移動ロボット５は、その処理装置
１の排出口ｏｕｔに移動し（ステップＡ７）、その排出
口ｏｕｔの荷物（ワーク）を取り（ステップＡ８）、そ
の荷物（ワーク）を持参して次工程の処理装置１の投入
口ｉｎのところに移動して（ステップＡ９）リターンす
る。

【００４１】一方、ステップＡ２で「ＹＥＳ」と判断し
た場合すなわち他工程で優先指示がある場合には、移動
ロボット５は、現在の工程のところに設けられている仮
ロケ２への荷降ろしの可否を判断し（ステップＡ１
０）、「ＹＥＳ」の場合には持参の荷物をその仮ロケ２
に卸す（ステップＡ１１）。次に、今受けている優先指
示よりもさらに優先順位の高い他工程の優先指示を受け
ているか否かを判断し（ステップＡ１２）、「ＮＯ」の
場合には今受けている優先指示の工程に配設される処理
装置１に移動する（ステップＡ９）。また、ステップＡ
１２で「ＹＥＳ」の場合には、移動ロボット５は、その
優先順位の高い方の工程の処理装置１に移動して（ステ
ップＡ１３）、リターンする。

【００４２】そして、ステップＡ１０で、「ＮＯ」と判
断された場合、つまり持参している荷物（ワーク）を卸
すべき仮ロケ２が荷降ろし不可である場合には、警報を
出力してその状態を保持すべく待機する（ステップＡ１
４）。この場合には、移動ロボット５は、待機状態が何
らかの処置により解除されるまでその状態を保持するこ
とになる。そして、この状態が解除された場合には、再
び基本動作のプログラム（図５参照）に戻って処理を再
開することができる。

【００４３】（ｂ）第２の処理 次に、第２の処理では、移動ロボット５は、図７に示す
フローチャートにしたがって駆動制御を行なう。この第
２の処理においても、移動ロボット５は、まず、移動先
の工程での仮ロケ２に在庫が有りか無しかを記憶し（ス
テップＢ１）、他工程で優先指示があるか否かを判断す
る（ステップＢ２）。このステップＢ２で「ＮＯ」の場
合には、移動ロボット５は、仮ロケ２に荷物（ワーク）
があるか否かを判断し、「ＹＥＳ」の場合には仮ロケ２
から古い荷物を取りこれを処理装置１に投入する（ステ
ップＢ４）。

【００４４】続いて、移動ロボット５は、その処理装置
１の排出口ｏｕｔに移動し（ステップＢ５）、排出口ｏ
ｕｔから荷物を取って（ステップＢ６）無人搬送台車６
に載置した状態として次工程の処理装置１の投入口ｉｎ
まで移動し（ステップＢ７）リターンする。また、ステ
ップＢ２で「ＹＥＳ」と判断した場合には、移動ロボッ
ト５は、指示を受けた工程の処理装置１の投入口ｉｎま
で移動し（ステップＢ８）、リターンする。

【００４５】（ｃ）第３の処理 次に、第３の処理では、移動ロボット５は、図８に示す
フローチャートに従って駆動制御を行なう。ここでは、
次工程あり、仮ロケ・素材ロケなしで且つ荷物持参あり
の場合であるから、移動ロボット５は、その工程の処理
装置１の投入口ｉｎが荷物投入が可能か否かを判断し
（ステップＣ１）、「ＹＥＳ」の場合には持参の荷物
（ワーク）をその処理装置１に投入する（ステップＣ
２）。この後、移動ロボット５は、処理装置１の排出口
ｏｕｔに移動し（ステップＣ３）、排出口ｏｕｔから荷
物を取って（ステップＣ４）その荷物を持参して次工程
の処理装置１に移動し（ステップＣ５）、リターンす
る。

【００４６】一方、ステップＣ１で、「ＮＯ」と判断さ
れた場合には、移動ロボット５は、そのままの状態で所
定時間待機し（ステップＣ６）、ステップＣ１で「ＹＥ
Ｓ」と判断されるのを待つ。待機時間が所定時間（例え
ばｎ秒に設定）を経過すると、移動ロボット５は、警報
を出力してその状態を保持すべく待機する（ステップＣ
７）。

