WO2020235255A1 - 走行車システム及び走行車の制御方法 - Google Patents

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WO2020235255A1
WO2020235255A1 PCT/JP2020/016302 JP2020016302W WO2020235255A1 WO 2020235255 A1 WO2020235255 A1 WO 2020235255A1 JP 2020016302 W JP2020016302 W JP 2020016302W WO 2020235255 A1 WO2020235255 A1 WO 2020235255A1
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WO
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traveling vehicle
traveling
occupancy
request
blocking section
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PCT/JP2020/016302
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English (en)
French (fr)
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亘 北村
栄二郎 青木
敏一 中川
Original Assignee
村田機械株式会社
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Publication date
Application filed by 村田機械株式会社 filed Critical 村田機械株式会社
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Priority to JP2021520651A priority patent/JP7226537B2/ja
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00—Other railway systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling

Definitions

  • the present invention relates to a traveling vehicle system and a traveling vehicle control method.
  • a traveling vehicle system in which an article such as a transport container (FOUP, reticle Pod) for accommodating a semiconductor wafer or a reticle is conveyed by a traveling vehicle.
  • a traveling vehicle system a system including a plurality of traveling vehicles traveling on a track and a controller for controlling the plurality of traveling vehicles is known.
  • Each of the plurality of traveling vehicles transmits information such as its own current position to the controller by wireless communication or the like.
  • the controller determines the traveling vehicle in charge of transporting the article based on the position of the traveling vehicle and transmits the transport command.
  • the track used in the above traveling vehicle system generally has a plurality of intersections.
  • a blocking section is defined in which exclusive control is performed to prevent other traveling vehicles from entering when occupied by any one of the plurality of traveling vehicles.
  • a traveling vehicle can pass by occupying the blocking section for which the occupancy permission has been obtained when the occupancy permission for the blocking section is obtained from the controller, but the occupancy permission is obtained when the occupancy permission is not obtained from the controller. It is controlled not to enter the no blocking section.
  • Patent Document 1 In the configuration of Patent Document 1, of all the blocking sections that the traveling vehicle should pass through, the exclusive control that permits the blocking section is executed.
  • the traveling vehicle temporarily stops and performs a predetermined operation before the traveling vehicle finishes passing through the permitted blocking section, but the traveling vehicle passes before the predetermined operation is performed. If permission is obtained in advance for the blocking section to be used, the blocking section will be unnecessarily occupied while the traveling vehicle is performing a predetermined operation, and the operation of other traveling vehicles will be hindered. was there.
  • An object of the present invention is to prevent interference between traveling vehicles by exclusive control and to avoid obstructing the operation of other traveling vehicles by exclusive control as much as possible.
  • the traveling vehicle system includes a plurality of traveling vehicles, a controller capable of communicating with the plurality of traveling vehicles and controlling the plurality of traveling vehicles, and a plurality of traveling vehicles in the traveling region of the traveling vehicle.
  • Multiple blocking sections are defined in which exclusive control is performed to prevent other traveling vehicles from entering when occupied by any one of the traveling vehicles, and the traveling vehicle is occupied when the controller obtains permission to occupy the blocking section. It is a traveling vehicle system that can operate by occupying a blocking section for which permission has been obtained, but is controlled so that it does not operate in a blocking section for which occupancy permission has not been obtained when occupancy permission is not obtained from the controller.
  • the controller operates the traveling vehicle with a break from the start of the traveling to the stop before the execution of the predetermined operation included in the series of operations. It is determined whether or not to give the traveling vehicle the occupancy permission for the blocking section to be occupied in order to execute.
  • the controller should occupy a blocking section for traveling until the vehicle stops at a predetermined stop position immediately before the moving vehicle's transfer destination of the article.
  • the exclusive control for the blocking section to be occupied for the transfer operation by the traveling vehicle may be executed.
  • the traveling vehicle has a first occupancy permission request for the blocking section to be occupied in order to travel until it stops at a predetermined stop position and a second occupancy permission request for the blocking section to be occupied for the transfer operation. And are transmitted to the controller as separate requests, and the controller may execute the exclusive control for the first occupancy permission request and then the exclusive control for the second occupancy permission request.
  • the predetermined stop position may be a blocking section for executing the transfer operation or a blocking section adjacent to the blocking section for executing the transfer operation.
  • the controller executes exclusive control for the blocking section to be occupied in order to travel until the traveling vehicle stops at a position where the traveling vehicle changes direction in a series of operations to be executed by the traveling vehicle. It may be configured to execute exclusive control for the blocking section to be occupied in order to travel after the direction is changed.
  • the traveling vehicle has a third occupancy permission request for the blocking section to be occupied to travel until it stops at the position where the direction is changed, and a fourth occupancy for the blocking section to be occupied to travel after the direction change.
  • the permission request may be transmitted to the controller as a separate request, and the controller may execute the exclusive control for the third occupancy permission request and then the exclusive control for the fourth occupancy permission request.
  • the controller executes exclusive control for the blocking section to be occupied in order to travel until the traveling vehicle stops at the position where the traveling vehicle is charged in a series of operations to be executed by the traveling vehicle, and then the traveling vehicle is charged. It may be configured to execute exclusive control for the blocking section to be occupied in order to run later.
  • the traveling vehicle has a fifth occupancy permission request for the blocking section to be occupied to travel until it stops at the charging position and a sixth occupancy permission request for the blocking section to be occupied to travel after charging. Is transmitted to the controller as a separate request, and the controller may execute the exclusive control for the fifth occupancy permission request and then execute the exclusive control for the sixth occupancy permission request.
  • it has a plurality of first orbits extending along the first direction and a plurality of second orbits extending along a second direction different from the first direction, and a plurality of first orbits and a plurality of second orbits. It is provided with a grid-like track that forms a plurality of squares by the second track of the above, and a plurality of traveling vehicles travel on the first track or the second track along the grid-like track, and at one square in the grid-like track.
  • a blocking section may be set for each grid cell.
  • the traveling vehicle control method includes a plurality of traveling vehicles, a controller capable of communicating with the plurality of traveling vehicles, and a controller for controlling the plurality of traveling vehicles.
  • a plurality of blocking sections are defined in which exclusive control is performed to prevent other traveling vehicles from entering when occupied by any one of a plurality of traveling vehicles, and the traveling vehicle obtains permission to occupy the blocking section from the controller. It is possible to operate by occupying the blocking section for which the occupancy permission has been obtained, but when the occupancy permission is not obtained from the controller, the vehicle is controlled so as not to operate in the blocking section for which the occupancy permission has not been obtained.
  • a method of controlling a vehicle in which a controller performs a series of operations to be performed by a traveling vehicle, from the start of the traveling vehicle to the stopping before the execution of a predetermined operation included in the series of operations.
  • a delimiter it includes determining whether or not to give the traveling vehicle an occupancy permission for the blocking section to be occupied in order for the traveling vehicle to perform the operation.
  • exclusive control is performed in a series of operations to be executed by the traveling vehicle until the vehicle stops before the predetermined operation is executed.
  • the blocking section occupied at one time can be shortened as compared with the method of performing exclusive control for all sections that the traveling vehicle should pass through. That is, it is possible to prevent interference with other traveling vehicles by exclusive control and to avoid obstructing the operation of other traveling vehicles as much as possible.
  • a blocking section to be occupied in order for the controller to travel until the vehicle stops at a predetermined stop position immediately before the moving vehicle to the transfer destination of the article.
  • the exclusive control for the blocking section to be occupied for the transfer operation by the traveling vehicle is executed after the exclusive control for is executed, the blocking section and the transfer for traveling until the vehicle stops at the predetermined stop position.
  • the blocking section occupied at one time can be shortened as compared with the configuration in which exclusive control is collectively executed for the blocking section for executing the operation.
  • the traveling vehicle has a first occupancy permission request for the blocking section to be occupied in order to travel until it stops at a predetermined stop position and a second occupancy permission request for the blocking section to be occupied for the transfer operation. Is transmitted to the controller as a separate request, the controller executes the exclusive control for the first occupancy permission request, and then the traveling vehicle side executes the first and first exclusive controls for the second occupancy permission request. 2 Since the occupancy permission request is transmitted, the load can be distributed. Further, in a configuration in which the predetermined stop position is a blocking section for executing the transfer operation or a blocking section adjacent to the blocking section for executing the transfer operation, the traveling vehicle is moved to a position close to the execution position of the transfer operation. Since it is run, the blocking section occupied for the transfer operation can be shortened.
  • the controller executes exclusive control for the blocking section to be occupied in order to travel until the traveling vehicle stops at a position where the traveling vehicle changes direction in a series of operations to be executed by the traveling vehicle.
  • the blocking section for traveling until the vehicle stops at the position where the direction is changed and the blocking section for traveling after the direction change are collectively described.
  • the blocking interval occupied at one time can be shortened.
  • the traveling vehicle has a third occupancy permission request for the blocking section to be occupied to travel until it stops at the position where the direction is changed, and a fourth occupancy for the blocking section to be occupied to travel after the direction change.
  • the controller executes the exclusive control for the third occupancy permission request, and then the exclusive control for the fourth occupancy permission request is executed, the traveling vehicle is the first. Since the third and fourth occupancy permission requests are transmitted, the load can be distributed.
  • the controller executes exclusive control for the blocking section to be occupied in order to travel until the traveling vehicle stops at the position where the traveling vehicle is charged in a series of operations to be executed by the traveling vehicle, and then the traveling vehicle is charged.
  • exclusive control is collectively performed for the blocking section for traveling until it stops at the charging position and the blocking section for traveling after charging.
  • the blocking interval occupied at one time can be shortened compared to the configuration to be executed.
  • the traveling vehicle has a fifth occupancy permission request for the blocking section to be occupied to run until it stops at the charging position and a sixth occupancy permission request for the blocking section to be occupied to run after charging.
  • the load can be distributed because the traveling vehicle side determines the timing of transmitting the fifth and sixth occupancy permission requests according to its own position.
  • it has a plurality of first orbits extending along the first direction and a plurality of second orbits extending along a second direction different from the first direction, and a plurality of first orbits and a plurality of second orbits. It is provided with a grid-like track that forms a plurality of squares by the second track of the above, and the plurality of traveling vehicles travel on the first track or the second track along the grid-like track, and are one grid in the grid-like track. In the configuration in which the blocking section is set for each grid cell, since all the grid cells on the grid-like track are intersections, no matter which grid cell the traveling vehicle stops at, it interferes with the passage of other traveling vehicles.
  • the running efficiency tends to be lowered by hindering the running of other traveling vehicles as compared with the configuration of a traveling vehicle system having a track other than the lattice-shaped track.
  • the above-mentioned decrease in running efficiency can be suppressed.
  • the traveling direction of the traveling vehicle V can be changed from the state shown in the following figure to another direction, for example, traveling in a curved direction.
  • the direction perpendicular to the XY plane is referred to as the Z direction.
  • the direction indicated by the arrow in the figure is the + direction
  • the direction opposite to the direction indicated by the arrow is the ⁇ direction.
  • the turning direction around the vertical axis or the Z axis is referred to as the ⁇ Z direction.
  • FIG. 1 is a perspective view showing an example of a traveling vehicle system SYS according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a perspective view of a traveling vehicle V used in the traveling vehicle system SYS shown in FIG.
  • FIG. 3 is a side view showing an example of the traveling vehicle V.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of the traveling vehicle V, the upper controller HC, and the blocking controller BC.
  • the traveling vehicle system SYS is a system for transporting the article M by the traveling vehicle V in, for example, a clean room of a semiconductor manufacturing factory.
  • the traveling vehicle system SYS is a controller (upper controller HC) that controls a first traveling vehicle V1 to an nth traveling vehicle Vn (hereinafter, may be collectively referred to as a traveling vehicle V) (see FIG. 4) and a plurality of traveling vehicles V. , Blocking controller BC).
  • a traveling vehicle V a ceiling traveling vehicle
  • the traveling vehicle V moves along the track R of the traveling vehicle system SYS.
  • the track R is a traveling region of the traveling vehicle V.
  • the traveling vehicle V moves along the track R of the traveling vehicle system SYS and conveys an article M such as a FOUP accommodating a semiconductor wafer or a reticle Pod accommodating a reticle. Since the traveling vehicle V transports the article M, it may be referred to as a transport vehicle.
  • an article M such as a FOUP accommodating a semiconductor wafer or a reticle Pod accommodating a reticle. Since the traveling vehicle V transports the article M, it may be referred to as a transport vehicle.
  • the track R is laid on or near the ceiling of a building such as a clean room.
  • the track R is provided adjacent to a processing device (not shown), a stocker (automated warehouse, not shown), a buffer (not shown), or the like.
  • the processing device is, for example, an exposure device, a coater developer, a film forming device, an etching device, or the like, and performs various processing on a semiconductor wafer in a container carried by a traveling vehicle V.
  • the stocker stores the article M carried by the traveling vehicle V.
  • the above buffer temporarily stores the article M carried by the traveling vehicle V.
  • Orbit R is an example of the form of the orbit.
  • the orbit R is a grid-like orbit having a plurality of first orbits R1, a plurality of second orbits R2, and a plurality of intersections R3.
  • the orbital R will be referred to as a grid-like orbital R.
  • Each of the plurality of first orbits R1 extends along the X direction (first direction DR1).
  • Each of the plurality of second orbits R2 extends along the Y direction (second direction DR2).
  • the grid-like orbits R are formed in a grid pattern in a plan view by a plurality of first orbitals R1 and a plurality of second orbitals R2.
  • the grid-like orbit R forms a plurality of squares by the plurality of first orbits R1 and the plurality of second orbits R2.
  • the first direction DR1 and the second direction DR2 are orthogonal to each other, and the plurality of first orbitals R1 and the plurality of second orbitals R2 are provided along the directions orthogonal to each other, but directly to each other. It is provided so as not to intersect.
  • the intersection R3 is arranged at a portion where the first orbit R1 and the second orbit R2 intersect. The intersection R3 is adjacent to the first orbit R1 in the first direction DR1 and adjacent to the second orbit R2 in the second direction DR2.
  • the intersection R3 is a connecting track that connects the first track R1 and the second track R2, connects the first tracks R1 to each other, and connects the second tracks R2 to each other.
  • the intersection R3 when the traveling vehicle V travels along the first track R1, when the traveling vehicle V travels along the second track R2, and when the traveling vehicle V travels along the first track R1 to the second track R2.
  • it is a track used when traveling from the second track R2 to the first track R1 and when traveling.
  • the grid-shaped orbits R are provided in the directions in which the plurality of first orbitals R1 and the plurality of second orbitals R2 are orthogonal to each other, so that the plurality of grid cells C (cells) are adjacent to each other in a plan view.
  • One grid cell C corresponds to one square, and in a plan view, two adjacent first orbitals R1 in the second direction DR2 and two adjacent second orbitals R2 in the first direction DR1. It is the part surrounded by. Note that FIG. 1 shows a part of the grid-like orbit R, and the grid-like orbit R has the same configuration in the first direction DR1 (X direction) and the second direction DR2 (Y direction) from the configuration shown in the figure. Are continuously formed.
  • the first track R1, the second track R2, and the intersection R3 are suspended from a ceiling (not shown) by a hanging member H (see FIG. 1).
  • the suspension member H includes a first portion H1 for suspending the first track R1, a second portion H2 for suspending the second track R2, and a third portion H3 for suspending the intersection R3.
  • the first portion H1 and the second portion H2 are provided at two locations sandwiching the third portion H3, respectively.
  • the first track R1, the second track R2, and the intersection R3 each have traveling surfaces R1a, R2a, and R3a on which the traveling wheels 21 described later of the traveling vehicle V travel.
  • a gap D is formed between the first track R1 and the intersection R3, and between the second track R2 and the intersection R3.
  • the gap D is a part of the traveling vehicle V when the traveling vehicle V travels on the first track R1 and crosses the second track R2, or when traveling on the second track R2 and crosses the first track R1. This is a portion through which the connecting portion 30 described later passes. Therefore, the gap D is provided with a width through which the connecting portion 30 can pass.
  • the first track R1, the second track R2, and the intersection R3 are provided along the same or substantially the same horizontal plane. In the present embodiment, the first track R1, the second track R2, and the intersection R3 are arranged on the same or substantially the same horizontal plane as the traveling surfaces R1a, R2a, and R3a.
  • the traveling vehicle system SYS is equipped with a communication system (not shown).
  • the communication system is used for communication of the traveling vehicle V, the host controller HC, and the blocking controller BC.
  • the traveling vehicle V, the host controller HC, and the blocking controller BC are each communicably connected via a communication system.
  • a plurality of blocking sections B in which exclusive control is performed so as not to allow the other traveling vehicle V to enter when occupied by any one of the plurality of traveling vehicles V are defined (FIG. 6). See 1st class).
  • the blocking section B is set for each grid cell C.
  • the traveling vehicle V can operate by occupying the blocking section B for which the occupancy permission is obtained when the occupancy permission for the blocking section B is obtained from the blocking controller BC, but the occupancy permission cannot be obtained from the blocking controller BC. Is controlled so as not to operate in the blocking section B for which occupancy permission has not been obtained. Interference between traveling vehicles V can be prevented by exclusive control. Exclusive control will be further described later.
  • the traveling vehicle V has a main body portion 10, a traveling portion 20, a connecting portion 30, and a control unit 50 (see FIGS. 3 and 4).
  • the main body 10 is arranged below the grid-like track R (-Z side).
  • the main body 10 is formed, for example, in a rectangular shape in a plan view.
  • the main body 10 is formed in a size that fits in one grid cell C (see FIG. 1) in the grid-like orbit R in a plan view. Therefore, a space is secured for passing by another traveling vehicle V traveling on the adjacent first track R1 or second track R2.
  • the main body 10 includes an upper unit 17 and a transfer device 18.
  • the upper unit 17 is suspended from the traveling portion 20 via the connecting portion 30.
  • the upper unit 17 has, for example, a rectangular shape in a plan view, and has four corners on the upper surface 17a.
  • the main body portion 10 has a traveling wheel 21, a connecting portion 30, and a direction changing mechanism 34 at each of the four corner portions.
  • the traveling wheels 21 arranged at the four corners of the main body 10 allow the main body 10 to be stably suspended and the main body 10 to be stably traveled.
  • the transfer device 18 is provided below the upper unit 17.
  • the transfer device 18 can rotate around the rotation axis AX1 in the Z direction (vertical direction).
  • the transfer device 18 includes an article holding unit 13 that holds the article M, an elevating drive unit 14 that moves the article holding unit 13 up and down in the vertical direction, and a side-out mechanism 11 that slides the elevating drive unit 14 in the horizontal direction. It has a rotating portion 12 for holding the horizontal alignment mechanism 11.
  • the article holding portion 13 suspends and holds the article M by gripping the flange portion Ma of the article M.
  • the article holding portion 13 is, for example, a chuck having a claw portion 13a that can move in the horizontal direction, and the claw portion 13a is advanced below the flange portion Ma of the article M to raise the article holding portion 13 to raise the article. Hold M.
  • the article holding portion 13 is connected to a hanging member 13b such as a wire or a belt.
  • the elevating drive unit 14 is, for example, a hoist, and the article holding portion 13 is lowered by feeding out the hanging member 13b, and the article holding portion 13 is raised by winding up the hanging member 13b.
  • the elevating drive unit 14 is controlled by the control unit 50 and lowers or raises the article holding unit 13 at a predetermined speed. Further, the elevating drive unit 14 is controlled by the control unit 50 to hold the article holding unit 13 at a target height.
  • the side-out mechanism 11 has, for example, a plurality of movable plates arranged so as to be stacked in the Z direction.
  • the movable plate is relatively movable in the Y direction.
  • An elevating drive unit 14 is attached to the lowermost movable plate.
  • the side-out mechanism 11 moves the movable plate by a drive device (not shown), and makes the elevating drive unit 14 and the article holding unit 13 attached to the lowermost movable plate orthogonal to, for example, the traveling direction of the traveling vehicle V. It can be moved horizontally (sliding).
  • the rotating portion 12 is provided between the side-out mechanism 11 and the upper unit 17.
  • the rotating unit 12 has a rotating member 12a and a rotating driving unit 12b.
  • the rotating member 12a is provided so as to be rotatable in the axial direction in the vertical direction.
  • the rotating member 12a supports the side-out mechanism 11.
  • an electric motor or the like is used to rotate the rotation member 12a in the axial direction of the rotation shaft AX1.
  • the rotating unit 12 rotates the rotating member 12a by the driving force from the rotating driving unit 12b, and rotates the side-out mechanism 11 (elevating drive unit 14 and the article holding unit 13) in the axial direction of the rotating shaft AX1.
  • the traveling vehicle V can deliver the article M to a predetermined position.
  • a cover W may be provided so as to surround the transfer device 18 and the article M held by the transfer device 18.
  • the cover W has a tubular shape with the lower end open, and has a shape in which a portion where the movable plate of the lateral protrusion mechanism 11 protrudes is cut out.
  • the upper end of the cover W is attached to the rotating member 12a of the rotating portion 12, and the cover W rotates around the axis of the rotating shaft AX1 as the rotating member 12a rotates.
  • the traveling unit 20 has a traveling wheel 21 and an auxiliary wheel 22.
  • the traveling wheels 21 are arranged at the four corners of the upper surface 17a of the upper unit 17 (main body 10). Each of the traveling wheels 21 is attached to an axle provided on the connecting portion 30. The axles are provided parallel or substantially parallel along the XY plane.
  • Each of the traveling wheels 21 is rotationally driven by the driving force of the traveling driving unit 33, which will be described later.
  • Each of the traveling wheels 21 rolls the traveling surfaces R1a, R2a, and R3a of the first orbit R1, the second orbit R2, and the intersection R3 on the orbit R, and causes the traveling vehicle V to travel. Note that all of the four traveling wheels 21 are not limited to being rotationally driven by the driving force of the traveling driving unit 33, and some of the four traveling wheels 21 may be rotationally driven.
  • the traveling wheel 21 is provided so as to be able to turn in the ⁇ Z direction about the turning shaft AX2.
  • the traveling wheel 21 is turned in the ⁇ Z direction by the direction changing mechanism 34 described later, and as a result, the traveling direction of the traveling vehicle V can be changed.
  • One auxiliary wheel 22 is arranged before and after the traveling wheel 21 in the traveling direction.
  • Each of the auxiliary wheels 22, like the traveling wheels 21, is rotatable around an axle parallel or substantially parallel along the XY plane.
  • the lower end of the auxiliary wheel 22 is set to be higher than the lower end of the traveling wheel 21.
  • the present invention is not limited to providing two auxiliary wheels 22 on one traveling wheel 21, and for example, one auxiliary wheel 22 may be provided on one traveling wheel 21, or one auxiliary wheel 22 may not be provided. May be good.
  • the connecting portion 30 connects the upper unit 17 of the main body portion 10 and the traveling portion 20.
  • the connecting portion 30 is provided at each of the four corner portions of the upper surface 17a of the upper unit 17 (main body portion 10).
