JPWO2020049872A1 - 搬送車システム - Google Patents

Abstract

搬送車システム１は、軌道（４）と、複数の搬送車（６）と、搬送車（６）との間で物品（１０）の受け渡しが行われる複数の載置部（８）と、搬送指令を上位コントローラ（６０）から受信し、管轄エリア内の搬送車（６）に各種指令を実行させる複数のエリアコントローラ（５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃ）と、を備える。エリアコントローラ（５０Ｂ）は、自管轄エリアに属する一の特殊載置部（８０Ｃ）に対する搬送指令を上位コントローラ（６０）から受け付けると、他のエリアコントローラ（５０Ａ）に対し自管轄エリアに向かって空き搬送車（６）を移動させる移動指令を送信すると共に、移動指令の送信後に自管轄エリア内に発生した空き搬送車（６）に搬送指令を実行させる。

Description

本発明の一側面は、搬送車システムに関する。

従来の搬送車システムとして、複数のエリアに跨って設けられた軌道と、軌道に沿って一方向に走行する複数の天井走行車（搬送車）と、搬送車との間で物品の受け渡しが行われる複数の載置部（バッファ）と、複数のエリアのそれぞれを管轄エリアとして当該管轄エリア内の搬送車に各種指令を実行させる複数のエリアコントローラ（論理ベイコントローラ）と、搬送指令をエリアコントローラに送信する上位コントローラ（生産管理コントローラ）と、を備えた搬送台車システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００９−９３６５号公報

上述したような、複数のエリアに分けて搬送車の各種動作を制御するシステムでは、一の管轄エリアと当該一の管轄エリアとは異なる他の管轄エリアとの間にエリア境界が存在する。一の管轄エリアには、他の管轄エリアを経由しないと進入できない特殊区間が存在する場合がある。そして、このような特殊区間に属する載置部を搬送元とする搬送指令が生じた場合には、当該搬送指令を効率的に処理できず、搬送車が当該載置部に載置された物品を掴みに行くまでの処理時間が長くなる傾向があった。

そこで、本発明の一側面の目的は、特殊区間に属する載置部を搬送元とする搬送指令が生じた場合であっても、当該搬送指令を効率的に処理することができる搬送車システムを提供することにある。

本発明の一側面に係る搬送車システムは、複数のエリアに跨って設けられた軌道と、軌道に沿って一方向に走行する複数の搬送車と、軌道に沿って配置され、搬送車との間で物品の受け渡しが行われる複数の載置部と、載置部に載置された物品を搬送するように指示する搬送指令を上位コントローラから受信し、複数のエリアのそれぞれを管轄エリアとして、当該管轄エリア内の搬送車に各種指令を実行させる複数のエリアコントローラと、を備え、一の管轄エリアにおいて、一の管轄エリアとは異なる他の管轄エリアを経由しないと進入できない区間である特殊区間に属する載置部を特殊載置部としたとき、エリアコントローラは、自身の管轄エリアである自管轄エリアに属する一の特殊載置部に対する搬送指令を上位コントローラから受け付けると、他の管轄エリア内の搬送車を制御する他のエリアコントローラに対し自管轄エリアに向かって空き搬送車を移動させる移動指令を送信すると共に、移動指令の送信後に自管轄エリア内に発生した空き搬送車に搬送指令を実行させる。

エリアコントローラは、自管轄エリアに属する特殊載置部を搬送元とする搬送指令を受け取っても、直ちに当該特殊載置部に搬送車を移動させ、荷掴みをさせることができない場合がある。このため、上位コントローラは、他のエリアを管轄する他のエリアコントローラに搬送指令を送信し、当該他のエリアコントローラが、他の管轄エリア内の空き搬送車に搬送指令を実行させていた。しかしながらこの場合、他の管轄エリアの搬送車が上記特殊載置部に到着する前に、自管轄エリアの特殊区間に空き搬送車が発生したとしても、搬送指令を受け取った他のエリアコントローラは、管轄外である自管轄エリアの搬送車を制御することはできない。したがって、自管轄エリアの搬送車は、空き搬送車であるにもかかわらず特殊載置部を通過せざるを得ない。このため、搬送効率に無駄が生じ、処理時間を要するという問題があった。なお、ここで空き搬送車とは、物品を掴んでおらず、物品を掴むことができる（搬送することができる）状態の搬送車をいう。