【００４７】（ｄ）第４の処理 次に、第４の処理では、移動ロボット５は、図９に示す
フローチャートに従って駆動制御を行なう。ここでは、
移動ロボット５は、次工程があって、仮ロケ・素材ロケ
がなしで、且つ荷物持参がない場合であるから、まず、
他工程で優先指示があるか否かを判断し（ステップＤ
１）、「ＮＯ」の場合には次工程の処理装置１に移動し
（ステップＤ２）、リターンする。一方、ステップＤ１
で「ＹＥＳ」の場合には、移動ロボット５は、指示を受
けた工程の処理装置１に移動して（ステップＤ３）リタ
ーンする。

【００４８】（ｅ）第５の処理 次に、第５の処理では、移動ロボット５は、図１０に示
すフローチャートに従って駆動制御を行なう。ここで
は、次工程なし、仮ロケ・素材ロケありで且つ荷物持参
ありの場合であるから、移動ロボット５は、まず、仮ロ
ケ２もしくは素材ロケ３に荷物があるか否かを判断し
（ステップＥ１) 、続いてその工程の処理装置１に荷物
（ワーク）の投入が可能か否かを判断する（ステップＥ
２）。

【００４９】移動ロボット５は、ステップＥ２で「ＹＥ
Ｓ」の場合には仮ロケ２に荷物があるか否かを判断し
（ステップＥ３）、「ＮＯ」の場合には持参の荷物を処
理装置１に投入し（ステップＥ４）、「ＹＥＳ」の場合
には仮ロケ２に持参の荷物を卸して仮ロケ２から古い荷
物を取って処理装置１に投入する。続いて、移動ロボッ
ト５は、他工程で優先指示があるか否かを判断し（ステ
ップＥ６）、「ＮＯ」の場合には仮ロケ２の荷物記憶が
あるか否かを判断する（ステップＥ７）。

【００５０】このとき、移動ロボット５は、「ＹＥＳ」
と判断したときには、記憶されている仮ロケ２の工程の
処理装置１の投入口ｉｎに移動する（ステップＥ８）。
記憶されている仮ロケ２が複数ある場合には、所定のル
ールに従って一つの仮ロケ２を選択し、その工程の処理
装置１の投入口ｉｎに移動する。選択するためのルール
としては、例えば、古い記憶の方を優先する方式や、仮
ロケ２に残っているワークの数量が多い方を優先する方
式など適宜の方式で選択されるようになっている。

【００５１】また、ステップＥ７で「ＮＯ」と判断した
場合には、移動ロボット５は、指示がない状態であるこ
とから、待機位置である原位置に移動するようになる
（ステップＥ９）。さらに、ステップＥ６で、「ＹＥ
Ｓ」と判断した場合には、優先指示を受けている工程の
処理装置１の投入口ｉｎに移動するようになる（ステッ
プＥ１０）。

【００５２】そして、ステップＥ２で「ＮＯ」と判断さ
れた場合には、移動ロボット５は、仮ロケ２に荷卸しが
可能か否かを判断し（ステップＥ１１）、「ＹＥＳ」と
判断した場合には、持参の荷物（ワーク）を処理装置１
側に投入し（ステップＥ１２）この後ステップＥ６に移
行する。そして、ステップＥ１１で「ＮＯ」と判断した
場合には、移動ロボット５は、警報を出力してその状態
を保持すべく待機する（ステップＥ１３）。

【００５３】（ｆ）第６の処理 次に、第６の処理では、移動ロボット５は、図１１に示
すフローチャートに従って駆動制御を行なう。ここで
は、次工程なし、仮ロケ・素材ロケありで且つ荷物持参
なしの場合であるから、移動ロボット５は、まず、仮ロ
ケ２もしくは素材ロケ３の荷物の有無を記憶し（ステッ
プＦ１）、続いて、仮ロケ２に荷物がある場合には（ス
テップＦ２で「ＹＥＳ」と判断）、仮ロケ２の荷物（ワ
ーク）を取り、その工程の処理装置１の投入口ｉｎに投
入する（ステップＦ３）。そして、仮ロケ２に荷物（ワ
ーク）が無い場合には（ステップＦ２で「ＮＯ」と判
断）、ステップＦ３はジャンプする。