  • the main body portion 10 is suspended from the traveling portion 20 by the connecting portion 30, and is arranged below the grid-like track R.
  • the connecting portion 30 has a support member 31 and a connecting member 32.
  • the support member 31 rotatably supports the rotation shaft of the traveling wheel 21 and the rotation shaft of the auxiliary wheel 22.
  • the support member 31 holds the relative position between the traveling wheel 21 and the auxiliary wheel 22.
  • the support member 31 is formed in a plate shape, for example, and has a thickness that allows it to pass through the gap D (see FIG. 1).
  • the connecting member 32 extends downward from the support member 31 and is connected to the upper surface 17a of the upper unit 17 to hold the upper unit 17.
  • the connecting member 32 is provided internally with a transmission mechanism for transmitting the driving force of the traveling drive unit 33, which will be described later, to the traveling wheels 21.
  • This transmission mechanism may be configured to use a chain or a belt, or may be configured to use a gear train.
  • the connecting member 32 is provided so as to be swivelable in the ⁇ Z direction about the swivel shaft AX2. By turning the connecting member 32 around the turning shaft AX2, the traveling wheel 21 can be turned in the ⁇ Z direction around the turning shaft AX2 via the support member 31.
  • the connecting portion 30 (see FIG. 2) is provided with a traveling drive portion 33 and a direction changing mechanism 34.
  • the traveling drive unit 33 is attached to the connecting member 32.
  • the traveling drive unit 33 is a drive source for driving the traveling wheels 21, and for example, an electric motor or the like is used.
  • Each of the four traveling wheels 21 is a driving wheel driven by a traveling driving unit 33.
  • the four traveling wheels 21 are controlled by the control unit 50 so as to have the same or substantially the same rotation speed. If any one of the four traveling wheels 21 is not used as the driving wheel, the traveling drive unit 33 is not attached to the connecting member 32.
  • the direction changing mechanism 34 turns the connecting member 32 of the connecting portion 30 around the turning shaft AX2, thereby turning the traveling wheel 21 in the ⁇ Z direction around the turning shaft AX2.
  • the traveling vehicle V changes from the first state in which the traveling direction is the first direction DR1 to the second state in which the traveling direction is the second direction DR2, or the traveling direction is the second direction. It is possible to switch from the second state in which the DR2 is set to the first state in which the traveling direction is the first direction DR1.
  • the direction changing mechanism 34 has a drive source 35, a pinion gear 36, and a rack 37.
  • the drive source 35 is attached to a side surface of the traveling drive unit 33 away from the swivel shaft AX2.
  • As the drive source 35 for example, an electric motor or the like is used.
  • the pinion gear 36 is attached to the lower surface side of the drive source 35, and is rotationally driven in the ⁇ Z direction by the driving force generated by the drive source 35.
  • the pinion gear 36 has a circular shape in a plan view and has a plurality of teeth in the circumferential direction of the outer circumference.
  • the rack 37 is fixed to the upper surface 17a of the upper unit 17.
  • the rack 37 is provided at each of the four corners of the upper surface 17a of the upper unit 17, and is provided in an arc shape (fan shape) centered on the turning shaft AX2 of the traveling wheel 21.
  • the rack 37 has a plurality of teeth that mesh with the teeth of the pinion gear 36 in the circumferential direction of the outer circumference.
  • the pinion gear 36 and the rack 37 are arranged so that their teeth are in mesh with each other.
  • the pinion gear 36 rotates in the ⁇ Z direction, the pinion gear 36 moves in the circumferential direction around the swivel shaft AX2 along the outer circumference of the rack 37.
  • the connecting member 32 turns, and the traveling drive unit 33 and the direction changing mechanism 34 turn together with the pinion gear 36 in the circumferential direction around the turning shaft AX2.
  • each of the traveling wheel 21 and the auxiliary wheel 22 arranged at the four corners of the upper surface 17a turns around the turning shaft AX2 in the range of 90 degrees in the ⁇ Z direction.
  • the drive of the direction changing mechanism 34 is controlled by the control unit 50.
  • the control unit 50 may instruct the four traveling wheels 21 to perform the turning operations at the same timing, or may instruct them to perform the turning operations at different timings.
  • the traveling wheel 21 shifts from the state of being in contact with one of the first track R1 and the second track R2 to the state of being in contact with the other.
  • the direction of the rotation axis of the traveling wheel 21 shifts from one of the first direction DR1 and the second direction DR2 to the other. Therefore, it is possible to switch between the first state in which the traveling direction of the traveling vehicle V is the first direction DR1 (X direction) and the second state in which the traveling direction is the second direction DR2 (Y direction).
  • the traveling vehicle V includes a position detection unit 38 that detects position information (see FIG. 4).
  • the position detection unit 38 detects the current position of the traveling vehicle V by detecting a position marker (not shown) indicating the position information.
  • the position detection unit 38 detects the position marker by non-contact.
  • the position marker is installed for each grid cell C of the grid-like trajectory R.
  • the traveling vehicle V is provided with a charging electrode 39.
  • the traveling vehicle V charges the battery (not shown) of the traveling vehicle V by connecting the charging electrode 39 to the charging terminal 40 (see FIG. 1) provided in the traveling vehicle system SYS.
  • the charging terminal 40 is arranged in a predetermined grid cell C.
  • the charging terminal 40 is connected to a power source (not shown) to supply electric power to the battery of the traveling vehicle V.
  • the charging terminal 40 is supported by the frame 41 and moves in the vertical direction.
  • the frame 41 is fixed to one or both of the first track R1 and the second track R2. By moving in the vertical direction, the charging terminal 40 moves to a retracted position that does not interfere with the moving space of the traveling wheel 21, which will be described later, and a charging position that is connected to the charging electrode 39 of the traveling vehicle V.
  • the traveling vehicle V transmits an occupancy request of the grid cell C in which the charging terminal 40 is arranged to the blocking controller BC. After obtaining the permission of the occupancy request, the traveling vehicle V stops at the grid cell C in which the charging terminal 40 is arranged.
  • the control unit (not shown) of the charging terminal 40 receives information indicating that the traveling vehicle V has stopped from the host controller HC, and moves the charging terminal 40 from the retracted position to the charging position. ..
  • the charging terminal 40 is connected to the charging electrode 39 of the traveling vehicle V, and the traveling vehicle V is charged.
  • the control unit of the charging terminal 40 receives the information indicating that the charging is completed from the traveling vehicle V, and moves the charging terminal 40 from the charging position to the retracted position.
  • the configuration for charging the traveling vehicle V is not limited to the above configuration.
  • a mechanism for charging the traveling vehicle V by non-contact power supply may be used, or the frame 41 may be suspended from the ceiling.
  • the control unit of the charging terminal 40 may be configured to wirelessly acquire a signal indicating that the vehicle has reached the grid cell C from the traveling vehicle V, or the traveling vehicle V may be obtained from the detection result by the sensor arranged in the grid cell C. May be configured to acquire that has reached grid cell C.
  • the control unit 50 comprehensively controls the traveling vehicle V.
  • the control unit 50 stores (stores) various data, a storage unit 51, a communication unit 52, a travel control unit 53, a transfer control unit 54, a charge control unit 55, an occupancy request unit 56, and a release request.
  • a unit 57 and a state information processing unit 58 are provided.
  • the control unit 50 is a computer. Although the control unit 50 is provided in the main body 10 in the present embodiment (see FIG. 3), the control unit 50 may be provided outside the main body 10.
  • the communication unit 52 communicates with an external device.
  • the communication unit 52 is wirelessly connected to a communication system (not shown).
  • the communication unit 52 communicates with each of the host controller HC and the blocking controller BC via the communication system.
  • the travel control unit 53 controls the travel of the traveling vehicle V.
  • the travel control unit 53 controls travel by controlling the travel drive unit 33, the direction change mechanism 34, and the like.
  • the travel control unit 53 controls, for example, travel speed, operation related to stopping, and operation related to direction change.
  • the travel control unit 53 controls the travel of the traveling vehicle V based on the transport command CM1 described later.
  • the travel control unit 53 controls the travel so that the traveling vehicle V travels according to the occupancy permission for the blocking section B given by the blocking controller BC.
  • the occupancy permission received from the blocking controller BC is stored in the storage unit 51 as the occupancy permission information T1.
  • the occupancy permission information T1 includes information indicating the blocking section B for which the occupancy permission has been granted. For example, when the occupancy of the blocking sections B43 to B49 is permitted, the occupancy permission information T1 is expressed as blocking sections B43 to B49: permission.
  • the possession permission information T1 is updated to the latest information based on the response information T6 described later.
  • the travel control unit 53 controls the travel of the traveling vehicle V based on the occupancy permission information T1.
  • the travel control unit 53 controls the traveling of the traveling vehicle V so as to enter the blocking section B to which the occupancy permission is given and not to enter the blocking section B to which the occupancy permission is not given.
  • the traveling control unit 53 waits in front of the blocking section B for which the occupancy permission is not given and prevents the traveling vehicle V from entering the blocking section B. Control driving.
  • the transfer control unit 54 controls the transfer operation by the traveling vehicle V based on the transport command CM1.
  • the transfer control unit 54 controls the transfer operation by the traveling vehicle V by controlling the transfer device 18 and the like.
  • the transfer control unit 54 controls the operation of gripping the article M arranged at a predetermined place and the operation of unloading the held article M to a predetermined place.
  • the charge control unit 55 controls operations related to charging.
  • the charge control unit 55 starts the charge operation when the amount of electricity stored in the battery becomes equal to or less than a predetermined value.
  • the charge control unit 55 controls the traveling vehicle V so as to travel to the grid cell C in which the charging terminal 40 is arranged and charge the vehicle.
  • the charge control unit 55 causes the blocking controller BC to request the blocking controller BC to occupy the blocking section B necessary for traveling to the grid cell C where the charging terminal 40 is arranged and performing charging via the occupancy request unit 56.
  • the state information processing unit 58 periodically generates and updates state information (not shown).
  • the state information is stored in the storage unit 51.
  • the state information processing unit 58 transmits the state information to the host controller HC and the blocking controller BC via the communication unit 52.
  • the state information includes, for example, information on the current position of the traveling vehicle V, information indicating the current state of the traveling vehicle V such as normal or abnormal, and an execution state (execution, execution) by the traveling vehicle V of various commands such as the transport command CM1. Information about completion, execution failure).
  • the occupancy request unit 56 requests occupancy permission for a plurality of blocking sections B to be occupied by itself.
  • the occupancy request unit 56 will be described later.
  • the release request unit 57 requests the blocking controller BC to release the occupancy of the blocking section B for which the occupancy permission has been given.
  • the release request unit 57 will be described later.
  • FIG. 5 is a sequence diagram showing an example of the operation of the traveling vehicle system SYS.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of control regarding the transfer of the traveling vehicle V by the traveling vehicle system SYS.
  • the grid-like orbit R shown in FIG. 6 and the like shows a part of the whole grid-like orbit R. Further, in the drawings of FIG. 6 and the like, it is assumed that the grid cells C and the blocking section B of the portions indicated by the numbers “1 to 60” are the grid cells C1 to C60 and the blocking sections B1 to B60, respectively.
  • the host controller HC controls the transport (running) of the traveling vehicle V by allocating the transport command CM1 (step S1 in FIG. 5).
  • the host controller HC selects a traveling vehicle V that can be transported based on the system information, and assigns the transport command CM1 to the selected traveling vehicle V.
  • the transport command CM1 is, for example, a command for delivering the article M to the traveling vehicle V at a predetermined position (a load grasping command for executing the loading of the article M arranged at the predetermined position for the traveling vehicle V, traveling. This is an unloading command for executing the unloading of the article M to be held by the vehicle V to a predetermined position).
  • the transport command CM1 includes information regarding the transfer position Pt indicating the position where the article M is transferred to the traveling vehicle V.
  • the transfer position Pt is a position of each traveling vehicle V, a position of each part related to the traveling vehicle system SYS (eg, a processing device, a storage device, a load port, a mounting part of the article M in the buffer), for example, a coordinate value.
  • the system information includes state information of each traveling vehicle V, map information indicating the position of each part (eg, processing device, storage device, buffer) related to the traveling vehicle system SYS, position information of the article M, and the like.
  • the host controller HC updates the system information by communicating with each of the traveling vehicle V (V1 to Vn) and the blocking controller BC.
  • the host controller HC is moved along the traveling path shown as the alternate long and short dash line from the grid cells C42 to C49 as the transport command CM1, and is provided below the grid cell C49.
  • a command to transfer the article M to the position of is transmitted to the traveling vehicle V.
  • the transport command CM1 causes the traveling vehicle V to execute a traveling operation of traveling until the traveling vehicle V stops at a predetermined stop position immediately before the transferring operation of the article M to the transfer destination, and then causes the traveling vehicle V to travel from the stop position. It is a command to execute the transfer operation of moving the article M to the execution position of the transfer and transferring the article M to the predetermined position.
  • the above stop position is determined in the grid cell C adjacent to the grid cell C that executes the transfer operation.
  • the traveling vehicle V has a grid cell C48 adjacent to the grid cell C49, which is the transfer destination, as a stop position, and the traveling vehicle V travels from the grid cells C42 to C48.
  • the traveling operation of stopping is executed, and then the transfer operation of moving from the grid cell C48 to a predetermined position for executing the transfer in the grid cell C49 is executed.
  • the predetermined stop position may be set in the blocking section B for executing the transfer operation.
  • the traveling vehicle V executes a traveling operation in which the grid cell C49 for executing the transfer operation is determined as a stop position and the traveling vehicle V travels from the grid cells C42 to C49 to stop. Then, the transfer operation of moving to a predetermined position to execute the transfer in the grid cell C49 and transferring is executed.
  • the predetermined stop position is a blocking section B for executing the transfer operation or a blocking section adjacent to the blocking section B for executing the transfer operation
  • the execution position of the transfer operation or the execution position of the transfer operation Since the traveling vehicle V can be driven to a position close to the above, the blocking section B occupied for the transfer operation can be shortened.
  • the traveling vehicle V stores the command from the host controller HC including the received transport command CM1 as command information T3 in the storage unit 51.
  • the traveling vehicle V requests the blocking controller BC to permit the blocking controller BC to occupy a plurality of blocking sections B to be occupied by itself defined by the transport command CM1.
  • the occupancy request unit 56 generates an occupancy request (occupancy permission request) for requesting the blocking controller BC to occupy the blocking section B (step S2 in FIG. 5).
  • the occupancy request unit 56 is included in a series of operations to be executed by the own traveling vehicle V (abbreviated as “self”), after the self starts traveling and before the execution of a predetermined operation included in the series of operations.
  • the blocking controller BC is requested to have permission to occupy the blocking section B that the traveling vehicle V should occupy in order to execute the operation, with a break until the vehicle stops.
  • the blocking section B for traveling until the vehicle stops at the position where the predetermined operation is performed and the blocking section B for traveling after the predetermined operation are occupied at one time as compared with the configuration in which the exclusive control is collectively executed.
  • the blocking section B to be performed can be reduced.
  • the load of the controller can be distributed as compared with the configuration in which the controller side divides the occupancy request by the above division.
  • the above-mentioned predetermined operation is not particularly limited.
  • the predetermined operation is, for example, a transfer operation (loading operation, unloading operation), a direction changing operation, and a charging operation.
  • the above-mentioned predetermined operation requires more time than the traveling operation.
  • the grid cell C to be executed is fixed, but the traveling operation is a traveling operation such as selecting another route. It is also possible to change the grid cell C that executes.
  • the start point and the end point of the grid cell C can be specified in the traveling operation, the start point and the end point cannot be specified in the above-mentioned predetermined operation. Therefore, in the case of the configuration of the occupancy request unit 56 described above, the occupancy permission for the blocking section B until the stop is performed before the execution of the predetermined operation in which the route can be changed, the execution position of the operation is fixed, and the operation takes time. Since the occupancy permission is requested separately from the occupancy permission for the blocking section B that requires the above, the blocking section B for traveling until the vehicle stops at the position where the predetermined operation is performed and the blocking section B for traveling after the predetermined operation. As compared with the configuration in which the exclusive control is collectively executed, it is possible to effectively suppress the hindrance of the traveling vehicle V due to the occupancy of the blocking section B required for the series of operations.
  • the delimiter until the stop immediately before the execution of the predetermined operation is the operation of traveling until the unit stops at the predetermined stop position (grid cell C48). ..
  • the occupancy request unit 56 transfers the travel occupancy request RQ1 (first occupancy permission request), which is an occupancy request for the blocking section B to be occupied in order to execute the travel operation, and the transfer.
  • a transfer occupancy request RQ2 (second occupancy permission request), which is an occupancy request for the blocking section B to be occupied in order to execute the operation, is generated as a separate request and requested to the blocking controller BC.
  • the traveling vehicle V transmits the traveling occupancy request RQ1 to the blocking controller BC, and then transmits the transfer occupancy request RQ2 to the blocking controller BC.
  • a predetermined stop position The blocking section B occupied at one time can be shortened as compared with the configuration in which exclusive control is collectively executed for the blocking section B for traveling until the vehicle stops and the blocking section B for executing the transfer operation. Further, in the case of this configuration, since the traveling vehicle V transmits the first and second occupancy permission requests, the load on the controller can be distributed.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of the travel occupancy request RQ1.
  • the travel occupancy request RQ1 includes traveling vehicle information D1, request section D2, request type D3, operation D4, and time D5.
  • the traveling vehicle information D1 is identification information of the traveling vehicle V.
  • the request section D2 is information indicating a blocking section B for requesting possession permission.
  • the required section D2 indicates a plurality of continuous blocking sections B
  • the requested section D2 is represented by blocking sections B arranged at both ends of the section, and should be occupied after the blocking section B to be occupied by the traveling vehicle V first. It is expressed so as to indicate the order of the blocking section B. In this case, the amount of data can be reduced as compared with the configuration in which a plurality of continuous blocking sections B are shown one by one.
  • the request type D3 is information indicating the type of request for the blocking section B, and is information indicating that it is an occupancy request.
  • the operation D4 is information indicating the type of operation to be performed in the blocking section B requesting the occupancy permission, and in the case of the traveling occupancy request RQ1, it is information indicating the traveling operation.
  • the time D5 is the time when the generation of the occupancy request is completed.
  • the occupancy request unit 56 collectively generates one occupancy request to the controller by one communication for a plurality of consecutive blocking sections B as one piece of information.
  • the number of communications between the blocking controller BC and the traveling vehicle V can be reduced as compared with the configuration in which the occupancy request RQA is required to be transmitted individually for each blocking section B.
  • the number of the plurality of continuous blocking sections B is determined based on the speed of the traveling vehicle V and one or both of the communication cycles between the traveling vehicle V and the blocking controller BC.
  • the number of the plurality of consecutive blocking sections B is limited to the number of blocking sections B in which the traveling vehicle V can travel during one communication cycle between the traveling vehicle V and the blocking controller BC. Is set as.
  • the number of the plurality of consecutive blocking sections B in which the traveling vehicle V requests the blocking controller BC for occupancy permission is the number of the traveling vehicle V during one communication cycle between the traveling vehicle V and the blocking controller BC. It is set not to request the blocking controller BC to permit the occupancy of the blocking section B at a position where the vehicle cannot travel.
  • the traveling vehicle V It is possible to suppress giving the traveling vehicle V permission to occupy the blocking section B at a position where the traveling vehicle V cannot travel when the speed or the communication cycle of the vehicle V cannot travel.
  • the number of the plurality of consecutive blocking sections B described above is set up to the number of blocking sections B in which the traveling vehicle V can travel when the speed or communication cycle of the traveling vehicle V is taken into consideration.
  • the communication cycle is T1 shown in FIG. 20, which will be described later.
  • the occupancy request unit 56 is not limited to a configuration in which an occupancy request is generated by combining a plurality of continuous blocking sections B into one piece of information.
  • the occupancy request unit 56 blocks the occupancy request RQA having one blocking section B to be occupied.
  • the occupancy request unit 56 may be configured to transmit an occupancy request RQA including one blocking section B to be occupied to the blocking controller BC.
  • the travel occupancy request RQ1 related to the transport command CM1 shown in FIG. 6 is represented as traveling vehicle information D1: V, request section D2: B42-B48, request type D3: occupancy, operation D4: travel (see FIG. 7). ).
  • the travel occupancy request RQ1 is not limited to the above example, and may be composed of information other than the above information.
  • the transfer occupancy request RQ2 includes the traveling vehicle information D1, the request section D2, the request type D3, the operation D4, and the time D5, similarly to the travel occupancy request RQ1.
  • the operation D4 is information indicating the transfer operation.
  • the vehicle body and the side-out mechanism 11 of the traveling vehicle V may straddle the regions of a plurality of grid cells C in a plan view depending on the transfer position of the article M.
  • the blocking section B that needs to be occupied in order to execute the transfer operation is B49, B49 and B50, and B49, B50, and B59. , B60.
  • the blocking section B which needs to be occupied in order to execute the transfer operation, is obtained by the occupancy request unit 56 based on the information on the transfer position of the article M in the transport command CM1.
  • the transfer occupancy request RQ2 for the transfer operation is the traveling vehicle information D1: V, the request section D2: B49, and the request type. It is expressed as D3: occupancy, operation D4: transfer (see FIG. 8 (A)).
  • the transfer occupancy request RQ2 is represented as request sections D2: B49 and B50 (FIG. 8 (B). )reference).
  • the transfer occupancy request RQ2 is the request section D2: B49, B50, B59, B60. , (See FIG. 8C).
  • the transfer occupancy request RQ2 is not limited to the above example, and may be composed of information other than the above information.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of control regarding the transfer of the traveling vehicle V by the traveling vehicle system SYS.
  • the host controller HC is moved along the traveling path shown as the alternate long and short dash line from the grid cells C42 to C19 as the transport command CM1, and the article is placed at a predetermined position below the grid cell C19.
  • An example is shown in the case where a command to transfer M is transmitted to the traveling vehicle V.
  • the transport command CM2 shown in FIG. 9 causes the traveling vehicle V to travel from grid cells C42 to C49, changes direction in grid cell C49 in the direction of grid cell C39, travels from grid cells C49 to C29, and grid cell C29. Is a command to move to a predetermined position to execute the transfer in the grid cell C19 and execute the transfer.
  • the predetermined operations executed by the traveling vehicle V are the direction change operation and the transfer operation.
  • the delimiter until the stop before the execution of the direction changing operation is the traveling operation and the direction changing operation from the grid cells C42 to C49.
  • the delimiter until the transfer operation is stopped before the execution is the operation of traveling until the vehicle stops at the predetermined position (C29).
  • the occupancy request unit 56 detects a predetermined operation (direction change operation, transfer operation, charging operation) related to the transport command CM2, and generates an occupancy request based on the detection result. When there are a plurality of the predetermined operations, the occupancy request unit 56 generates an occupancy request for each of the predetermined operations until the operation is stopped before the operation is executed.