そこで、この構成の搬送車システムでは、一のエリアの特殊載置部を搬送元とする搬送指令が生じた場合、上位コントローラが、当該特殊載置部が属さない他のエリアのエリアコントローラに搬送指令を送信するのではなく、まずは、特殊載置部が属するエリアを管轄するエリアコントローラへ搬送指令を送信している。搬送指令を受け取ったエリアコントローラは、他のエリアコントローラに対し、自管轄エリアに向かって空き搬送車を移動させる移動指令を送信する。これにより、特殊載置部が属するエリアを管轄するエリアコントローラに、自管轄エリア内の搬送車に搬送指令を実行させる余地を残すことができるので、先の移動指令によって自管轄エリア内に進入してくる搬送車（他の管轄エリアの搬送車）、及び自管轄エリア内に発生する空き搬送車の何れにも搬送指令を割り付けることができるようになる。この結果、先に述べた搬送効率の無駄を省くことができるので、特殊区間に属する載置部を搬送元とする搬送指令が生じた場合であっても、当該搬送指令を効率的に処理することができる。

本発明の一側面に係る搬送車システムでは、エリアコントローラが移動指令の送信後に検知する自管轄エリア内の空き搬送車は、他の管轄エリアから自管轄エリアに進入する空き搬送車、又は、自管轄エリアに属する特殊載置部に物品を載置することによって発生する空き搬送車であってもよい。

本発明の一側面に係る搬送車システムでは、エリアコントローラは、自管轄エリア内に発生した空き搬送車に搬送指令を実行させると、他のエリアコントローラに送信した移動指令を消去してもよい。この構成では、自管轄エリア内に空き搬送車が発生した時点で、当該自管轄エリアに向かう空き搬送車の移動を取り消すことができるので、他のエリアにおける搬送能力への影響を最小限に留めることができる。

本発明の一側面に係る搬送車システムでは、エリアコントローラは、他のエリアコントローラに移動指令を送信する前に、自管轄エリア内に空き搬送車が存在するか否かを検索してもよい。この構成では、他のエリアコントローラに移動指令を送信する前に、その必要性を確認することができるので、他のエリアにおける搬送能力への影響を最小限に留めることができる。

本発明の一側面に係る搬送車システムでは、エリアコントローラは、他のエリアコントローラに移動指令を送信する前に、自管轄エリア内かつ一の特殊載置部よりも上流側に空き搬送車が存在するか否かを検索してもよい。この構成では、他のエリアコントローラに移動指令を送信する必要性の確認範囲を最小限に留めることができるので、処理速度を向上させることができる。

本発明の一側面によれば、特殊区間に属する載置部を搬送元とする搬送指令が生じた場合であっても、当該搬送指令を効率的に処理することができる。

図１は、一実施形態に係る搬送車システムを示す概略平面図である。 図２は、図１の搬送車システムの搬送車、受け渡しポート、及びバッファを示す概略側面図である。 図３は、図１の搬送車システムのエリアにおける特殊区間及び非特殊区間を説明する平面図である。 図４は、一実施形態に係る搬送車システムのシーケンス図である。 図５は、一実施形態に係る搬送車システムのシーケンス図である。 図６は、一実施形態に係る搬送車システムのシーケンス図である。 図７は、一実施形態に係る搬送車システムのシーケンス図である。

以下、図面を参照して、本発明の一側面の好適な一実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。本実施形態でいう上流及び下流とは、一方通行（一方向）の軌道４に沿って移動する天井搬送車（搬送車）６の走行方向における上流及び下流を意味する。

図１及び図２に示されるように、搬送車システム１は、軌道に沿って移動可能な天井搬送車６を用いて、物品１０を載置部８，８間で搬送するためのシステムである。物品１０には、例えば、複数の半導体ウェハを格納するＦＯＵＰ及びガラス基板を格納するレチクルポッド等の容器、一般部品等が含まれる。ここでは、例えば、工場等において、天井搬送車６（以下、単に「搬送車６」と称する。）が、工場の天井等に敷設された一方通行の軌道４に沿って走行する搬送車システム１を例に挙げて説明する。図１に示されるように、搬送車システム１は、軌道４、複数の搬送車６、複数の載置部８、複数のエリアコントローラ５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃを備える。

軌道４は、複数のエリアＡ１，Ａ２，Ａ３に跨って設けられている。軌道４は、例えば、作業者の頭上スペースである天井付近に敷設されている。軌道４は、例えば天井から吊り下げられている。軌道４は、搬送車６を走行させるための予め定められた走行路である。軌道４は、支柱４０，４０により支持される。

搬送車６は、軌道４に沿って走行し、物品１０を搬送する。搬送車６は、物品１０を移載可能に構成されている。搬送車６は、天井走行式無人搬送車である。搬送車システム１が備える搬送車６の台数は、特に限定されず、複数である。

図２に示されるように、搬送車６は、搬送車６を軌道４に沿って走行させる走行部１８と、例えば、非接触給電で軌道４側から受電する受電通信部２０と、を有する。搬送車６は、軌道４の通信線（フィーダー線）等を利用して、エリアコントローラ５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃの何れかと通信を行う。なお、搬送車６は、軌道４に沿って設けられた給電線を介してエリアコントローラ５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃの何れかと通信を行ってもよい。搬送車６は、本体フレーム２２と、横送り部２４と、θドライブ２６と、昇降駆動部２８と、昇降台３０と、落下防止カバー３３と、を有する。