【００５４】次に、移動ロボット５は、ステップＦ４に
移行すると、他工程で優先指示があるか否かを判断し、
「ＮＯ」の場合には他の工程の仮ロケ２の荷物記憶があ
るか否かを判断して「ＹＥＳ」のときには前述同様にし
て該当する工程もしくは選択された工程の処理装置１の
投入口ｉｎに移動する（ステップＦ６）。また、ステッ
プＦ５で「ＮＯ」の場合には、移動ロボット５は、指示
なし時の待機位置へ移動して（ステップＦ７）リターン
する。そして、ステップＦ４で「ＹＥＳ」の場合には、
移動ロボット５は、指示を受けた工程の処理装置１の投
入口ｉｎに移動して（ステップＦ８）、リターンする。

【００５５】（ｇ）第７の処理 次に、第７の処理では、移動ロボット５は、図１２に示
すフローチャートに従って駆動制御を行なう。ここで
は、次工程なし、仮ロケ・素材ロケなしで且つ荷物持参
ありの場合であるから、移動ロボット５は、まず、荷物
（ワーク）が投入可か否かを判断し（ステップＧ１）、
「ＹＥＳ」の場合には持参の荷物をその工程の処理装置
１の投入口ｉｎに投入する（ステップＧ２）。

【００５６】続いて、移動ロボット５は、他工程で優先
指示があるか否かを判断し（ステップＧ３）、「ＮＯ」
の場合には仮ロケ２の荷物の記憶があるか否かを判断し
（ステップＧ４）、ある場合にはその工程の処理装置１
の投入口ｉｎに移動し（ステップＧ５）、ない場合には
指示なし待機位置に移動し（ステップＧ６）、この後リ
ターンする。

【００５７】また、ステップＧ３で「ＹＥＳ」の場合に
は、移動ロボット５は、指示を受けた工程の処理装置１
の投入口ｉｎに移動し（ステップＧ７）、リターンす
る。さらに、ステップＧ１で、「ＮＯ」の場合には、待
機時間ｎ秒だけ待って（ステップＧ８）ステップＧ１で
「ＹＥＳ」になるまで待機し、ステップＧ８で「ＮＯ」
と判断されると、警報を出力して待機するようになる
（ステップＧ９）。

【００５８】［生産ラインへの適用例］次に、上記した
移動ロボット５を生産ラインに適用した場合の具体的な
動作について図１３および図１４を参照して説明する。
図１３は、２つの生産ラインＡ，Ｂを受け持つ１台の移
動ロボット５の搬送システムについて示した平面図であ
る。ラインＡ，Ｂ共に第３工程まであり、第３工程の処
理装置１および完成品ロケ４は共用する構成である。

【００５９】ラインＡは、仕掛品ロケ３（ＬＩ−Ａ）が
設けられ、ライン投入前の仕掛品である搬送対象物が載
置され、第１工程から順次、処理装置１（Ａ−１）、第
２工程の処理装置１（Ａ−２）、第３工程の処理装置１
（ＡＢ−３）が配置されると共に、完成品ロケ４（ＬＯ
−ＡＢ）が配置されている。ラインＢは、仕掛品ロケ３
（ＬＩ−Ｂ）、第１工程の処理装置１（Ｂ−１）、第２
工程の処理装置１（Ｂ−２）および共用の第３工程の処
理装置１（ＡＢ−３）が設けられている。

【００６０】第２工程の処理装置１（Ａ−２），１（Ａ
Ｂ−３），１（Ｂ−２）のそれぞれには仮ロケ２（ＴＬ
−Ａ−２），２（ＴＬ−ＡＢ−３），２（ＴＬ−Ｂ−
２）が設けられている。移動ロボット５は、ラインＡ，
Ｂのすべての工程を受け持つように１台が配置され、軌
道Ｇに沿って工程間を移動して搬送対象物である荷物
（ワーク）を搬送するようになっている。また、移動ロ
ボット５は、搬送要求信号がなく搬送を行なわない状態
では、ラインＡの仕掛品ロケ３（ＬＩ−Ａ）の位置を原
位置Ｒとして待機するようにプログラムされている。