  • a predetermined operation direction change operation, transfer operation, charging operation
  • the occupancy request unit 56 should occupy the blocking section B to be occupied in order to travel until it stops at the position where the direction is changed (third occupancy permission request) and the occupancy request unit 56 to travel after the direction change.
  • the occupancy request (fourth occupancy permission request) for the blocking section B is transmitted to the blocking controller BC as a separate request.
  • the traveling vehicle V transmits the third occupancy permission request to the blocking controller BC, and then transmits the fourth occupancy permission request to the blocking controller BC.
  • the blocking section B for traveling until the vehicle stops at the position where the direction is changed and the vehicle travels after the direction change.
  • the blocking section B occupied at one time can be shortened as compared with the configuration in which exclusive control is collectively executed for the blocking section B of. Further, in the case of this configuration, since the traveling vehicle V transmits the third and fourth occupancy permission requests, the load on the controller can be distributed.
  • the occupancy request unit 56 is a travel occupancy request RQ3 (third occupancy) which is an occupancy request for the blocking section B to be occupied in order to execute the travel operation before the execution of the direction change operation.
  • Permission request travel occupancy request RQ4 (first occupancy permission request, fourth occupancy permission request), which is an occupancy request for the blocking section B to be occupied in order to execute the traveling operation before the transfer operation is executed.
  • the transfer occupancy request RQ5 (second occupancy permission request), which is an occupancy request for the blocking section B to be occupied in order to execute the transfer operation, is generated as a separate request and requested to the blocking controller BC.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of an occupancy request.
  • the travel occupancy request RQ3 is represented as traveling vehicle information D1: V, request section D2: B42-B49, request type D3: occupancy, operation D4: travel, and direction change. ..
  • the traveling occupancy request RQ4 is expressed as traveling vehicle information D1: V, required section D2: B39-B29, request type D3: occupying, and operation D4: traveling.
  • the transfer occupancy request RQ5 is expressed as traveling vehicle information D1: V, request type D3: occupancy, operation D4: traveling, and the request section D2 is required to occupy in order to execute the transfer operation as described above. It is an occupancy request for the blocking section B.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of operation during charging of the traveling vehicle V.
  • FIG. 12 is a diagram showing an example of an occupancy request regarding charging.
  • the traveling vehicle V travels from the grid cell C42 to the grid cell C49 to charge in the grid cell C49, and after charging is completed, It is assumed that the grid cells C49 to C19 are planned to be changed.
  • the traveling vehicle V may be charged.
  • the traveling vehicle V requests the blocking controller BC to allow the blocking section B to be occupied, which is necessary for the charging operation.
  • the occupancy request unit 56 includes an occupancy request RQA (fifth occupancy permission request) for the blocking section B to be occupied in order to travel until the vehicle stops at the charging position, and a blocking to be occupied in order to travel after charging.
  • the occupancy request RQA (sixth occupancy permission request) for the section B is generated as a separate request and transmitted to the blocking controller BC.
  • the traveling vehicle V transmits the fifth occupancy permission request to the blocking controller BC, and then transmits the sixth occupancy permission request to the blocking controller BC.
  • the occupancy request RQA (fifth occupancy permission request) for the blocking section B to be occupied in order to run until the traveling vehicle V stops at the charging position, and the blocking section B to be occupied to run after charging.
  • an occupancy request RQA (sixth occupancy permission request) is generated as a separate request and transmitted to the blocking controller BC
  • the blocking section B occupied at one time can be shortened as compared with the configuration in which exclusive control is collectively executed for the blocking section B for the purpose. Further, in the case of this configuration, since the traveling vehicle V transmits the fifth and sixth occupancy permission requests, the load on the controller can be distributed.
  • the occupancy request unit 56 is a travel occupancy request RQ6 (fifth occupancy permission request) which is an occupancy request for the blocking section B to be occupied in order to execute the travel operation before the execution of the charging operation.
  • the running occupancy request RQ7 (sixth occupancy permission request), which is the occupancy request RQA for the blocking section B to be occupied in order to execute the running operation after the charging operation, are generated as separate requests and blocked. Request to controller BC.
  • the predetermined operation is the charging operation, and the delimiter until the stop before the execution of the predetermined operation is the traveling operation to the chargeable grid cell C.
  • the traveling occupancy request RQ6 is represented as traveling vehicle information D1: V, request section D2: B42-B49, request type D3: occupancy, operation D4: traveling, charging (FIG. 12). reference).
  • the traveling occupancy request RQ7 is expressed as traveling vehicle information D1: V, required section D2: B39-B19, request type D3: occupancy, and operation D4: traveling.
  • the traveling vehicle V executes the operation after the self starts traveling until the traveling vehicle V stops before executing the predetermined operation included in the series of operations. Separately generate an occupancy permit for the blocking section B to be occupied by.
  • the above-mentioned occupancy request RQA separately generated by the occupancy request unit 56 is transmitted to the blocking controller BC by the communication unit 52 in step S4 of FIG.
  • the occupancy request RQA is transmitted to the blocking controller BC by periodic communication.
  • Step S4 is executed as a response to a transmission request from the blocking controller BC. Periodic communication will be described later.
  • the timing of transmitting each of the above-mentioned occupancy request RQA is the occupancy request RQA relating to the traveling occupancy request divided from the start of the traveling vehicle V to the stop before the execution of the predetermined operation included in the series of operations.
  • the occupancy request RQA (transfer occupancy request, turn occupancy request, charge occupancy request) regarding the blocking section B required to execute a predetermined operation is transmitted.
  • the controller side since the occupancy request RQA regarding the traveling occupancy request and the occupancy request RQA regarding the execution of the predetermined operation are transmitted separately on the traveling vehicle V side, the controller side performs the above processing for each traveling vehicle V. In comparison, the load on the controller can be reduced.
  • the traveling vehicle V requests the blocking controller BC to release the occupancy permission for the blocking section B to which the occupancy permission is given.
  • Completion of the above operation is, for example, withdrawal from the blocking section B.
  • the completion of the above operation is when the traveling vehicle V leaves the blocking section B after the direction changing operation or the charging operation is completed.
  • the departure from the blocking section B can be detected in the traveling vehicle V based on the map information T2 and the current position information.
  • the completion of the above operation is detected for each blocking section B for which the operation has been completed, out of the plurality of blocking sections B for which the possession permission has been granted.
  • the request to release the occupancy permission is made by the release request unit 57 generating a release request RQB requesting the release of the occupancy permission (step S11) and transmitting the release request RQB to the blocking controller BC (step S13).
  • the release request RQB is information that requests the blocking controller BC to release the occupancy permission for one or a plurality of blocking sections B for which the occupancy permission has been given as one piece of information by one communication.
  • the release request unit 57 detects the blocking section B for which the operation has been completed, the release request unit 57 generates a release request RQB for requesting the release of the possession permission for the blocking section B for which the operation has been completed.
  • the release request unit 57 detects the completion of the operation in units of one of the blocking sections B, and generates a release request RQB for the blocking section B for which the above operation has been completed.
  • the release request unit 57 generates a release request RQB for the blocking section B whose operation is completed for each communication cycle.
  • the release request RQB is represented by replacing the request type D3 in the above-mentioned occupancy request RQA from the occupancy permission request to the release request.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of the operation related to the release request RQB in the traveling vehicle system SYS.
  • FIG. 13 shows a state in which the traveling vehicle V travels from the blocking sections B43 to B45 after being given permission to occupy the blocking sections B43 to B49.
  • the release request unit 57 generates a release request RQB requesting the release of the occupancy permission for the blocking sections B43 to B44 that have completed the operation in the blocking sections B43 to B49 to which the occupancy permission is given. To do. At this time, the release request unit 57 detects the blocking section B43 that has completed the above operation and generates a release request for requesting the release of the occupancy permission of the blocking section B43. Subsequently, the release requesting unit 57 detects the blocking section B44 that has completed the operation, and requests the blocking controller BC for one piece of information for the blocking sections B43 to B44 that request the release of the occupancy permission. Generate a summary release request RQB.
  • the release request RQB in this case is expressed as the traveling vehicle information D1: V, the request section D2: B43 to B44, the request type D3: the occupancy release request, the operation D4: traveling, and the time D5: the time when the release request RQB is generated.
  • D1 traveling vehicle information
  • the request section D2 B43 to B44
  • the request type D3 the occupancy release request
  • the operation D4 traveling
  • the time D5 the time when the release request RQB is generated.
  • the traveling vehicle V in the blocking section B is generated. Since the occupancy permission is promptly released, another traveling vehicle V can quickly obtain the occupancy permission of the blocking section B.
  • the release request RQB generated by the release request unit 57 is transmitted to the blocking controller BC by the communication unit 52 in one communication in step S13 of FIG.
  • the release request RQB is transmitted to the blocking controller BC as a response to the transmission request (step S12) from the blocking controller BC by periodic communication described later. If both the occupancy request RQA and the release request RQB to be transmitted to the blocking controller BC exist, these may be combined into one piece of information and transmitted by one communication.
  • the blocking controller BC determines whether or not to grant the occupancy permission for one or a plurality of blocking sections B for which the occupancy permission is requested by the traveling vehicle V, and occupies the one or a plurality of blocking sections B determined to be permitted. Give permission to vehicle V.
  • the blocking controller BC includes a storage unit 61 that stores (stores) various data, a communication unit 62, an occupancy request processing unit 63, an occupancy request determination unit 64, a release request processing unit 65, and a release request determination unit 66. , And a response unit 67 (see FIG. 4).
  • the blocking controller BC is a computer.
  • the storage unit 61 stores (stores), for example, request management information T4, occupancy management information T5, and the like.
  • the communication unit 62 communicates with an external device.
  • the communication unit 62 is wirelessly connected to the communication system.
  • the communication unit 62 communicates with the plurality of traveling vehicles V and the host controller HC via the communication system.
  • the occupancy request processing unit 63 performs processing related to the occupancy request RQA.
  • the occupancy request processing unit 63 records (adds) the occupancy request RQA in the request management information T4 every time the occupancy request RQA is received from the traveling vehicle V.
  • the occupancy request processing unit 63 records (adds) the determination result in the request management information T4 each time a determination is made for the occupancy request RQA.
  • the cancellation request processing unit 65 performs processing related to the cancellation request RQB.
  • the release request processing unit 65 records (adds) the release request RQB in the request management information T4 each time the release request RQB is received.
  • the release request processing unit 65 records (adds) the determination result in the request management information T4 each time a determination is made for the release request RQB.
  • FIG. 14 is a diagram showing an example of the requirement management information T4.
  • the request management information T4 is information for managing the occupancy request RQA and the cancellation request RQB.
  • the request management information T4 is table data in which the received occupancy request RQA or cancellation request RQB is associated with information regarding a determination (response) to the occupancy request RQA or cancellation request RQB.
  • the request management information T4 includes, for example, traveling vehicle information D1, request section D2, request type D3, operation D4, time D5, section D6, response type D7, operation D8, and time D9.
  • the traveling vehicle information D1, the request section D2, the request type D3, the operation D4, and the time D5 are information related to the above-mentioned occupancy request RQA or release request RQB, respectively.
  • the section D6, the response type D7, the operation D8, and the time D9 are information regarding the determination content (response content) for the occupancy request RQA or the cancellation request RQB, respectively.
  • the section D6, the response type D7, and the operation D8 are information indicating the result of permission or disapproval given by the blocking controller BC for the request section D2, the request type D3, and the operation D4, respectively.
  • the time D9 is information indicating the time when the blocking controller BC has given the occupancy permission or the release permission.
  • the requirement management information T4 is not limited to the above example, and may be composed of information other than the above information, for example.
  • the blocking controller BC executes exclusive control for the occupancy request RQA based on a predetermined rule (exclusive control rule) set in advance.
  • exclusive control rule An example of the exclusive control rule will be described below.
  • the following exclusive control rule is an example and may have other configurations.
  • the blocking controller BC executes exclusive control for a travel occupancy request that divides the period from when the traveling vehicle V starts traveling to when it stops before executing a predetermined operation included in the series of operations. After that, exclusive control is executed for the occupancy permission (transfer occupancy permission, turn occupancy permission, charge occupancy permission) for the blocking section B required to execute a predetermined operation.
  • the blocking controller BC travels until it stops at a predetermined stop position immediately before the transfer operation of the article M with respect to the transfer destination of the traveling vehicle V in a series of operations to be executed by the traveling vehicle V.
  • exclusive control for the blocking section B to be occupied travel occupancy request, first occupancy permission request
  • the blocking section B to be occupied for the transfer operation by the traveling vehicle V transfer occupancy
  • Exclusive control of request, second occupancy permission request is executed.
  • the blocking section B for traveling until the vehicle stops at a predetermined stop position and the blocking section B for executing the transfer operation are temporarily occupied as compared with the configuration in which exclusive control is collectively executed.
  • the blocking section B can be shortened.
  • the blocking controller BC refers to a blocking section B to be occupied in order to travel until the traveling vehicle V stops at a position where the traveling vehicle V changes direction in a series of operations to be executed (traveling). After executing the exclusive control of the occupancy request and the third occupancy permission request), the exclusive control of the blocking section B (travel occupancy request and the fourth occupancy permission request) to be occupied in order for the traveling vehicle V to travel after changing the direction is performed. Run. In the case of this configuration, the blocking section B for traveling until the vehicle stops at the position where the direction is changed and the blocking section B for traveling after the direction change are occupied at one time as compared with the configuration in which exclusive control is collectively executed. The blocking section B can be shortened.
  • the blocking controller BC refers to a blocking section B that should be occupied in order to travel until the traveling vehicle V stops at a position where the traveling vehicle V is charged in a series of operations to be executed (traveling occupation).
  • the exclusive control of the blocking section B (travel occupancy request, fifth occupancy permission request) to be occupied in order for the traveling vehicle V to travel after charging is executed. ..
  • the blocking section occupied at one time is compared with the configuration in which exclusive control is collectively executed for the blocking section B for traveling until the vehicle stops at the charging position and the blocking section B for traveling after charging. B can be shortened.
  • Exclusive control of the occupancy request RQA by the blocking controller BC is performed by the determination that the occupancy request RQA is permitted.
  • FIG. 15 is a flowchart showing an example of determination of an occupancy request regarding traveling.
  • the occupancy request determination unit 64 determines whether or not to allow the occupancy request RQA (step S6 in FIG. 5).
  • the occupancy request determination unit 64 determines the occupancy request RQA according to a predetermined rule (determination rule) set in advance.
  • a predetermined rule determination rule
  • An example of the judgment rule will be described below.
  • the following determination rule is an example and may have other configurations.
  • the judgment rule determines that when the blocking section B to be judged does not give the occupancy permission to the blocking section B to be judged when the other traveling vehicle V is given the occupancy permission, the blocking section B to be judged is determined. Is a rule that the occupancy permission is given to the blocking section B to be determined when the other traveling vehicle V is not given the occupancy permission.
  • the determination rule determines that when a plurality of traveling vehicles V request occupancy permission for the blocking section B, the traveling vehicle V that has previously requested the occupancy permission is given the occupancy permission for the blocking section B. , It is a rule to determine that the traveling vehicle V that later requests the occupancy permission is not given the occupancy permission for the blocking section B. In this configuration, it is possible to prevent the traveling vehicle V for which the occupancy permission is requested first from being hindered by the traveling vehicle V for which the occupancy permission is requested later.
  • the judgment rule is set based on the above exclusive control rule.
  • a determination rule allows, for example, a travel occupancy request for a period from the start of travel of the traveling vehicle V to the stop before the execution of the predetermined operation included in the series of operations, and then the predetermined operation.
  • the occupancy permission (transfer occupancy permission, turn occupancy permission, charge occupancy permission) for the blocking section B required to execute the above is permitted.
  • the occupancy request determination unit 64 is the side (operation start point) to be occupied first based on the traveling direction of the traveling vehicle V among the plurality of blocking sections B for which the traveling vehicle V has requested the occupancy permission by the occupancy request RQA.
  • One or more blocking sections B that can be continuously permitted are determined from (the side closer to) (steps S6A to 6C in FIG. 15). In the case of this configuration, since one or a plurality of permitted blocking sections B are determined, it is compared with a configuration in which the occupancy permission is not given unless all the sections of the plurality of blocking sections B requested by the blocking controller BC can be permitted. Therefore, the occupancy permission of the appropriate blocking section B can be promptly given to the traveling vehicle V.
  • the occupancy request determination unit 64 determines whether or not to permit the occupancy request RQA of the blocking section B first occupied by the traveling vehicle V based on the above determination rule.
  • the occupancy request determination unit 64 determines whether or not to permit the occupancy request RQA of the target blocking section B based on the request management information T4 and the occupancy management information T5. For example, when there is an occupancy request RQA for the blocking sections B42 to B48 from the traveling vehicle V as in the example shown in FIG. 7, the occupancy request determination unit 64 determines the occupancy request RQA of the blocking section B42 to be occupied first. , Determine whether to allow or not.
  • FIG. 16 is a diagram showing an example of occupancy management information T5.
  • the occupancy management information T5 is information for managing the presence / absence of occupancy permission in the blocking section B.
  • the occupancy management information T5 is table data in which, for example, all the blocking sections B in the traveling vehicle system SYS and the occupancy permission state in each blocking section B are associated with each other.
  • the occupancy management information T5 includes, for example, a blocking section D11, a traveling vehicle information D12, an operation D13, a time D14, and a controller setting D15, and is table data associated with these.
  • the blocking section D11 is the identification information of the blocking section B.
  • the traveling vehicle information D12 and the operation D13 are identification information about the traveling vehicle V for which the occupancy permission is given in the target blocking section B, and information indicating the permitted operation, respectively.
  • the time D14 is information indicating the time when the blocking controller BC has given the occupancy permission.
  • the traveling vehicle information D12, the operation D13, and the time D14 are represented as empty data (Null), for example, when there is no traveling vehicle V for which the occupancy permission is given in the target blocking section B.
  • the controller setting D15 indicates information regarding the setting of the blocking controller BC.
  • the controller setting D15 indicates, for example, information indicating that the blocking section B is set to be unusable when the blocking section B is set to be unusable.
  • the occupancy request determination unit 64 determines that the occupancy permission is not given when the occupancy permission for the blocking section B set as unusable in the controller setting D15 is requested.
  • the occupancy management information T5 is not limited to the above example, and may be composed of information other than the above information, for example.
  • step S6A NO
  • the occupancy permission for the blocking section B to be occupied must be given after the blocking section B determined not to give the occupancy permission. Judgment is made and the judgment is finished. The occupancy permission for the blocking section B for which the occupancy permission has not been given is re-executed later.
  • step S6A determines whether or not there is an occupancy request RQA to be determined.
  • step S6B NO
  • step S6C the occupancy permission is granted for the blocking section B to be occupied next to the blocking section B to which the occupancy permission is given. Determine whether to give.
  • the occupancy request determination unit 64 makes the same determination as in step S6A in step S6C.
  • step S6C determines that the occupancy permission is given
  • step S6C determines that the occupancy permission is not given
  • step S6C NO
  • the occupancy permission for the blocking section B to be occupied must be given after the blocking section B determined not to give the occupancy permission. Judgment is made and the judgment is finished.
  • the occupancy permission for the blocking section B for which the occupancy permission has not been given is re-executed later.
  • the occupancy request determination unit 64 may not have a configuration for determining one or a plurality of blocking sections B that can be continuously permitted from the side to be occupied first based on the traveling direction of the traveling vehicle V. For example, the occupancy request determination unit 64 may determine one by one for the plurality of blocking sections B included in the occupancy request RQA.
  • FIG. 17 and 18 are diagrams showing an example of determination by the occupancy request determination unit 64.
  • FIG. 17 shows an example in which the traveling vehicle V requests the occupancy permission of the blocking sections B43 to B48, and the occupancy permission of the other traveling vehicle V is not obtained in the blocking sections B43 to B48.
  • the blocking sections B43 to B48 are NULL (empty data) indicating that the occupancy permission is not given.
  • the occupancy request determination unit 64 determines in steps S6A to S6C that the occupancy permission is given to the traveling vehicle V for the blocking sections B43 to B48 based on the occupancy management information T5.
  • FIG. 18 shows an example of a state in which the traveling vehicle V requests the occupancy permission of the blocking sections B43 to B49, and the traveling vehicle V2 is given the occupancy permission of the blocking sections B46 to B49.
  • the occupancy management information T5 data indicating that the occupancy permission is given to the traveling vehicle V2 is recorded in the blocking sections B46 to B49.
  • the blocking sections B43 to B45 are NULL (empty data) indicating that the possession permission is not given.
  • the occupancy request determination unit 64 determines in steps S6A to S6C that the traveling vehicle V is granted the occupancy permission for the blocking sections B43 to B45, and determines that the occupancy permission is not given for the blocking sections B46 to B49. ..
  • step S7 the blocking controller BC determines the occupancy management information T5 (traveling vehicle information D12,) for the blocking section B for which the occupancy permission is given, based on the determination result in step S6.
  • the operation D13 and the time D14) are updated.
  • the occupancy request processing unit 63 updates the occupancy management information T5 for the blocking section B for which the occupancy permission has been given, based on the determination result in step S6.
  • step S8 the response unit 67 transmits the occupancy request RQA as the response information T6 to the traveling vehicle V that has transmitted the occupancy request RQA or the cancellation request RQB.
  • FIG. 19 is a diagram showing an example of response information T6.
  • the response information T6 includes, for example, traveling vehicle information D1, section D6, response type D7, operation D8, and time D9.
  • the traveling vehicle information D1, the section D6, the response type D7, the operation D8, and the time D9 are the same as the information included in the requirement management information T4 shown in FIG. 14 above.
  • step S9 the blocking controller BC updates the request management information T4 based on the result of the above determination.
  • the occupancy request processing unit 63 records (adds) the determination result (section D6, response type D7, operation D8, time D9) for the occupancy request RQA determined in step S6 in the request management information T4 and updates it. ..
  • the control unit 50 updates the occupancy permission information T1 stored in the storage unit 51 based on the response information T6.
  • the traveling vehicle V can enter the blocking section B for which the possession permission has been given.
  • step S11 the traveling vehicle V enters the blocking section B to which the occupancy permission is given, and executes an operation based on the transport command CM1.
  • the traveling vehicle V After completing the operation in the blocking section B to which the occupancy permission is given, the traveling vehicle V generates a release request RQB for requesting the cancellation of the occupancy permission for the blocking section B to which the occupancy permission is given (step S11 in FIG. 5). ).
  • the generation of the release request RQB by the traveling vehicle V is as described above.
  • the traveling vehicle V transmits a release request RQB to the blocking controller BC as a response to the transmission request from the blocking controller BC (step S12 in FIG. 5) by periodic communication described later (step S13).
  • the release request determination unit 66 determines whether or not to release the occupancy permission of the blocking section B based on the release request RQB according to a predetermined standard set in advance. (Step S14 in FIG. 5). The release request determination unit 66 determines one or a plurality of blocking sections B that can be released from the side to be released first, based on the traveling direction of the traveling vehicle V.