横送り部２４は、θドライブ２６、昇降駆動部２８及び昇降台３０を一括して、軌道４の走行方向と直角な方向に横送りする。θドライブ２６は、昇降駆動部２８及び昇降台３０の少なくとも何れかを水平面内で所定の角度範囲内で回動させる。昇降駆動部２８は、昇降台３０をワイヤ、ロープ及びベルト等の吊持材の巻取りないし繰出しによって昇降させる。昇降台３０には、チャックが設けられており、物品１０の把持又は解放が自在とされている。落下防止カバー３３は、例えば搬送車６の走行方向の前後に一対設けられている。落下防止カバー３３は、図示しない爪等を出没させて、搬送中に物品１０が落下することを防止する。

搬送車６との間で物品１０が受け渡しされる載置部８には、バッファ８Ａ及び受渡ポート８Ｂが含まれる。バッファ８Ａは、物品１０が一時的に載置される載置部である。バッファ８Ａは、例えば、目的とする受渡ポート８Ｂに他の物品１０が載置されている等の理由により、搬送車６が搬送している物品１０をその受渡ポート８Ｂに移載できない場合に、物品１０が仮置きされる。受渡ポート８Ｂは、例えば洗浄装置、成膜装置、リソグラフィ装置、エッチング装置、熱処理装置、平坦化装置をはじめとする半導体の処理装置１２に対して物品１０の受渡を行うための載置部である。なお、処理装置１２は、特に限定されず、種々の装置あるいはストッカ等であってもよい。

載置部８は、軌道４に沿って配置され、搬送車６との間で物品１０の受け渡し可能な位置に設けられている。例えば、バッファ８Ａは、軌道４の側方に配置されている（図２参照）。この場合、搬送車６は、横送り部２４で昇降駆動部２８等を横送りし、昇降台３０を僅かに昇降させることにより、バッファ８Ａとの間で物品１０を受け渡しする。なお、バッファ８Ａは、軌道４の直下に配置されてもよい。例えば、受渡ポート８Ｂは、軌道４の直下に配置されている（図２参照）。この場合、搬送車６は、昇降台３０を昇降させることにより、受渡ポート８Ｂとの間で物品１０を受け渡しする。なお、受渡ポート８Ｂは、軌道４の側方且つ下方に配置されてもよい。

エリアコントローラ５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる電子制御ユニットである。エリアコントローラ５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃは、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。エリアコントローラ５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃは、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。

エリアコントローラ５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃのそれぞれは、エリアＡ１，Ａ２，Ａ３のそれぞれに設けられている。エリアコントローラ５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃのそれぞれは、エリアＡ１，Ａ２，Ａ３のそれぞれに対応するように設けられている。具体的には、エリアコントローラ５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃのそれぞれは、エリアＡ１，Ａ２，Ａ３のそれぞれを、自身が制御を受け持つエリアである管轄エリアとする。換言すると、一つのエリアコントローラが一つのエリアを管轄エリアとし、このようなエリアコントローラが、エリアの数だけ設けられている。つまり、一つのエリアコントローラは、複数のエリアの何れかを管轄エリアとしている。

エリアコントローラ５０Ａは、当該エリアコントローラ５０Ａの管轄エリアＡ１（以下、「自身の管轄エリアＡ１」ともいう）内の複数の搬送車６との間で通信を行い、自身の管轄エリアＡ１内の複数の搬送車６を制御する。すなわち、エリアコントローラ５０Ａは、管轄エリアＡ１内の複数の搬送車６に各種指令を実行させる。エリアコントローラ５０Ｂは、エリアコントローラ５０Ａと同様に、自身の管轄エリアＡ２内の複数の搬送車６との間で通信を行い、自身の管轄エリアＡ２内の複数の搬送車６を制御する。エリアコントローラ５０Ｃは、エリアコントローラ５０Ａと同様に、自身の管轄エリアＡ３内の複数の搬送車６との間で通信を行い、自身の管轄エリアＡ３内の複数の搬送車６を制御する。また、エリアコントローラ５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃは、上位コントローラ６０との間で有線又は無線により通信を行う。

上位コントローラ６０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等からなる電子制御ユニットである。上位コントローラ６０は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。上位コントローラ６０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。上位コントローラ６０は、エリアコントローラ５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃの何れかとの間で有線又は無線により通信を行い、搬送車６に物品１０を搬送させる搬送指令をエリアコントローラ５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃの何れかに送信する。本実施形態では、上位コントローラ６０は、載置部８に載置された物品１０を別の所定の載置部８に搬送させるように指示する（載置部８を搬送元とする）搬送指令をエリアコントローラ５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃの何れかに出力する。

