TWI831970B - 移行車系統及移行車之控制方法 - Google Patents

Abstract

本發明之課題，在於一邊藉由排他控制來防止移行車彼此之干涉，一邊藉由排他控制而盡可能地避免妨礙其他移行車之動作的情形。 本發明之移行車系統具備有：複數台移行車；及控制器，其可與複數台移行車進行通信來控制複數台移行車；於移行車之移行區域規定有複數個進行在由複數台移行車中之任一台佔據時不使其他移行車進入之排他控制的封鎖區間；且控制器進行是否對移行車賦予佔據許可之判定，該佔據許可係對於在移行車應執行之一連串的動作中，移行車以自移行車開始移行起到執行一連串的動作所包含之既定動作之前停止為止為區隔，為了要執行動作所應佔據之封鎖區間之佔據許可。

Description

移行車系統及移行車之控制方法

本發明係關於移行車系統及移行車之控制方法。

於半導體製造工廠等之製造工廠中，例如可使用藉由移行車來搬送收容半導體晶圓或光罩之搬送容器(FOUP(前開式晶圓傳送盒；front opening unified pod)、光罩Pod(傳送盒))等之物品的移行車系統。作為該移行車系統，已知有具備在軌道上移行之複數台移行車、及控制複數台移行車之控制器的系統。複數台移行車分別將自己當下的位置等之資訊藉由無線通信等而發送至控制器。控制器根據移行車之位置等，來決定負責物品之搬送的移行車並發送搬送指令。

上述之移行車系統所使用之軌道，通常具有複數個交叉點。於交叉點規定有進行在由複數台移行車中之任一台所佔據之情形時不使其他移行車進入之排他控制的封鎖區間。移行車係以如下之方式被控制：在自控制器得到封鎖區間之佔據許可之情形時雖可佔據並通過已得到佔據許可之封鎖區間，但於未能自控制器得到佔據許可時不會進入未得到佔據許可之封鎖區間。

作為上述之排他控制，已知有如下之構成：控制器藉由確認移行車之移行路徑而將到移行車應通過之複數個封鎖區間中可許可之區間為止之佔據許可，賦予移行車(例如，參照後述之專利文獻1)。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開昭63-163608號公報

(發明所欲解決之問題)

於專利文獻1之構成中，執行以到移行車應通過之所有封鎖區間中可許可之封鎖區間之區隔來許可之排他控制。此處，雖存在有於移行車完全通過被許可之封鎖區間之前，移行車暫時停止等而進行既定動作之可能性，但存在有如下之問題：若較進行既定動作之封鎖區間更早對於應通過之封鎖區間預先得到許可，則於移行車進行既定動作之期間，該封鎖區間便會不必要地被佔據，而使其他移行車之動作受到妨礙。

本發明之目的，在於一邊藉由排他控制來防止移行車彼此之干涉，一邊藉由排他控制而盡可能地避免妨礙其他移行車之動作的情形。 (解決問題之技術手段)

本發明之態樣之移行車系統具備有：複數台移行車；及控制器，其可與複數台移行車進行通信來控制複數台移行車；於移行車之移行區域規定有複數個進行在由複數台移行車中之任一台所佔據之情形時不使其他移行車進入之排他控制的封鎖區間；且上述移行車係以如下之方式被控制：在自控制器得到封鎖區間之佔據許可之情形時雖可佔據已得到佔據許可之封鎖區間並進行動作，但於未能自控制器得到佔據許可之情形時，則不在未得到佔據許可之封鎖區間進行動作；其中，控制器進行是否對移行車賦予佔據許可之判定，該佔據許可係對於在移行車應執行之一連串的動作中，移行車以自移行車開始移行起到執行一連串的動作所包含之既定動作之前停止為止為區隔，為了要執行動作所應佔據之封鎖區間之佔據許可。

又，亦可為如下之構成：控制器於移行車應執行之一連串的動作中，在執行對於為了要在即將進行物品相對於移行車之移載目的地的移載動作以前移行到停止於既定之停止位置所應佔據之封鎖區間的排他控制以後，執行對於為了由移行車所進行之移載動作所應佔據之封鎖區間的排他控制。又，亦可為如下之構成：移行車將對於為了要移行到停止於既定之停止位置而應佔據之封鎖區間之第1佔據許可要求、及對於為了移載動作而應佔據之封鎖區間之第2佔據許可要求，作為兩個不同之要求而發送至控制器，控制器在執行對於第1佔據許可要求之排他控制之後，執行對於第2佔據許可要求之排他控制。又，亦可為如下之構成：既定之停止位置係執行移載動作之封鎖區間、或與執行移載動作之封鎖區間鄰接之封鎖區間。

又，亦可為如下之構成：控制器於移行車應執行之一連串的動作中，在執行對於移行車為了要移行到停止於進行方向轉換之位置而應佔據之封鎖區間之排他控制之後，執行對於移行車於方向轉換後要進行移行而應佔據之封鎖區間之排他控制。又，亦可為如下之構成：移行車將對於要移行到停止於要進行方向轉換之位置而應佔據之封鎖區間之第3佔據許可要求、及為了於方向轉換後要進行移行而應佔據之封鎖區間之第4佔據許可要求，作為兩個不同之要求而發送至控制器，控制器在執行對第3佔據許可要求之排他控制之後，執行對於第4佔據許可要求之排他控制。

又，亦可為如下之構成：控制器於移行車應執行之一連串的動作中，在執行對於移行車為了要移行到停止於進行充電之位置而應佔據之封鎖區間之排他控制之後，執行對於移行車於充電後要進行移行而應佔據之封鎖區間之排他控制。又，亦可為如下之構成：移行車將對於為了要移行到停止於進行充電之位置而應佔據之封鎖區間之第5佔據許可要求、及為了於充電後要進行移行而應佔據之封鎖區間之第6佔據許可要求，作為兩個不同之要求而發送至控制器，控制器在執行對於第5佔據許可要求之排他控制之後，執行對於第6佔據許可要求之排他控制。

又，亦可為如下之構成：具備有格子狀軌道，而該格子狀軌道具有沿著第1方向延伸之複數個第1軌道、及沿著與第1方向不同之第2方向延伸之複數個第2軌道，且藉由複數個第1軌道及複數個第2軌道而形成複數個方格，複數台移行車沿著格子狀軌道而於第1軌道或第2軌道上移行，封鎖區間係針對每個作為格子狀軌道中之1個方格的柵格單元分別被設定。

本發明之態樣之移行車之控制方法係移行車系統中之移行車之控制方法，而該移行車系統具備有：複數台移行車；及控制器，其可與複數台移行車進行通信來控制複數台移行車；於移行車之移行區域規定有複數個進行在由複數台移行車中之任一台所佔據之情形時不使其他移行車進入之排他控制的封鎖區間；且上述移行車以如下之方式被控制：在自控制器得到封鎖區間之佔據許可之情形時雖可佔據已得到佔據許可之封鎖區間並進行動作，但於未能自控制器得到佔據許可之情形時，則不在未得到佔據許可之封鎖區間進行動作；其中，如此之移行車之控制方法包含如下：控制器進行是否對移行車賦予佔據許可之判定，該佔據許可係對於在移行車應執行之一連串的動作中，移行車以自移行車開始移行起到執行一連串的動作所包含之既定動作之前停止為止為區隔，為了要執行動作所應佔據之封鎖區間之佔據許可。 (對照先前技術之功效)

根據上述之態樣之移行車系統及移行車之控制方法，於移行車應執行之一連串的動作中，將到執行既定動作之前而停止為止作為區隔來進行排他控制，藉此可相較於對於移行車應通過之所有區間進行排他控制之方法，縮短會暫時性地被佔據之封鎖區間。亦即，可一邊藉由排他控制來防止與其他移行車之干涉，一邊盡可能地避免妨礙其他移行車之動作的情形。

又，控制器於移行車應執行之一連串的動作中，在執行對於為了於即將進行物品相對於移行車之移載目的地之移載動作之前移行到停止於既定之停止位置而應佔據之封鎖區間執行排他控制之後，對移行車進行移載動作所應佔據之封鎖區間執行排他控制，而如此之構成可相對於對於為了要移行到在既定之停止位置停止為止之封鎖區間及執行移載動作之封鎖區間一併地執行排他控制之構成，縮短會暫時性地被佔據之封鎖區間。又，移行車將對於為了要移行到停止於既定之停止位置而應佔據之封鎖區間之第1佔據許可要求、及對於為了移載動作而應佔據之封鎖區間之第2佔據許可要求，作為兩個不同之要求而發送至控制器，控制器在執行對於第1佔據許可要求之排他控制之後，執行對於第2佔據許可要求之排他控制，而於如此之構成中，由於移行車側發送第1、第2佔據許可要求，因此可分散負荷。又，既定之停止位置係執行移載動作之封鎖區間、或與執行移載動作之封鎖區間鄰接之封鎖區間，而於如此之構成中，由於使移行車移行至接近移載動作之執行位置之位置，因此可縮短為了移載動作而使其佔據之封鎖區間。

又，控制器於移行車應執行之一連串的動作中，在執行對於移行車為了要移行到停止於進行方向轉換之位置而應佔據之封鎖區間之排他控制之後，執行對於移行車為了於方向轉換後要進行移行而應佔據之封鎖區間之排他控制，而如此之構成可相較於對於為了移行至停止於要進行方向轉換之位置移行之封鎖區間及為了於方向轉換後進行移行之封鎖區間一併地執行排他控制之構成，縮短會暫時性地被佔據之封鎖區間。又，移行車將對於為了移行到停止於要進行方向轉換之位置而應佔據之封鎖區間之第3佔據許可要求、及為了於方向轉換後要進行移行而應佔據之封鎖區間之第4佔據許可要求，作為兩個不同之要求而發送至控制器，控制器在執行對於第3佔據許可要求之排他控制之後，執行對於第4佔據許可要求之排他控制，而如此之構成由於移行車發送第3、第4佔據許可要求，因此可分散負荷。

又，控制器於移行車應執行之一連串的動作中，在執行對於移行車為了要移行到停止於進行充電之位置而應佔據之封鎖區間之排他控制之後，執行對於移行車於充電後要進行移行而應佔據之封鎖區間之排他控制，如此之構成可相較於對於為了移行至停止於要進行充電之位置之封鎖區間及為了於充電後要進行移行之封鎖區間一併地執行排他控制之構成，縮短會暫時性地被佔據之封鎖區間。又，移行車將對於要移行到停止於進行充電之位置而應佔據之封鎖區間之第5佔據許可要求、及為了於充電後要進行移行而應佔據之封鎖區間之第6佔據許可要求，作為兩個不同之要求而發送至控制器，控制器在執行對於第5佔據許可要求之排他控制之後，執行對於第6佔據許可要求之排他控制，而如此之構成由於在若有佔據許可要求存在便判定是否許可並賦予許可之態樣下，由於移行車側會根據自己位置來判斷發送第5、第6佔據許可要求之時間點，因此可分散負荷。

又，具備有格子狀軌道，而該格子狀軌道具有沿著第1方向延伸之複數個第1軌道、及沿著與第1方向不同之第2方向延伸之複數個第2軌道，且藉由複數個第1軌道及複數個第2軌道而形成複數個方格，複數台移行車沿著格子狀軌道而於第1軌道或第2軌道上移行，封鎖區間係針對每個作為格子狀軌道中之1個格子的柵格單元分別被設定，如此之構成由於格子狀軌道之各柵格單元均為交叉點，因此無論移行車於哪個柵格單元停車均會成為其他移行車之通行的阻礙。因此，於格子狀軌道之情形時，相較於具有格子狀軌道以外之軌道之移行車系統之構成，雖然會妨礙其他移行車之移行而使移行效率降低，但根據上述構成，可抑制上述之移行效率的降低。