  • the release request determination unit 66 determines that the traveling vehicle V has completed the operation in the blocking section B for which the occupancy permission has been given by the traveling vehicle V, for example, based on the state information of the traveling vehicle V, the blocking section B It is determined that the occupancy permission for is released, and the release permission is given. If the above confirmation cannot be confirmed, the release request determination unit 66 determines that the occupancy permission for the blocking section B is not released.
  • the release request processing unit 65 updates the occupancy management information T5 for the blocking section B for which the release permission has been given, based on the determination result in step S14 (step S15).
  • the release request processing unit 65 updates the occupancy management information T5 for the blocking section B for which the occupancy permission has been released to NULL (empty data) indicating that the occupancy permission has not been given.
  • the release request processing unit 65 records (adds) the determination result (section D6, response type D7, operation D8, time D9) for the release request RQB determined in step S14 in the request management information T4 and updates it. (Step S16).
  • step S17 the response unit 67 transmits the determination result of the release request RQB as the response information T6 to the traveling vehicle V that has transmitted the release request RQB.
  • the traveling vehicle system SYS of the present embodiment controls the traveling vehicle V by repeating the operations of steps S1 to S17 of FIG. 5 for each traveling vehicle V in the system.
  • the execution order of the processes in steps S1 to S17 is an example, and can be realized in any order as long as the output of the previous process is not used in the subsequent process. Further, a part of the processes of steps S1 to S17 may be performed in parallel.
  • FIG. 20 is a diagram showing an example of the operation of the blocking controller BC.
  • the blocking controller BC performs the above processing (steps S3, S5 to S9, S14 to S17) by using periodic communication.
  • Periodic communication is, for example, polling communication.
  • step S21 the blocking controller BC transmits to the first traveling vehicle V1 a transmission request requesting transmission of the occupancy request RQA and the release request RQB to the blocking controller BC.
  • step S22 the first traveling vehicle V1 transmits the occupancy request RQA and the release request RQB to the blocking controller BC as a response to the transmission request immediately after receiving the transmission request.
  • Step S22 is the same as steps S4 and S12 of FIG.
  • step S21 the occupancy request RQA and the release request RQB are sent to the blocking controller BC for the next second traveling vehicle V2.
  • Request transmission Send a transmission request.
  • the traveling vehicle system SYS repeats steps S21 and S22, and sequentially implements the first traveling vehicles V1 to Vn.
  • the occupancy request RQA and the release request RQB are transmitted from each of the first traveling vehicle V1 to the nth traveling vehicle Vn to the blocking controller BC.
  • the blocking controller BC When the blocking controller BC receives the occupancy request RQA and the release request RQB from each of the first traveling vehicle V1 to the nth traveling vehicle Vn, in step S23, the processes of steps S5 to S7 and S14 to S17 of FIG. Do. By this operation, the blocking controller BC performs processing such as determination for the occupancy request RQA and the release request RQB transmitted from each of the first traveling vehicles V1 to Vn.
  • step S24 the blocking controller BC transmits the determination results for the occupancy request RQA and the release request RQB as response information T6 to each of the first traveling vehicles V1 to Vn.
  • Step S24 is the same as steps S9 and S16 of FIG.
  • the first traveling vehicles V1 to Vn that have received the response information T6 are subjected to exclusive control based on the received response information T6.
  • the traveling vehicle system SYS performs exclusive control by periodically repeating steps S21 to S24 in one cycle and steps S21 to S24 in cycle T.
  • the traveling vehicle system SYS of the present embodiment includes a plurality of traveling vehicles V and a blocking controller BC capable of communicating with the plurality of traveling vehicles V and controlling the plurality of traveling vehicles V.
  • a plurality of blocking sections B in which exclusive control is performed to prevent the other traveling vehicles from entering when occupied by any one of the plurality of traveling vehicles V are defined, and the traveling vehicle V is defined.
  • the blocking controller BC starts the traveling vehicle V in a series of operations to be executed by the traveling vehicle V.
  • the traveling vehicle V an occupancy permission for the blocking section B that the traveling vehicle V should occupy in order to execute the operation, with a break from the operation until the vehicle stops before the execution of the predetermined operation included in the series of operations.
  • the traveling vehicle system SYS has an arbitrary configuration other than the above, and may or may not have a configuration other than the above.
  • the traveling vehicle system SYS of the present embodiment includes a plurality of first tracks R1 extending along the first direction DR1 and a plurality of first tracks extending along a second direction DR2 different from the first direction DR1. It has two tracks R2, has a grid-like track R that forms a plurality of squares by a plurality of first tracks R1 and a plurality of second tracks R2, and a plurality of traveling vehicles V are along the grid-like track R.
  • a blocking section B is set for each grid cell C which runs on the first track R1 or the second track R2 and is one grid in the grid-shaped track R.
  • the traveling vehicle control method of the present embodiment is a traveling vehicle control method in the traveling vehicle system SYS.
  • the blocking controller BC stops after the traveling vehicle V starts traveling and before the execution of a predetermined operation included in the series of operations in the series of operations to be executed by the traveling vehicle V.
  • the exclusive control is executed, for example, by performing steps S4 to S11 of FIG.
  • exclusive control is performed in a series of operations to be executed by the traveling vehicle V until the vehicle stops before the predetermined operation is executed. Therefore, the vehicle travels by exclusive control. While preventing interference between vehicles, it is possible to avoid obstructing the operation of other traveling vehicles by exclusive control as much as possible. It should be noted that the control method of the traveling vehicle has an arbitrary configuration other than the above, and may or may not have a configuration other than the above.
  • the traveling vehicle system SYS and the control method of the present embodiment in order to prevent interference between the traveling vehicle Vs by exclusive control, for example, to detect another traveling vehicle V with respect to the existing traveling vehicle system. It can be carried out without providing a new mechanical mechanism and physical sensor such as the sensor of. Therefore, there is no failure of the mechanical mechanism and physical sensor, and no adjustment and maintenance are required.
  • FIG. 21 is a diagram showing an example of the traveling vehicle system SYS2 of the second embodiment.
  • the track R, the blocking section B, and the traveling vehicle V may have other configurations.
  • the traveling vehicle system SYS2 of the present embodiment has different configurations of the grid-like track R, the blocking section B, and the traveling vehicle V of the traveling vehicle system SYS of the first embodiment, and other configurations are the same as those of the first embodiment. It is the same as the traveling vehicle system SYS.
  • the track RA of the traveling vehicle system SYS2 is a track in which a plurality of truck-shaped (oval-shaped) orbital tracks are connected.
  • the track RA is hung from the ceiling of the building.
  • the orbit RA has a plurality of branching portions and merging portions.
  • the blocking section BA of the traveling vehicle system SYS2 is set at an intersection which is a branching portion or a merging portion of the track RA.
  • the traveling vehicle VA of the traveling vehicle system SYS2 travels along, for example, the track RA, and travels substantially directly below the track RA.
  • exclusive control is performed with a break until the vehicle stops before the execution of the predetermined operation. It is possible to avoid obstructing the operation of other traveling vehicles as much as possible by exclusive control while preventing the interference of the vehicle.
  • the above-mentioned configuration of the blocking controller BC is an example, and other configurations may be used.
  • the blocking controller BC may have a part or all of the above-mentioned upper controller HC.
  • the traveling vehicle V transmits an occupancy request included in a series of operations to the blocking controller BC, and the traveling vehicle V sets a break until the traveling vehicle V stops before executing the predetermined operation. It may be configured to give the occupancy permission for the blocking section B to be occupied in order to execute the operation.
  • the host controller HC generates the occupancy request RQA generated by the traveling vehicle V described above, requests the blocking controller BC, and transmits the blocking section B for which the occupancy permission has been obtained to the traveling vehicle V for exclusive control. It may be configured to perform.
  • the above-mentioned judgment rule is an example and may be another standard.
  • the occupancy request determination unit 64 receives a request for occupancy permission from a plurality of traveling vehicles V for the blocking section B as a determination rule
  • the occupancy request determination unit 64 has a plurality of traveling vehicles based on the priority of the plurality of traveling vehicles V. It may be determined that the traveling vehicle V having the higher priority among the Vs is given the occupancy permission for the blocking section B, and the traveling vehicle V having the lower priority is not given the occupancy permission. In the case of this configuration, it is possible to prevent the traveling vehicle V having a high priority from being hindered by the traveling vehicle V having a low priority.
  • the above priority is configured so that the occupancy request determination unit 64 can refer to it.
  • the above-mentioned priority may be set in advance, or may be set by any of the host controller HC, the blocking controller BC, and the traveling vehicle V based on a predetermined standard during the operation of the system.
  • the occupancy request determination unit 64 when the occupancy request determination unit 64 receives a request for occupancy permission from a plurality of traveling vehicles V for the blocking section B, the occupancy request determination unit 64 between the blocking section B subject to the occupancy permission and the traveling vehicle V. Based on the route distance, it is determined that the traveling vehicle V having the short route distance to the blocking section B among the plurality of traveling vehicles V is given the occupancy permission for the blocking section B, and the traveling vehicle V having the long route distance to the blocking section B is determined. May be determined not to give possession permission to. In the case of this configuration, it is possible to prevent the traveling vehicle V having a short route distance to the blocking section B from being hindered by the traveling vehicle V having a long route distance to the blocking section B.