【００６１】上記構成において、仮ロケ２は、各ライン
の第２工程以降の処理装置１に設ける構成としている
が、全ての処理装置１に設ける必要はなく、設地場所に
制約がある場合などは、例えば、次の条件に適合する場
合に優先的に設けることが有効である。

【００６２】（ａ）対象となる処理装置１が他の処理装
置１よりも段取りの発生や故障の発生率が高い場合 （ｂ）対象となる処理装置１が他の処理装置１よりも処
理能力が低くサイクルタイムが長くなる場合 （ｃ）対象となる処理装置１が移動ロボット５以外によ
り荷物が載置されることがある場合（例えば、抜き取り
検査で荷物を置く場合など） （ｄ）移動ロボット５が複数の生産ラインを受け持つ場
合 （ｅ）生産ラインの編成の変更の頻度が高い場合 （ｆ）生産ラインにおける複数の処理装置１の配置構成
が複雑になる場合 などである。

【００６３】さて、上記構成において、例えば移動ロボ
ット５が原位置Ｒに待機している状態（図１４のステッ
プＰ１）から、工程の処理装置１から無線通信により搬
送要求信号を受信した場合の動作について、図１４のフ
ローチャートを参照して説明する。移動ロボット５は、
原位置Ｒに待機している状態では、ラインＡあるいはＢ
のいずれかの第１工程の処理装置１から受ける搬送要求
信号を優先的に実行するように設定されている。

【００６４】ここで、移動ロボット５は、前述したよう
に、基本動作の条件判定処理およびこれによって決定さ
れた各処理を実行することで、図１４のフローチャート
に示されるような自律的な判断に基づいた搬送作業を実
行することになる。なお、処理動作には若干の重複が含
まれる場合もあるが、基本的には前述の第１ないしだい
７の処理を実行することにより達成されるものである。

【００６５】いま、移動ロボット５が、例えばラインＡ
側から搬送要求信号を受信したとすると、仕掛品ロケ２
（ＬＩ−Ａ）に載置されているワークをその要求を受け
たラインＡの第１工程の処理装置１（Ａ−１）の投入口
ｉｎに搬送して投入作業を行なう（ステップＰ２）。こ
の後、移動ロボット５は、その処理装置１（Ａ−１）の
排出口ｏｕｔに移動し、処理が終了しているワークを払
い出して（ステップＰ３）、次の第２工程の処理装置１
（Ａ−２）の投入口ｉｎに移動する（ステップＰ４）。

【００６６】ここで、移動ロボット５は、仮ロケ２（Ｔ
Ｌ−Ａ−２）に在庫があるか否かを確認して記憶し（ス
テップＰ５）、続いて優先工程投入要求があるか否かを
判断して（ステップＰ６）、「ＮＯ」の場合には第２工
程の処理装置１（Ａ−２）がワークの投入が可能か否か
を判断する（ステップＰ７）。投入が可能な場合（ステ
ップＰ７で「ＹＥＳ」と判断）には、投入作業を行なっ
た上でその処理装置１（Ａ−２）の排出口ｏｕｔに移動
し処理済みワークの払い出しを行なう（ステップＰ
８）。なお、ステップＰ６で「ＹＥＳ」の場合には、仮
ロケ２（ＴＬ−Ａ−２）に第１工程から搬送してきたワ
ークを載置してステップＰ２に戻り、上述の処理を繰り
返すようになる。

【００６７】一方、ステップＰ７で「ＮＯ」の場合に
は、移動ロボット５は、仮ロケ２（ＴＬ−Ａ−２）が満
杯であるか否かを判断して、「ＮＯ」の場合にはその仮
ロケ２（ＴＬ−Ａ−２）に第１工程から搬送してきたワ
ークを載置する（ステップＰ９）。そして、ステップＰ
９で「ＹＥＳ」の場合には、第１工程から搬送してきた
ワークを載置する先が存在しないことになるので、警報
を出力してサイクルを停止させるように無線信号を送信
する（ステップＰ１０）。

【００６８】この状態からの復旧については、例えば、
作業環境を復帰させた後に人的な操作により行なうこと
もできるし、あるいは、仮ロケ２（ＴＬ−Ａ−２）が載
置可能な状態となるか、処理装置１（Ａ−２）に投入可
能となるかなどの対応処置がなされたときに自律的に判
断を行なって復旧する異常時の復旧プログラムを設定す
ることで対処することもできる。