以下，一邊參照圖式一邊對本發明之實施形態進行說明。但是，本發明並未被限定於以下所要說明之形態。又，於圖式中，為了說明實施形態，將一部分放大或加以強調而記載等適當地變更縮小比例來表現。於以下之各圖中，利用XYZ直角座標系統來說明圖中之方向。於該XYZ直角座標系統中，將與水平面平行之平面設為XY平面。將沿著該XY平面之一方向標示為X方向，並將與X方向正交之方向標示為Y方向。再者，移行車V之移行方向可自以下的圖中所示之狀態變化為其他的方向，例如，亦存在有沿著曲線方向移行之情形。又，與XY平面垂直之方向標示為Z方向。X方向、Y方向及Z方向分別以圖中之箭頭所指之方向為+方向，並以將與箭頭所指之方向相反之方向為-方向來進行說明。又，將繞著垂直軸或Z軸之迴旋方向標示為θZ方向。

[第1實施形態] 圖1係表示第1實施形態之移行車系統SYS之一例之立體圖。圖2係於圖1所示之移行車系統SYS所使用之移行車V之立體圖。圖3係表示移行車V之一例之側視圖。圖4係表示移行車V、上位控制器HC、及封鎖控制器BC之一例之方塊圖。

移行車系統SYS係例如於半導體製造工廠之無塵室中，用以利用移行車V來搬送物品M之系統。移行車系統SYS具備有第1移行車V1〜第n移行車Vn(以下，亦存在有統稱為移行車V之情形)(參照圖4)、及控制複數台移行車V之控制器(上位控制器HC、封鎖控制器BC)。於本實施形態中，對移行車V為高架移行車之例子進行說明。移行車V沿著移行車系統SYS之軌道R移動。軌道R係移行車V之移行區域。移行車V沿著移行車系統SYS之軌道R移動，而搬送收容半導體晶圓之FOUP、或收容光罩之光罩Pod等之物品M。移行車V由於搬送物品M，因此存在有稱為搬送車之情形。

軌道R被鋪設於無塵室等之建築物之天花板或天花板附近。軌道R與處理裝置(未圖示)、保管庫(自動倉庫、未圖示)、緩衝區(未圖示)等鄰接而被設置。上述之處理裝置例如為曝光裝置、塗佈顯影機、成膜裝置、蝕刻裝置等，而對移行車V要搬送之容器內之半導體晶圓實施各種處理。上述之保管庫保管移行車V要搬送之物品M。上述之緩衝區暫時性地保管移行車V要搬送之物品M。

軌道R係軌道之形態之一例。軌道R係具有複數個第1軌道R1、複數個第2軌道R2、及複數個交叉部R3之格子狀軌道。以下，將軌道R稱為格子狀軌道R。複數個第1軌道R1分別沿著X方向(第1方向DR1)延伸。複數個第2軌道R2分別沿著Y方向(第2方向DR2)延伸。格子狀軌道R藉由複數個第1軌道R1及複數個第2軌道R2而於俯視時被形成為格子狀。格子狀軌道R藉由複數個第1軌道R1及複數個第2軌道R2而形成複數個方格。於本實施形態中，雖然第1方向DR1與第2方向DR2正交，而複數個第1軌道R1與複數個第2軌道R2沿著相互地正交之方向被設置，但被設置為不相互直接地交叉。交叉部R3被配置於第1軌道R1與第2軌道R2交叉之部分。交叉部R3相對於第1軌道R1於第1方向DR1上相鄰，並且相對於第2軌道R2於第2方向DR2上相鄰。交叉部R3係進行第1軌道R1與第2軌道R2之連接、第1軌道R1彼此之連接、及第2軌道R2彼此之連接的連接軌道。交叉部R3係當移行車V沿著第1軌道R1移行時、當移行車V沿著第2軌道R2移行時、當移行車V自第1軌道R1朝第2軌道R2或自第2軌道R2朝第1軌道R1移行時之任一情形時會被使用之軌道。格子狀軌道R藉由被設置於複數個第1軌道R1與複數個第2軌道R2正交之方向，而於俯視時成為複數個柵格單元C(單元)相鄰之狀態。1個柵格單元C相當於1個方格，係於俯視時，由在第2方向DR2上相鄰之2個第1軌道R1、及在第1方向DR1上相鄰之2個第2軌道R2所包圍之部分。再者，於圖1中，對格子狀軌道R之一部分進行顯示，且格子狀軌道R自圖示之構成朝第1方向DR1(X方向)及第2方向DR2(Y方向)連續地形成有相同之構成。

第1軌道R1、第2軌道R2、及交叉部R3藉由懸掛構件H(參照圖1)而被懸掛於未圖示之天花板。懸掛構件H具有用以懸掛第1軌道R1之第1部分H1、用以懸掛第2軌道R2之第2部分H2、及用以懸掛交叉部R3之第3部分H3。第1部分H1及第2部分H2分別被設置於夾著第3部分H3之兩個部位。

第1軌道R1、第2軌道R2、及交叉部R3分別具有供移行車V之後述之移行車輪21移行之移行面R1a、R2a、R3a。於第1軌道R1與交叉部R3之間、及第2軌道R2與交叉部R3之間，分別形成有間隙D。間隙D係當移行車V在第1軌道R1上移行而橫越第2軌道R2時、或在第2軌道R2上移行而橫越第1軌道R1時，供作為移行車V之一部分之後述之連結部30通過之部分。因此，間隙D被設置為可供連結部30通過之寬度。第1軌道R1、第2軌道R2、及交叉部R3沿著相同或大致相同之水平面被設置。於本實施形態中，第1軌道R1、第2軌道R2、及交叉部R3其移行面R1a、R2a、R3a被配置於相同或大致相同之水平面上。

移行車系統SYS具備有通信系統(未圖示)。通信系統可被使用於移行車V、上位控制器HC、及封鎖控制器BC之通信。移行車V、上位控制器HC、及封鎖控制器BC分別經由通信系統可進行通信地被連接。

於移行車V之移行區域規定有複數個進行在由複數台移行車V中之任一台所佔據之情形時不使其他移行車V進入之排他控制的封鎖區間B(參照圖1等)。於本實施形態中，封鎖區間B針對每個柵格單元C被分別。移行車V被控制為在自封鎖控制器BC得到封鎖區間B之佔據許可之情形時，雖可佔據已得到佔據許可之封鎖區間B並進行動作，但於未能自封鎖控制器BC得到佔據許可之情形時不在未得到佔據許可之封鎖區間B進行動作。可藉由排他控制來防止移行車V彼此之干涉。對於排他控制，於後將進一步進行說明。

對移行車V之構成進行說明。如圖2至圖4所示，移行車V具有本體部10、移行部20、連結部30、及控制部50(參照圖3、圖4)。

本體部10被配置於格子狀軌道R之下方(-Z側)。本體部10於俯視時例如被形成為矩形狀。本體部10被形成為於俯視時不會超出格子狀軌道R中之1個柵格單元C(參照圖1)的尺寸。因此，可確保與在相鄰之第1軌道R1或第2軌道R2上移行之其他移行車V會車的空間。本體部10具備有上部單元17、及移載裝置18。上部單元17經由連結部30而自移行部20被懸掛。上部單元17例如於俯視時呈矩形狀，且於上表面17a具有4個轉角部。

本體部10於4個轉角部分別具有移行車輪21、連結部30、及方向轉換機構34。於該構成中，可藉由被配置於本體部10之4個轉角部之移行車輪21而穩定地懸掛本體部10，且可使本體部10穩定地移行。

移載裝置18被設置於上部單元17之下方。移載裝置18可繞著Z方向(鉛直方向)之旋轉軸AX1進行旋轉。移載裝置18具有：物品保持部13，其保持物品M；升降驅動部14，其使物品保持部13沿著鉛直方向升降；橫向伸出機構11，其使升降驅動部14沿著水平方向滑動移動；及轉動部12，其保持橫向伸出機構11。物品保持部13藉由固持物品M之凸緣部Ma，而懸掛物品M並加以保持。物品保持部13例如係具有可沿著水平方向進行移動之爪部13a之夾具，藉由使爪部13a進入物品M之凸緣部Ma之下方並使物品保持部13上升，來保持物品M。物品保持部13被連接於線材或皮帶等之懸掛構件13b。

升降驅動部14例如係吊車，藉由捲出懸掛構件13b來使物品保持部13下降，並藉由捲取懸掛構件13b來使物品保持部13上升。升降驅動部14由控制部50所控制，而以既定之速度使物品保持部13下降或上升。又，升降驅動部14由控制部50所控制，而將物品保持部13保持在目標高度。

橫向伸出機構11例如具有沿著Z方向重疊而被配置之複數個可動板。可動板可沿著Y方向相對地移動。於最下層之可動板安裝有升降驅動部14。橫向伸出機構11可藉由未圖示之驅動裝置使可動板移動，而使被安裝於最下層之可動板之升降驅動部14及物品保持部13例如沿者相對於移行車V之移行方向正交之水平方向橫向伸出(使該等滑動移動)。

轉動部12被設置於橫向伸出機構11與上部單元17之間。轉動部12具有轉動構件12a、及轉動驅動部12b。轉動構件12a被設置為可朝繞著鉛直方向之軸之方向轉動。轉動構件12a支撐橫向伸出機構11。轉動驅動部12b例如可使用電動馬達等，使轉動構件12a朝繞著旋轉軸AX1之軸之方向轉動。轉動部12可藉由來自轉動驅動部12b之驅動力使轉動構件12a轉動，而使橫向伸出機構11(升降驅動部14及物品保持部13)朝繞著旋轉軸AX1之軸之方向旋轉。移行車V藉由使用移載裝置18，可對既定位置進行物品M之交接。

又，如圖2及圖3所示，罩部W亦可以包圍移載裝置18及移載裝置18所保持之物品M之方式被設置。罩部W具有將下端開放之筒狀且將橫向伸出機構11之可動板突出的部分加以切缺所得之形狀。罩部W之上端安裝於轉動部12之轉動構件12a，隨著轉動構件12a之轉動而繞著旋轉軸AX1之軸轉動。

移行部20具有移行車輪21、及輔助車輪22。移行車輪21分別被配置於上部單元17(本體部10)之上表面17a之4個轉角部。移行車輪21之各者被安裝於被設置在連結部30之車軸。車軸沿著XY平面平行地或大致平行地被設置。移行車輪21之各者藉由後述之移行驅動部33之驅動力進行旋轉驅動。移行車輪21之各者於軌道R在第1軌道R1、第2軌道R2、及交叉部R3之移行面R1a、R2a、R3a上轉動，而使移行車V移行。再者，並不限定於4個移行車輪21全部藉由移行驅動部33之驅動力進行旋轉驅動，亦可為使4個移行車輪21中之一部分旋轉驅動之構成。

移行車輪21被設置為可以迴旋軸AX2為中心朝θZ方向迴旋。移行車輪21藉由後述之方向轉換機構34而朝θZ方向迴旋，其結果，可變更移行車V之移行方向。輔助車輪22各一個地分別被配置於移行車輪21之移行方向之前後。輔助車輪22之各者與移行車輪21同樣地，可繞著沿著XY平面平行或大致平行之車軸的軸進行旋轉。輔助車輪22之下端被設定為較移行車輪21之下端高。因此，於移行車輪21在移行面R1a、R2a、R3a上移行時，輔助車輪22不會與移行面R1a、R2a、R3a接觸。又，當移行車輪21通過間隙D(參照圖1)時，輔助車輪22與移行面R1a、R2a、R3a接觸，而抑制移行車輪21之陷入。再者，並不限定於在1個移行車輪21設置2個輔助車輪22，例如，既可於1個移行車輪21設置1個輔助車輪22，亦可不設置有輔助車輪22。

如圖2所示，連結部30將本體部10之上部單元17與移行部20加以連結。連結部30分別被設置於上部單元17(本體部10)之上表面17a之4個轉角部。藉由該連結部30，本體部10成為自移行部20被懸掛之狀態，而被配置於較格子狀軌道R更下方。連結部30具有支撐構件31、及連接構件32。支撐構件31將移行車輪21之旋轉軸及輔助車輪22之旋轉軸可進行旋轉地加以支撐。藉由支撐構件31來保持移行車輪21與輔助車輪22之相對位置。支撐構件31例如被形成為板狀，且被形成為可通過間隙D(參照圖1)之厚度。