  • steps S21 to S24 by the blocking controller BC is an example, and other methods may be used.
  • the blocking controller BC does not collectively process the request transmissions of the first traveling vehicle V1 to the nth traveling vehicle Vn in step S22 in steps S23 and S24, but instead of processing the request transmissions of the first traveling vehicle V1 to the nth traveling vehicle Vn collectively.
  • the processing of steps S5 to S9 or steps S14 to S17 may be performed for each request transmission.
  • steps S3 to S9 or steps S14 to S17 by the blocking controller BC is an example, and other methods may be used.
  • the blocking controller BC does not process the request transmission of the first traveling vehicle V1 to the nth traveling vehicle Vn by the periodic communication described with reference to FIG. 20 and the like, and the blocking controller BC does not process the request transmission of the first traveling vehicle V1 to the nth traveling vehicle Vn.
  • the processing of steps S5 to S9 or steps S14 to S17 may be performed for each request transmission.
  • the above-mentioned control method of the traveling vehicle system may be realized by a computer program.
  • the above program in a series of operations to be executed by the traveling vehicle V, the period from the start of the traveling vehicle V to the stop before the execution of the predetermined operation included in the series of operations is set as a delimiter.
  • This includes executing exclusive control to the computer by determining whether or not to give the traveling vehicle V an exclusive permission for the blocking section B to be occupied in order to execute the operation.
  • this program may be recorded and provided on a computer-readable storage medium (eg, non-transitory recording medium, non-transitory tangible media), or provided by a control device that executes the above program. You may.

Abstract

【課題】排他制御により走行車同士の干渉を防止しつつ、排他制御により他の走行車の動作を阻害することを極力避けること。 【解決手段】走行車システムは、複数の走行車と、複数の走行車と通信可能であり、複数の走行車を制御するコントローラとを備え、走行車の走行領域には、複数の走行車のうちいずれか１台により占有される場合に他の走行車を進入させない排他制御が行われるブロッキング区間が複数定められ、コントローラは、走行車が実行すべき一連の動作の中で、走行車が走行を開始してから一連の動作に含まれる所定の動作の実行前に停止するまでを区切りとして、走行車が動作を実行するために占有すべきブロッキング区間についての占有許可を、走行車に与えるか否かの判定を行う。

Description

走行車システム及び走行車の制御方法
　本発明は、走行車システム及び走行車の制御方法に関する。
　半導体製造工場等の製造工場では、例えば、半導体ウエハあるいはレチクルを収容する搬送容器（ＦＯＵＰ、レチクルＰｏｄ）等の物品を走行車により搬送する走行車システムが用いられている。この走行車システムとして、軌道を走行する複数の走行車と、複数の走行車を制御するコントローラとを備えるシステムが知られている。複数の走行車は、それぞれ、無線通信等によって自己の現在位置等の情報をコントローラに送信する。コントローラは、走行車の位置等に基づいて、物品の搬送を担当する走行車を決定し搬送指令を送信する。
　上記の走行車システムに用いられる軌道は、一般的に交差点を複数有している。交差点には、複数の走行車のうちいずれか１台により占有される場合に他の走行車を進入させない排他制御が行われるブロッキング区間が定められる。走行車は、コントローラからブロッキング区間の占有許可を得た場合に占有許可を得たブロッキング区間を占有して通過可能であるが、コントローラから占有許可が得られない場合には占有許可が得られていないブロッキング区間に進入しないように制御される。
　上記の排他制御として、コントローラが、走行車の走行経路をチェックすることにより、走行車が通過すべき複数のブロッキング区間のうち許可できる区間までの占有許可を走行車に与える構成が知られている（例えば、下記の特許文献１参照）。
特開昭６３－１６３６０８号公報
　特許文献１の構成では、走行車が通過すべき全てのブロッキング区間のうち、許可できるブロッキング区間までという区切りで許可する排他制御を実行する。ここで、許可されたブロッキング区間を走行車が通過し終える前に、走行車が一旦停止する等して所定の動作を行うことが考えられるが、所定の動作が行われるよりも前に通過すべきブロッキング区間についてまで予め許可を得てしまうと、走行車が所定の動作を行っている間、当該ブロッキング区間が無駄に占有されていることとなり、他の走行車の動作が阻害されるといった問題があった。
　本発明は、排他制御により走行車同士の干渉を防止しつつ、排他制御により他の走行車の動作を阻害することを極力避けることを目的とする。
　本発明の態様に係る走行車システムは、複数の走行車と、複数の走行車と通信可能であり、複数の走行車を制御するコントローラと、を備え、走行車の走行領域には、複数の走行車のうちいずれか１台により占有される場合に他の走行車を進入させない排他制御が行われるブロッキング区間が複数定められ、走行車は、コントローラからブロッキング区間の占有許可を得た場合に占有許可を得たブロッキング区間を占有して動作可能であるが、コントローラから占有許可が得られない場合には占有許可を得ていないブロッキング区間において動作しないように制御される走行車システムであって、コントローラは、走行車が実行すべき一連の動作の中で、走行車が走行を開始してから一連の動作に含まれる所定の動作の実行前に停止するまでを区切りとして、走行車が動作を実行するために占有すべきブロッキング区間についての占有許可を、走行車に与えるか否かの判定を行う。
　また、コントローラは、走行車が実行すべき一連の動作の中で、走行車の移載先に対する物品の移載動作の直前に所定の停止位置に停止するまで走行するために占有すべきブロッキング区間についての排他制御を実行した後、走行車による移載動作のために占有すべきブロッキング区間についての排他制御を実行する構成でもよい。また、走行車は、所定の停止位置に停止するまで走行するために占有すべきブロッキング区間についての第１占有許可要求と、移載動作のために占有すべきブロッキング区間についての第２占有許可要求とを別個の要求としてコントローラに送信し、コントローラは、第１占有許可要求についての排他制御を実行した後、第２占有許可要求についての排他制御を実行する構成でもよい。また、所定の停止位置は、移載動作を実行するブロッキング区間、又は移載動作を実行するブロッキング区間に隣接するブロッキング区間である構成でもよい。
　また、コントローラは、走行車が実行すべき一連の動作の中で、走行車が方向転換を行う位置に停止するまで走行するために占有すべきブロッキング区間について排他制御を実行した後、走行車が方向転換後に走行するために占有すべきブロッキング区間についての排他制御を実行する構成でもよい。また、走行車は、方向転換を行う位置に停止するまで走行するために占有すべきブロッキング区間についての第３占有許可要求と、方向転換後に走行するために占有すべきブロッキング区間についての第４占有許可要求とを、別個の要求としてコントローラに送信し、コントローラは、第３占有許可要求についての排他制御を実行した後、第４占有許可要求についての排他制御を実行する構成でもよい。
　また、コントローラは、走行車が実行すべき一連の動作の中で、走行車が充電を行う位置に停止するまで走行するために占有すべきブロッキング区間について排他制御を実行した後、走行車が充電後に走行するために占有すべきブロッキング区間についての排他制御を実行する構成でもよい。また、走行車は、充電を行う位置に停止するまで走行するために占有すべきブロッキング区間についての第５占有許可要求と、充電後に走行するために占有すべきブロッキング区間についての第６占有許可要求とを、別個の要求としてコントローラに送信し、コントローラは、第５占有許可要求についての排他制御を実行した後、第６占有許可要求についての排他制御を実行する構成でもよい。
　また、第１方向に沿って延在する複数の第１軌道と、第１方向とは異なる第２方向に沿って延在する複数の第２軌道とを有し、複数の第１軌道と複数の第２軌道により複数のマス目を形成する格子状軌道を備え、複数の走行車は、格子状軌道に沿って第１軌道又は第２軌道を走行し、格子状軌道における１つのマス目であるグリッドセル毎にブロッキング区間が設定される構成でもよい。
　本発明の態様に係る走行車の制御方法は、複数の走行車と、複数の走行車と通信可能であり、複数の走行車を制御するコントローラと、を備え、走行車の走行領域には、複数の走行車のうちいずれか１台により占有される場合に他の走行車を進入させない排他制御が行われるブロッキング区間が複数定められ、走行車は、コントローラからブロッキング区間の占有許可を得た場合に占有許可を得たブロッキング区間を占有して動作可能であるが、コントローラから占有許可が得られない場合には占有許可を得ていないブロッキング区間において動作しないように制御される走行車システムにおける走行車の制御方法であって、コントローラは、走行車が実行すべき一連の動作の中で、走行車が走行を開始してから一連の動作に含まれる所定の動作の実行前に停止するまでを区切りとして、走行車が動作を実行するために占有すべきブロッキング区間についての占有許可を、走行車に与えるか否かの判定を行うことを含む。
　上記の態様に係る走行車システム及び走行車の制御方法によれば、走行車が実行すべき一連の動作の中で、所定の動作の実行前に停止するまでを区切りとして排他制御を行うことで、走行車が通過すべき全区間について排他制御を行う手法に比べて一時に占有されるブロッキング区間を短くできる。すなわち、排他制御により他の走行車との干渉を防止しつつ、他の走行車の動作を阻害することを極力避けることができる。
　また、コントローラが、走行車が実行すべき一連の動作の中で、走行車の移載先に対する物品の移載動作の直前に所定の停止位置に停止するまで走行するために占有すべきブロッキング区間についての排他制御を実行した後、走行車による移載動作のために占有すべきブロッキング区間についての排他制御を実行する構成では、所定の停止位置に停止するまで走行するためのブロッキング区間及び移載動作を実行するためのブロッキング区間について一括して排他制御を実行する構成に比べ、一時に占有されるブロッキング区間を短くできる。また、走行車は、所定の停止位置に停止するまで走行するために占有すべきブロッキング区間についての第１占有許可要求と、移載動作のために占有すべきブロッキング区間についての第２占有許可要求とを別個の要求としてコントローラに送信し、コントローラは、第１占有許可要求についての排他制御を実行した後、第２占有許可要求についての排他制御を実行する構成では、走行車側が第１、第２占有許可要求を送信するため、負荷を分散できる。また、所定の停止位置は、移載動作を実行するブロッキング区間、又は移載動作を実行するブロッキング区間に隣接するブロッキング区間である構成では、移載動作の実行位置に近接した位置まで走行車を走行させるので、移載動作のために占有させるブロッキング区間を短くすることができる。
　また、コントローラは、走行車が実行すべき一連の動作の中で、走行車が方向転換を行う位置に停止するまで走行するために占有すべきブロッキング区間について排他制御を実行した後、走行車が方向転換後に走行するために占有すべきブロッキング区間についての排他制御を実行する構成では、方向転換を行う位置に停止するまで走行するためのブロッキング区間及び方向転換後に走行するためのブロッキング区間について一括して排他制御を実行する構成に比べ、一時に占有されるブロッキング区間を短くできる。また、走行車は、方向転換を行う位置に停止するまで走行するために占有すべきブロッキング区間についての第３占有許可要求と、方向転換後に走行するために占有すべきブロッキング区間についての第４占有許可要求とを、別個の要求としてコントローラに送信し、コントローラは、第３占有許可要求についての排他制御を実行した後、第４占有許可要求についての排他制御を実行する構成では、走行車が第３、第４占有許可要求を送信するため、負荷を分散できる。
　また、コントローラは、走行車が実行すべき一連の動作の中で、走行車が充電を行う位置に停止するまで走行するために占有すべきブロッキング区間について排他制御を実行した後、走行車が充電後に走行するために占有すべきブロッキング区間についての排他制御を実行する構成では、充電を行う位置に停止するまで走行するためのブロッキング区間及び充電後に走行するためのブロッキング区間について一括して排他制御を実行する構成に比べ、一時に占有されるブロッキング区間を短くできる。また、走行車は、充電を行う位置に停止するまで走行するために占有すべきブロッキング区間についての第５占有許可要求と、充電後に走行するために占有すべきブロッキング区間についての第６占有許可要求とを、別個の要求としてコントローラに送信し、コントローラは、第５占有許可要求についての排他制御を実行した後、第６占有許可要求についての排他制御を実行する構成では、占有許可要求があったら許可するか否かを判定して許可を与える態様において、走行車側が自己位置に応じて第５、第６占有許可要求を送信するタイミングを判断するため、負荷を分散できる。
　また、第１方向に沿って延在する複数の第１軌道と、第１方向とは異なる第２方向に沿って延在する複数の第２軌道とを有し、複数の第１軌道と複数の第２軌道により複数のマス目を形成する格子状軌道を備え、複数の走行車は、格子状軌道に沿って第１軌道又は第２軌道を走行し、格子状軌道における１つの格子であるグリッドセル毎にブロッキング区間が設定される構成では、格子状軌道の各グリッドセルは全てが交差点であるため、走行車がどのグリッドセルに停車しても他の走行車の通行の邪魔になる。従って、格子状軌道の場合、格子状軌道以外の軌道を有する走行車システムの構成と比較して、他の走行車の走行を阻害して走行効率が低下しやすいが、上記構成によれば、上記の走行効率の低下を抑制できる。
第１実施形態に係る走行車システムの一例を示す斜視図である。 走行車の一例を示す斜視図である。 走行車の一例を示す側面図である。 走行車、上位コントローラ、及び、ブロッキングコントローラの一例を示すブロック図である。 走行車システムの動作の一例を示すシーケンス図である。 走行車システムによる走行車Ｖの移載に関する制御の例を示す図である。 走行占有要求の一例を示す図である。 （Ａ）～（Ｃ）は、移載占有要求の例を示す図である。 走行車システムによる走行車Ｖの移載に関する制御の例を示す図である。 占有要求の例を示す図である。 走行車の充電時の動作の一例を示す図である。 充電に関する占有要求の一例を示す図である。 走行車システムにおける解除要求に関する動作の一例を示す図である。 要求管理情報の一例を示す図である。 走行動作に関する占有要求の判定の一例を示すフローチャートである。 占有管理情報の一例を示す図である。 占有要求判定部による判定の一例を示す図である。 占有要求判定部による判定の一例を示す図である。 応答情報の一例を示す図である ブロッキングコントローラの動作の一例を示す図である。 第２実施形態に係る走行車システムの一例を示す図である。
　以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明は以下に説明する形態に限定されない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きく又は強調して記載する等適宜縮尺を変更して表現している。以下の各図において、ＸＹＺ直交座標系により図中の方向を説明する。このＸＹＺ直交座標系においては、水平面に平行な平面をＸＹ平面とする。このＸＹ平面に沿った一方向をＸ方向と表記し、Ｘ方向に直交する方向をＹ方向と表記する。なお、走行車Ｖの走行方向は、以下の図に示された状態から他の方向に変化可能であり、例えば曲線方向に走行する場合もある。また、ＸＹ平面に垂直な方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の指す方向が＋方向であり、矢印の指す方向と反対の方向が－方向であるとして説明する。また、垂直軸まわり又はＺ軸まわりの旋回方向をθＺ方向と表記する。
　[第１実施形態]
　図１は、第１実施形態に係る走行車システムＳＹＳの一例を示す斜視図である。図２は、図１に示す走行車システムＳＹＳで用いられる走行車Ｖの斜視図である。図３は、走行車Ｖの一例を示す側面図である。図４は、走行車Ｖ、上位コントローラＨＣ、及び、ブロッキングコントローラＢＣの一例を示すブロック図である。
　走行車システムＳＹＳは、例えば半導体製造工場のクリーンルームにおいて、物品Ｍを走行車Ｖにより搬送するためのシステムである。走行車システムＳＹＳは、第１走行車Ｖ１～第ｎ走行車Ｖｎ（以下、走行車Ｖと総称する場合もある）（図４参照）と、複数の走行車Ｖを制御するコントローラ（上位コントローラＨＣ、ブロッキングコントローラＢＣ）と、を備える。本実施形態では、走行車Ｖが天井走行車である例を説明する。走行車Ｖは、走行車システムＳＹＳの軌道Ｒに沿って移動する。軌道Ｒは、走行車Ｖの走行領域である。走行車Ｖは、走行車システムＳＹＳの軌道Ｒに沿って移動し、半導体ウエハを収容するＦＯＵＰ、あるいはレチクルを収容するレチクルＰｏｄ等の物品Ｍを搬送する。走行車Ｖは、物品Ｍを搬送するため、搬送車と称する場合がある。
　軌道Ｒは、クリーンルーム等の建屋の天井又は天井付近に敷設されている。軌道Ｒは、処理装置（図示せず）、ストッカ（自動倉庫、図示せず）、バッファ（図示せず）等に隣接して設けられる。上記の処理装置は、例えば、露光装置、コータディベロッパ、製膜装置、エッチング装置等であり、走行車Ｖが搬送する容器内の半導体ウエハに各種処理を施す。上記のストッカは、走行車Ｖが搬送する物品Ｍを保管する。上記のバッファは、走行車Ｖが搬送する物品Ｍを一時的に保管する。
　軌道Ｒは、軌道の形態の一例である。軌道Ｒは、複数の第１軌道Ｒ１と、複数の第２軌道Ｒ２と、複数の交差部Ｒ３と、を有する格子状軌道である。以下、軌道Ｒを格子状軌道Ｒと称する。複数の第１軌道Ｒ１は、それぞれ、Ｘ方向（第１方向ＤＲ１）に沿って延在する。複数の第２軌道Ｒ２は、それぞれ、Ｙ方向（第２方向ＤＲ２）に沿って延在する。格子状軌道Ｒは、複数の第１軌道Ｒ１と複数の第２軌道Ｒ２により、平面視において格子状に形成されている。格子状軌道Ｒは、複数の第１軌道Ｒ１と複数の第２軌道Ｒ２により複数のマス目を形成する。本実施形態では、第１方向ＤＲ１と第２方向ＤＲ２とが直交しており、複数の第１軌道Ｒ１と複数の第２軌道Ｒ２とは、互いに直交する方向に沿って設けられるが、互いに直接交差しないように設けられている。交差部Ｒ３は、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２とが交差する部分に配置される。交差部Ｒ３は、第１軌道Ｒ１に対して第１方向ＤＲ１に隣り合うと共に第２軌道Ｒ２に対して第２方向ＤＲ２に隣り合っている。交差部Ｒ３は、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２との接続、第１軌道Ｒ１同士の接続、第２軌道Ｒ２同士の接続をする接続軌道である。交差部Ｒ３は、走行車Ｖが第１軌道Ｒ１に沿って走行する際と、走行車Ｖが第２軌道Ｒ２に沿って走行する際と、走行車Ｖが第１軌道Ｒ１から第２軌道Ｒ２又は第２軌道Ｒ２から第１軌道Ｒ１に走行する際と、のいずれの際にも用いられる軌道である。格子状軌道Ｒは、複数の第１軌道Ｒ１と複数の第２軌道Ｒ２とが直交する方向に設けられることで、平面視で複数のグリッドセルＣ（セル）が隣り合う状態となっている。１つのグリッドセルＣは、１つのマス目に相当し、平面視において、第２方向ＤＲ２において隣り合った２つの第１軌道Ｒ１と、第１方向ＤＲ１において隣り合った２つの第２軌道Ｒ２と、に囲まれた部分である。なお、図１では格子状軌道Ｒの一部について示しており、格子状軌道Ｒは、図示している構成から第１方向ＤＲ１（Ｘ方向）及び第２方向ＤＲ２（Ｙ方向）に同様の構成が連続して形成されている。
　第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び交差部Ｒ３は、吊り下げ部材Ｈ（図１参照）によって不図示の天井に吊り下げられている。吊り下げ部材Ｈは、第１軌道Ｒ１を吊り下げるための第１部分Ｈ１と、第２軌道Ｒ２を吊り下げるための第２部分Ｈ２と、交差部Ｒ３を吊り下げるための第３部分Ｈ３と、を有する。第１部分Ｈ１及び第２部分Ｈ２は、それぞれ第３部分Ｈ３を挟んだ二か所に設けられている。
　第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び交差部Ｒ３は、それぞれ、走行車Ｖの後述する走行車輪２１が走行する走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを有する。第１軌道Ｒ１と交差部Ｒ３との間、第２軌道Ｒ２と交差部Ｒ３との間には、それぞれ間隙Ｄが形成される。間隙Ｄは、走行車Ｖが第１軌道Ｒ１を走行して第２軌道Ｒ２を横切る際、あるいは第２軌道Ｒ２を走行して第１軌道Ｒ１を横切る際に、走行車Ｖの一部である後述の連結部３０が通過する部分である。従って、間隙Ｄは、連結部３０が通過可能な幅に設けられている。第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び交差部Ｒ３は、同一又はほぼ同一の水平面に沿って設けられる。本実施形態において、第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び交差部Ｒ３は、走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａが同一又はほぼ同一の水平面上に配置される。
　走行車システムＳＹＳは、通信システム（図示せず）を備える。通信システムは、走行車Ｖ、上位コントローラＨＣ、及びブロッキングコントローラＢＣの通信に用いられる。走行車Ｖ、上位コントローラＨＣ、及びブロッキングコントローラＢＣは、それぞれ、通信システムを介して通信可能に接続される。
　走行車Ｖの走行領域には、複数の走行車Ｖのうちいずれか１台により占有される場合に他の走行車Ｖを進入させない排他制御が行われるブロッキング区間Ｂが複数定められている（図１等参照）。本実施形態では、ブロッキング区間Ｂは、各グリッドセルＣ毎に設定されている。走行車Ｖは、ブロッキングコントローラＢＣからブロッキング区間Ｂの占有許可を得た場合に占有許可を得たブロッキング区間Ｂを占有して動作可能であるが、ブロッキングコントローラＢＣから占有許可が得られない場合には占有許可が得られていないブロッキング区間Ｂにおいて動作しないように制御される。排他制御により走行車Ｖ同士の干渉を防止することができる。排他制御については、後にさらに説明する。
　走行車Ｖの構成について説明する。図２から図４に示すように、走行車Ｖは、本体部１０と、走行部２０と、連結部３０と、制御部５０（図３、図４参照）とを有する。
　本体部１０は、格子状軌道Ｒの下方（－Ｚ側）に配置される。本体部１０は、平面視で例えば矩形状に形成される。本体部１０は、平面視で格子状軌道Ｒにおける１つのグリッドセルＣ（図１参照）に収まる寸法に形成される。このため、隣り合う第１軌道Ｒ１又は第２軌道Ｒ２を走行する他の走行車Ｖとすれ違うスペースが確保される。本体部１０は、上部ユニット１７と、移載装置１８とを備える。上部ユニット１７は、連結部３０を介して走行部２０から吊り下げられる。上部ユニット１７は、例えば平面視で矩形状であり、上面１７ａに４つのコーナー部を有する。
　本体部１０は、４つのコーナー部のそれぞれに走行車輪２１、連結部３０、方向転換機構３４を有する。この構成において、本体部１０の４つのコーナー部に配置された走行車輪２１により、本体部１０を安定して吊り下げることができ、かつ、本体部１０を安定して走行させることができる。