【００６９】次に、移動ロボット５は、第３工程の処理
装置１（ＡＢ−３）に移動し（ステップＰ１１）、第３
工程の処理装置１（ＡＢ−３）の仮ロケ２（ＴＬ−ＡＢ
−３）に在庫の状態を記憶する（ステップＰ１２）。続
いて、優先工程投入要求があるか否かを判断し（ステッ
プＰ１３）、「ＹＥＳ」の場合にはステップＰ２にジャ
ンプし、「ＮＯ」の場合には第３工程の処理装置１（Ａ
Ｂ−３）にワークの投入が可能であるか否かを判断する
（ステップＰ１４）。このステップＰ１４で「ＹＥＳ」
の場合には、移動ロボット５は、第２工程から搬送して
きたワークを処理装置１（ＡＢ−３）に投入し、この後
排出口ｏｕｔに移動して処理済みのワークの払い出し処
理を行なう（ステップＰ１５）。

【００７０】続いて、移動ロボット５は、払い出しによ
り排出されたワークを完成品ロケ４（ＬＯ−ＡＢ）に移
動して搬送してきたワークを払い出し処理すると共に、
ワークの空マガジン積み作業を実行する（ステップＰ１
６）。続いて、優先工程投入要求があるか否かを判断し
（ステップＰ１７）、「ＹＥＳ」の場合には、前述のス
テップＰ２にジャンプし、「ＮＯ」の場合には、仮ロケ
２の在庫記憶があるか否かを判断する（ステップＰ１
８）。

【００７１】ここで、仮ロケ２の在庫がある場合には、
その仮ロケ２が一つであるときにはその仮ロケ２を選択
し（ステップＰ１９）、複数の仮ロケ２が在庫ありと記
憶されているときには、いずれかの仮ロケ２を所定の条
件にしたがって選択し（ステップＰ１９）、選択された
結果が第２工程に相当する場合にはステップＰ２０で
「ＹＥＳ」と判断してステップＰ４にジャンプする。ま
た、選択された結果が第３工程に相当する場合には、ス
テップＰ２０で「ＮＯ」と判断してステップＰ１１にジ
ャンプする。

【００７２】さて、上述のステップＰ１４で「ＮＯ」の
場合には、移動ロボット５は、仮ロケ２（ＴＬ−ＡＢ−
３）が満杯であるか否かを判断して、「ＮＯ」の場合に
はその仮ロケ２（ＴＬ−Ａ−２）に第１工程から搬送し
てきたワークを載置する（ステップＰ２１）。そして、
ステップＰ２１で「ＹＥＳ」の場合には、第２工程から
搬送してきたワークを載置する先が存在しないことにな
るので、警報を出力してサイクルを停止させるように無
線信号を送信する（ステップＰ２２）。なお、この状態
からの復旧については、前述のステップＰ１０の処理と
同様である。

【００７３】以上のようにして、移動ロボット５が１台
だけ配設される場合には、２つのラインＡ，Ｂの各工程
に対応して優先順位にしたがって工程間を移動して搬送
対象物であるワークを搬送処理することができる。この
場合、移動ロボット５は、優先順位にしたがった自立的
な動作を行うので、各工程の処理装置１から送信される
搬送要求信号に基づいて円滑に搬送処理を行うことがで
きるので、優先順位の高い工程すなわち、仮ロケ２など
にワークが滞留しやすい工程には優先的に搬送処理を行
うことができるので、全体の搬送効率の向上を図ること
ができるようになる。

【００７４】また、先頭の第１工程以外の工程の各処理
装置１には、仮ロケ２を設けることで、投入ができない
ワークを仮置きして次の工程に移動することができるよ
うにしたので、処理装置１が処理中でワークの投入がで
きない場合でも、その時点ではラインを停止する必要が
なくなり、搬送能力の向上を図ることができるようにな
る。

【００７５】［他の生産ラインへの応用例］次に、図１
５及び図１６を参照して、上述とは異なる生産ラインへ
の応用例を説明する。なお、移動ロボット５の動作につ
いては、上記した具体例の説明と先に説明した移動ロボ
ット５の基本動作とから上述したような作用効果を奏す
るように搬送動作を行うことが明らかであるから、ここ
ではその動作については省略し、生産ラインの構成と配
置する移動ロボット５について簡単に説明する。