図１は、本実施形態における軌道４のレイアウトを示している。本実施形態では、軌道４は、エリアＡ２，Ａ３のそれぞれに配置されたイントラベイ走行路４２，４３と、二つのイントラベイ走行路４２，４３間を相互に行き来を可能に連絡する一つのインターベイ走行路４１と、を形成している。イントラベイ走行路４２，４３及びインターベイ走行路４１は、搬送車６が右回り（図１、図３に示される矢印方向）に一方向に通行するように設定されている。

ここで、予め設定された搬送車６の走行方向において、軌道４が分岐する箇所を分岐部Ｂ、軌道４が合流する箇所を合流部Ｃ、エリア間同士の境界を境界部Ｄとしたとき、分岐部Ｂ、合流部Ｃ、及び境界部Ｄの何れかによって挟まれる軌道部分を「区間」と定義する。

上述したような、複数のエリアＡ１，Ａ２，Ａ３に存在する搬送車６の各種動作を、エリアコントローラ５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃのそれぞれが制御するシステムでは、一のエリアにおいて、一のエリアとは異なる他のエリアを経由しないと進入できない区間が存在する。このような区間を特殊区間と定義する。図１に示されるような軌道４のレイアウトにおいては、エリアＡ２において、エリアＡ２とは異なる他のエリアＡ１を経由しないと進入できない区間（搬送車６の走行方向において境界部Ｄから合流部Ｃまでの間の区間）、及び、エリアＡ３において、エリアＡ３とは異なる他のエリアＡ１を経由しないと進入できない区間（搬送車６の走行方向において境界部Ｄから合流部Ｃまでの間の区間）が、特殊区間に相当する（図３参照）。

図３に示されるように、エリアＡ２，Ａ３には、搬送車６の走行方向において、合流部Ｃから分岐部Ｂまでの間の区間Ｌ２、分岐部Ｂから合流部Ｃまでの間の区間Ｌ３、分岐部Ｂから境界部Ｄまでの間の区間Ｌ４が存在する。区間Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４は、同じエリア内の他の区間から進入できるように構成されている。例えば、エリアＡ２において、区間Ｌ２は、同じエリアＡ２の区間Ｌ１及び区間Ｌ３の両方から進入できる。また、区間Ｌ３及び区間Ｌ４は、同じエリアＡ２の区間Ｌ２から進入できる。本実施形態では、区間Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４を非特殊区間と定義する。

エリアＡ２，Ａ３の特殊区間である区間Ｌ１（以下、特殊区間Ｌ１と称する。）には、当該区間に沿って配置された載置部８が存在する。図１に示されるように、本実施形態では、三つの載置部８，８，８が存在する。本実施形態では、このような特殊区間Ｌ１に属する載置部８を、予め設定された搬送車６の走行方向における上流側から特殊載置部８０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃと称する。

このような軌道４のレイアウトにおけるエリアコントローラ５０Ｂ，５０Ｃの動作について説明する。エリアコントローラ５０Ｂ（５０Ｃ）は、自身の管轄エリアである自管轄エリアＡ２（Ａ３）の一の特殊載置部（例えば、８０Ｃ）に載置された物品１０を所定の載置部８に搬送させる（特殊載置部８０Ｃを搬送元とする）搬送指令を上位コントローラ６０から受け付けると、特殊載置部８０Ｃが位置する特殊区間Ｌ１に隣接するエリアＡ１内の搬送車６を制御する他のエリアコントローラ５０Ａに対し、自管轄エリアＡ２（Ａ３）に向かって空きの搬送車６を移動させる移動指令を送信する。ここで、空きの搬送車６（以下、「空き搬送車６」と称する。）とは、物品１０を掴んで（保持して）おらず、物品１０を掴むことができる状態の搬送車をいう。

本実施形態のエリアコントローラ５０Ｂ（５０Ｃ）は、他のエリアコントローラ５０Ａに移動指令を送信する前に、自管轄エリアＡ２（Ａ３）内かつ一の特殊載置部８０Ｃよりも上流側に空き搬送車６が存在するか否かを検索する。そして、エリアコントローラ５０Ｂ（５０Ｃ）は、自管轄エリアＡ２（Ａ３）内かつ一の特殊載置部８０Ｃよりも上流側に空き搬送車６が存在しない場合にのみ、エリアコントローラ５０Ａに上記移動指令を送信する。エリアコントローラ５０Ｂ（５０Ｃ）は、自管轄エリアＡ２（Ａ３）内かつ一の特殊載置部８０Ｃよりも上流側に空き搬送車６が存在する場合には、当該空き搬送車６に搬送指令を実行させる。