　移載装置１８は、上部ユニット１７の下方に設けられる。移載装置１８は、Ｚ方向（鉛直方向）の回転軸ＡＸ１まわりに回転可能である。移載装置１８は、物品Ｍを保持する物品保持部１３と、物品保持部１３を鉛直方向に昇降させる昇降駆動部１４と、昇降駆動部１４を水平方向にスライド移動させる横出し機構１１と、横出し機構１１を保持する回動部１２とを有する。物品保持部１３は、物品Ｍのフランジ部Ｍａを把持することにより、物品Ｍを吊り下げて保持する。物品保持部１３は、例えば、水平方向に移動可能な爪部１３ａを有するチャックであり、爪部１３ａを物品Ｍのフランジ部Ｍａの下方に進入させ、物品保持部１３を上昇させることで、物品Ｍを保持する。物品保持部１３は、ワイヤあるいはベルト等の吊り下げ部材１３ｂに接続されている。
　昇降駆動部１４は、例えばホイストであり、吊り下げ部材１３ｂを繰り出すことにより物品保持部１３を下降させ、吊り下げ部材１３ｂを巻き取ることにより物品保持部１３を上昇させる。昇降駆動部１４は、制御部５０に制御され、所定の速度で物品保持部１３を下降あるいは上昇させる。また、昇降駆動部１４は、制御部５０に制御され、物品保持部１３を目標の高さに保持する。
　横出し機構１１は、例えばＺ方向に重ねて配置された複数の可動板を有する。可動板は、Ｙ方向に相対的に移動可能である。最下層の可動板には、昇降駆動部１４が取り付けられている。横出し機構１１は、不図示の駆動装置により可動板を移動させ、最下層の可動板に取り付けられた昇降駆動部１４及び物品保持部１３を例えば、走行車Ｖの走行方向に対して直交する水平方向に横出しさせる（スライド移動させる）ことができる。
　回動部１２は、横出し機構１１と上部ユニット１７との間に設けられる。回動部１２は、回動部材１２ａと、回動駆動部１２ｂとを有する。回動部材１２ａは、鉛直方向の軸周り方向に回動可能に設けられる。回動部材１２ａは、横出し機構１１を支持する。回動駆動部１２ｂは、例えば電動モータ等が用いられ、回動部材１２ａを回転軸ＡＸ１の軸周り方向に回動させる。回動部１２は、回動駆動部１２ｂからの駆動力によって回動部材１２ａを回動させ、横出し機構１１（昇降駆動部１４及び物品保持部１３）を回転軸ＡＸ１の軸周り方向に回転させることができる。走行車Ｖは、移載装置１８を用いることにより、所定位置に対して物品Ｍの受け渡しをすることができる。
　また、図２及び図３に示すように、移載装置１８及び移載装置１８に保持している物品Ｍを囲むようにカバーＷが設けられてもよい。カバーＷは、下端を開放した筒状であって、かつ、横出し機構１１の可動板が突出する部分を切り欠いた形状を有している。カバーＷは、上端が回動部１２の回動部材１２ａに取り付けられており、回動部材１２ａの回動に伴って回転軸ＡＸ１の軸まわりに回動する。
　走行部２０は、走行車輪２１と、補助車輪２２とを有する。走行車輪２１は、上部ユニット１７（本体部１０）の上面１７ａの４つのコーナー部にそれぞれ配置される。走行車輪２１のそれぞれは、連結部３０に設けられた車軸に取り付けられている。車軸は、ＸＹ平面に沿って平行又はほぼ平行に設けられている。走行車輪２１のそれぞれは、後述する走行駆動部３３の駆動力により回転駆動する。走行車輪２１のそれぞれは、軌道Ｒにおいて、第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び交差部Ｒ３の走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを転動し、走行車Ｖを走行させる。なお、４つの走行車輪２１の全てが走行駆動部３３の駆動力により回転駆動することに限定されず、４つの走行車輪２１のうち一部について回転駆動させる構成であってもよい。
　走行車輪２１は、旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に旋回可能に設けられる。走行車輪２１は、後述する方向転換機構３４によってθＺ方向に旋回し、その結果、走行車Ｖの走行方向を変更することができる。補助車輪２２は、走行車輪２１の走行方向の前後にそれぞれ１つずつ配置される。補助車輪２２のそれぞれは、走行車輪２１と同様に、ＸＹ平面に沿って平行又はほぼ平行な車軸の軸周りに回転可能となっている。補助車輪２２の下端は、走行車輪２１の下端より高くなるように設定されている。従って、走行車輪２１が走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを走行しているときは、補助車輪２２は、走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａに接触しない。また、走行車輪２１が間隙Ｄ（図１参照）を通過する際には、補助車輪２２が走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａに接触して、走行車輪２１の落ち込みを抑制している。なお、１つの走行車輪２１に２つの補助車輪２２を設けることに限定されず、例えば、１つの走行車輪２１に１つの補助車輪２２が設けられてもよいし、補助車輪２２が設けられなくてもよい。
　図２に示すように、連結部３０は、本体部１０の上部ユニット１７と走行部２０とを連結する。連結部３０は、上部ユニット１７（本体部１０）の上面１７ａの４つのコーナー部にそれぞれ設けられる。この連結部３０によって本体部１０は、走行部２０から吊り下げられた状態となり、格子状軌道Ｒより下方に配置される。連結部３０は、支持部材３１と、接続部材３２とを有する。支持部材３１は、走行車輪２１の回転軸及び補助車輪２２の回転軸を回転可能に支持する。支持部材３１により、走行車輪２１と補助車輪２２との相対位置を保持する。支持部材３１は、例えば板状に形成され、間隙Ｄ（図１参照）を通過可能な厚さに形成される。
　接続部材３２は、支持部材３１から下方に延びて上部ユニット１７の上面１７ａに連結され、上部ユニット１７を保持する。接続部材３２は、後述する走行駆動部３３の駆動力を走行車輪２１に伝達する伝達機構を内部に備える。この伝達機構は、チェーン又はベルトが用いられる構成であってもよいし、歯車列が用いられる構成であってもよい。接続部材３２は、旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に旋回可能に設けられる。この接続部材３２が旋回軸ＡＸ２を中心として旋回することで、支持部材３１を介して走行車輪２１を旋回軸ＡＸ２まわりのθＺ方向に旋回させることができる。
　連結部３０（図２参照）には、走行駆動部３３と、方向転換機構３４とが設けられる。走行駆動部３３は、接続部材３２に装着される。走行駆動部３３は、走行車輪２１を駆動する駆動源であり、例えば電動モータ等が用いられる。４つの走行車輪２１は、それぞれ走行駆動部３３によって駆動される駆動輪である。４つの走行車輪２１は、同一又はほぼ同一の回転数となるように制御部５０によって制御される。なお、４つの走行車輪２１のうちいずれかを駆動輪として用いない場合は、接続部材３２に走行駆動部３３は装着されない。
　方向転換機構３４は、連結部３０の接続部材３２を、旋回軸ＡＸ２を中心として旋回させることにより、走行車輪２１を旋回軸ＡＸ２まわりのθＺ方向に旋回させる。走行車輪２１をθＺ方向に旋回させることにより、走行車Ｖの走行方向を第１方向ＤＲ１とする第１状態から走行方向を第２方向ＤＲ２とする第２状態に、又は走行方向を第２方向ＤＲ２とする第２状態から走行方向を第１方向ＤＲ１とする第１状態に切り替えることが可能である。
　方向転換機構３４は、駆動源３５と、ピニオンギア３６と、ラック３７とを有する。駆動源３５は、走行駆動部３３において旋回軸ＡＸ２から離れた側面に取り付けられている。駆動源３５は、例えば電気モータ等が用いられる。ピニオンギア３６は、駆動源３５の下面側に取り付けられており、駆動源３５で発生した駆動力によりθＺ方向に回転駆動する。ピニオンギア３６は、平面視で円形状であり、外周の周方向に複数の歯を有する。ラック３７は、上部ユニット１７の上面１７ａに固定される。ラック３７は、上部ユニット１７の上面１７ａの４つのコーナー部にそれぞれ設けられ、走行車輪２１の旋回軸ＡＸ２を中心とした円弧状（扇形状）に設けられる。ラック３７は、外周の周方向に、ピニオンギア３６の歯と噛み合う複数の歯を有する。
　ピニオンギア３６及びラック３７は、互いの歯が噛み合った状態で配置される。ピニオンギア３６がθＺ方向に回転することにより、ラック３７の外周に沿うようにピニオンギア３６が旋回軸ＡＸ２を中心とする円周方向に移動する。このピニオンギア３６の移動により、接続部材３２が旋回し、走行駆動部３３及び方向転換機構３４がピニオンギア３６と共に旋回軸ＡＸ２を中心とする円周方向に旋回する。
　方向転換機構３４の旋回により、上面１７ａの４つのコーナー部に配置された走行車輪２１及び補助車輪２２のそれぞれが旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に９０度の範囲で旋回する。方向転換機構３４の駆動は、制御部５０によって制御される。制御部５０は、４つの走行車輪２１の旋回動作を同一のタイミングで行うように指示してもよいし、異なるタイミングで行うように指示してもよい。走行車輪２１及び補助車輪２２を旋回させることにより、走行車輪２１が第１軌道Ｒ１及び第２軌道Ｒ２の一方に接触した状態から他方に接触した状態に移行する。換言すれば、走行車輪２１の回転軸の方向が第１方向ＤＲ１及び第２方向ＤＲ２の一方とされた状態から他方とされる状態に移行する。このため、走行車Ｖの走行方向を第１方向ＤＲ１（Ｘ方向）とする第１状態と、走行方向を第２方向ＤＲ２（Ｙ方向）とする第２状態とで切り替えることができる。
　走行車Ｖは、位置情報を検出する位置検出部３８を備える（図４参照）。位置検出部３８は、位置情報を示す位置マーカ（図示せず）を検出することにより、走行車Ｖの現在位置を検出する。位置検出部３８は、非接触により位置マーカを検出する。位置マーカは、格子状軌道Ｒの各グリッドセルＣ毎に設置される。
　走行車Ｖは充電電極３９を備える。走行車Ｖは、充電電極３９を走行車システムＳＹＳに備えられる充電端子４０（図１参照）に接続することにより、走行車Ｖのバッテリ（図示せず）を充電する。充電端子４０は、所定のグリッドセルＣに配置される。充電端子４０は、電源（図示せず）に接続され、走行車Ｖのバッテリに電力を供給する。充電端子４０は、フレーム４１に支持され、上下方向に移動する。フレーム４１は、第１軌道Ｒ１及び第２軌道Ｒ２の一方又は双方に固定される。充電端子４０は、上下方向に移動することにより、後述する走行車輪２１の移動空間と干渉しない退避位置、及び、走行車Ｖの充電電極３９に接続する充電位置に移動する。
　充電に関する動作について説明する。走行車Ｖは、充電をする際、充電端子４０が配置されたグリッドセルＣの占有要求をブロッキングコントローラＢＣに送信する。走行車Ｖは、この占有要求の許可を得た後、充電端子４０が配置されたグリッドセルＣに停車する。走行車Ｖが停車すると、充電端子４０の制御部（図示せず）は、上位コントローラＨＣから走行車Ｖが停車したことを示す情報を受信し、充電端子４０を退避位置から充電位置に移動させる。この動作により、充電端子４０が、走行車Ｖの充電電極３９に接続され、走行車Ｖの充電が行われる。充電が終了した後、充電端子４０の制御部は、走行車Ｖから充電が終了したことを示す情報を受信し、充電端子４０を充電位置から退避位置に移動させる。なお、走行車Ｖの充電に関する構成は、上述の構成に限定されない。例えば、非接触給電により走行車Ｖを充電する機構でもよいし、フレーム４１が天井から吊り下げられる構成でもよい。また、充電端子４０の制御部は、走行車ＶからグリッドセルＣに到達したことを示す信号を無線により取得する構成でもよいし、グリッドセルＣ内に配置されたセンサによる検出結果から走行車ＶがグリッドセルＣに到達したことを取得する構成でもよい。
　制御部５０は、走行車Ｖを統括的に制御する。制御部５０は、各種データを記憶（格納）する記憶部５１と、通信部５２と、走行制御部５３と、移載制御部５４と、充電制御部５５と、占有要求部５６と、解除要求部５７と、状態情報処理部５８と、を備える。制御部５０は、コンピュータである。制御部５０は、本実施形態では本体部１０に設けられる例を示すが（図３参照）、制御部５０は本体部１０の外部に設けられてもよい。
　通信部５２は、外部の装置との間で通信を行う。通信部５２は、無線により、通信システム（図示せず）に接続される。通信部５２は、通信システムを介して、上位コントローラＨＣ及びブロッキングコントローラＢＣのそれぞれと通信を行う。
　走行制御部５３は、走行車Ｖの走行を制御する。走行制御部５３は、走行駆動部３３、方向転換機構３４等を制御することにより、走行を制御する。走行制御部５３は、例えば、走行速度、停止に関する動作、方向転換に関する動作を制御する。走行制御部５３は、後述する搬送指令ＣＭ１に基づいて、走行車Ｖの走行を制御する。
　また、走行制御部５３は、ブロッキングコントローラＢＣから与えられたブロッキング区間Ｂについての占有許可に従って走行車Ｖが走行するように走行を制御する。ブロッキングコントローラＢＣから受信した占有許可は、占有許可情報Ｔ１として記憶部５１に記憶される。占有許可情報Ｔ１は、占有許可が与えられたブロッキング区間Ｂを示す情報を含む。例えば、ブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４９の占有が許可されている場合、占有許可情報Ｔ１は、ブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４９：許可と表される。占有許可情報Ｔ１は、後述する応答情報Ｔ６に基づいて最新の情報に更新される。走行制御部５３は、占有許可情報Ｔ１に基づいて、走行車Ｖの走行を制御する。走行制御部５３は、占有許可が与えられたブロッキング区間Ｂには進入し、占有許可が与えられていないブロッキング区間Ｂには、進入しないように走行車Ｖの走行を制御する。走行制御部５３は、占有許可が与えられていないブロッキング区間Ｂがあった場合、占有許可が与えられていないブロッキング区間Ｂの手前で待機してブロッキング区間Ｂに侵入しないように、走行車Ｖの走行を制御する。
　移載制御部５４は、搬送指令ＣＭ１に基づいて、走行車Ｖによる移載動作を制御する。移載制御部５４は、移載装置１８等を制御することにより、走行車Ｖによる移載動作を制御する。移載制御部５４は、所定の場所に配置される物品Ｍを把持する荷つかみの動作、保持した物品Ｍを所定の場所に下ろす荷下ろしの動作を制御する。
　充電制御部５５は、充電に関する動作を制御する。充電制御部５５は、バッテリの蓄電量等が所定値以下になった際、充電の動作を開始させる。充電制御部５５は、充電端子４０が配置されたグリッドセルＣまで走行し充電するように走行車Ｖを制御する。充電制御部５５は、占有要求部５６を介して、充電端子４０が配置されたグリッドセルＣまで走行して充電を実施するために必要なブロッキング区間Ｂの占有要求をブロッキングコントローラＢＣに要求させる。
　状態情報処理部５８は、周期的に状態情報（図示せず）を生成し更新する。状態情報は記憶部５１に格納される。状態情報処理部５８は、状態情報を、通信部５２を介して上位コントローラＨＣ及びブロッキングコントローラＢＣに送信する。状態情報は、例えば、走行車Ｖの現在位置の情報、正常又は異常等の走行車Ｖの現在の状態を示す情報、搬送指令ＣＭ１等の各種指令の走行車Ｖによる実行状態（実行中、実行完了、実行失敗）に関する情報である。
　占有要求部５６は、自己が占有すべき複数のブロッキング区間Ｂについての占有許可を要求する。占有要求部５６については後述する。
　解除要求部５７は、占有許可が与えられたブロッキング区間Ｂの占有の解除をブロッキングコントローラＢＣに要求する。解除要求部５７については後述する。
　次に、上位コントローラＨＣ及びブロッキングコントローラＢＣによる走行車Ｖの制御について説明する。図５は、走行車システムＳＹＳの動作の一例を示すシーケンス図である。図６は、走行車システムＳＹＳによる走行車Ｖの移載に関する制御の例を示す図である。なお、図６等に示す格子状軌道Ｒは、格子状軌道Ｒの全体の一部を示している。また、図６等の図面において、数字「１～６０」で示される部分のグリッドセルＣ及びブロッキング区間Ｂは、それぞれ、グリッドセルＣ１～Ｃ６０、ブロッキング区間Ｂ１～Ｂ６０であるとする。
　上位コントローラＨＣは、搬送指令ＣＭ１を割付けることにより、走行車Ｖの搬送（走行）を制御する（図５のステップＳ１）。上位コントローラＨＣは、システム情報に基づいて、搬送可能な走行車Ｖを選択し、選択した走行車Ｖに搬送指令ＣＭ１を割付ける。搬送指令ＣＭ１は、例えば、走行車Ｖに対して所定の位置に物品Ｍの受け渡しをさせる指令（走行車Ｖに対して所定位置に配置された物品Ｍの荷つかみを実行させる荷つかみ指令、走行車Ｖに対して保持する物品Ｍの所定位置への荷下ろしを実行させる荷下ろし指令）である。搬送指令ＣＭ１は、走行車Ｖに物品Ｍを移載させる位置を示す移載位置Ｐｔに関する情報を含む。移載位置Ｐｔは、各走行車Ｖの位置、走行車システムＳＹＳに関連する各部（例、処理装置、保管装置、ロードポート、バッファにおける物品Ｍの載置部）の位置であり、例えば座標値により表される。システム情報は、各走行車Ｖの状態情報、走行車システムＳＹＳに関連する各部（例、処理装置、保管装置、バッファ）の位置を示すマップ情報、物品Ｍの位置情報等である。上位コントローラＨＣは、走行車Ｖ（Ｖ１～Ｖｎ）、ブロッキングコントローラＢＣのそれぞれとの間で通信を行うことにより、システム情報を更新する。
　例えば、上位コントローラＨＣは、図６に示すように、搬送指令ＣＭ１として、グリッドセルＣ４２からＣ４９までの二点鎖線として示される走行経路に沿って移動させ、グリッドセルＣ４９の下方に設けられた所定の位置に物品Ｍを移載させる指令を走行車Ｖに送信する。
　搬送指令ＣＭ１は、走行車Ｖに対して、移載先に対する物品Ｍの移載動作の直前に所定の停止位置に停止するまで走行させる走行動作を実行させ、その後、走行車Ｖを停止位置から移載の実行位置に移動させ、物品Ｍを所定位置に移載させる移載動作を実行させる指令である。上記の停止位置は、移載動作を実行するグリッドセルＣに隣接したグリッドセルＣに定められる。例えば、図６に示す搬送指令ＣＭ１の場合、走行車Ｖは、移載先であるグリッドセルＣ４９に隣接したグリッドセルＣ４８が停止位置として定められ、走行車Ｖは、グリッドセルＣ４２からＣ４８まで走行して停止する走行動作を実行し、続いて、グリッドセルＣ４８からグリッドセルＣ４９内における移載を実行する所定位置に移動して移載する移載動作を実行する。なお、上記所定の停止位置は、移載動作を実行するブロッキング区間Ｂに設定されてもよい。この場合、図６に示す搬送指令ＣＭ１の例では、走行車Ｖは、移載動作を実行するグリッドセルＣ４９が停止位置として定められ、グリッドセルＣ４２からＣ４９まで走行して停止する走行動作を実行し、続いて、グリッドセルＣ４９内における移載を実行する所定位置に移動して移載する移載動作を実行する。上記所定の停止位置が、移載動作を実行するブロッキング区間Ｂ又は移載動作を実行するブロッキング区間Ｂに隣接するブロッキング区間である構成の場合、移載動作の実行位置又は移載動作の実行位置に近接した位置まで走行車Ｖを走行させることができるので、移載動作のために占有させるブロッキング区間Ｂを短くすることができる。
　走行車Ｖは、受信した搬送指令ＣＭ１を含む上位コントローラＨＣからの指令を指令情報Ｔ３として、記憶部５１に保存する。走行車Ｖは、搬送指令ＣＭ１を受信すると、搬送指令ＣＭ１により定められた自己が占有すべき複数のブロッキング区間Ｂの占有許可をブロッキングコントローラＢＣに要求する。占有要求部５６は、ブロッキング区間Ｂの占有許可をブロッキングコントローラＢＣに要求する占有要求（占有許可要求）を生成する（図５のステップＳ２）。
　占有要求部５６は、自己の走行車Ｖ（「自己」と略す）が実行すべき一連の動作の中で、自己が走行を開始してから一連の動作に含まれる所定の動作の実行前に停止するまでを区切りとして、走行車Ｖが動作を実行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについての占有許可をブロッキングコントローラＢＣに要求する。この構成の場合、所定の動作を行う位置に停止するまで走行するためのブロッキング区間Ｂ及び所定の動作後に走行するためのブロッキング区間Ｂについて一括して排他制御を実行する構成に比べ、一時に占有されるブロッキング区間Ｂを少なくできる。また、この構成の場合、走行車Ｖ側が上記区切りにより分割した占有許可要求を送信するため、コントローラ側が占有要求を上記区切りにより分割する構成と比較して、コントローラの負荷を分散できる。上記所定の動作は、特に限定されない。上記所定の動作は、例えば、移載動作（荷つかみ動作、荷下ろし動作）、方向転換動作、充電動作である。上記所定の動作は、走行動作と比較して時間を要する。また、上記所定の動作（移載、方向転換、充電等）は、動作を実行する対象となるグリッドセルＣが固定されているが、走行動作は他のルートを選択する等のように走行動作を実行するグリッドセルＣを変更することもできる。また、走行動作はグリッドセルＣの始点と終点を指定できるが、上記所定の動作では始点と終点を指定できない。従って、上記の占有要求部５６の構成の場合、ルート変更が可能である所定の動作の実行前に停止するまでのブロッキング区間Ｂについての占有許可と、動作の実行位置が固定され且つ動作に時間を要するブロッキング区間Ｂについての占有許可とを分割して占有許可を要求するので、所定の動作を行う位置に停止するまで走行するためのブロッキング区間Ｂ及び所定の動作後に走行するためのブロッキング区間Ｂについて一括して排他制御を実行する構成に比べ、上記一連の動作に必要なブロッキング区間Ｂが占有されることによる走行車Ｖの走行の阻害を効果的に抑制することができる。
　占有要求部５６の動作の具体例を説明する。図６に示す搬送指令ＣＭ１の場合、上記の所定の動作（移載動作）の実行直前に停止するまでの区切りは、上記所定の停止位置（グリッドセルＣ４８）に停止するまで走行する動作である。占有要求部５６は、図６に示す搬送指令ＣＭ１の場合、走行動作を実行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについての占有要求である走行占有要求ＲＱ１（第１占有許可要求）と、移載動作を実行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについての占有要求である移載占有要求ＲＱ２（第２占有許可要求）とを、別個の要求として生成して、ブロッキングコントローラＢＣに要求する。この際、走行車Ｖは、走行占有要求ＲＱ１をブロッキングコントローラＢＣに送信した後、移載占有要求ＲＱ２をブロッキングコントローラＢＣに送信する。走行占有要求ＲＱ１（第１占有許可要求）と、移載占有要求ＲＱ２（第２占有許可要求）とを、別個の要求として生成して、ブロッキングコントローラＢＣに要求する構成の場合、所定の停止位置に停止するまで走行するためのブロッキング区間Ｂ及び移載動作を実行するためのブロッキング区間Ｂについて一括して排他制御を実行する構成に比べ、一時に占有されるブロッキング区間Ｂを短くできる。また、この構成の場合、走行車Ｖが第１、第２占有許可要求を送信するため、コントローラの負荷を分散できる。
　図７は、走行占有要求ＲＱ１の一例を示す図である。走行占有要求ＲＱ１は、走行車情報Ｄ１、要求区間Ｄ２、要求種別Ｄ３、動作Ｄ４、及び、時刻Ｄ５を含む。走行車情報Ｄ１は、走行車Ｖの識別情報である。要求区間Ｄ２は、占有許可を要求するブロッキング区間Ｂを示す情報である。要求区間Ｄ２は、例えば、連続する複数のブロッキング区間Ｂを示す場合、区間の両端に配置されるブロッキング区間Ｂにより表され、且つ走行車Ｖが先に占有すべきブロッキング区間Ｂから後に占有すべきブロッキング区間Ｂの順を示すように表される。この場合、連続する複数のブロッキング区間Ｂを１つずつ示す構成と比較して、データ量を減らすことができる。要求種別Ｄ３は、ブロッキング区間Ｂに対する要求の種類を示す情報であり、占有要求であることを示す情報である。動作Ｄ４は、占有許可を要求するブロッキング区間Ｂで実施する動作の種類を示す情報であり、走行占有要求ＲＱ１の場合、走行動作を示す情報である。時刻Ｄ５は、占有要求の生成が完了した時刻である。
　占有要求部５６は、連続する複数のブロッキング区間Ｂについて１つの情報としてまとめて１回の通信によりコントローラに要求する占有要求を生成する。この構成の場合、ブロッキング区間Ｂ毎に個別に占有要求ＲＱＡの送信が必要とされる構成と比較して、ブロッキングコントローラＢＣと走行車Ｖとの間の通信回数を減らすことができる。なお、上記の連続する複数のブロッキング区間Ｂの数は、走行車Ｖの速度、及び、走行車ＶとブロッキングコントローラＢＣとの通信周期の一方又は双方に基づいて定められる。本実施形態では、上記の連続する複数のブロッキング区間Ｂの数は、走行車ＶとブロッキングコントローラＢＣとの通信周期の１周期の間に、走行車Ｖが走行可能なブロッキング区間Ｂの数を上限として設定されている。言い換えれば、走行車ＶがブロッキングコントローラＢＣに占有許可を要求する上記の連続する複数のブロッキング区間Ｂの数は、走行車ＶとブロッキングコントローラＢＣとの通信周期の１周期の間に、走行車Ｖが走行し得ない位置のブロッキング区間Ｂの占有許可をブロッキングコントローラＢＣに要求しないように設定されている。上記のように連続する複数のブロッキング区間Ｂの数が、走行車Ｖの速度、及び、走行車ＶとブロッキングコントローラＢＣとの通信周期の一方又は双方に基づいて定められる構成の場合、走行車Ｖの速度又は通信周期を考慮したときに走行車Ｖが走行し得ない位置のブロッキング区間Ｂの占有許可を走行車Ｖに与えることを抑制することができる。本実施形態では、上記の連続する複数のブロッキング区間Ｂの数は、走行車Ｖの速度又は通信周期を考慮したときに、走行車Ｖが走行可能なブロッキング区間Ｂの数を上限として設定されている。通信周期は、後述する図２０に示すＴ１である。なお、占有要求部５６は、連続する複数のブロッキング区間Ｂについて１つの情報にまとめた占有要求を生成する構成に限定されない。例えば、本実施形態では、搬送指令ＣＭ１に定められた占有すべきブロッキング区間Ｂが１つである場合、占有要求部５６は、占有すべきブロッキング区間Ｂが１つである占有要求ＲＱＡをブロッキングコントローラＢＣに送信する。また、例えば、占有要求部５６は、占有すべきブロッキング区間Ｂを１つ含む占有要求ＲＱＡをブロッキングコントローラＢＣに送信する構成としてもよい。
　例えば、図６に示す搬送指令ＣＭ１に関する走行占有要求ＲＱ１は、走行車情報Ｄ１：Ｖ、要求区間Ｄ２：Ｂ４２－Ｂ４８、要求種別Ｄ３：占有、動作Ｄ４：走行、と表される（図７参照）。なお、走行占有要求ＲＱ１は、上記の例に限定されず、上記の情報以外の情報により構成されてもよい。
　図８（Ａ）～（Ｃ）は、移載占有要求ＲＱ２の例を示す図である。移載占有要求ＲＱ２は、走行占有要求ＲＱ１と同様に、走行車情報Ｄ１、要求区間Ｄ２、要求種別Ｄ３、動作Ｄ４、及び、時刻Ｄ５を含む。移載占有要求ＲＱ２の場合、動作Ｄ４は、移載動作を示す情報である。