連接構件32自支撐構件31朝下方延伸而被連結於上部單元17之上表面17a，從而保持上部單元17。連接構件32於內部具備有將後述之移行驅動部33之驅動力傳遞至移行車輪21之傳遞機構。該傳遞機構既可為使用鏈條或皮帶之構成，亦可為使用齒輪列之構成。連接構件32被設置為可以迴旋軸AX2為中心朝θZ方向迴旋。藉由該連接構件32以迴旋軸AX2為中心進行迴旋，而可經由支撐構件31使移行車輪21朝繞著迴旋軸AX2之θZ方向迴旋。

於連結部30(參照圖2)設置有移行驅動部33、及方向轉換機構34。移行驅動部33被裝設於連接構件32。移行驅動部33係驅動移行車輪21之驅動源，例如可使用電動馬達等。4個移行車輪21係分別由移行驅動部33所驅動之驅動輪。4個移行車輪21以成為相同或大致相同之轉速之方式而由控制部50所控制。再者，於未將4個移行車輪21中之任一個作為驅動輪來使用之情形時，於連接構件32未裝設有移行驅動部33。

方向轉換機構34使連結部30之連接構件32以迴旋軸AX2為中心迴旋，藉此使移行車輪21朝繞著迴旋軸AX2之θZ方向迴旋。藉由使移行車輪21朝θZ方向迴旋，可自將移行車V之移行方向設為第1方向DR1之第1狀態切換為將移行方向設為第2方向DR2之第2狀態、或自將移行方向設為第2方向DR2之第2狀態切換為將移行方向設為第1方向DR1之第1狀態。

方向轉換機構34具有驅動源35、小齒輪36、及齒條37。驅動源35於移行驅動部33被安裝於遠離迴旋軸AX2之側面。驅動源35例如可使用電動馬達等。小齒輪36被安裝於驅動源35之下表面側，藉由在驅動源35所產生之驅動力而朝θZ方向進行旋轉驅動。小齒輪36於俯視時呈圓形狀，沿著外周之圓周方向具有複數個齒。齒條37被固定於上部單元17之上表面17a。齒條37分別被設置於上部單元17之上表面17a之4個轉角部，且設置為以移行車輪21之迴旋軸AX2為中心之圓弧狀(扇形狀)。齒條37沿著外周之圓周方向具有與小齒輪36之齒嚙合之複數個齒。

小齒輪36及齒條37以彼此之齒相嚙合之狀態被配置。藉由小齒輪36朝θZ方向進行旋轉，小齒輪36以沿著齒條37之外周之方式朝以迴旋軸AX2為中心之圓周方向移動。藉由該小齒輪36之移動，連接構件32進行迴旋，移行驅動部33及方向轉換機構34與小齒輪36一起朝以迴旋軸AX2為中心之圓周方向進行迴旋。

藉由方向轉換機構34之迴旋，被配置於上表面17a之4個轉角部之移行車輪21及輔助車輪22之各者以迴旋軸AX2為中心而朝θZ方向在90度之範圍內進行迴旋。方向轉換機構34之驅動由控制部50所控制。控制部50既可以在相同時間點進行4個移行車輪21之迴旋動作之方式進行指示，亦可以在不同時間點進行之方式進行指示。藉由使移行車輪21及輔助車輪22迴旋，移行車輪21自與第1軌道R1及第2軌道R2之一者接觸之狀態轉變為與另一者接觸之狀態。換言之，自移行車輪21之旋轉軸之方向被設為第1方向DR1及第2方向DR2之一者之狀態轉變為被設為另一者之狀態。因此，可在將移行車V之移行方向設為第1方向DR1(X方向)之第1狀態與將移行方向設為第2方向DR2(Y方向)之第2狀態間進行切換。

移行車V具備有檢測位置資訊之位置檢測部38(參照圖4)。位置檢測部38藉由檢測表示位置資訊之位置標記(未圖示)，來檢測移行車V當下的位置。位置檢測部38藉由非接觸來檢測位置標記。位置標記針對格子狀軌道R之每個柵格單元C分別被設置。

移行車V具備有充電電極39。移行車V藉由將充電電極39連接於移行車系統SYS所具備之充電端子40(參照圖1)，而對移行車V之電池(未圖示)進行充電。充電端子40被配置於既定之柵格單元C。充電端子40被連接於電源(未圖示)，而對移行車V之電池供給電力。充電端子40由框架41所支撐，而沿著上下方向進行移動。框架41被固定於第1軌道R1及第2軌道R2之一者或雙方。充電端子40藉由沿著上下方向進行移動，而移動至不與後述之移行車輪21之移動空間干涉的退避位置、及連接於移行車V之充電電極39的充電位置。

對關於充電之動作進行說明。移行車V當進行充電時，將配置有充電端子40之柵格單元C之佔據要求發送至封鎖控制器BC。移行車V於得到該佔據要求之許可後，停車於配置有充電端子40之柵格單元C。若移行車V停車，充電端子40之控制部(未圖示)便自上位控制器HC接收表示移行車V已停車之資訊，使充電端子40自退避位置移動至充電位置。藉由該動作，充電端子40被連接於移行車V之充電電極39，而進行移行車V之充電。於充電結束之後，充電端子40之控制部自移行車V接收表示充電已結束之資訊，使充電端子40自充電位置移動至退避位置。再者，關於移行車V之充電之構成並不限定於上述之構成。例如，既可為藉由非接觸供電對移行車V進行充電之構成，亦可為框架41自天花板所懸掛之構成。又，充電端子40之控制部既可為藉由無線來取得表示自移行車V已到達柵格單元C之信號之構成，亦可為根據被配置於柵格單元C內之感測器之檢測結果來取得移行車V已到達柵格單元C之構成。

控制部50統括性地控制移行車V。控制部50具備有儲存(貯存)各種資料之儲存部51、通信部52、移行控制部53、移載控制部54、充電控制部55、佔據要求部56、解除要求部57、及狀態資訊處理部58。控制部50係電腦。本實施形態中雖表示控制部50被設置於本體部10之例子(參照圖3)，控制部50亦可被設置於本體部10之外部。

通信部52於與外部裝置之間進行通信。通信部52藉由無線，被連接於通信系統(未圖示)。通信部52經由通信系統，與上位控制器HC及封鎖控制器BC之各者進行通信。

移行控制部53控制移行車V之移行。移行控制部53藉由控制移行驅動部33、方向轉換機構34等，來控制移行。移行控制部53例如控制移行速度、關於停止之動作、及關於方向轉換之動作。移行控制部53根據後述之搬送指令CM1，來控制移行車V之移行。

又，移行控制部53以移行車V依據自封鎖控制器BC所賦予之對於封鎖區間B之佔據許可而進行移行之方式來控制移行。自封鎖控制器BC接收到之佔據許可，作為佔據許可資訊T1而被儲存於儲存部51。佔據許可資訊T1包含表示已被賦予佔據許可之封鎖區間B之資訊。例如，於封鎖區間B43〜B49之佔據被許可之情形時，佔據許可資訊T1被表示為封鎖區間B43〜B49:許可。佔據許可資訊T1根據後述之應答資訊T6而被更新為最新之資訊。移行控制部53根據佔據許可資訊T1來控制移行車V之移行。移行控制部53以進入已被賦予佔據許可之封鎖區間B而不進入未被賦予佔據許可之封鎖區間B之方式來控制移行車V之移行。移行控制部53於存在未被賦予佔據許可之封鎖區間B之情形時，以於該未被賦予佔據許可之封鎖區間B之近前待機而不進入封鎖區間B之方式來控制移行車V之移行。

移載控制部54根據搬送指令CM1來控制移行車V之移載動作。移載控制部54藉由控制移載裝置18等，而控制移行車V之移載動作。移載控制部54控制固持被配置於既定之場所之物品M之抓取貨物的動作、及將所保持之物品M卸下至既定之場所之卸貨的動作。

充電控制部55控制關於充電之動作。充電控制部55當電池之蓄電量等成為既定值以下時，使其開始充電之動作。充電控制部55以移行至配置有充電端子40之柵格單元C而進行充電之方式來控制移行車V。充電控制部55經由佔據要求部56而對封鎖控制器BC要求為了移行至配置有充電端子40之柵格單元C而實施充電所必要之封鎖區間B之佔據要求。

狀態資訊處理部58週期性地產生並更新狀態資訊(未圖示)。狀態資訊被貯存於儲存部51。狀態資訊處理部58將狀態資訊經由通信部52而發送至上位控制器HC及封鎖控制器BC。狀態資訊例如係移行車V當下的位置之資訊、表示正常或異常等之移行車V當下的狀態之資訊、或有關搬送指令CM1等之各種指令之移行車V之執行狀態(執行中、執行完成、執行失敗)之資訊。

佔據要求部56要求對於自己應佔據之複數個封鎖區間B之佔據許可。對於佔據要求部56，將於後述之。

解除要求部57對封鎖控制器BC要求已被賦予佔據許可之封鎖區間B之佔據的解除。對於解除要求部57將於後述之。

其次，對利用上位控制器HC及封鎖控制器BC所進行之移行車V之控制進行說明。圖5係表示移行車系統SYS之動作之一例之序列圖。圖6係表示關於利用移行車系統SYS所進行之移行車V之移載之控制之例子的圖。再者，圖6等所示之格子狀軌道R表示格子狀軌道R之整體之一部分。又，於圖6等的圖式中，數字「1〜60」所示之部分之柵格單元C及封鎖區間B，分別設為柵格單元C1〜C60、封鎖區間B1〜B60。

上位控制器HC藉由分配搬送指令CM1，來控制移行車V之搬送(移行)(圖5之步驟S1)。上位控制器HC根據系統資訊來選擇可進行搬送之移行車V，並對所選擇之移行車V分配搬送指令CM1。搬送指令CM1例如係相對於移行車V使其於既定之位置進行物品M之交接的指令(相對於移行車V使其執行被配置於既定位置之物品M之抓取貨物之抓取貨物指令、及相對於移行車V使其執行將所保持之物品M朝向既定位置之卸貨之卸貨指令)。搬送指令CM1包含有關於表示使移行車V移載物品M之位置之移載位置Pt的資訊。移載位置Pt係各移行車V之位置、與移行車系統SYS相關之各部(例如處理裝置、保管裝置、裝載埠、緩衝區之物品M之載置部)之位置，例如由座標值所表示。系統資訊係各移行車V之狀態資訊、表示與移行車系統SYS相關之各部(例如處理裝置、保管裝置、緩衝區)之位置之地圖資訊、物品M之位置資訊等。上位控制器HC藉由在與移行車V(V1〜Vn)、封鎖控制器BC之各者之間進行通信，來更新系統資訊。

例如，如圖6所示，上位控制器HC作為搬送指令CM1，將使移行車V沿著自柵格單元C42至C49之以二點鏈線所示之移行路徑移動而使物品M移載至被設置於柵格單元C49之下方之既定之位置之指令，發送至移行車V。

搬送指令CM1係如下的指令：相對於移行車V使其執行在即將對移載目的地進行物品M之移載動作之前移行至停止於既定之停止位置之移行動作，其後，使其執行使移行車V自停止位置移動至移載之執行位置而使物品M移載至既定位置之移載動作。上述之停止位置被規定為與執行移載動作之柵格單元C鄰接之柵格單元C。例如，移行車V於圖6所示之搬送指令CM1之情形時，與作為移載目的地之柵格單元C49鄰接之柵格單元C48被規定為停止位置，移行車V執行自柵格單元C42移行至C48並停止之移行動作，接著，再執行移動至執行自柵格單元C48至柵格單元C49內之移載之既定位置並進行移載之移載動作。再者，上述既定之停止位置亦可為設定於執行移載動作之封鎖區間B。於該情形時，移行車V在圖6所示之搬送指令CM1之例子中，執行移載動作之柵格單元C49被規定為停止位置，而執行自柵格單元C42移行至C49並停止之移行動作，接著，再執行移動至柵格單元C49內之執行移載之既定位置並進行移載之移載動作。於上述既定之停止位置係執行移載動作之封鎖區間B或與執行移載動作之封鎖區間B鄰接之封鎖區間之構成之情形時，由於可使移行車V移行至移載動作之執行位置或接近移載動作之執行位置之位置，因此可縮短為了進行移載動作而要佔據之封鎖區間B。