エリアコントローラ５０Ｂ（５０Ｃ）は、上記移動指令の送信後に、自管轄エリアＡ２（Ａ３）内に空き搬送車６が発生したことを検知すると、自管轄エリアＡ２（Ａ３）内の空き搬送車６に搬送指令を実行させる。なお、ここでいう送信後には、ほぼ同時の概念も含む。このような状況において、エリアコントローラ５０Ｂ（５０Ｃ）が移動指令の送信後に検知する自管轄エリアＡ２（Ａ３）内の空き搬送車６の候補として、他の管轄エリアＡ１から自管轄エリアＡ２（Ａ３）に進入する空き搬送車６、及び、自管轄エリアＡ２（Ａ３）に属する載置部８に物品１０を載置する（搬送指令を完了する）ことによって発生する空き搬送車６がある。エリアコントローラ５０Ｂ（５０Ｃ）は、自管轄エリアＡ２（Ａ３）内に発生した空き搬送車６に搬送指令を実行させると、他のエリアコントローラ５０Ａに送信した移動指令を消去させる指令を他のエリアコントローラ５０Ａに送信する。

次に、搬送車システム１で実行される処理の一例について、図４〜図７のシーケンス図を用いて具体的に例示説明する。ここでは、エリアＡ２における特殊載置部８０Ｃに載置された物品１０を所定の載置部８に搬送する（特殊載置部８０Ｃを搬送元とする）搬送指令が生じたときの処理について説明する。なお、以下においては、複数のエリアコントローラ５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃのうちの一つのエリアコントローラ５０Ｂの動作の流れを説明する。

図４に示されるように、上位コントローラ６０は、搬送指令としてエリアＡ２の特殊載置部８０Ｃにおける荷掴み指令を、エリアＡ２を管轄するエリアコントローラ５０Ｂに送信する（ステップＳ１）。エリアコントローラ５０Ｂは、上位コントローラ６０から荷掴み指令を受け取ると、荷掴み指令を受け取ったことを知らせる信号を上位コントローラ６０に送信する（ステップＳ２）。エリアコントローラ５０Ｂは、自管轄エリアＡ２内に、特殊載置部８０Ｃに向かって移動可能な空き搬送車６が存在するか否かを検索する（ステップＳ３）。以下、このような空き搬送車６が自管轄エリアＡ２内に存在しないと判定されたとして説明する。

エリアコントローラ５０Ｂは、自管轄エリアＡ２とは異なるエリアＡ１を管轄するエリアコントローラ５０Ａに、エリアＡ２への移動指令を送信する（ステップＳ４）。エリアコントローラ５０Ａは、エリアコントローラ５０Ｂから移動指令を受け取ると、移動指令を受け取ったことを知らせる信号をエリアコントローラ５０Ｂに送信する（ステップＳ５）。エリアコントローラ５０Ａは、自管轄エリアＡ１に空き搬送車６が存在するか否かを判定する（ステップＳ６）。各エリアコントローラ５０Ａは、自管轄エリアＡ１内に存在する全ての搬送車６と所定間隔（例えば、１秒間に数回の間隔）で常時通信を行い、各搬送車６から状態報告を受けている。各エリアコントローラ５０Ａは、このような状況報告により、全ての搬送車６の状態を常に把握しているので、自管轄エリアＡ１に空き搬送車６が存在するか否かを判定することができる。

以下、エリアコントローラ５０Ａは、自管轄エリアＡ１内に空き搬送車６が存在すると判定した場合（ステップＳ７）について説明する。なお、エリアコントローラ５０Ａによって、空き搬送車６が存在しないと判定された場合については、後段にて詳述する。

エリアコントローラ５０Ａは、自管轄エリアＡ１内に空き搬送車６が存在すると判定した場合、当該空き搬送車６にエリアＡ２に向かって移動させる移動指令を送信する（ステップＳ８）。搬送車６は、エリアコントローラ５０Ａから移動指令を受け取ると、移動指令を受け取ったことを知らせる信号をエリアコントローラ５０Ａに送信し（ステップＳ９）、エリアＡ２への移動を開始する（ステップＳ１１）。エリアコントローラ５０Ａは、搬送車６から移動指令を受け取ったことを知らせる信号を受け取ると、エリアコントローラ５０Ａが有する図示しないメモリに格納された移動指令を消去する（ステップＳ１０）。

図５に示されるように、搬送車６は、ステップＳ８において送信されてきた移動指令の実行によって、エリアＡ２に進入する（ステップＳ１２）。移動指令が割り付けられた搬送車６は、エリアコントローラ５０ＡにエリアＡ２への進入要求を送信する。エリアコントローラ５０Ａは、エリアコントローラ５０Ｂと通信すると共に、搬送車６へ進入許可を送信する。搬送車６は、エリアＡ２へ進入し、エリアコントローラ５０Ｂへ進入報告を送信し（ステップＳ１３）、エリアコントローラ５０Ｂは、搬送車６が進入したことを確認（知得）する（ステップＳ１４）。なお、エリアＡ２への進入報告は、エリアコントローラ５０Ｂを介してエリアコントローラ５０Ａにも送信される。