【００７６】図１５に示す生産ラインは、生産ラインと
してラインＡ，ラインＢを設ける場合であり、ライン
Ａ，Ｂのそれぞれに対応して移動ロボット５Ａ，５Ｂを
受け持たせるようにした構成である。ラインＡは、仕掛
品ロケ３（ＬＩ−Ａ）、第１工程の処理装置１（Ａ−
１）、第２工程の処理装置１（Ａ−２）、ラインＢと共
用する第３工程の処理装置１（ＡＢ−１）及びラインＢ
と共用の完成品ロケ４（ＬＯ）から構成される。ライン
Ｂは、仕掛品ロケ３（ＬＩ−Ｂ）、第１工程の処理装置
１（Ｂ−１）、第２工程の処理装置１（Ｂ−２）、ライ
ンＡと共用する第３工程の処理装置１（ＡＢ−３）から
構成される。

【００７７】処理装置１（Ａ−２），１（Ｂ−２），１
（ＡＢ−３）にはそれぞれ仮ロケ２（ＴＬ−Ａ−２），
２（ＴＬ−Ｂ−２），２（ＴＬ−ＡＢ−３）が設けられ
ている。移動ロボット５Ａの軌道はＧＡ，移動ロボット
５Ｂの軌道はＧＢであり、共用する第３工程から完成品
ロケ４の部分の軌道ＧＣは共用する構成である。

【００７８】なお、移動ロボット５Ａ，５Ｂは、共用す
る軌道ＧＣの部分では、衝突が起こらないように互いに
相手の位置を検知して移動を制御するように構成されて
いる。具体的には、一方の移動ロボット５が共用の軌道
ＧＣに存在しているときには他方の移動ロボット５は出
て行くまで待機するようにプログラムされている。

【００７９】これにより、２台の移動ロボット５Ａ，５
Ｂを各ラインＡ，Ｂが互いに衝突することなく、しかも
工程にワークが長時間に渡って滞留することを防止して
搬送効率を高めた搬送作業を行うことができるようにな
る。

【００８０】なお、上述の共用する軌道ＧＣについて
は、工場などの配置関係でレイアウト上の制約を受けな
い場合には迂回軌道あるいは周回軌道などを付設するこ
とで進入制限をなくすことができ、これによってさらに
搬送効率を高めることができるようになる。

【００８１】図１６には、異なる生産ラインに適用した
例を示している。ここでは、生産ラインとして３つのラ
インＡ，Ｂ，Ｃを設ける構成としている。２台の移動ロ
ボット５Ａ，５Ｂを配置している。各処理工程における
処理装置１の配置は図示のとおりで、第３工程の処理装
置１（ＡＢＣ−３）は３つのラインで共用しており、第
２工程の処理装置１（ＢＣ−２）はラインＢ，Ｃで共用
している。

【００８２】ここで、移動ロボット５ＡはラインＡ，Ｂ
の搬送作業を受け持ち、移動ロボット５ＢはラインＢ，
Ｃの搬送作業を受け持っている。そして、共用している
処理装置１（ＡＢＣ−３）及び完成品ロケ４の軌道ＧＤ
及び処理装置１（ＢＣ−２）の軌道ＧＥのそれぞれを含
む領域Ｅ１，Ｅ２は、エリア制御を行う領域として設定
されている。これは、複数の移動ロボット５Ａ，５Ｂを
用いる構成において発生する軌道上での衝突を防止する
ための制御である。この領域Ｅ１，Ｅ２内においては、
前述のように、１台の移動ロボット５のみが存在するこ
とができ、他は軌道が空くまで待機するように制御する
プログラムが設定されている。

【００８３】以上のように、複数の生産ラインに対応し
て複数の移動ロボット５を柔軟に対応することができる
ように受け持ちさせるので、ラインの生産能力が異なる
場合でも、これに対応して搬送効率を低下させることな
く搬送作業を自律的に行わせることができるようにな
る。

【００８４】また、このような自律的分散制御を行うの
で、ラインの変更や工程の増減などに簡単かつ迅速に対
応することができるので、従来の集中型の管理方式と比
較すると、ランニングコストも低く抑えることができる
ようになり、効率の良い搬送システムを構築することが
できるようになる。