移行車V將包含所接收到之搬送指令CM1之來自上位控制器HC的指令作為指令資訊T3而保存於儲存部51。移行車V若接收到搬送指令CM1，便對封鎖控制器BC要求由搬送指令CM1所規定之自己應佔據之複數個封鎖區間B的佔據許可。佔據要求部56產生對封鎖控制器BC要求封鎖區間B之佔據許可之佔據要求(要求佔據許可)(圖5之步驟S2)。

佔據要求部56將在自己之移行車V(簡略為「自己」)應執行之一連串的動作中從自己開始移行起到執行一連串的動作所包含之既定動作之前而停止為止作為區隔，來對封鎖控制器BC要求移行車V為了要執行動作而應佔據之封鎖區間B的佔據許可。於該構成之情形時，可相較於對於為了要移行到停止於進行既定動作之位置之封鎖區間B及為了在既定動作後要進行移行之封鎖區間B一併地執行排他控制之構成，減少會暫時性地被佔據之封鎖區間B。又，於該構成之情形時，由於移行車V側發送由上述區隔所分割成之佔據許可要求，因此可相較於控制器側藉由上述區隔來分割佔據要求之構成，分散控制器之負荷。上述既定動作並未特別被限定。上述既定動作例如係移載動作(抓取貨物動作、卸貨動作)、方向轉換動作、充電動作。上述既定動作相較於移行動作需要時間。又，上述既定動作(移載、方向轉換、充電等)雖固定有成為執行動作之對象之柵格單元C，但移行動作亦可如選擇其他路徑等般變更執行移行動作之柵格單元C。又，移行動作雖可指定柵格單元C之起點及終點，但上述既定動作並無法指定起點及終點。因此，於上述之佔據要求部56之構成之情形時，由於將對於可變更路徑之到執行既定動作之前而停止為止之封鎖區間B之佔據許可、及對於動作之執行位置被固定且進行動作需要時間之封鎖區間B之佔據許可加以分割而要求佔據許可，因此可相較於對於為了要移行到停止於進行既定動作之位置之封鎖區間B及為了在既定動作後要進行移行之封鎖區間B一併地執行排他控制之構成，有效地抑制因上述一連串的動作所必要之封鎖區間B被佔據所導致之移行車V之移行的妨礙。

對佔據要求部56之動作之具體例進行說明。於圖6所示之搬送指令CM1之情形時，到即將執行上述之既定動作(移載動作)之前而停止為止之區隔，係移行到停止於上述既定之停止位置(柵格單元C48)之動作。於圖6所示之搬送指令CM1之情形時，佔據要求部56作為兩個不同之要求而產生作為對於為了要執行移行動作而應佔據之封鎖區間B之佔據要求的移行佔據要求RQ1(第1佔據許可要求)、及作為對於為了要執行移載動作而應佔據之封鎖區間B之佔據要求的移載佔據要求RQ2(第2佔據許可要求)，來對封鎖控制器BC要求。此時，移行車V在將移行佔據要求RQ1發送至封鎖控制器BC之後，將移載佔據要求RQ2發送至封鎖控制器BC。於作為兩個不同之要求而產生移行佔據要求RQ1(第1佔據許可要求)、及移載佔據要求RQ2(第2佔據許可要求)來對封鎖控制器BC要求之構成之情形時，可相較於對於為了要移行到停止於既定之停止位置之封鎖區間B及對於為了要執行移載動作之封鎖區間B一併地執行排他控制之構成，縮短暫時性地被佔據之封鎖區間B。又，於該構成之情形時，由於移行車V發送第1、第2佔據許可要求，因此可分散控制器之負荷。

圖7係表示移行佔據要求RQ1之一例的圖。移行佔據要求RQ1包含有移行車資訊D1、要求區間D2、要求類別D3、動作D4、及時刻D5。移行車資訊D1係移行車V之識別資訊。要求區間D2係表示要求佔據許可之封鎖區間B之資訊。要求區間D2例如於表示連續之複數個封鎖區間B之情形時，由被配置於區間之兩端之封鎖區間B所表示，且以表示在自移行車V應先佔據之封鎖區間B到後來才應佔據之封鎖區間B之順序之方式所表示。於該情形時，相較於一次一個地表示連續之複數個封鎖區間B之構成，可減少資料量。要求類別D3係表示對封鎖區間B進行要求之種類的資訊，且係表示為佔據要求之資訊。動作D4係表示在要求佔據許可之封鎖區間B實施之動作之種類的資訊，且於移行佔據要求RQ1之情形時，表示移行動作之資訊。時刻D5係完成佔據要求之產生的時刻。

佔據要求部56產生對於連續之複數個封鎖區間B彙整為1個資訊而藉由1次通信來對控制器要求之佔據要求。於該構成之情形時，可相較於必須針對每個封鎖區間B個別地發送佔據要求RQA之構成，減少封鎖控制器BC與移行車V之間的通信次數。再者，上述之連續之複數個封鎖區間B之數量，係根據移行車V之速度、及移行車V與封鎖控制器BC之通信週期之一者或雙方所規定。於本實施形態中，上述之連續之複數個封鎖區間B之數量，係將移行車V於移行車V與封鎖控制器BC之通信週期之1週期之期間可移行之封鎖區間B之數量作為上限所設定。換言之，移行車V對封鎖控制器BC要求佔據許可之上述之連續之複數個封鎖區間B之數量被設定為：移行車V於移行車V與封鎖控制器BC之通信週期之1週期之期間內不會對封鎖控制器BC要求不會移行之位置之封鎖區間B的佔據許可。於如上述般連續之複數個封鎖區間B之數量由根據移行車V之速度、及移行車V與封鎖控制器BC之通信週期之一者或雙方所規定之構成之情形時，可抑制將在考量到移行車V之速度或通信週期時移行車V不會移行之位置之封鎖區間B之佔據許可賦予移行車V之情形。於本實施形態中，上述之連續之複數個封鎖區間B之數量，係將考量到移行車V之速度或通信週期時移行車V可進行移行之封鎖區間B之數量為上限所設定。通信週期係後述的圖20所示之T1。再者，佔據要求部56並不被限定於產生對連續之複數個封鎖區間B彙整為1個資訊之佔據要求之構成。例如，於本實施形態中，於由搬送指令CM1所規定之應佔據之封鎖區間B為1個之情形時，佔據要求部56將應佔據之封鎖區間B為1個之佔據要求RQA發送至封鎖控制器BC。又，例如，佔據要求部56亦可為將包含1個應佔據之封鎖區間B之佔據要求RQA發送至封鎖控制器BC之構成。

例如，圖6所示之關於搬送指令CM1之移行佔據要求RQ1，被顯示為移行車資訊D1:V；要求區間D2:B42-B48；要求類別D3:佔據；動作D4:移行(參照圖7)。再者，移行佔據要求RQ1並不限定於上述的例子，亦可由上述之資訊以外的資訊所構成。

圖8(A)〜(C)係表示移載佔據要求RQ2之例子的圖。移載佔據要求RQ2與移行佔據要求RQ1相同地，包含有移行車資訊D1、要求區間D2、要求類別D3、動作D4、及時刻D5。於移載佔據要求RQ2之情形時，動作D4係表示移載動作之資訊。

當移行車V執行移載動作時，存在有移行車V之車體及橫向伸出機構11會因為物品M之移載位置而於俯視時跨及複數個柵格單元C之區域之情形，於該情形時，必須以不與其他移行車V干涉之方式來佔據與複數個柵格單元C對應之複數個封鎖區間B。例如，於圖6所示之移載動作之例子中，存在有為了執行移載動作而必須要佔據之封鎖區間B為B49之情形、為B49及B50之情形、以及為B49、B50、B59、及B60之情形。為了執行移載動作而必須要佔據之封鎖區間B，可根據搬送指令CM1中物品M之移載位置之資訊而由佔據要求部56所求得。於為了執行移載動作而必須要佔據之封鎖區間B為B49之情形時，對於移載動作之移載佔據要求RQ2被顯示為移行車資訊D1:V；要求區間D2:B49；要求類別D3:佔據；動作D4:移載(參照圖8(A))。又，於為了執行移載動作而必須要佔據之封鎖區間B為B49及B50之情形時，移載佔據要求RQ2被顯示為要求區間D2:B49、B50(參照圖8(B))。又，於為了執行移載動作而必須要佔據之封鎖區間B為B49、B50、B59、B60之情形時，移載佔據要求RQ2被顯示為要求區間D2:B49、B50、B59、B60(參照圖8(C))。再者，移載佔據要求RQ2並不被限定於上述的例子，亦可由上述之資訊以外之資訊所構成。

圖9係表示藉由移行車系統SYS所進行之有關移行車V之移載之控制之例子的圖。於圖9表示如下之情形的例子：上位控制器HC作為搬送指令CM1，將沿著自柵格單元C42至C19之以二點鏈線所示之移行路徑移動將物品M移載至設置於柵格單元C19之下方之既定之位置的指令發送至移行車V。

圖9所示之搬送指令CM2係如下的指令：相對於移行車V使其自柵格單元C42移行至C49，於柵格單元C49方向轉換為柵格單元C39方向，自柵格單元C49移行至C29，並自柵格單元C29移動至柵格單元C19內之執行移載之既定位置而執行移載。

於圖9所示之搬送指令CM2之情形時，移行車V會執行之既定動作係方向轉換動作、及移載動作。到執行方向轉換動作之前而停止為止之區隔，係自柵格單元C42至C49為止之移行動作及方向轉換動作。到執行移載動作之前進行而停止為止之區隔，係移行到停止於上述既定位置(C29)之動作。

佔據要求部56檢測關於搬送指令CM2之既定動作(方向轉換動作、移載動作、充電動作)，並根據檢測結果來產生佔據要求。佔據要求部56在有複數個上述既定動作存在之情形時，針對既定動作之每個動作，分別產生將到動作之執行之前而停止為止作為區隔之佔據要求。

又，佔據要求部56將對於為了要移行到停止於進行方向轉換之位置而應佔據之封鎖區間B之佔據要求(第3佔據許可要求)、及對於為了方向轉換後移行而應佔據之封鎖區間B之佔據要求(第4佔據許可要求)，作為兩個不同之要求而發送至封鎖控制器BC。此時，移行車V在將第3佔據許可要求發送至封鎖控制器BC之後，將第4佔據許可要求發送至封鎖控制器BC。於移行車V將對於為了要移行到停止於進行方向轉換之位置而應佔據之封鎖區間B之佔據要求(第3佔據許可要求)、及對於為了在方向轉換後要進行移行而應佔據之封鎖區間B之佔據要求(第4佔據許可要求)作為兩個不同之要求而發送至封鎖控制器BC之構成之情形時，可相較於對於為了要移行到停止於進行方向轉換之位置之封鎖區間B及為了在方向轉換後要進行移行之封鎖區間B一併地執行排他控制之構成，縮短暫時地被佔據之封鎖區間B。又，於該構成之情形時，由於移行車V發送第3、第4佔據許可要求，因此可分散控制器之負荷。

佔據要求部56於圖9所示之搬送指令CM2之情形時，作為分開之要求而產生對於為了要執行方向轉換動作之執行前之移行動作而應佔據之封鎖區間B之佔據要求即移行佔據要求RQ3(第3佔據許可要求)、對於為了要執行移載動作之執行前之移行動作而應佔據之封鎖區間B之佔據要求即移行佔據要求RQ4(第1佔據許可要求、第4佔據許可要求)、及對於為了要執行移載動作而應佔據之封鎖區間B之佔據要求即移載佔據要求RQ5(第2佔據許可要求)，並對封鎖控制器BC進行要求。