エリアコントローラ５０Ｂは、自管轄エリアＡ２に空き搬送車６が進入したことを確認すると、エリアＡ２に進入した搬送車６に、特殊載置部８０Ｃに載置された物品１０の荷掴み指令を送信する（ステップＳ１５）。搬送車６は、エリアコントローラ５０Ｂから荷掴み指令を受け取ると、荷掴み指令を受け取ったことを知らせる信号をエリアコントローラ５０Ｂに送信し（ステップＳ１６）、特殊載置部８０Ｃに向かって移動を続ける。特殊載置部８０Ｃに到着した搬送車６は、特殊載置部８０Ｃに載置された物品１０を掴み、指定の場所まで搬送する（ステップＳ２０）。なお、荷掴み指令を含む搬送指令の中には、物品１０の搬送先の情報が含まれている。

エリアコントローラ５０Ｂは、搬送車６から荷掴み指令を受け取ったことを知らせる信号を受け取ることによって、荷掴み指令が搬送車６に割り付けられたことを確認する（ステップＳ１７）。続いて、エリアコントローラ５０Ｂは、上位コントローラ６０に対して割り付け報告を送信する（ステップＳ１８）と共に、エリアコントローラ５０Ａに送信した移動指令を取り消させる（ステップＳ１９）。なお、本実施形態では、ステップＳ１０の段階で、エリアコントローラ５０Ａのメモリに記憶された移動指令は既に消去されているので、ステップＳ１９による移動指令によって何らかの処理が実行されることはない。これにより、エリアＡ２における特殊載置部８０Ｃに載置された物品１０を所定の載置部８に搬送する搬送指令が生じたときの一連の処理が終了する。

次に、ステップＳ６において、エリアコントローラ５０Ａによって空き搬送車６が存在しないと判定された場合について、図６及び図７を参照しながら説明する。なお、ステップＳ６までの流れは、上述したとおりであるので、再度の説明は省略する。図６に示されるように、エリアコントローラ５０Ａは、自管轄エリアＡ１に空き搬送車６が存在しないと判定した場合（ステップＳ３０）、搬送車６に移動指令を出すことができない。したがって、エリアコントローラ５０Ａのメモリに移動指令を格納したまま、自管轄エリアＡ１の監視を継続する。

ここで、エリアＡ２における特殊載置部８０Ｃよりも上流側の特殊載置部８０Ａ，８０Ｂにおいて、搬送車６が物品１０の荷下ろしが完了すると（ステップＳ３１）、エリアＡ２に空き搬送車６が新たに発生し、空き搬送車６が存在することとなる。これにより、エリアＡ２を監視するエリアコントローラ５０Ｂは、自管轄エリアＡ２内に特殊載置部８０Ｃに向かって移動可能な空き搬送車６が存在すると判定する（ステップＳ３２）。

図７に示されるように、エリアコントローラ５０Ｂは、エリアＡ２に新たに生じた空き搬送車６に特殊載置部８０Ｃへの荷掴み指令を送信する（ステップＳ３３）。搬送車６は、エリアコントローラ５０Ｂから荷掴み指令を受け取ると、荷掴み指令を受け取ったことを知らせる信号をエリアコントローラ５０Ｂに送信し（ステップＳ３４）、特殊載置部８０Ｃに向かって移動を開始する。特殊載置部８０Ｃに到着した搬送車６は、特殊載置部８０Ｃに載置された物品１０を掴み、指定の場所まで搬送する（ステップＳ３９）。なお、荷掴み指令を含む搬送指令の中には、物品１０の搬送先の情報が含まれている。

エリアコントローラ５０Ｂは、搬送車６から荷掴み指令を受け取ったことを知らせる信号を受け取ると、荷掴み指令が搬送車６に割り付けられたことを確認する（ステップＳ３５）。続いて、エリアコントローラ５０Ｂは、上位コントローラ６０に対して割り付け報告を送信する（ステップＳ３６）と共に、エリアコントローラ５０Ａに移動指令を取り消させる（ステップＳ３７）。すなわち、エリアコントローラ５０Ａのメモリに記憶された移動指令が消去される（ステップＳ３８）。これにより、エリアＡ２における特殊載置部８０Ｃに載置された物品１０を所定の載置部８に搬送する搬送指令が生じたときの一連の処理が終了する。