【００８５】（他の実施形態）本発明は、上記実施形態
にのみ限定されるものではなく、次のように変形また拡
張できる。移動型搬送装置は、無人搬送車（ＡＧＶ）や
移動ロボット以外に軌道を有するものでも良いし、歩行
型のロボットを用いることもできる。

【００８６】搬送対象物は、荷物（ワーク）に限らず、
ワークを搬送するためのキャリアや各種の装置など工程
間において搬送する必要があるものであれば何でも適用
することができる。

【００８７】仮ロケ２は、処理装置１に付設すること
で、前述した作用効果を得ることができるが、無条件に
処理装置１に付設する必要もなく、必要に応じて設ける
ことで十分に本発明の機能を発揮させることができる。
仮ロケ２を付設する条件としては、実施例中の（ａ）〜
（ｆ）の記載に応じることが合理的である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を示す生産ラインの配置状
態を示す平面図

【図２】図１相当の処理装置のレイアウトを示す外観斜
視図

【図３】移動ロボットの外観斜視図

【図４】移動ロボットの機能ブロック構成図

【図５】移動ロボットの基本動作の条件判定処理のフロ
ーチャート

【図６】移動ロボットの第１の処理を示すフローチャー
ト

【図７】同第２の処理を示すフローチャート

【図８】同第３の処理を示すフローチャート

【図９】同第４の処理を示すフローチャート

【図１０】同第５の処理を示すフローチャート

【図１１】同第６の処理を示すフローチャート

【図１２】同第７の処理を示すフローチャート

【図１３】具体的な生産ラインへの適用例を示す図１相
当図

【図１４】生産ラインでの移動ロボットの具体的処理動
作を示すフローチャート

【図１５】異なる生産ラインの例（その１）

【図１６】異なる生産ラインの例（その２）

【符号の説明】

１は処理装置、２は仮ロケ（待機載置部）、３は素材ロ
ケ，仕掛品ロケ、４は完成品ロケ、５は移動ロボット
（移動型搬送装置）、６は無人搬送台車、７はロボット
アーム、１０は制御装置、１３は通信機である。