圖10係表示佔據要求之例子的圖。例如，於圖9所示之搬送指令CM2之情形時，移行佔據要求RQ3被顯示為移行車資訊D1:V；要求區間D2:B42-B49；要求類別D3:佔據；動作D4:移行、方向轉換。移行佔據要求RQ4被顯示為移行車資訊D1:V；要求區間D2:B39-B29；要求類別D3:佔據；動作D4:移行。移載佔據要求RQ5被顯示為移行車資訊D1:V；要求類別D3:佔據；動作D4:移行，而要求區間D2係對於為了如上述般執行移載動作而必須要佔據之封鎖區間B之佔據要求。

圖11係表示移行車V之充電時之動作之一例的圖。圖12係表示有關充電之佔據要求之例子的圖。於圖11之例子中，設為充電端子40(參照圖1)被配置於柵格單元C49，且設為如下之預定：移行車V自柵格單元C42移行至柵格單元C49而於柵格單元C49進行充電，並於充電結束後自柵格單元C49移行至C19。

移行車V存在有進行充電之情形。移行車V當進行充電時，對封鎖控制器BC要求充電之動作所必要之封鎖區間B之佔據許可。又，佔據要求部56作為兩個不同之要求而產生對於為了要移行到停止於進行充電之位置而應佔據之封鎖區間B之佔據要求RQA(第5佔據許可要求)、及對於為了在充電後進行移行而應佔據之封鎖區間B之佔據要求RQA(第6佔據許可要求)，並發送至封鎖控制器BC。此時，移行車V在將第5佔據許可要求發送至封鎖控制器BC之後，將第6佔據許可要求發送至封鎖控制器BC。於構成作為分開之要求而產生對於移行車V為了要移行到停止於進行充電之位置而應佔據之封鎖區間B之佔據要求RQA(第5佔據許可要求)、及對於為了在充電後進行移行而應佔據之封鎖區間B之佔據要求RQA(第6佔據許可要求)並發送至封鎖控制器BC之情形時，可相較於對於為了移行到停止於進行充電之位置之封鎖區間B及為了在充電後移行之封鎖區間B一併地執行排他控制之構成，縮短暫時性地被佔據之封鎖區間B。又，於該構成之情形時，由於移行車V發送第5、第6佔據許可要求，因此可分散控制器之負荷。

佔據要求部56於圖11所示之例子的情形時，作為兩個不同之要求而產生對於為了要執行充電動作之執行前之移行動作而應佔據之封鎖區間B之佔據要求即移行佔據要求RQ6(第5佔據許可要求)、及對於為了要執行在充電動作後之移行動作而應佔據之封鎖區間B之佔據要求RQA即移行佔據要求RQ7(第6佔據許可要求)，並對封鎖控制器BC進行要求。於充電動作之情形時，上述既定動作成為充電動作，而到上述既定動作之執行前而停止為止之區隔，係到可進行充電之柵格單元C為止之移行動作。

例如，於圖11所示之例子的情形時，移行佔據要求RQ6被顯示為移行車資訊D1:V；要求區間D2:B42-B49；要求類別D3:佔據；動作D4:移行、充電(參照圖12)。移行佔據要求RQ7被顯示為移行車資訊D1:V；要求區間D2:B39-B19；要求類別D3:佔據；動作D4:移行。

如以上所說明般，佔據要求部56將從自己開始移行起到一連串的動作所包含之既定動作之執行之前而停止為止作為區隔，而分別地產生對於移行車V為了執行動作而應佔據之封鎖區間B之佔據許可。

藉由佔據要求部56所分別地產生之上述佔據要求RQA，於圖5之步驟S4中，藉由通信部52而被發送至封鎖控制器BC。佔據要求RQA藉由週期性通信而被發送至封鎖控制器BC。步驟S4係作為對來自封鎖控制器BC之發送要求之應答而被執行。對於週期性通信將於後述之。

發送上述之各佔據要求RQA之時間點，係於發送有關將自移行車V開始移行起到一連串的動作所包含之既定動作之執行前停止為止作為區隔之移行佔據要求之佔據要求RQA之後，發送有關為了執行既定動作所必要之封鎖區間B之佔據要求RQA(移載佔據要求、轉向佔據要求、充電佔據要求)。於該構成之情形時，由於在各移行車V側分別地發送關於移行佔據要求之佔據要求RQA、及關於既定動作之執行之佔據要求RQA，因此可相較於在控制器側進行關於各移行車V之上述處理之構成，減輕控制器之負擔。

又，移行車V在完成已被賦予佔據許可之封鎖區間B之動作後，對封鎖控制器BC要求對於已被賦予佔據許可之封鎖區間B之佔據許可的解除。上述之動作之完成，例如係自封鎖區間B之脫離。例如，於移行車V進行方向轉換動作或充電動作之情形時，上述之動作之完成係在藉由移行車V所進行之方向轉換動作或充電動作完成後而自封鎖區間B脫離時。自封鎖區間B之脫離，於移行車V中，可根據地圖資訊T2及當下的位置資訊來檢測。上述之動作之完成，係針對已被賦予佔據許可之複數個封鎖區間B中每個已完成動作之封鎖區間B個別地檢測。解除佔據許可之要求係藉由如下之方式所進行：解除要求部57產生要求解除佔據許可之解除要求RQB(步驟S11)，並將解除要求RQB發送至封鎖控制器BC(步驟S13)。解除要求RQB係如下之資訊：對於將已被賦予佔據許可之1個或複數個封鎖區間B之佔據許可之解除作為1個資訊而藉由1次通信來對封鎖控制器BC進行要求。解除要求部57於檢測到已完成動作之封鎖區間B之情形時，產生要求對於動作已完成之封鎖區間B之佔據許可之解除的解除要求RQB。解除要求部57以一次一個封鎖區間B之單位來檢測動作之完成，並產生對於上述之動作已完成之封鎖區間B之解除要求RQB。解除要求部57於每個通信週期分別地產生對於動作已完成之封鎖區間B之解除要求RQB。解除要求RQB藉由將上述之佔據要求RQA之要求類別D3自佔據許可要求替換為解除要求來顯示。

圖13係表示移行車系統SYS之關於解除要求RQB之動作之一例的圖。於圖13表示在移行車V被賦予封鎖區間B43〜B49之佔據許可之後自封鎖區間B43朝B45移行之狀態。

於圖13所示之例子之情形時，解除要求部57於已被賦予佔據許可之封鎖區間B43〜B49，產生對於要求已完成動作之封鎖區間B43〜B44之佔據許可之解除的解除要求RQB。此時，解除要求部57檢測已完成上述動作之封鎖區間B43，並產生要求封鎖區間B43之佔據許可之解除的解除要求。接著，解除要求部57檢測已完成動作之封鎖區間B44，並對於要求佔據許可之解除的封鎖區間B43〜B44，產生藉由1次通信對封鎖控制器BC進行要求之彙整為1個資訊之解除要求RQB。該情形之解除要求RQB被顯示為移行車資訊D1:V；要求區間D2:B43〜B44；要求類別D3:佔據解除要求；動作D4:移行；時刻D5:產生解除要求RQB之時刻。如上述般，於構成移行車V將對於已被賦予佔據許可之1個或複數個封鎖區間B之佔據許可之解除作為1個資訊而藉由1次通信對封鎖控制器BC進行要求之情形時，可相較於必須針對每個封鎖區間B個別地發送解除要求RQB之構成，減少封鎖控制器BC與移行車V之間之通信次數。又，於如上所述般以一次一個地封鎖區間B之單位來檢測動作之完成並產生對於動作已完成之封鎖區間B之解除要求RQB之構成之情形時，由於迅速地解除封鎖區間B對移行車V之佔據許可，因此其他移行車V可迅速地得到封鎖區間B之佔據許可。

由解除要求部57所產生之解除要求RQB，於圖5之步驟S13中，藉由通信部52而以1次通信被發送至封鎖控制器BC。解除要求RQB藉由後述之週期性通信，作為對來自封鎖控制器BC之發送要求(步驟S12)之應答而被發送至封鎖控制器BC。再者，於有應發送至封鎖控制器BC之佔據要求RQA及解除要求RQB之雙方存在之情形時，該等亦可被彙整為1個資訊而藉由1次通信被發送。

其次，對封鎖控制器BC進行說明。封鎖控制器BC對是否對於自移行車V已被要求佔據許可之1個或複數個封鎖區間B賦予佔據許可進行判定，並將判定為可許可之1個或複數個封鎖區間B之佔據許可賦予移行車V。

封鎖控制器BC具備有儲存(貯存)各種資料之儲存部61、通信部62、佔據要求處理部63、佔據要求判定部64、解除要求處理部65、解除要求判定部66、及應答部67(參照圖4)。封鎖控制器BC係電腦。儲存部61例如儲存(貯存)要求管理資訊T4、及佔據管理資訊T5等。

通信部62進行與外部裝置之通信。通信部62藉由無線被連接於通信系統。通信部62經由通信系統而與複數台移行車V及上位控制器HC進行通信。

佔據要求處理部63進行關於佔據要求RQA之處理。佔據要求處理部63在每自移行車V接收佔據要求RQA時，將佔據要求RQA記錄於(追加至)要求管理資訊T4。佔據要求處理部63在每進行對佔據要求RQA之判定時，將判定結果記錄於(追加至)要求管理資訊T4。

又，解除要求處理部65進行關於解除要求RQB之處理。解除要求處理部65在每接收解除要求RQB時，將解除要求RQB記錄於(追加至)要求管理資訊T4。解除要求處理部65在每進行對解除要求RQB之判定時，將判定結果記錄於(追加至)要求管理資訊T4。

圖14係表示要求管理資訊T4之一例的圖。要求管理資訊T4係管理佔據要求RQA及解除要求RQB之資訊。要求管理資訊T4係所接收之佔據要求RQA或解除要求RQB、與有關對佔據要求RQA或解除要求RQB之判定(應答)之資訊被建立關聯而得之表格資料。要求管理資訊T4例如包含有移行車資訊D1、要求區間D2、要求類別D3、動作D4、時刻D5、區間D6、應答類別D7、動作D8、及時刻D9。移行車資訊D1、要求區間D2、要求類別D3、動作D4、及時刻D5分別係關於上述之佔據要求RQA或解除要求RQB之資訊。

區間D6、應答類別D7、動作D8、及時刻D9分別係關於對佔據要求RQA或解除要求RQB之判定內容(應答內容)之資訊。例如，區間D6、應答類別D7、及動作D8分別係表示對於要求區間D2、要求類別D3、動作D4而藉由封鎖控制器BC被賦予許可或不許可之結果的資訊。時刻D9係表示封鎖控制器BC被賦予佔據許可或解除許可之時刻的資訊。再者，要求管理資訊T4並不被限定於上述的例子，例如亦可由上述之資訊以外的資訊所構成。

封鎖控制器BC根據所預先設定之既定之規則(排他控制規則)，來執行對於佔據要求RQA之排他控制。以下，對排他控制規則之例子進行說明。再者，以下之排他控制規則係為一例，而亦可為其他構成。

作為排他控制規則，封鎖控制器BC在執行對於將自移行車V開始移行起到一連串的動作所包含之既定動作之執行前進行而停止為止作為區隔之移行佔據要求之排他控制之後，執行對於關於為了要執行既定動作所必要之封鎖區間B之佔據許可(移載佔據許可、轉向佔據許可、充電佔據許可)之排他控制。

作為排他控制規則，封鎖控制器BC於移行車V應執行之一連串的動作中，在執行對於為了於即將進行物品M相對於移行到移行車V之移載目的地之移載動作之前移行到停止於既定之停止位置而應佔據之封鎖區間B(移行佔據要求、第1佔據許可要求)之排他控制之後，執行對於為了由移行車V所進行之移載動作而應佔據之封鎖區間B(移載佔據要求、第2佔據許可要求)的排他控制。於該構成之情形時，可相對於對於為了要移行到在既定之停止位置停止為止之封鎖區間B及執行移載動作所需之封鎖區間B一併地執行排他控制之構成，縮短會暫時性地被佔據之封鎖區間B。