なお、詳細な説明は省略するが、エリアコントローラ５０Ｃについても、エリアコントローラ５０Ｂと同様の動作の流れを有する。

次に、上記実施形態の搬送車システム１の作用効果について説明する。まず、複数のエリアＡ１，Ａ２，Ａ３のそれぞれを管轄エリアＡ１，Ａ２，Ａ３とするエリアコントローラ５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃが搬送車６の各種動作を制御する搬送車システム１では、以下のような課題が存在する。すなわち、このような搬送車システム１のエリアコントローラ５０Ａ（５０Ｂ）のそれぞれは、自管轄エリアＡ２（Ａ３）の特殊載置部８０Ｃに対する搬送指令を受け取っても、ほとんどの場合、当該特殊載置部８０Ｃに搬送車６を移動させ、荷掴みをさせることはできない。このため、従来の上位コントローラ６０は、他のエリアＡ１を管轄する他のエリアコントローラ５０Ａに搬送指令を送信し、当該他のエリアコントローラ５０Ａが、管轄エリアＡ１内の空き搬送車６に搬送指令を実行させていた。

しかしながらこの場合、他の管轄エリアＡ２（Ａ３）の搬送車６が上記特殊載置部８０Ｃに到着する前に、エリアＡ２（Ａ３）の特殊区間Ｌ１に空き搬送車６が発生したとしても、搬送指令を受け取った他のエリアコントローラ５０Ａは、管轄外のエリアＡ２において発生した搬送車６を制御することはできない。したがって、自管轄エリアＡ２（Ａ３）内の搬送車６は、物品１０を掴んでいない状態（空きの状態）にもかかわらず特殊載置部８０Ｃを通過せざるを得ない。このため、搬送効率に無駄が生じ、処理時間を要するという問題があった。

上記実施形態の搬送車システム１では、上位コントローラ６０は、エリアＡ２（Ａ３）の特殊載置部８０Ｃを搬送元とする搬送指令が生じた場合、当該特殊載置部８０Ｃが属さない他のエリアコントローラ５０Ａに搬送指令を送信するのではなく、まずは、特殊載置部８０Ｃが属するエリアＡ２（Ａ３）を管轄するエリアコントローラ５０Ｂ（５０Ｃ）へ搬送指令を送信している。搬送指令を受け取ったエリアコントローラ５０Ｂ（５０Ｃ）は、他のエリアコントローラ５０Ａに対し、エリアＡ２に向かって空き搬送車６を移動させる移動指令を送信する。これにより、特殊載置部８０Ｃが属するエリアＡ２（Ａ３）を管轄するエリアコントローラ５０Ｂ（５０Ｃ）に、搬送車６に搬送指令を実行させる余地を残すことができるので、先の移動指令によってエリアＡ２内に進入してくる搬送車６（他の管轄エリアＡ２（Ａ３）の搬送車６）、及びエリアＡ２（Ａ３）内に発生する空き搬送車６の何れにも搬送指令を割り付けることができるようになる。この結果、先に述べた搬送効率の無駄を省くことができるので、特殊区間Ｌ１に属する載置部を搬送元とする搬送指令が生じた場合であっても、当該搬送指令を効率的に処理することができる。

上記実施形態の搬送車システム１では、エリアコントローラ５０Ｂ（５０Ｃ）は、自管轄エリアＡ２（Ａ３）内に発生した空き搬送車６に搬送指令を実行させると、エリアコントローラ５０Ａに送信した移動指令を消去している。これにより、エリアＡ１内に空き搬送車６が発生した時点で、当該自管轄エリアＡ２に向かう空き搬送車６の移動を取り消すことができるので、他のエリアＡ１における搬送能力への影響を最小限に留めることができる。

上記実施形態の搬送車システム１では、エリアコントローラ５０Ｂ（５０Ｃ）は、エリアコントローラ５０Ａに移動指令を送信する前に、自管轄エリアＡ２（Ａ３）内に空き搬送車６が存在するか否かを検索している。このため、他のエリアコントローラ５０Ａに移動指令を送信する前に、その必要性を確認することができ、他のエリアＡ１における搬送能力への影響を最小限に留めることができる。

上記実施形態の搬送車システム１では、エリアコントローラ５０Ｂ（５０Ｃ）は、他のエリアコントローラ５０Ａに移動指令を送信する前に、自管轄エリアＡ２（Ａ３）内かつ一の特殊載置部８０Ｃよりも上流側に空き搬送車６が存在するか否かを検索している。これにより、他のエリアコントローラ５０Ａに移動指令を送信する必要性の確認範囲を最小限に留めることができるので、処理速度を向上させることができる。

以上、本発明の一側面の一実施形態について説明したが、本発明の一側面は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