　走行車Ｖが移載動作を実行する際、物品Ｍの移載位置によっては、走行車Ｖの車体及び横出し機構１１が、平面視において複数のグリッドセルＣの領域を跨ぐ場合があり、この場合、他の走行車Ｖと干渉しないように、複数のグリッドセルＣに対応する複数のブロッキング区間Ｂを占有する必要がある。例えば、図６に示す移載動作の例では、移載動作を実行するために占有が必要となるブロッキング区間Ｂが、Ｂ４９である場合と、Ｂ４９及びＢ５０である場合と、Ｂ４９、Ｂ５０、Ｂ５９、Ｂ６０である場合がある。移載動作を実行するために占有が必要となるブロッキング区間Ｂは、搬送指令ＣＭ１における物品Ｍの移載位置の情報に基づいて、占有要求部５６により求められる。移載動作を実行するために占有が必要となるブロッキング区間Ｂが、Ｂ４９である場合、移載動作についての移載占有要求ＲＱ２は、走行車情報Ｄ１：Ｖ、要求区間Ｄ２：Ｂ４９、要求種別Ｄ３：占有、動作Ｄ４：移載と表される（図８（Ａ）参照）。また、移載動作を実行するために占有が必要となるブロッキング区間Ｂが、Ｂ４９及びＢ５０である場合、移載占有要求ＲＱ２は、要求区間Ｄ２：Ｂ４９、Ｂ５０と表される（図８（Ｂ）参照）。また、移載動作を実行するために占有が必要となるブロッキング区間Ｂが、Ｂ４９、Ｂ５０、Ｂ５９、Ｂ６０である場合、移載占有要求ＲＱ２は、要求区間Ｄ２：Ｂ４９、Ｂ５０、Ｂ５９、Ｂ６０と、表される（図８（Ｃ）参照）。なお、移載占有要求ＲＱ２は、上記の例に限定されず、上記の情報以外の情報により構成されてもよい。
　図９は、走行車システムＳＹＳによる走行車Ｖの移載に関する制御の例を示す図である。図９には、上位コントローラＨＣが、搬送指令ＣＭ１として、グリッドセルＣ４２からＣ１９までの二点鎖線として示される走行経路に沿って移動させ、グリッドセルＣ１９の下方に設けられた所定の位置に物品Ｍを移載させる指令を走行車Ｖに送信した場合の例を示す。
　図９に示す搬送指令ＣＭ２は、走行車Ｖに対して、グリッドセルＣ４２からＣ４９まで走行させ、グリッドセルＣ４９においてグリッドセルＣ３９方向に方向転換させ、グリッドセルＣ４９からＣ２９まで走行させ、グリッドセルＣ２９からグリッドセルＣ１９内における移載を実行する所定位置に移動して移載を実行させる指令である。
　図９に示す搬送指令ＣＭ２の場合、走行車Ｖが実行する所定の動作は、方向転換動作、及び、移載動作となる。方向転換動作の実行前に停止するまでの区切りは、グリッドセルＣ４２からＣ４９までの走行動作及び方向転換動作である。移載動作の実行前に停止するまでの区切りは、上記所定位置（Ｃ２９）に停止するまで走行する動作である。
　占有要求部５６は、搬送指令ＣＭ２に関する所定の動作（方向転換動作、移載動作、充電動作）を検出し、検出結果に基づいて、占有要求を生成する。占有要求部５６は、上記所定の動作が複数ある場合、所定の動作の動作毎に、動作の実行前に停止するまでを区切りとした占有要求を生成する。
　また、占有要求部５６は、方向転換を行う位置に停止するまで走行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについての占有要求（第３占有許可要求）と、方向転換後に走行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについての占有要求（第４占有許可要求）とを、別個の要求としてブロッキングコントローラＢＣに送信する。この際、走行車Ｖは、第３占有許可要求をブロッキングコントローラＢＣに送信した後、第４占有許可要求をブロッキングコントローラＢＣに送信する。走行車Ｖが方向転換を行う位置に停止するまで走行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについての占有要求（第３占有許可要求）と、方向転換後に走行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについての占有要求（第４占有許可要求）とを、別個の要求としてブロッキングコントローラＢＣに送信する構成の場合、方向転換を行う位置に停止するまで走行するためのブロッキング区間Ｂ及び方向転換後に走行するためのブロッキング区間Ｂについて一括して排他制御を実行する構成に比べ、一時に占有されるブロッキング区間Ｂを短くできる。また、この構成の場合、走行車Ｖが第３、第４占有許可要求を送信するため、コントローラの負荷を分散できる。
　占有要求部５６は、図９に示す搬送指令ＣＭ２の場合、方向転換動作の実行前における走行動作を実行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについての占有要求である走行占有要求ＲＱ３（第３占有許可要求）と、移載動作の実行前における走行動作を実行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについての占有要求である走行占有要求ＲＱ４（第１占有許可要求、第４占有許可要求）と、移載動作を実行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについての占有要求である移載占有要求ＲＱ５（第２占有許可要求）とを、別個の要求として生成して、ブロッキングコントローラＢＣに要求する。
　図１０は、占有要求の例を示す図である。例えば、図９に示す搬送指令ＣＭ２の場合、走行占有要求ＲＱ３は、走行車情報Ｄ１：Ｖ、要求区間Ｄ２：Ｂ４２－Ｂ４９、要求種別Ｄ３：占有、動作Ｄ４：走行、方向転換と表される。走行占有要求ＲＱ４は、走行車情報Ｄ１：Ｖ、要求区間Ｄ２：Ｂ３９－Ｂ２９、要求種別Ｄ３：占有、動作Ｄ４：走行と表される。移載占有要求ＲＱ５は、走行車情報Ｄ１：Ｖ、要求種別Ｄ３：占有、動作Ｄ４：走行と表され、要求区間Ｄ２は、上述したように移載動作を実行するために占有が必要とされるブロッキング区間Ｂについて占有要求である。
　図１１は、走行車Ｖの充電時の動作の一例を示す図である。図１２は、充電に関する占有要求の例を示す図である。図１１の例では、充電端子４０（図１参照）がグリッドセルＣ４９に配置されるとし、走行車Ｖが、グリッドセルＣ４２からグリッドセルＣ４９に走行しグリッドセルＣ４９において充電し、充電終了後、グリッドセルＣ４９からＣ１９にする予定であるとする。
　走行車Ｖは、充電を行う場合がある。走行車Ｖは、充電を行う際、充電の動作に必要なブロッキング区間Ｂの占有の許可をブロッキングコントローラＢＣに要求する。また、占有要求部５６は、充電を行う位置に停止するまで走行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについての占有要求ＲＱＡ（第５占有許可要求）と、充電後に走行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについての占有要求ＲＱＡ（第６占有許可要求）とを、別個の要求として生成し、ブロッキングコントローラＢＣに送信する。この際、走行車Ｖは、第５占有許可要求をブロッキングコントローラＢＣに送信した後、第６占有許可要求をブロッキングコントローラＢＣに送信する。走行車Ｖが充電を行う位置に停止するまで走行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについての占有要求ＲＱＡ（第５占有許可要求）と、充電後に走行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについての占有要求ＲＱＡ（第６占有許可要求）とを、別個の要求として生成し、ブロッキングコントローラＢＣに送信する構成の場合、充電を行う位置に停止するまで走行するためのブロッキング区間Ｂ及び充電後に走行するためのブロッキング区間Ｂについて一括して排他制御を実行する構成に比べ、一時に占有されるブロッキング区間Ｂを短くできる。また、この構成の場合、走行車Ｖが第５、第６占有許可要求を送信するため、コントローラの負荷を分散できる。
　占有要求部５６は、図１１に示す例の場合、充電動作の実行前における走行動作を実行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについての占有要求である走行占有要求ＲＱ６（第５占有許可要求）と、充電動作後における走行動作を実行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについての占有要求ＲＱＡである走行占有要求ＲＱ７（第６占有許可要求）と、を、別個の要求として生成して、ブロッキングコントローラＢＣに要求する。充電動作の場合、上記所定の動作は充電動作となり、上記所定の動作の実行前に停止するまでの区切りは充電可能なグリッドセルＣまでの走行動作である。
　例えば、図１１に示す例の場合、走行占有要求ＲＱ６は、走行車情報Ｄ１：Ｖ、要求区間Ｄ２：Ｂ４２－Ｂ４９、要求種別Ｄ３：占有、動作Ｄ４：走行、充電と表される（図１２参照）。走行占有要求ＲＱ７は、走行車情報Ｄ１：Ｖ、要求区間Ｄ２：Ｂ３９－Ｂ１９、要求種別Ｄ３：占有、動作Ｄ４：走行と表される。
　以上の説明のように、占有要求部５６は、自己が走行を開始してから一連の動作に含まれる所定の動作の実行前に停止するまでを区切りとして、走行車Ｖが動作を実行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについての占有許可を別個に生成する。
　占有要求部５６により別個に生成された上記の占有要求ＲＱＡは、図５のステップＳ４において、通信部５２により、ブロッキングコントローラＢＣに送信される。占有要求ＲＱＡは、周期的通信により、ブロッキングコントローラＢＣに送信される。ステップＳ４は、ブロッキングコントローラＢＣからの送信要求への応答として実行される。周期的通信については後述する。
　上述の各占有要求ＲＱＡを送信するタイミングは、走行車Ｖが走行を開始してから一連の動作に含まれる所定の動作の実行前に停止するまでを区切りとした走行占有要求に関する占有要求ＲＱＡを送信した後、所定の動作を実行するために必要なブロッキング区間Ｂに関する占有要求ＲＱＡ（移載占有要求、ターン占有要求、充電占有要求）を送信する。この構成の場合、走行占有要求に関する占有要求ＲＱＡ、所定の動作の実行に関する占有要求ＲＱＡを各走行車Ｖ側で別個に送信するので、コントローラ側で各走行車Ｖに関する上記の処理をする構成と比較して、コントローラの負担を軽減することができる。
　また、走行車Ｖは、占有許可が与えられたブロッキング区間Ｂにおける動作を完了した後、占有許可が与えられたブロッキング区間Ｂについて占有許可の解除をブロッキングコントローラＢＣに要求する。上記の動作の完了は、例えばブロッキング区間Ｂからの離脱である。例えば、走行車Ｖが方向転換動作又は充電動作を行う場合、上記の動作の完了は、走行車Ｖによる方向転換動作又は充電動作が完了した後にブロッキング区間Ｂから離脱した時である。ブロッキング区間Ｂからの離脱は、走行車Ｖにおいて、マップ情報Ｔ２及び現在位置情報に基づいて検出することができる。上記の動作の完了は、占有許可が与えられた複数のブロッキング区間Ｂのうち、動作が完了したブロッキング区間Ｂ毎に検出する。占有許可を解除する要求は、解除要求部５７が占有許可の解除を要求する解除要求ＲＱＢを生成し（ステップＳ１１）、解除要求ＲＱＢをブロッキングコントローラＢＣに送信すること（ステップＳ１３）により行われる。解除要求ＲＱＢは、占有許可が与えられた１又は複数のブロッキング区間Ｂについての占有許可の解除を１つの情報として１回の通信によりブロッキングコントローラＢＣに要求する情報である。解除要求部５７は、動作が完了したブロッキング区間Ｂを検出した場合に、動作が完了したブロッキング区間Ｂについての占有許可の解除を要求する解除要求ＲＱＢを生成する。解除要求部５７は、ブロッキング区間Ｂの１つずつの単位で動作の完了を検出し、上記した動作が完了したブロッキング区間Ｂについての解除要求ＲＱＢを生成する。解除要求部５７は、通信周期毎に動作が完了したブロッキング区間Ｂについての解除要求ＲＱＢを生成する。解除要求ＲＱＢは、上述した占有要求ＲＱＡにおける要求種別Ｄ３を占有許可要求から解除要求に代えることにより表される。
　図１３は、走行車システムＳＹＳにおける解除要求ＲＱＢに関する動作の一例を示す図である。図１３には、走行車Ｖがブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４９の占有許可を与えられた後、ブロッキング区間Ｂ４３からＢ４５に走行した状態を示す。
　図１３に示す例の場合、解除要求部５７は、占有許可が与えられたブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４９において、動作を完了したブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４４についての占有許可の解除を要求する解除要求ＲＱＢを生成する。この際、解除要求部５７は、上記した動作を完了したブロッキング区間Ｂ４３を検出してブロッキング区間Ｂ４３の占有許可の解除を要求する解除要求を生成する。続いて、解除要求部５７は、動作を完了したブロッキング区間Ｂ４４を検出して、占有許可の解除を要求するブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４４について、１回の通信によりブロッキングコントローラＢＣに要求する１つの情報にまとめた解除要求ＲＱＢを生成する。この場合の解除要求ＲＱＢは、走行車情報Ｄ１：Ｖ、要求区間Ｄ２：Ｂ４３～Ｂ４４、要求種別Ｄ３：占有解除要求、動作Ｄ４：走行、時刻Ｄ５：解除要求ＲＱＢが生成された時刻と表される。上記のように、走行車Ｖが、占有許可が与えられた１又は複数のブロッキング区間Ｂについての占有許可の解除を１つの情報として１回の通信によりブロッキングコントローラＢＣに要求する構成の場合、ブロッキング区間Ｂ毎に個別に解除要求ＲＱＢの送信が必要とされる構成と比較して、ブロッキングコントローラＢＣと走行車Ｖとの間の通信回数を減らすことができる。また、上記のようにブロッキング区間Ｂの１つずつの単位で動作の完了を検出し、動作が完了したブロッキング区間Ｂについての解除要求ＲＱＢを生成する構成の場合、ブロッキング区間Ｂの走行車Ｖに対する占有許可を速やかに解除するため、他の走行車Ｖがブロッキング区間Ｂの占有許可を速やかに得ることが可能となる。
　解除要求部５７により生成された解除要求ＲＱＢは、図５のステップＳ１３において、通信部５２により、ブロッキングコントローラＢＣに１回の通信で送信される。解除要求ＲＱＢは、後述する周期的通信により、ブロッキングコントローラＢＣからの送信要求（ステップＳ１２）に対する応答としてブロッキングコントローラＢＣに送信される。なお、ブロッキングコントローラＢＣに送信すべき占有要求ＲＱＡ及び解除要求ＲＱＢの双方が存在する場合、これらが１つの情報にまとめられて１回の通信により送信されてもよい。
　次に、ブロッキングコントローラＢＣについて説明する。ブロッキングコントローラＢＣは、走行車Ｖから占有許可を要求された１つ又は複数のブロッキング区間Ｂについて占有許可を与えるか否かを判定し、許可可能と判定した１つ又は複数のブロッキング区間Ｂの占有許可を走行車Ｖに与える。
　ブロッキングコントローラＢＣは、各種データを記憶（格納）する記憶部６１と、通信部６２と、占有要求処理部６３と、占有要求判定部６４と、解除要求処理部６５と、解除要求判定部６６と、応答部６７と、を備える（図４参照）。ブロッキングコントローラＢＣは、コンピュータである。記憶部６１は、例えば、要求管理情報Ｔ４、占有管理情報Ｔ５等を記憶（格納）する。
　通信部６２は、外部の装置との通信を行う。通信部６２は、無線により、通信システムに接続される。通信部６２は、通信システムを介して、複数の走行車Ｖ及び上位コントローラＨＣと通信を行う。
　占有要求処理部６３は、占有要求ＲＱＡに関する処理を行う。占有要求処理部６３は、走行車Ｖから占有要求ＲＱＡを受信する毎に、占有要求ＲＱＡを要求管理情報Ｔ４に記録（追加）する。占有要求処理部６３は、占有要求ＲＱＡに対しての判定がなされる毎に、判定結果を要求管理情報Ｔ４に記録（追加）する。
　また、解除要求処理部６５は、解除要求ＲＱＢに関する処理を行う。解除要求処理部６５は、解除要求ＲＱＢを受信する毎に、解除要求ＲＱＢを要求管理情報Ｔ４に記録（追加）する。解除要求処理部６５は、解除要求ＲＱＢに対しての判定がなされる毎に、判定結果を要求管理情報Ｔ４に記録（追加）する。
　図１４は、要求管理情報Ｔ４の一例を示す図である。要求管理情報Ｔ４は、占有要求ＲＱＡ及び解除要求ＲＱＢを管理する情報である。要求管理情報Ｔ４は、受信した占有要求ＲＱＡ又は解除要求ＲＱＢと、占有要求ＲＱＡ又は解除要求ＲＱＢに対する判定（応答）に関する情報と、が関連付けられたテーブルデータである。要求管理情報Ｔ４は、例えば、走行車情報Ｄ１、要求区間Ｄ２、要求種別Ｄ３、動作Ｄ４、時刻Ｄ５、区間Ｄ６、応答種別Ｄ７、動作Ｄ８、及び時刻Ｄ９を含む。走行車情報Ｄ１、要求区間Ｄ２、要求種別Ｄ３、動作Ｄ４、及び時刻Ｄ５は、それぞれ、上述した占有要求ＲＱＡ又は解除要求ＲＱＢに関する情報である。
　区間Ｄ６、応答種別Ｄ７、動作Ｄ８、及び時刻Ｄ９は、それぞれ、占有要求ＲＱＡ又は解除要求ＲＱＢに対する判定内容（応答内容）に関する情報である。例えば、区間Ｄ６、応答種別Ｄ７、及び動作Ｄ８は、それぞれ、要求区間Ｄ２、要求種別Ｄ３、動作Ｄ４についてブロッキングコントローラＢＣにより許可又は不許可が与えられた結果を示す情報である。時刻Ｄ９は、ブロッキングコントローラＢＣが占有許可又は解除許可を与えた時刻を示す情報である。なお、要求管理情報Ｔ４は、上記の例に限定されず、例えば、上記の情報以外の情報により構成されてもよい。
　ブロッキングコントローラＢＣは、予め設定された所定の規則（排他制御規則）に基づいて、占有要求ＲＱＡについての排他制御を実行する。以下、排他制御規則の例について説明する。なお、以下の排他制御規則は、一例であって、他の構成でもよい。
　ブロッキングコントローラＢＣは、排他制御規則として、走行車Ｖが走行を開始してから一連の動作に含まれる所定の動作の実行前に停止するまでを区切りとした走行占有要求についての排他制御を実行した後、所定の動作を実行するために必要なブロッキング区間Ｂに関する占有許可（移載占有許可、ターン占有許可、充電占有許可）についての排他制御を実行する。
　ブロッキングコントローラＢＣは、排他制御規則として、走行車Ｖが実行すべき一連の動作の中で、走行車Ｖの移載先に対する物品Ｍの移載動作の直前に所定の停止位置に停止するまで走行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについて（走行占有要求、第１占有許可要求）の排他制御を実行した後、走行車Ｖによる移載動作のために占有すべきブロッキング区間Ｂについて（移載占有要求、第２占有許可要求）の排他制御を実行する。この構成の場合、所定の停止位置に停止するまで走行するためのブロッキング区間Ｂ及び移載動作を実行するためのブロッキング区間Ｂについて一括して排他制御を実行する構成に比べ、一時に占有されるブロッキング区間Ｂを短くできる。
　ブロッキングコントローラＢＣは、排他制御規則として、走行車Ｖが実行すべき一連の動作の中で、走行車Ｖが方向転換を行う位置に停止するまで走行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについて（走行占有要求、第３占有許可要求）の排他制御を実行した後、走行車Ｖが方向転換後に走行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについて（走行占有要求、第４占有許可要求）の排他制御を実行する。この構成の場合、方向転換を行う位置に停止するまで走行するためのブロッキング区間Ｂ及び方向転換後に走行するためのブロッキング区間Ｂについて一括して排他制御を実行する構成に比べ、一時に占有されるブロッキング区間Ｂを短くできる。
　ブロッキングコントローラＢＣは、排他制御規則として、走行車Ｖが実行すべき一連の動作の中で、走行車Ｖが充電を行う位置に停止するまで走行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについて（走行占有要求、第５占有許可要求）の排他制御を実行した後、走行車Ｖが充電後に走行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについて（走行占有要求、第５占有許可要求）の排他制御を実行する。この構成の場合、充電を行う位置に停止するまで走行するためのブロッキング区間Ｂ及び充電後に走行するためのブロッキング区間Ｂについて一括して排他制御を実行する構成に比べ、一時に占有されるブロッキング区間Ｂを短くできる。
　ブロッキングコントローラＢＣによる占有要求ＲＱＡについての排他制御は、占有要求ＲＱＡを許可する判定により行われる。
　走行に関する占有要求ＲＱＡの判定の一例について説明する。図１５は、走行に関する占有要求の判定の一例を示すフローチャートである。
　占有要求判定部６４は、占有要求ＲＱＡを許可するか否かを判定する（図５のステップＳ６）。占有要求判定部６４は、予め設定された所定の規則（判定規則）に従って、占有要求ＲＱＡを判定する。以下、判定規則の例について説明する。なお、以下の判定規則は、一例であって、他の構成でもよい。
　判定規則は、判定対象のブロッキング区間Ｂが他の走行車Ｖに占有許可が与えられている場合に、判定対象のブロッキング区間Ｂについての占有許可を与えないと判定し、判定対象のブロッキング区間Ｂが他の走行車Ｖに占有許可が与えられていない場合に、判定対象のブロッキング区間Ｂについての占有許可を与えるという規則である。
　判定規則は、ブロッキング区間Ｂに対して複数の走行車Ｖから占有許可の要求を受けた場合、先に占有許可の要求を行った走行車Ｖにブロッキング区間Ｂについての占有許可を与えると判定し、後に占有許可の要求を行った走行車Ｖにはブロッキング区間Ｂについての占有許可を与えないと判定する規則である。この構成では、先に占有許可の要求を行った走行車Ｖの走行が、後に占有許可の要求を行った走行車Ｖに阻害されることを避けることができる。
　また、判定規則は、上記排他制御規則に基づいて設定される。このような判定規則は、例えば、走行車Ｖが走行を開始してから一連の動作に含まれる所定の動作の実行前に停止するまでを区切りとした走行占有要求について許可した後、所定の動作を実行するために必要なブロッキング区間Ｂに関する占有許可（移載占有許可、ターン占有許可、充電占有許可）について許可する。
　また、占有要求判定部６４は、走行車Ｖから占有要求ＲＱＡにより占有許可を要求された複数のブロッキング区間Ｂのうち、走行車Ｖの走行方向に基づいて先に占有すべき側（動作開始地点に近い側）から連続して許可可能な１つ又は複数のブロッキング区間Ｂを判定する（図１５のステップＳ６Ａ～６Ｃ）。この構成の場合、許可可能な１つ又は複数のブロッキング区間Ｂを判定するので、ブロッキングコントローラＢＣに要求された複数のブロッキング区間Ｂの全区間について許可できなければ占有許可を与えない構成と比較して、適切なブロッキング区間Ｂの占有許可を速やかに走行車Ｖに与えることができる。
　占有要求判定部６４は、図１５のステップＳ６Ａにおいて、上記判定規則に基づいて、走行車Ｖが最初に占有するブロッキング区間Ｂの占有要求ＲＱＡについて、許可するか否かを判定する。占有要求判定部６４は、要求管理情報Ｔ４及び占有管理情報Ｔ５に基づいて、対象のブロッキング区間Ｂの占有要求ＲＱＡについて、許可するか否かを判定する。例えば、図７に示した例のように走行車Ｖからブロッキング区間Ｂ４２～Ｂ４８についての占有要求ＲＱＡがあった場合、占有要求判定部６４は、最初に占有すべきブロッキング区間Ｂ４２の占有要求ＲＱＡについて、許可するか否かを判定する。
　図１６は、占有管理情報Ｔ５の一例を示す図である。占有管理情報Ｔ５は、ブロッキング区間Ｂにおける占有許可の有無を管理する情報である。占有管理情報Ｔ５は、例えば走行車システムＳＹＳ内の全てのブロッキング区間Ｂと、各ブロッキング区間Ｂにおける占有許可の状態と、が関連付けられたテーブルデータである。
　占有管理情報Ｔ５は、例えば、ブロッキング区間Ｄ１１、走行車情報Ｄ１２、動作Ｄ１３、時刻Ｄ１４、コントローラ設定Ｄ１５を含み、これらが関連付けられたテーブルデータである。ブロッキング区間Ｄ１１は、ブロッキング区間Ｂの識別情報である。走行車情報Ｄ１２及び動作Ｄ１３は、それぞれ、対象のブロッキング区間Ｂにおいて占有許可が与えられている走行車Ｖについての識別情報、及び、許可された動作を示す情報である。時刻Ｄ１４は、ブロッキングコントローラＢＣが占有許可を与えた時刻を示す情報である。走行車情報Ｄ１２、動作Ｄ１３、及び時刻Ｄ１４は、例えば対象のブロッキング区間Ｂにおいて占有許可が与えられている走行車Ｖが存在しない場合、空データ（ＮＵＬＬ）として表される。コントローラ設定Ｄ１５は、ブロッキングコントローラＢＣの設定に関する情報を示す。コントローラ設定Ｄ１５は、例えば、ブロッキング区間Ｂが使用不可と設定された場合に、ブロッキング区間Ｂが使用不可と設定されていることを表す情報を示す。占有要求判定部６４は、コントローラ設定Ｄ１５において使用不可と設定されたブロッキング区間Ｂについての占有許可が要求された場合、占有許可を与えないと判定する。なお、占有管理情報Ｔ５は、上記の例に限定されず、例えば、上記の情報以外の情報により構成されてもよい。
　占有要求判定部６４が占有許可を与えないと判定した場合（ステップＳ６Ａ：ＮＯ）、占有許可を与えないと判定したブロッキング区間Ｂよりも後に占有すべきブロッキング区間Ｂについての占有許可を与えないと判定して、判定を終了する。占有許可が与えられなかったブロッキング区間Ｂについての占有許可は、後に再度実施される。
　占有要求判定部６４が占有許可を与えると判定した場合（ステップＳ６Ａ：ＹＥＳ）、占有要求判定部６４は、判定すべき占有要求ＲＱＡがあるか否かを判定する（ステップＳ６Ｂ）。
　占有要求判定部６４が判定すべき占有要求ＲＱＡがないと判定した場合（ステップＳ６Ｂ：ＮＯ）、判定を終了する。占有要求判定部６４が判定すべき占有要求ＲＱＡがあると判定した場合（ステップＳ６Ｂ：ＹＥＳ）、ステップＳ６Ｃにおいて、占有許可を与えたブロッキング区間Ｂの次に占有されるブロッキング区間Ｂについて占有許可を与えるか否かを判定する。
　占有要求判定部６４は、ステップＳ６Ｃにおいて、ステップＳ６Ａと同様の判定を行う。占有要求判定部６４が占有許可を与えると判定した場合（ステップＳ６Ｃ：ＹＥＳ）、ステップＳ６Ｂに戻り上記の処理が繰り返し行われる。占有要求判定部６４が占有許可を与えないと判定した場合（ステップＳ６Ｃ：ＮＯ）、占有許可を与えないと判定したブロッキング区間Ｂよりも後に占有すべきブロッキング区間Ｂについての占有許可を与えないと判定して、判定を終了する。占有許可が与えられなかったブロッキング区間Ｂについての占有許可は、後に再度実施される。
　上述のステップＳ６Ａ～Ｓ６Ｃにより、占有許可を要求された複数のブロッキング区間Ｂのうち、走行車Ｖの走行方向に基づいて先に占有すべき側から連続して許可可能な１つ又は複数のブロッキング区間Ｂが判定される。なお、占有要求判定部６４は、走行車Ｖの走行方向に基づいて先に占有すべき側から連続して許可可能な１つ又は複数のブロッキング区間Ｂを判定する構成を備えなくてもよい。例えば、占有要求判定部６４は、占有要求ＲＱＡに含まれる複数のブロッキング区間Ｂについて、１つずつ判定してもよい。