作為排他控制規則，封鎖控制器BC於移行車V應執行之一連串的動作中，在對執行於移行車V為了要移行到停止於進行方向轉換之位置而應佔據之封鎖區間B(移行佔據要求、第3佔據許可要求)之排他控制之後，執行對於移行車V為了於方向轉換後要進行移行而應佔據之封鎖區間B(移行佔據要求、第4佔據許可要求)之排他控制。於該構成之情形時，可相較於對於為了移行到停止於要進行方向轉換之位置之封鎖區間B及為了於方向轉換後進行移行之封鎖區間B一併地執行排他控制之構成，縮短會暫時性地被佔據之封鎖區間B。

作為排他控制規則，封鎖控制器BC於移行車V應執行之一連串的動作中，在執行對於移行車V為了要移行到停止於進行充電之位置而應佔據之封鎖區間B(移行佔據要求、第5佔據許可要求)之排他控制之後，執行對於移行車V於充電後要進行移行而應佔據之封鎖區間B(移行佔據要求、第5佔據許可要求)之排他控制。於該構成之情形時，可相較於對於為了移行至停止於要進行充電之位置之封鎖區間B及為了於充電後進行移行之封鎖區間B一併地執行排他控制之構成，縮短會暫時性地被佔據之封鎖區間B。

封鎖控制器BC對於佔據要求RQA之排他控制，係藉由對許可佔據要求RQA進行判定所進行。

對關於移行之佔據要求RQA之判定之一例進行說明。圖15係表示關於移行之佔據要求之判定之一例之流程圖。

佔據要求判定部64對是否許可佔據要求RQA進行判定(圖5之步驟S6)。佔據要求判定部64依據所預先設定之既定之規則(判定規則)而對佔據要求RQA進行判定。以下，對判定規則之例子進行說明。再者，以下之判定規則係為一例，而亦可為其他構成。

判定規則係如下之規則：於判定對象之封鎖區間B已被賦予其他移行車V佔據許可之情形時，判定為不賦予對於判定對象之封鎖區間B之佔據許可，而於判定對象之封鎖區間B未被賦予其他移行車V佔據許可之情形時，賦予對於判定對象之封鎖區間B之佔據許可。

判定規則係如下之規則：於相對於封鎖區間B而自複數台移行車V接收到佔據許可之要求之情形時，判定為對已先進行佔據許可之要求之移行車V賦予對於封鎖區間B之佔據許可，並判定為不會對後來才進行佔據許可之要求之移行車V賦予對於封鎖區間B之佔據許可。於該構成中，可避免已先進行佔據許可之要求之移行車V之移行由後來才進行佔據許可之要求之移行車V所妨礙之情形。

又，判定規則係根據上述排他控制規則所設定。如此之判定規則例如於對於移行佔據要求進行許可之後，對於有關為了執行既定動作之封鎖區間B之佔據許可(移載佔據許可、轉向佔據許可、充電佔據許可)進行許可，而該移行佔據要求係將自移行車V開始移行起到一連串的動作所包含之既定動作之執行前而停止為止作為區隔者。

又，佔據要求判定部64根據移行車V之移行方向，從藉由佔據要求RQA而被移行車V要求佔據許可之複數個封鎖區間B中，判定自應先佔據之側(接近動作開始地點之側)起可連續地許可之1個或複數個封鎖區間B(圖15之步驟S6A〜6C)。於該構成之情形時，由於判定可許可之1個或複數個封鎖區間B，因此可相較於若無法對於封鎖控制器BC所要求之複數個封鎖區間B之所有區間進行許可便不賦予佔據許可之構成，迅速地對移行車V賦予適當之封鎖區間B之佔據許可。

於圖15之步驟S6A中，佔據要求判定部64根據上述判定規則，而對於移行車V先要佔據之封鎖區間B之佔據要求RQA，判定是否加以許可。佔據要求判定部64根據要求管理資訊T4及佔據管理資訊T5，而對於對象之封鎖區間B之佔據要求RQA，判定是否加以許可。例如，於如圖7所示之例子般有來自移行車V對於封鎖區間B42〜B48之佔據要求RQA存在之情形時，佔據要求判定部64會對於應先要佔據之封鎖區間B42之佔據要求RQA，判定是否加以許可。

圖16係表示佔據管理資訊T5之一例的圖。佔據管理資訊T5係管理封鎖區間B中佔據許可之有無的資訊。佔據管理資訊T5例如係移行車系統SYS內之所有封鎖區間B與各封鎖區間B之佔據許可之狀態被建立關聯而得之表格資料。

佔據管理資訊T5例如係包含有封鎖區間D11、移行車資訊D12、動作D13、時刻D14、及控制器設定D15且該等被建立關聯所得之表格資料。封鎖區間D11係封鎖區間B之識別資訊。移行車資訊D12及動作D13分別係關於對象封鎖區間B中被賦予佔據許可之移行車V的識別資訊、及表示被許可之動作的資訊。時刻D14係表示封鎖控制器BC賦予佔據許可之時刻的資訊。移行車資訊D12、動作D13、及時刻D14例如於對象封鎖區間B中沒有被賦予佔據許可之移行車V存在之情形時，被顯示為空資料(NULL)。控制器設定D15表示關於封鎖控制器BC之設定的資訊。控制器設定D15例如於被設定為封鎖區間B不得使用之情形時，顯示表示封鎖區間B被設定為不得使用之情形的資訊。佔據要求判定部64於被要求對於在控制器設定D15中被設定為不得使用之封鎖區間B之佔據許可之情形時，判定為不賦予佔據許可。再者，佔據管理資訊T5並不被限定於上述的例子，例如亦可由上述資訊以外之資訊所構成。

於佔據要求判定部64判定為不賦予佔據許可時(步驟S6A：NO)，判定為不賦予對於較已判定為不賦予佔據許可之封鎖區間B之後才應佔據之封鎖區間B之佔據許可，並結束判定。對於未被賦予佔據許可之封鎖區間B之佔據許可，會於後再次被實施。

於佔據要求判定部64判定為賦予佔據許可之情形時(步驟S6A：YES)，佔據要求判定部64對是否有應判定之佔據要求RQA存在進行判定(步驟S6B)。

於佔據要求判定部64判定為沒有應判定之佔據要求RQA存在之情形時(步驟S6B：NO)，結束判定。於佔據要求判定部64判定為有應判定之佔據要求RQA存在之情形時(步驟S6B：YES)，於步驟S6C中，對是否對於已被賦予佔據許可之封鎖區間B之接下來要被佔據之封鎖區間B賦予佔據許可進行判定。

佔據要求判定部64於步驟S6C中，進行與步驟S6A相同之判定。於佔據要求判定部64判定為要賦予佔據許可之情形時(步驟S6C：YES)，返回步驟S6B並重複地進行上述之處理。於佔據要求判定部64判定為不賦予佔據許可之情形時(步驟S6C：NO)，判定為不賦予對於較已判定為不賦予佔據許可之封鎖區間B之後才應佔據之封鎖區間B之佔據許可，並結束判定。對於未被賦予佔據許可之封鎖區間B之佔據許可，會於後再次被實施。

藉由上述之步驟S6A〜S6C，根據移行車V之移行方向，在被要求佔據許可之複數個封鎖區間B中，自應先佔據之側起可連續地許可之1個或複數個封鎖區間B會被判定。再者，佔據要求判定部64亦可不具備根據移行車V之移行方向來判定自應先佔據之側起可連續地許可之1個或複數個封鎖區間B之構成。例如，佔據要求判定部64亦可對於佔據要求RQA所包含之複數個封鎖區間B，一次一個地進行判定。

圖17及圖18係表示佔據要求判定部64所進行之判定之一例的圖。圖17表示移行車V要求封鎖區間B43〜B48之佔據許可且於封鎖區間B43〜B48中沒有其他移行車V之佔據許可存在之狀態的例子。於圖17所示之例子之情形時，於佔據管理資訊T5中，封鎖區間B43〜B48成為表示未被賦予佔據許可之情形的NULL(空資料)。於該情形時，佔據要求判定部64於步驟S6A〜S6C中，根據佔據管理資訊T5，而判定為對移行車V賦予對於封鎖區間B43〜B49之佔據許可。

圖18表示移行車V要求封鎖區間B43〜B49之佔據許可且移行車V2被賦予封鎖區間B46〜B49之佔據許可之狀態的例子。於圖18所示之例子之情形時，於佔據管理資訊T5中記錄有表示移行車V2被賦予封鎖區間B46〜B49之佔據許可的資料。另一方面，封鎖區間B43〜B45成為表示未被賦予佔據許可之情形的NULL(空資料)。於該情形時，佔據要求判定部64於步驟S6A〜S6C中，判定為對移行車V賦予對於封鎖區間B43〜B45之佔據許可，且判定為不賦予對於封鎖區間B46〜B49之佔據許可。

若圖5之步驟S6之判定結束，便於步驟S7中，封鎖控制器BC根據步驟S6之判定結果，來更新對於已被賦予佔據許可之封鎖區間B之佔據管理資訊T5(移行車資訊D12、動作D13、時刻D14)。佔據要求處理部63根據步驟S6之判定結果，來更新對於已被賦予佔據許可之封鎖區間B之佔據管理資訊T5。

又，若圖5之步驟S6之判定結束，於步驟S8中，應答部67便會對已發送佔據要求RQA或解除要求RQB之移行車V，作為應答資訊T6而發送佔據要求RQA。

圖19係表示應答資訊T6之一例的圖。應答資訊T6例如包含有移行車資訊D1、區間D6、應答類別D7、動作D8、及時刻D9。移行車資訊D1、區間D6、應答類別D7、動作D8、及時刻D9，與上述的圖14所示之要求管理資訊T4所包含的資訊相同。

若圖5之步驟S8之應答結束，於步驟S9中，封鎖控制器BC便會根據上述之判定之結果，來更新要求管理資訊T4。佔據要求處理部63將於步驟S6中判定之對佔據要求RQA之判定結果(區間D6、應答類別D7、動作D8、時刻D9)，記錄於(追加至)要求管理資訊T4而進行更新。

移行車V若接收到應答資訊T6，控制部50便根據應答資訊T6來更新被儲存於儲存部51之佔據許可資訊T1。移行車V可進入已被賦予佔據許可之封鎖區間B。移行車V於步驟S11，進入已被賦予佔據許可之封鎖區間B，並執行基於搬送指令CM1之動作。

移行車V於完成已被賦予佔據許可之封鎖區間B中之動作後，產生要求對於已被賦予佔據許可之封鎖區間B佔據許可之解除的解除要求RQB(圖5之步驟S11)。對於移行車V之解除要求RQB之產生，係如以上所述。

移行車V藉由後述之週期性通信，將解除要求RQB作為對來自封鎖控制器BC之發送要求(圖5之步驟S12)之應答而發送至封鎖控制器BC(步驟S13)。

解除要求判定部66若封鎖控制器BC接收到來自移行車V之解除要求RQB，便依據所預先設定之既定之基準，根據解除要求RQB而對於是否解除封鎖區間B之佔據許可進行判定(圖5之步驟S14)。解除要求判定部66根據移行車V之移行方向，而對自應先解除之側起可解除之1個或複數個封鎖區間B進行判定。

解除要求判定部66例如於根據移行車V之狀態資訊，在移行車V確認到已完成藉由移行車V而被賦予佔據許可之封鎖區間B中之動作之情形時，判定為解除對於封鎖區間B之佔據許可，而賦予解除許可。解除要求判定部66於無法進行上述之確認之情形時，判定為不解除對於封鎖區間B之佔據許可。

解除要求處理部65根據步驟S14之判定結果，來更新對於已被賦予解除許可之封鎖區間B之佔據管理資訊T5(步驟S15)。解除要求處理部65將對於佔據許可已被解除之封鎖區間B之佔據管理資訊T5，更新為表示未被賦予佔據許可之情形的NULL(空資料)。