Claims (17)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送対象物を複数の工程間において搬送
   するための移動型搬送装置において、 前記搬送対象物の搬送を要求する前記工程からの搬送要
   求信号を受信する通信手段と、 前記工程間を移動するための移動手段と、 前記搬送対象物を搬送する搬送手段と、 前記通信手段により前記複数の工程のいずれかの工程の
   搬送要求信号を受信すると該当する工程の搬送対象物を
   搬送するように前記移動手段および搬送手段を駆動制御
   する制御手段とを備え、 前記制御手段は、 高い優先順位の設定された搬送要求信号がない場合には
   前記搬送要求信号を受けた工程から工程順に搬送を行な
   う第１原則と、 前記搬送対象物を該当する工程に搬送したときに工程に
   投入が不可の状態で且つその工程に待機載置部が設けら
   れている場合にはその待機載置部に前記搬送対象物を載
   置して次の工程に移動する第２原則とに従って前記制御
   を行なうことを特徴とする移動型搬送装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の移動型搬送装置におい
   て、 前記制御手段は、搬送先の工程に移動したときに待機載
   置部が設けられている場合には搬送対象物が載置されて
   いるか否かを判断する判断手段を備えていることを特徴
   とする移動型搬送装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載の移動型搬送装
   置において、 前記制御手段は、前記第２原則に従って制御を行なう場
   合に、前記待機載置部が満載で前記搬送対象物を載置す
   ることができないときには、搬送作業を停止してその状
   態を保持するように制御することを特徴とする移動型搬
   送装置。
4. 【請求項４】 請求項１ないし３のいずれかに記載の移
   動型搬送装置において、 前記制御手段は、前記搬送対象物を該当する工程に搬送
   したときに工程に投入が可能な状態である場合には、搬
   送してきた前記搬送対象物をその工程に投入するように
   制御することを特徴とする移動型搬送装置。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の移動型搬送装置におい
   て、 前記制御手段は、前記搬送対象物を該当する工程に搬送
   したときに工程に投入が可能な状態で且つその工程に待
   機載置部が設けられていて搬送対象物が載置されている
   場合には、その工程に前記待機載置部に載置されている
   搬送対象物を投入すると共に該待機載置部に搬送してき
   た搬送対象物を載置するように制御することを特徴とす
   る移動型搬送装置。
6. 【請求項６】 請求項１ないし５のいずれかに記載の移
   動型搬送装置において、 前記制御手段は、前記待機載置部を備えた工程において
   作業を終了した時点でその待機載置部に搬送対象物が残
   るか否かを記憶する記憶手段を備えていることを特徴と
   する移動型搬送装置。
7. 【請求項７】 請求項６に記載の移動型搬送装置におい
   て、 前記制御手段は、前記記憶手段に前記待機載置部に搬送
   対象物が残っていることを記憶している工程について、
   前記高い優先順位の設定された搬送要求信号がない場合
   にはその工程の作業を行なうように制御することを特徴
   とする移動型搬送装置。
8. 【請求項８】 請求項６または７に記載の移動型搬送装
   置において、 前記制御手段は、前記記憶手段に記憶されている情報が
   実際の工程の状態と異なるときには、実際の状態に対応
   した情報に書き替えて記憶することを特徴とする移動型
   搬送装置。
9. 【請求項９】 生産ラインを構成する工程に対応して複
   数の処理装置が設けられ、これら複数の処理装置の間を
   受け渡しする搬送対象物を搬送するようにした生産ライ
   ンの搬送システムにおいて、 前記請求項１ないし８のいずれかに記載の移動型搬送装
   置と、 前記処理装置に設けられ前記搬送対象物の移動が必要な
   ときに前記移動型搬送装置に対して搬送要求信号を送信
   する通信手段と、 前記複数の処理装置のうちの所定のものに設けられる待
   機載置部とを備えたことを特徴とする生産ラインの搬送
   システム。
10. 【請求項１０】 請求項９に記載の生産ラインの搬送シ
    ステムにおいて、 前記待機載置部は、対象となる前記処理装置が少なくと
    も他の処理装置に比べて段取りあるいは故障で停止する
    率の高い場合に設けられていることを特徴とする生産ラ
    インの搬送システム。
11. 【請求項１１】 請求項９または１０に記載の生産ライ
    ンの搬送システムにおいて、 前記待機載置部は、対象となる前記処理装置が少なくと
    も他の処理装置の処理能力に比べて処理能力が変動する
    場合に設けられていることを特徴とする生産ラインの搬
    送システム。
12. 【請求項１２】 請求項９ないし１１のいずれかに記載
    の生産ラインの搬送システムにおいて、 前記待機載置部は、対象となる前記処理装置が前記移動
    型搬送装置以外により荷物が載置される可能性のある場
    合に設けられていることを特徴とする生産ラインの搬送
    システム。
13. 【請求項１３】 請求項９ないし１２のいずれかに記載
    の生産ラインの搬送システムにおいて、 前記待機載置部は、前記移動型搬送装置が複数の前記処
    理装置の搬送を受け持つ場合に設けられていることを特
    徴とする生産ラインの搬送システム。
14. 【請求項１４】 請求項９ないし１３のいずれかに記載
    の生産ラインの搬送システムにおいて、 前記待機載置部は、前記生産ラインに配置する前記複数
    の処理装置の編成の変更の頻度が高い場合に設けられて
    いることを特徴とする生産ラインの搬送システム。
15. 【請求項１５】 請求項９ないし１４のいずれかに記載
    の生産ラインの搬送システムにおいて、 前記待機載置部は、前記生産ラインを構成する前記複数
    の処理装置の編成が複雑でその搬送手順が通常よりも複
    雑になる場合に設けられていることを特徴とする生産ラ
    インの搬送システム。
16. 【請求項１６】 請求項９ないし１５のいずれかに記載
    の生産ラインの搬送システムにおいて、 前記移動型搬送装置は、移動ロボットとして配置されて
    いることを特徴とする生産ラインの搬送システム。
17. 【請求項１７】 請求項９ないし１５のいずれかに記載
    の生産ラインの搬送システムにおいて、 前記移動型搬送装置は、無人搬送車であることを特徴と
    する生産ラインの搬送システム。