　図１７及び図１８は、占有要求判定部６４による判定の一例を示す図である。図１７は、走行車Ｖがブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４８の占有許可を要求し、ブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４８において他の走行車Ｖの占有許可がない状態の例を示す。図１７に示す例の場合、占有管理情報Ｔ５において、ブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４８は、占有許可が与えられていないことを示すＮＵＬＬ（空データ）となっている。この場合、占有要求判定部６４は、ステップＳ６Ａ～Ｓ６Ｃにおいて、占有管理情報Ｔ５に基づいて、走行車Ｖにブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４８についての占有許可を与えると判定する。
　図１８は、走行車Ｖがブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４９の占有許可を要求し、走行車Ｖ２にブロッキング区間Ｂ４６～Ｂ４９の占有許可が与えられている状態の例を示す。図１８に示す例の場合、占有管理情報Ｔ５において、ブロッキング区間Ｂ４６～Ｂ４９は、走行車Ｖ２に占有許可が与えられていることを示すデータが記録されている。一方、ブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４５は、占有許可が与えられていないことを示すＮＵＬＬ（空データ）となっている。この場合、占有要求判定部６４は、ステップＳ６Ａ～Ｓ６Ｃにおいて、走行車Ｖにブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４５についての占有許可を与えると判定し、ブロッキング区間Ｂ４６～Ｂ４９についての占有許可を与えないと判定する。
　図５のステップＳ６の判定が終了すると、ステップＳ７において、ブロッキングコントローラＢＣは、ステップＳ６の判定結果に基づいて、占有許可が与えられたブロッキング区間Ｂについての占有管理情報Ｔ５（走行車情報Ｄ１２、動作Ｄ１３、時刻Ｄ１４）を更新する。占有要求処理部６３は、ステップＳ６の判定結果に基づいて、占有許可が与えられたブロッキング区間Ｂについての占有管理情報Ｔ５を更新する。
　また、図５のステップＳ６の判定が終了すると、ステップＳ８において、応答部６７は、占有要求ＲＱＡ又は解除要求ＲＱＢを送信した走行車Ｖに対して、占有要求ＲＱＡを応答情報Ｔ６として送信する。
　図１９は、応答情報Ｔ６の一例を示す図である。応答情報Ｔ６は、例えば、走行車情報Ｄ１、区間Ｄ６、応答種別Ｄ７、動作Ｄ８、時刻Ｄ９を含む。走行車情報Ｄ１、区間Ｄ６、応答種別Ｄ７、動作Ｄ８、及び時刻Ｄ９は、上述の図１４に示した要求管理情報Ｔ４に含まれる情報と同様である。
　図５のステップＳ８の応答が終了すると、ステップＳ９において、ブロッキングコントローラＢＣは、上記の判定の結果に基づいて、要求管理情報Ｔ４を更新する。占有要求処理部６３は、ステップＳ６において判定された占有要求ＲＱＡに対しての判定結果（区間Ｄ６、応答種別Ｄ７、動作Ｄ８、時刻Ｄ９）を要求管理情報Ｔ４に記録（追加）して更新する。
　走行車Ｖは、応答情報Ｔ６を受信すると、制御部５０は、応答情報Ｔ６に基づいて、記憶部５１に記憶された占有許可情報Ｔ１を更新する。走行車Ｖは、占有許可が与えられたブロッキング区間Ｂに進入することが可能となる。走行車Ｖは、ステップＳ１１において、占有許可が与えられたブロッキング区間Ｂに進入し、搬送指令ＣＭ１に基づく動作を実行する。
　走行車Ｖは、占有許可が与えられたブロッキング区間Ｂにおける動作を完了した後、占有許可が与えられたブロッキング区間Ｂについて占有許可の解除を要求する解除要求ＲＱＢを生成する（図５のステップＳ１１）。走行車Ｖによる解除要求ＲＱＢの生成については、上述の通りである。
　走行車Ｖは、後述する周期的通信により、ブロッキングコントローラＢＣからの送信要求（図５のステップＳ１２）に対する応答として解除要求ＲＱＢをブロッキングコントローラＢＣに送信する（ステップＳ１３）。
　解除要求判定部６６は、ブロッキングコントローラＢＣが走行車Ｖからの解除要求ＲＱＢを受信すると、予め設定された所定の基準に従って、解除要求ＲＱＢに基づいてブロッキング区間Ｂの占有許可を解除するか否かについて判定する（図５のステップＳ１４）。解除要求判定部６６は、走行車Ｖの走行方向に基づいて先に解除すべき側から解除許可可能な１つ又は複数のブロッキング区間Ｂを判定する。
　解除要求判定部６６は、例えば、走行車Ｖの状態情報に基づいて、走行車Ｖにより占有許可が与えられたブロッキング区間Ｂにおける動作を走行車Ｖが完了したことを確認した場合、ブロッキング区間Ｂについての占有許可を解除すると判定し、解除許可を与える。解除要求判定部６６は、上記の確認をできない場合、ブロッキング区間Ｂについての占有許可を解除しないと判定する。
　解除要求処理部６５は、ステップＳ１４の判定結果に基づいて、解除許可が与えられたブロッキング区間Ｂについての占有管理情報Ｔ５を更新する（ステップＳ１５）。解除要求処理部６５は、占有許可が解除されたブロッキング区間Ｂについての占有管理情報Ｔ５を、占有許可が与えられていないことを示すＮＵＬＬ（空データ）に更新する。
　解除要求処理部６５は、ステップＳ１４において判定された解除要求ＲＱＢに対しての判定結果（区間Ｄ６、応答種別Ｄ７、動作Ｄ８、時刻Ｄ９）を要求管理情報Ｔ４に記録（追加）して更新する（ステップＳ１６）。
　図５のステップＳ１４の判定が終了すると、ステップＳ１７において、応答部６７は、解除要求ＲＱＢを送信した走行車Ｖに対して、解除要求ＲＱＢの判定結果を応答情報Ｔ６として送信する。
　本実施形態の走行車システムＳＹＳは、システム内の各走行車Ｖに対して、図５のステップＳ１～ステップＳ１７の動作を繰り返して行うことにより、走行車Ｖを制御する。なお、上記ステップＳ１～Ｓ１７の処理の実行順序は、一例であり、前の処理の出力を後の処理で用いる形態でない限り、任意の順序で実現可能である。また、上記ステップＳ１～Ｓ１７の処理の一部は、並行して行われてもよい。
　図２０は、ブロッキングコントローラＢＣの動作の一例を示す図である。ブロッキングコントローラＢＣは、周期的通信を用いて、上記の処理（ステップＳ３、Ｓ５～Ｓ９、Ｓ１４～Ｓ１７）を行う。周期的通信は例えばポーリング通信である。
　ブロッキングコントローラＢＣは、ステップＳ２１において、第１走行車Ｖ１に対して、占有要求ＲＱＡ及び解除要求ＲＱＢのブロッキングコントローラＢＣへの送信を要求する送信要求を送信する。
　第１走行車Ｖ１は、ステップＳ２２において、送信要求を受信すると直ちに、送信要求への応答として占有要求ＲＱＡ及び解除要求ＲＱＢをブロッキングコントローラＢＣに送信する。ステップＳ２２は、図５のステップＳ４、Ｓ１２と同様である。
　ブロッキングコントローラＢＣは、第１走行車Ｖ１から占有要求ＲＱＡ及び解除要求ＲＱＢを受信すると、ステップＳ２１において、次の第２走行車Ｖ２に対して、占有要求ＲＱＡ及び解除要求ＲＱＢのブロッキングコントローラＢＣへの送信を要求する送信要求を送信する。
　走行車システムＳＹＳは、ステップＳ２１及びステップＳ２２を繰り返して、第１走行車Ｖ１～Ｖｎに対して順番に実施する。この動作により、第１走行車Ｖ１～第ｎ走行車Ｖｎのそれぞれから占有要求ＲＱＡ及び解除要求ＲＱＢがブロッキングコントローラＢＣに送信される。
　ブロッキングコントローラＢＣは、第１走行車Ｖ１～第ｎ走行車Ｖｎのそれぞれから占有要求ＲＱＡ及び解除要求ＲＱＢを受信すると、ステップＳ２３において、図５のステップＳ５～Ｓ７、Ｓ１４～Ｓ１７の処理をまとめて行う。この動作により、第１走行車Ｖ１～Ｖｎのそれぞれから送信された占有要求ＲＱＡ及び解除要求ＲＱＢに対する判定等の処理がブロッキングコントローラＢＣにより行われる。
　ブロッキングコントローラＢＣは、ステップＳ２４において、第１走行車Ｖ１～Ｖｎのそれぞれに対して、占有要求ＲＱＡ及び解除要求ＲＱＢに対する判定結果を応答情報Ｔ６として送信する。ステップＳ２４は、図５のステップＳ９、Ｓ１６と同様である。応答情報Ｔ６を受信した第１走行車Ｖ１～Ｖｎは、受信した応答情報Ｔ６に基づいて、排他制御が行われる。
　走行車システムＳＹＳは、ステップＳ２１からステップＳ２４を１周期とし、ステップＳ２１からステップＳ２４を周期Ｔで周期的に繰り返すことにより、排他制御を行う。
　以上の説明のように、本実施形態の走行車システムＳＹＳは、複数の走行車Ｖと、複数の走行車Ｖと通信可能であり、複数の走行車Ｖを制御するブロッキングコントローラＢＣと、を備え、走行車Ｖの走行領域には、複数の走行車Ｖのうちいずれか１台により占有される場合に他の走行車を進入させない排他制御が行われるブロッキング区間Ｂが複数定められ、走行車Ｖは、ブロッキングコントローラＢＣからブロッキング区間Ｂの占有許可を得た場合に占有許可を得たブロッキング区間Ｂを占有して動作可能であるが、ブロッキングコントローラＢＣから占有許可が得られない場合には占有許可が得られていないブロッキング区間Ｂにおいて動作しないように制御される走行車システムであって、ブロッキングコントローラＢＣは、走行車Ｖが実行すべき一連の動作の中で、走行車Ｖが走行を開始してから一連の動作に含まれる所定の動作の実行前に停止するまでを区切りとして、走行車Ｖが動作を実行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについての占有許可を、走行車Ｖに与えるか否かの判定を行う。上記の構成によれば、排他制御により走行車Ｖ同士の干渉を防止しつつ、排他制御による走行車Ｖの動作を阻害することを極力避けることができる。走行車Ｖが所定の動作の実行に比較的時間を要する場合、所定の動作完了後の走行車Ｖの動作に関するブロッキング区間Ｂまで予め占有してしまうと、他の走行車Ｖの通過を無駄に阻害することとなる。上記の構成によれば、走行車Ｖが実行すべき一連の動作の中で、所定の動作の実行前に停止するまでを区切りとして排他制御を行うことで、走行車Ｖが通過すべき全区間について排他制御を行う構成に比べて一時に占有されるブロッキング区間Ｂを短くできる。すなわち、排他制御により他の走行車Ｖとの干渉を防止しつつ、他の走行車Ｖの動作を阻害することを極力避けることができる。なお、走行車システムＳＹＳは、上記以外の構成は任意の構成であり、上記以外の構成はあってもよいし、なくてもよい。
　また、本実施形態の走行車システムＳＹＳは、第１方向ＤＲ１に沿って延在する複数の第１軌道Ｒ１と、第１方向ＤＲ１とは異なる第２方向ＤＲ２に沿って延在する複数の第２軌道Ｒ２とを有し、複数の第１軌道Ｒ１と複数の第２軌道Ｒ２により複数のマス目を形成する格子状軌道Ｒを備え、複数の走行車Ｖは、格子状軌道Ｒに沿って第１軌道Ｒ１又は第２軌道Ｒ２を走行し、格子状軌道Ｒにおける１つのマス目であるグリッドセルＣ毎にブロッキング区間Ｂが設定されている。この構成では、格子状軌道Ｒの各グリッドセルＣは全てが交差点であるため、走行車ＶがどのグリッドセルＣに停車しても他の走行車Ｖの通行の邪魔になる。従って、格子状軌道Ｒの場合、格子状軌道Ｒ以外の軌道を有する走行車システムの構成と比較して、他の走行車Ｖの走行を阻害して走行効率が低下しやすいが、上記構成によれば、上記の走行効率の低下を抑制できる。
　次に、上記した本実施形態の走行車システムＳＹＳに基づいて、本実施形態の走行車の制御方法を説明する。なお、本実施形態の走行車の制御方法の説明は、上述の走行車システムＳＹＳと同様の構成については、同じ符号を付してその説明を適宜省略あるいは簡略化する。また、本明細書において説明する事項のうち、適用可能な構成は、適宜、走行車の制御方法でも適用する。また、本実施形態の走行車の制御方法は、以下の説明に限定されない。
　本実施形態の走行車の制御方法は、走行車システムＳＹＳにおける走行車の制御方法である。走行車の制御方法は、ブロッキングコントローラＢＣは、走行車Ｖが実行すべき一連の動作の中で、走行車Ｖが走行を開始してから一連の動作に含まれる所定の動作の実行前に停止するまでを区切りとして、走行車Ｖが動作を実行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについての占有許可を、走行車Ｖに与えるか否かの判定を行うことにより排他制御を実行することを含む。
　走行車の制御方法において、上記排他制御を実行することは、例えば、図５のステップＳ４～Ｓ１１を実施することにより行う。
　本実施形態の走行車の制御方法によれば、走行車Ｖが実行すべき一連の動作の中で、所定の動作の実行前に停止するまでを区切りとして排他制御を行うので、排他制御により走行車同士の干渉を防止しつつ、排他制御により他の走行車の動作を阻害することを極力避けることができる。なお、走行車の制御方法は、上記以外の構成は任意の構成であり、上記以外の構成はあってもよいし、なくてもよい。
　また、本実施形態の走行車システムＳＹＳ及び制御方法は、排他制御により走行車Ｖ同士の干渉の防止を実現するため、既存の走行車システムに対して、例えば他の走行車Ｖを検出するためのセンサをはじめとする新たな機械的機構及び物理センサを設けることなく、実施することができる。従って、機械的機構及び物理センサの故障がなく、調整及びメンテナンスの必要もない。
［第２実施形態］
　第２実施形態について説明する。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を適宜省略あるいは簡略化する。また、本明細書の実施形態において説明する事項のうち、本実施形態に適用可能な構成は、適宜本実施形態でも適用する。
　図２１は、第２実施形態の走行車システムＳＹＳ２の一例を示す図である。
　第１実施形態の走行車システムＳＹＳにおいて、軌道Ｒ、ブロッキング区間Ｂ及び走行車Ｖは、他の構成でもよい。例えば、本実施形態の走行車システムＳＹＳ２は、第１実施形態の走行車システムＳＹＳの格子状軌道Ｒ、ブロッキング区間Ｂ及び走行車Ｖの構成が異なり、これら以外の構成は、第１実施形態の走行車システムＳＹＳと同様である。
　走行車システムＳＹＳ２の軌道ＲＡは、トラック状(長円状)の周回軌道が複数連なった軌道である。軌道ＲＡは、建屋の天井から吊り下げられて設置される。軌道ＲＡは、複数の分岐部及び合流部を有している。走行車システムＳＹＳ２のブロッキング区間ＢＡは、軌道ＲＡの分岐部又は合流部である交差点に設定されている。走行車システムＳＹＳ２の走行車ＶＡは、例えば、軌道ＲＡに沿って走行し、軌道ＲＡのほぼ直下を走行する。
　本実施形態の走行車システムＳＹＳ２においても、走行車Ｖが実行すべき一連の動作の中で、所定の動作の実行前に停止するまでを区切りとして排他制御を行うので、排他制御により走行車同士の干渉を防止しつつ、排他制御により他の走行車の動作を阻害することを極力避けることができる。
　なお、本発明の技術範囲は、上述の実施形態等で説明した態様に限定されない。上述の実施形態等で説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述の実施形態等で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、上述の実施形態等で引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。
　なお、上述のブロッキングコントローラＢＣの構成は、一例であって、他の構成でもよい。例えば、ブロッキングコントローラＢＣは、上述の上位コントローラＨＣの一部又は全部の構成を有していてもよい。
　上述の実施形態では、走行車Ｖが自己が実行すべき一連の動作の中で、自己が走行を開始してから一連の動作に含まれる所定の動作の実行前に停止するまでを区切りとして、走行車Ｖが動作を実行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについての占有許可をブロッキングコントローラＢＣに要求する例を示したが、この構成に限定されない。例えば、走行車Ｖが一連の動作に含まれる占有要求をブロッキングコントローラＢＣに送信し、ブロッキングコントローラＢＣが、走行車Ｖが上記所定の動作の実行前に停止するまでを区切りとして、走行車Ｖが動作を実行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについての占有許可を与える構成でもよい。また、上位コントローラＨＣが、上述の走行車Ｖにより生成される占有要求ＲＱＡを生成しブロッキングコントローラＢＣに要求し、占有許可が得られたブロッキング区間Ｂを、走行車Ｖに送信することにより排他制御を行う構成でもよい。
　また、上述の説明では、各グリッドセルＣに、図８と同様の領域ＲＥが設定される例を示したが、この例に限定されない。例えば、各グリッドセルＣに、異なる領域ＲＥが設定される構成でもよいし、移載が行われないグリッドセルＣには上記の領域ＲＥが設定されない構成でもよい。
　また、上述した判定規則は、一例であって他の基準でもよい。例えば、占有要求判定部６４は、判定規則として、ブロッキング区間Ｂに対して複数の走行車Ｖから占有許可の要求を受けた場合、複数の走行車Ｖにおける優先度に基づいて、複数の走行車Ｖのうち優先度が高い走行車Ｖにブロッキング区間Ｂについて占有許可を与えると判定し、優先度の低い走行車Ｖに占有許可を与えないと判定してもよい。この構成の場合、優先度の高い走行車Ｖの走行が、優先度の低い走行車Ｖに阻害されることを避けることができる。上記の優先度は、占有要求判定部６４が参照可能に構成される。なお、上記の優先度は、予め設定されてもよいし、上位コントローラＨＣ、ブロッキングコントローラＢＣ及び走行車Ｖのいずれかによって、システムの稼働中に所定の基準に基づいて設定される構成でもよい。
　また、占有要求判定部６４は、判定規則として、ブロッキング区間Ｂに対して複数の走行車Ｖから占有許可の要求を受けた場合、占有許可の対象のブロッキング区間Ｂと走行車Ｖとの間のルート距離に基づいて、複数の走行車Ｖのうちブロッキング区間Ｂまでのルート距離が短い走行車Ｖにブロッキング区間Ｂについて占有許可を与えると判定し、ブロッキング区間Ｂまでのルート距離が長い走行車Ｖに占有許可を与えないと判定してもよい。この構成の場合、ブロッキング区間Ｂまでのルート距離が短い走行車Ｖの走行が、ブロッキング区間Ｂまでのルート距離が長い走行車Ｖに阻害されることを避けることができる。
　また、ブロッキングコントローラＢＣによるステップＳ２１～Ｓ２４の処理は、一例であって、他の方式でもよい。例えば、ブロッキングコントローラＢＣは、ステップＳ２２の第１走行車Ｖ１～第ｎ走行車Ｖｎの要求送信を、ステップＳ２３、Ｓ２４によりまとめて処理せずに、第１走行車Ｖ１～第ｎ走行車Ｖｎの要求送信毎にステップＳ５～Ｓ９あるいはステップＳ１４～Ｓ１７の処理を施してもよい。
　また、ブロッキングコントローラＢＣによるステップＳ３～Ｓ９あるいはステップＳ１４～Ｓ１７の処理は、一例であって、他の方式でもよい。例えば、ブロッキングコントローラＢＣは、第１走行車Ｖ１～第ｎ走行車Ｖｎの要求送信を、図２０等で説明した周期的通信により処理せずに、第１走行車Ｖ１～第ｎ走行車Ｖｎの要求送信毎にステップＳ５～Ｓ９あるいはステップＳ１４～Ｓ１７の処理を施してもよい。
　また、上述の走行車のシステムの制御方法は、コンピュータのプログラムにより実現してもよい。例えば、上記のプログラムは、走行車Ｖが実行すべき一連の動作の中で、走行車Ｖが走行を開始してから一連の動作に含まれる所定の動作の実行前に停止するまでを区切りとして、走行車Ｖが動作を実行するために占有すべきブロッキング区間Ｂについての占有許可を、走行車Ｖに与えるか否かの判定を行うことにより排他制御をコンピュータに実行することを含む。また、このプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体（例、非一時的な記録媒体、non-transitory tangible media）に記録されて提供されてもよいし、上記プログラムを実行する制御装置により、提供されてもよい。
　なお、上述の実施形態などで説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述の実施形態などで説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０１９－０９５８２９、及び、上述の実施形態などで引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。
ＳＹＳ、ＳＹＳ２…走行車システム
Ｂ、ＢＡ、Ｂ１～６０…ブロッキング区間
Ｃ、Ｃ１～Ｃ６０…グリッドセル
ＨＣ…上位コントローラ
ＢＣ…ブロッキングコントローラ
Ｍ…物品
Ｒ…格子状軌道、軌道
ＲＡ…軌道
Ｖ、Ｖ１～Ｖｎ…走行車
１０…本体部
１８…移載装置
２０…走行部
３０…連結部
３４…方向転換機構
５０…制御部
５１…記憶部
５２…通信部
５３…走行制御部
５４…移載制御部
５５…充電制御部
５６…占有要求部
５７…解除要求部
５８…状態情報処理部
６１…記憶部
６２…通信部
６３…占有要求処理部
６４…占有要求判定部
６５…解除要求処理部
６６…解除要求判定部
６７…応答部
ＣＭ１、ＣＭ２…搬送指令
ＲＱＡ…占有要求
ＲＱＢ…解除要求

Claims (10)

  1. 　複数の走行車と、前記複数の走行車と通信可能であり、前記複数の走行車を制御するコントローラと、を備え、
    　前記走行車の走行領域には、前記複数の走行車のうちいずれか１台により占有される場合に他の走行車を進入させない排他制御が行われるブロッキング区間が複数定められ、
    　前記走行車は、前記コントローラから前記ブロッキング区間の占有許可を得た場合に占有許可を得た前記ブロッキング区間を占有して動作可能であるが、前記コントローラから前記占有許可が得られない場合には占有許可を得ていない前記ブロッキング区間において動作しないように制御される走行車システムであって、
    　前記コントローラは、前記走行車が実行すべき一連の動作の中で、前記走行車が走行を開始してから前記一連の動作に含まれる所定の動作の実行前に停止するまでを区切りとして、前記走行車が動作を実行するために占有すべき前記ブロッキング区間についての前記占有許可を、前記走行車に与えるか否かの判定を行う、走行車システム。
  2. 　前記コントローラは、前記走行車が実行すべき一連の動作の中で、前記走行車の移載先に対する物品の移載動作の直前に所定の停止位置に停止するまで走行するために占有すべき前記ブロッキング区間についての前記排他制御を実行した後、前記走行車による前記移載動作のために占有すべき前記ブロッキング区間についての前記排他制御を実行する、請求項１に記載の走行車システム。
  3. 　前記走行車は、前記所定の停止位置に停止するまで走行するために占有すべき前記ブロッキング区間についての第１占有許可要求と、前記移載動作のために占有すべき前記ブロッキング区間についての第２占有許可要求とを別個の要求として前記コントローラに送信し、
    　前記コントローラは、前記第１占有許可要求についての前記排他制御を実行した後、前記第２占有許可要求についての前記排他制御を実行する、請求項２に記載の走行車システム。
  4. 　前記所定の停止位置は、前記移載動作を実行する前記ブロッキング区間、又は前記移載動作を実行する前記ブロッキング区間に隣接する前記ブロッキング区間である、請求項２又は請求項３に記載の走行車システム。
  5. 　前記コントローラは、前記走行車が実行すべき一連の動作の中で、前記走行車が方向転換を行う位置に停止するまで走行するために占有すべき前記ブロッキング区間について前記排他制御を実行した後、前記走行車が前記方向転換後に走行するために占有すべき前記ブロッキング区間についての前記排他制御を実行する、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の走行車システム。
  6. 　前記走行車は、前記方向転換を行う位置に停止するまで走行するために占有すべき前記ブロッキング区間についての第３占有許可要求と、前記方向転換後に走行するために占有すべき前記ブロッキング区間についての第４占有許可要求とを、別個の要求として前記コントローラに送信し、
    　前記コントローラは、前記第３占有許可要求についての前記排他制御を実行した後、前記第４占有許可要求についての前記排他制御を実行する、請求項５に記載の走行車システム。
  7. 　前記コントローラは、前記走行車が実行すべき一連の動作の中で、前記走行車が充電を行う位置に停止するまで走行するために占有すべき前記ブロッキング区間について前記排他制御を実行した後、前記走行車が前記充電後に走行するために占有すべき前記ブロッキング区間についての前記排他制御を実行する、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の走行車システム。
  8. 　前記走行車は、前記充電を行う位置に停止するまで走行するために占有すべき前記ブロッキング区間についての第５占有許可要求と、前記充電後に走行するために占有すべき前記ブロッキング区間についての第６占有許可要求とを、別個の要求として前記コントローラに送信し、
    　前記コントローラは、前記第５占有許可要求についての前記排他制御を実行した後、前記第６占有許可要求についての前記排他制御を実行する、請求項７に記載の走行車システム。
  9. 　第１方向に沿って延在する複数の第１軌道と、前記第１方向とは異なる第２方向に沿って延在する複数の第２軌道とを有し、前記複数の第１軌道と前記複数の第２軌道により複数のマス目を形成する格子状軌道を備え、
    　前記複数の走行車は、前記格子状軌道に沿って前記第１軌道又は前記第２軌道を走行し、
    　前記格子状軌道における１つの前記マス目であるグリッドセル毎に前記ブロッキング区間が設定される、請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の走行車システム。
  10. 　複数の走行車と、前記複数の走行車と通信可能であり、前記複数の走行車を制御するコントローラと、を備え、
    　前記走行車の走行領域には、前記複数の走行車のうちいずれか１台により占有される場合に他の走行車を進入させない排他制御が行われるブロッキング区間が複数定められ、
    　前記走行車は、前記コントローラから前記ブロッキング区間の占有許可を得た場合に占有許可を得た前記ブロッキング区間を占有して動作可能であるが、前記コントローラから前記占有許可が得られない場合には占有許可を得ていない前記ブロッキング区間において動作しないように制御される走行車システムにおける走行車の制御方法であって、
    　前記コントローラは、前記走行車が実行すべき一連の動作の中で、前記走行車が走行を開始してから前記一連の動作に含まれる所定の動作の実行前に停止するまでを区切りとして、前記走行車が動作を実行するために占有すべき前記ブロッキング区間についての前記占有許可を、前記走行車に与えるか否かの判定を行うことを含む、走行車の制御方法。
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