解除要求處理部65將對在步驟S14被判定之解除要求RQB之判定結果(區間D6、應答類別D7、動作D8、時刻D9)記錄於(追加至)要求管理資訊T4而進行更新(步驟S16)。

若圖5之步驟S14之判定結束，於步驟S17中，應答部67便會對已發送解除要求RQB之移行車V，作為應答資訊T6而發送解除要求RQB之判定結果。

本實施形態之移行車系統SYS藉由對系統內之各移行車V重複地進行圖5之步驟S1〜步驟S17之動作，來控制移行車V。再者，上述步驟S1〜S17之處理之執行順序係為一例，只要並非於前面之處理的輸出會在後面之處理中使用之形態，便可以任意之順序來實現。又，上述步驟S1〜S17之處理之一部分亦可並行地進行。

圖20係表示封鎖控制器BC之動作之一例的圖。封鎖控制器BC使用週期性通信，來進行上述之處理(步驟S3、S5〜S9、S14〜S17)。週期性通信例如係輪詢通信。

封鎖控制器BC於步驟S21中，對第1移行車V1發送要求朝向封鎖控制器BC發送佔據要求RQA及解除要求RQB的發送要求。

第1移行車V1於步驟S22中，若一接收到發送要求，便會立即作為對發送要求之應答，而將佔據要求RQA及解除要求RQB發送至封鎖控制器BC。步驟S22與圖5之步驟S4、S12相同。

封鎖控制器BC若自第1移行車V1接收到佔據要求RQA及解除要求RQB，於步驟S21中，便會對接下來之第2移行車V2發送要求朝向封鎖控制器BC發送佔據要求RQA及解除要求RQB之發送要求。

移行車系統SYS重複步驟S21及步驟S22，而依序對第1移行車V1〜Vn實施。藉由該動作，自第1移行車V1〜第n移行車Vn之各者，佔據要求RQA及解除要求RQB被發送至封鎖控制器BC。

封鎖控制器BC若自第1移行車V1〜第n移行車Vn之各者接收到佔據要求RQA及解除要求RQB，於步驟S23中，便會一併地進行圖5之步驟S5〜S7、S14〜S17之處理。藉由該動作，對自第1移行車V1〜Vn之各者所發送之佔據要求RQA及解除要求RQB之判定等之處理會藉由封鎖控制器BC所進行。

封鎖控制器BC於步驟S24中，對第1移行車V1〜Vn之各者，作為應答資訊T6而發送對佔據要求RQA及解除要求RQB之判定結果。步驟S24與圖5之步驟S9、S16相同。接收到應答資訊T6之第1移行車V1〜Vn，根據所接收之應答資訊T6而被進行排他控制。

移行車系統SYS將步驟S21至步驟S24作為1週期，並以步驟S21至步驟S24為週期T而週期性地重複，藉此進行排他控制。

如以上之說明般，本實施形態之移行車系統SYS具備有：複數台移行車V；及封鎖控制器BC，其可與複數台移行車V進行通信，來控制複數台移行車V；於移行車V之移行區域規定有複數個進行在由複數台移行車V中之任一台所佔據之情形時不使其他移行車V進入之排他控制的封鎖區間B；且上述移行車V係以如下之方式被控制：在自封鎖控制器BC得到封鎖區間B之佔據許可之情形時雖可佔據已得到佔據許可之封鎖區間B並進行動作，但於未能自封鎖控制器BC得到佔據許可之情形時不在未得到佔據許可之封鎖區間B進行動作；其中，封鎖控制器BC於移行車V應執行之一連串的動作中，將自移行車V開始移行起到執行一連串的動作所包含之既定動作之前而停止為止作為區隔，來進行是否對移行車V，賦予對於移行車V為了要執行動作而應佔據之封鎖區間B之佔據許可的判定。根據上述構成，可一邊藉由排他控制來防止移行車V彼此之干涉，一邊盡可能地避免因排他控制而妨礙移行車V之動作的情形。於移行車V進行既定動作之執行需要相對較長時間之情形時，若預先佔據到有關既定動作完成後之移行車V之動作之封鎖區間B，便會不必要地妨礙到其他移行車V的通過。根據上述之構成，於移行車V應執行之一連串的動作中，將到執行既定動作之前而停止為止作為區隔來進行排他控制，藉此可相較於對於移行車V應通過之所有區間進行排他控制之構成，縮短會暫時性地被佔據之封鎖區間B。亦即，可一邊藉由排他控制來防止與其他移行車V之干涉，一邊盡可能地避免妨礙其他移行車V之動作的情形。再者，移行車系統SYS其上述以外之構成係任意之構成，且上述以外之構成可有可無。

又，本實施形態之移行車系統SYS具備有格子狀軌道R，而該格子狀軌道R具有沿著第1方向DR1延伸之複數個第1軌道R1、及沿著與第1方向DR1不同之第2方向DR2延伸之複數個第2軌道R2，且藉由複數個第1軌道R1及複數個第2軌道R2而形成複數個方格，複數台移行車V沿著格子狀軌道R而於第1軌道R1或第2軌道R2上移行，封鎖區間B係針對每個作為格子狀軌道R中之1個方格的柵格單元C分別被設定。於該構成中，格子狀軌道R之各柵格單元C均為交叉點，因此無論移行車V於哪個柵格單元C停車均成為其他移行車V之通行的阻礙。因此，於格子狀軌道R之情形時，相較於具有格子狀軌道R以外之軌道之移行車系統之構成，雖然會妨礙其他移行車V之移行而使移行效率降低，但根據上述構成，可抑制上述之移行效率的降低。

其次，根據上述之本實施形態之移行車系統SYS，來說明本實施形態之移行車之控制方法。再者，本實施形態之移行車之控制方法之說明，對於與上述之移行車系統SYS相同之構成，標示相同之符號並適當地省略或簡化其說明。又，於本說明書所說明之事項中可應用之構成，於移行車之控制方法中亦可適當地加以應用。又，本實施形態之移行車之控制方法並不被限定於以下的說明。

本實施形態之移行車之控制方法係移行車系統SYS中之移行車之控制方法。移行車之控制方法包含有如下之內容：封鎖控制器BC於移行車V應執行之一連串的動作中，將自移行車V開始移行起到執行一連串的動作所包含之既定動作之前而停止為止作為區隔，來進行是否對移行車V，賦予對於移行車V為了要執行動作而應佔據之封鎖區間B之佔據許可的判定，藉此來執行排他控制。

於移行車之控制方法中，執行上述排他控制例如係藉由實施圖5之步驟S4〜S11來進行。

根據本實施形態之移行車之控制方法，於移行車V應執行之一連串的動作中，由於將到執行既定動作之前而停止為止作為區隔來進行排他控制，因此可一邊藉由排他控制來防止移行車彼此之干涉，一邊盡可能地避免因排他控制而妨礙其他移行車之動作的情形。再者，移行車之控制方法其上述以外之構成係任意之構成，且上述以外之構成可有可無。

又，本實施形態之移行車系統SYS及控制方法，由於藉由排他控制來實現移行車V彼此之干涉的防止，因此相對於既有之移行車系統，可不設置例如以用來檢測其他移行車V之感測器等為首之新的機械機構及物理感測器便實施。因此，不存在機械機構及物理感測器之故障，而亦無進行調整及維護之必要。

[第2實施形態] 對第2實施形態進行說明。於本實施形態中，對與上述之實施形態相同之構成，標示相同之符號並適當地省略或簡化其說明。又，於本說明書之實施形態所說明之事項中之可應用於本實施形態之構成，於本實施形態中亦可適當地加以應用。

圖21係表示第2實施形態之移行車系統SYS2之一例的圖。

於第1實施形態之移行車系統SYS中，軌道R、封鎖區間B及移行車V亦可為其他構成。例如，本實施形態之移行車系統SYS2與第1實施形態之移行車系統SYS之不同點在於格子狀軌道R、封鎖區間B及移行車V之構成，而該等以外之構成與第1實施形態之移行車系統SYS相同。

移行車系統SYS2之軌道RA係複數個軌道狀(長圓狀)之環繞軌道相連而成之軌道。軌道RA自建築物之天花板被懸掛而設置。軌道RA具有複數個分支部及合流部。移行車系統SYS2之封鎖區間BA被設定於作為軌道RA之分支部或合流部之交叉點。移行車系統SYS2之移行車VA例如沿著軌道RA移行，且於軌道RA之大致正下方移行。

於本實施形態之移行車系統SYS2中，由於在移行車V應執行之一連串的動作中，亦將到執行既定動作之前而停止為止作為區隔來進行排他控制，因此可一邊藉由排他控制來防止移行車彼此之干涉，一邊盡可能地避免因排他控制而妨礙其他移行車之動作的情形。

再者，本發明之技術範圍並不被限定於上述之實施形態等所說明之態樣。存在有上述之實施形態等所說明之要件之1個以上被省略之情形。又，上述之實施形態等所說明之要件可適當地加以組合。又，於法令所容許之範圍內，可援用在上述之實施形態等所引用之所有文獻之揭示內容來作為本說明書之記載的一部分。

再者，上述之封鎖控制器BC之構成係為一例，且亦可為其他構成。例如，封鎖控制器BC亦可具有上述之上位控制器HC之一部分或全部之構成。

於上述之實施形態中，雖顯示如下之例子但並不被限定於該構成：於移行車V自己應執行之一連串的動作中，將從自己開始移行起到執行一連串的動作所包含之既定動作之前而停止為止作為區隔，來對封鎖控制器BC要求對於移行車V為了要執行動作而應佔據之封鎖區間B之佔據許可。例如，亦可為如下之構成：移行車V將一連串的動作所包含之佔據要求發送至封鎖控制器BC，封鎖控制器BC將到移行車V執行上述既定動作之前而停止為止作為區隔，來賦予對於為了移行車V要執行動作而應佔據之封鎖區間B之佔據許可。又，亦可為如下之構成：上位控制器HC產生由上述移行車V所產生之佔據要求RQA並對封鎖控制器BC進行要求，且將已得到佔據許可之封鎖區間B發送至移行車V，藉此來進行排他控制。

又，於上述之說明中，雖已顯示既於各柵格單元C設定有與圖8相同之區域RE之例子，但並不被限定於該例子。例如，既可為於各柵格單元C設定有不同之區域RE之構成，亦可為於不進行移載之柵格單元C不設定上述之區域RE之構成。

又，上述之判定規則係為一例，且亦可為其他基準。例如，亦可為佔據要求判定部64於作為判定規則而自複數台移行車V接收到對封鎖區間B之佔據許可之要求之情形時，根據複數台移行車V中之優先度，來判定為對複數台移行車V中優先度較高之移行車V賦予對於封鎖區間B之佔據許可，且判定為對優先度較低之移行車V不賦予佔據許可。於該構成之情形時，可避免優先度較高之移行車V之移行被優先度較低之移行車V所妨礙之情形。上述之優先度被構成為可供佔據要求判定部64參照。再者，上述之優先度既可被預先設定，亦可為如下之構成：藉由上位控制器HC、封鎖控制器BC及移行車V之任一者，而於系統之運轉中根據既定之基準所設定。

又，亦可為佔據要求判定部64於作為判定規則而自複數台移行車V接收到對封鎖區間B之佔據許可之要求之情形時，根據佔據許可之對象封鎖區間B與移行車V之間之路徑距離，來判定為對複數台移行車V中到封鎖區間B之路徑距離較短之移行車V，賦予對於封鎖區間B之佔據許可，且判定為對到封鎖區間B之路徑距離較長之移行車V，不賦予佔據許可。於該構成之情形時，可避免到封鎖區間B之路徑距離較短之移行車V之移行被到封鎖區間B之路徑距離較長之移行車V所妨礙的情形。

又，利用封鎖控制器BC所進行之步驟S21〜S24之處理係為一例，且亦可為其他方式。例如，封鎖控制器BC亦可不藉由步驟S23、S24一併地處理步驟S22之第1移行車V1〜第n移行車Vn之要求發送，而針對每次第1移行車V1〜第n移行車Vn之要求發送分別實施步驟S5〜S9或步驟S14〜S17之處理。

又，利用封鎖控制器BC所進行之步驟S3〜S9或步驟S14〜S17之處理係為一例，且亦可為其他方式。例如，封鎖控制器BC亦可不藉由圖20等所說明之週期性通信來處理第1移行車V1〜第n移行車Vn之要求發送，而針對每次第1移行車V1〜第n移行車Vn之要求發送分別實施步驟S5〜S9或步驟S14〜S17之處理。

又，上述之移行車之系統之控制方法亦可藉由電腦程式來實現。例如，上述之程式包含有如下之內容：於移行車V應執行之一連串的動作中，將自移行車V開始移行起到執行一連串的動作所包含之既定動作之前而停止為止作為區隔，來進行是否對移行車V，賦予對於移行車V為了要執行動作而應佔據之封鎖區間B之佔據許可的判定，藉此於電腦中執行排他控制。又，該程式既可被記錄於電腦可讀取之儲存媒體(例如非暫時性之記錄媒體，non-transitory tangible media)所提供，亦可由執行上述程式之控制裝置所提供。

再者，存在有上述之實施形態等所說明之要件之1個以上會被省略之情形。又，上述之實施形態等所說明之要件可適當地加以組合。又，於法令所允許之範圍內，可援用日本專利申請案之特願2019-095829、及上述之實施形態等所引用之所有文獻之揭示內容來作為本說明書之記載的一部分。

10:本體部 11:橫向伸出機構 12:轉動部 12a:轉動構件 12b:轉動驅動部 13:物品保持部 13a:爪部 13b:懸掛構件 14:升降驅動部 17:上部單元 17a:上表面 18:移載裝置 20:移行部 21:移行車輪 22:輔助車輪 30:連結部 31:支撐構件 32:連接構件 33:移行驅動部 34:方向轉換機構 35:驅動源 36:小齒輪 37:齒條 38:位置檢測部 39:充電電極 40:充電端子 41:框架 50:控制部 51:儲存部 52:通信部 53:移行控制部 54:移載控制部 55:充電控制部 56:佔據要求部 57:解除要求部 58:狀態資訊處理部 61:儲存部 62:通信部 63:佔據要求處理部 64:佔據要求判定部 65:解除要求處理部 66:解除要求判定部 67:應答部 AX1:旋轉軸 AX2:迴旋軸 B,BA,B1〜60:封鎖區間 BC:封鎖控制器 C,C1〜C60:柵格單元 CM1,CM2:搬送指令 D:間隙 DR1:第1方向 DR2:第2方向 H:懸掛構件 H1:第1部分 H2:第2部分 H3:第3部分 HC:上位控制器 M:物品 Ma:凸緣部 R:格子狀軌道、軌道 R1:第1軌道 R1a:移行面 R2:第2軌道 R2a:移行面 R3:交叉部 R3a:移行面 RA:軌道 RQ1:移行佔據要求 RQ2:移載佔據要求 RQ3:移行佔據要求 RQ4:移行佔據要求 RQ5:移載佔據要求 RQ6:移行佔據要求 RQ7:移行佔據要求 RQA:佔據要求 RQB:解除要求 S1～S17:步驟 S21～S24:步驟 S6A〜6C:步驟 SYS,SYS2:移行車系統 T:週期 T1:佔據許可資訊 T2:地圖資訊 T3:作為指令資訊 T4:要求管理資訊 T5:佔據管理資訊 T6:應答資訊 V,V1〜Vn:移行車 VA:移行車 W:罩部 X:方向 Y:方向 Z:方向

圖1係表示第1實施形態之移行車系統之一例之立體圖。 圖2係表示移行車之一例之立體圖。 圖3係表示移行車之一例之側視圖。 圖4係表示移行車、上位控制器、及封鎖控制器之一例之方塊圖。 圖5係表示移行車系統之動作之一例之序列圖。 圖6係表示關於利用移行車系統所進行移行車V之移載之控制之例子的圖。 圖7係表示移行佔據要求之一例的圖。 圖8(A)至(C)係表示移載佔據要求之例子的圖。 圖9係表示關於利用移行車系統所進行移行車V之移載之控制之例子的圖。 圖10係表示佔據要求之例子的圖。 圖11係表示移行車之充電時之動作之一例的圖。 圖12係表示關於充電之佔據要求之一例的圖。 圖13係表示關於移行車系統之解除要求之動作之一例的圖。 圖14係表示要求管理資訊之一例的圖。 圖15係表示關於移行動作之佔據要求之判定之一例之流程圖。 圖16係表示佔據管理資訊之一例的圖。 圖17係表示利用佔據要求判定部所進行之判定之一例的圖。 圖18係表示利用佔據要求判定部所進行之判定之一例的圖。 圖19係表示應答資訊之一例的圖。 圖20係表示封鎖控制器之動作之一例的圖。 圖21係表示第2實施形態之移行車系統之一例的圖。

39:充電電極

40:充電端子

41:框架

B:封鎖區間

BC:封鎖控制器

C:柵格單元

D:間隙

DR1:第1方向

DR2:第2方向

H:懸掛構件

H1:第1部分

H2:第2部分

H3:第3部分

HC:上位控制器

R:格子狀軌道、軌道

R1:第1軌道

R1a:移行面

R2:第2軌道

R2a:移行面

R3:交叉部

R3a:移行面

SYS:移行車系統

V:移行車

X:方向

Y:方向

Z:方向

Claims (9)

1. 一種移行車系統，其具備有：複數台移行車；及控制器，其可與上述複數台移行車進行通信來控制上述複數台移行車；於上述移行車之移行區域規定有複數個進行在由上述複數台移行車中之任一台所佔據之情形時不使其他移行車進入之排他控制的封鎖區間；且上述移行車係以如下之方式被控制：在自上述控制器得到上述封鎖區間之佔據許可之情形時雖可佔據已得到佔據許可之上述封鎖區間並進行動作，但於未能自上述控制器得到上述佔據許可之情形時，則不在未得到佔據許可之上述封鎖區間進行動作；其中，上述移行車系統具備有格子狀軌道，而該格子狀軌道具有沿著第1方向延伸之複數個第1軌道、及沿著與上述第1方向不同之第2方向延伸之複數個第2軌道，且藉由上述複數個第1軌道及上述複數個第2軌道而形成複數個方格，上述複數台移行車沿著上述格子狀軌道而於上述第1軌道或上述第2軌道上移行，上述封鎖區間係針對每個作為上述格子狀軌道中之1個方格的柵格單元分別被設定，上述移行車具備有本體部、及自上述本體部滑動移動之橫向伸出機構，上述控制器進行是否對上述移行車賦予上述佔據許可之判定，該佔據許可係對於在上述移行車應執行之一連串的動作中，上述移行車以自上 述移行車開始移行起到執行上述一連串的動作所包含之既定動作之前停止為止為一區隔，為了要執行動作所應佔據之上述封鎖區間之佔據許可，於上述一區隔中上述移行車移行之上述封鎖區間之中，針對上述移行車已完成動作之一部分的上述封鎖區間解除上述佔據許可，於上述既定動作為移載動作之情形時，進行是否對上述移行車賦予上述佔據許可之判定，該佔據許可係對於包含在執行移載動作之時上述本體部所在之上述柵格單元及上述橫向伸出機構所在之上述柵格單元之上述封鎖區間之佔據許可。
2. 如請求項1之移行車系統，其中，上述控制器於上述移行車應執行之一連串的動作中，在執行對於為了要在即將進行物品相對於上述移行車之移載目的地的移載動作以前移行到停止於既定之停止位置所應佔據之上述封鎖區間的上述排他控制以後，執行對於為了由上述移行車所進行之上述移載動作所應佔據之上述封鎖區間的上述排他控制。
3. 如請求項2之移行車系統，其中，上述移行車將對於為了要移行到停止於上述既定之停止位置而應佔據之上述封鎖區間之第1佔據許可要求、及對於為了上述移載動作而應佔據之上述封鎖區間之第2佔據許可要求，作為兩個不同之要求而發送至上述控制器，上述控制器在執行對於上述第1佔據許可要求之上述排他控制之後，執行對於上述第2佔據許可要求之上述排他控制。
4. 如請求項2或3之移行車系統，其中， 上述既定之停止位置係執行上述移載動作之上述封鎖區間、或與執行上述移載動作之上述封鎖區間鄰接之上述封鎖區間。
5. 如請求項1至3中任一項之移行車系統，其中，上述控制器於上述移行車應執行之一連串的動作中，在執行對於上述移行車為了要移行到停止於進行方向轉換之位置而應佔據之上述封鎖區間之上述排他控制之後，執行對於上述移行車為了於上述方向轉換後要進行移行而應佔據之上述封鎖區間之上述排他控制。
6. 如請求項5之移行車系統，其中，上述移行車將對於為了移行到停止於要進行上述方向轉換之位置而應佔據之上述封鎖區間之第3佔據許可要求、及為了於上述方向轉換後要進行移行而應佔據之上述封鎖區間之第4佔據許可要求，作為兩個不同之要求而發送至上述控制器，上述控制器在執行對於上述第3佔據許可要求之上述排他控制之後，執行對於上述第4佔據許可要求之上述排他控制。
7. 如請求項1至3中任一項之移行車系統，其中，上述控制器於上述移行車應執行之一連串的動作中，在執行對於上述移行車為了要移行到停止於進行充電之位置而應佔據之上述封鎖區間之上述排他控制之後，執行對於上述移行車於上述充電後要進行移行而應佔據之上述封鎖區間之上述排他控制。
8. 如請求項7之移行車系統，其中，上述移行車將對於要移行到停止於進行上述充電之位置而應佔據之上述封鎖區間之第5佔據許可要求、及為了於上述充電後要進行移行而應佔據之上述封鎖區間之第 6佔據許可要求，作為兩個不同之要求，而發送至上述控制器，上述控制器在執行對於上述第5佔據許可要求之上述排他控制之後，執行對於上述第6佔據許可要求之上述排他控制。
9. 一種移行車之控制方法，係移行車系統中之移行車之控制方法，而該移行車系統具備有：複數台移行車；及控制器，其可與上述複數台移行車進行通信來控制上述複數台移行車；於上述移行車之移行區域規定有複數個進行在由上述複數台移行車中之任一台所佔據之情形時不使其他移行車進入之排他控制的封鎖區間；且上述移行車係以如下之方式被控制：在自上述控制器得到上述封鎖區間之佔據許可之情形時雖可佔據已得到佔據許可之上述封鎖區間並進行動作，但於未能自上述控制器得到上述佔據許可之情形時，則不在未得到佔據許可之上述封鎖區間進行動作；其中，上述移行車系統具備有格子狀軌道，而該格子狀軌道具有沿著第1方向延伸之複數個第1軌道、及沿著與上述第1方向不同之第2方向延伸之複數個第2軌道，且藉由上述複數個第1軌道及上述複數個第2軌道而形成複數個方格，上述複數台移行車沿著上述格子狀軌道而於上述第1軌道或上述第2軌道上移行，上述封鎖區間係針對每個作為上述格子狀軌道中之1個方格的柵格單元分別被設定，上述移行車具備有本體部、及自上述本體部滑動移動之橫向伸出機 構，如此之移行車之控制方法包含如下：上述控制器進行是否對上述移行車賦予上述佔據許可之判定，該佔據許可係對於在上述移行車應執行之一連串的動作中，上述移行車以自上述移行車開始移行起到執行上述一連串的動作所包含之既定動作之前停止為止為一區隔，為了要執行動作所應佔據之上述封鎖區間之佔據許可，於上述一區隔中上述移行車移行之上述封鎖區間之中，針對上述移行車已完成動作之一部分的上述封鎖區間解除上述佔據許可，於上述既定動作為移載動作之情形時，進行是否對上述移行車賦予上述佔據許可之判定，該佔據許可係對於包含在執行移載動作之時上述本體部所在之上述柵格單元及上述橫向伸出機構所在之上述柵格單元之上述封鎖區間之佔據許可。