上記実施形態では、図１に示されるような軌道４のレイアウトにおいて実施される制御を例に挙げて説明したが、これに限定されない。特殊区間Ｌ１を有する軌道４のレイアウトであれば、どのような軌道４のレイアウトであっても本発明の一側面を適用することができる。

上記実施形態では、エリアコントローラ５０Ｂ（５０Ｃ）は、自管轄エリアＡ２（Ａ３）の一の特殊載置部８０Ｃに対する搬送指令を上位コントローラ６０から受け付けると、一つの他のエリアコントローラ５０Ａに対し移動指令を送信する例を挙げて説明したが、複数の他のエリアコントローラに対し、移動指令を送信してもよい。この場合、例えば、特殊区間Ｌ１の起点側に合流部が配置されたレイアウト等で有効である。なお、特殊区間Ｌ１の起点側に合流部が配置されたレイアウトであっても、予め定められた一方の他のエリアコントローラに対し、移動指令を送信してもよい。また、エリアコントローラ５０Ｂ（５０Ｃ）は、隣接するエリアだけでなく、隣接するエリアの更に隣りのエリアを管轄するエリアコントローラに対し、移動指令を送信してもよい。この場合、空き搬送車の台数が少ない場合等に有効である。

上記実施形態では、エリアコントローラ５０Ｂ（５０Ｃ）は、自管轄エリアＡ２（Ａ３）内かつ一の特殊載置部８０Ｃよりも上流側に空き搬送車６が存在しない場合にのみ、エリアコントローラ５０Ａに上記移動指令を送信する例を挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、エリアコントローラ５０Ｂ（５０Ｃ）は、自管轄エリアＡ２（Ａ３）内かつ一の特殊載置部８０Ｃよりも上流側に空き搬送車６が存在することを確認することなく、他のエリアコントローラ５０Ａに移動指令を送信してもよい。この場合であっても、自管轄エリアＡ２（Ａ３）に空き搬送車６が見つかり次第、当該移動指令は消去されるので、他のエリアＡ１への影響を極力小さくすることができる。

上記実施形態及び変形例の搬送車システム１では、走行車の一例として搬送車６を挙げて説明したが、走行車のその他の例には、地上又は架台に配設された軌道を走行する無人走行車及びスタッカークレーン等が含まれる。

１…搬送車システム、４…軌道、６…天井搬送車（搬送車）、８…載置部、８Ａ…バッファ、８Ｂ…受渡ポート、８０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃ…特殊載置部、１０…物品、４１…インターベイ走行路、４２，４３…イントラベイ走行路、５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃ…エリアコントローラ、６０…上位コントローラ、Ａ１，Ａ２，Ａ３…エリア、Ｂ…分岐部、Ｃ…合流部、Ｄ…境界部、Ｌ１…特殊区間。

Claims (5)

1. 複数のエリアに跨って設けられた軌道と、
   前記軌道に沿って一方向に走行する複数の搬送車と、
   前記軌道に沿って配置され、前記搬送車との間で物品の受け渡しが行われる複数の載置部と、
   前記載置部に載置された前記物品を搬送するように指示する搬送指令を上位コントローラから受信し、複数の前記エリアのそれぞれを管轄エリアとして、当該管轄エリア内の前記搬送車に各種指令を実行させる複数のエリアコントローラと、を備え、
   一の管轄エリアにおいて、前記一の管轄エリアとは異なる他の管轄エリアを経由しないと進入できない区間である特殊区間に属する前記載置部を特殊載置部としたとき、
   前記エリアコントローラは、自身の管轄エリアである自管轄エリアに属する一の前記特殊載置部に対する前記搬送指令を前記上位コントローラから受け付けると、前記他の管轄エリア内の前記搬送車を制御する他のエリアコントローラに対し前記自管轄エリアに向かって空き搬送車を移動させる移動指令を送信すると共に、前記移動指令の送信後に前記自管轄エリア内に発生した空き搬送車に前記搬送指令を実行させる、搬送車システム。
2. 前記エリアコントローラが前記移動指令の送信後に検知する前記自管轄エリア内の空き搬送車は、前記他の管轄エリアから前記自管轄エリアに進入する空き搬送車、又は、前記自管轄エリアに属する前記特殊載置部に前記物品を載置することによって発生する空き搬送車である、請求項１記載の搬送車システム。
3. 前記エリアコントローラは、前記自管轄エリア内に発生した空き搬送車に前記搬送指令を実行させると、前記他のエリアコントローラに送信した前記移動指令を消去する、請求項１又は２記載の搬送車システム。
4. 前記エリアコントローラは、前記他のエリアコントローラに前記移動指令を送信する前に、前記自管轄エリア内に空き搬送車が存在するか否かを検索する、請求項１〜３の何れか一項記載の搬送車システム。
5. 前記エリアコントローラは、前記他のエリアコントローラに前記移動指令を送信する前に、前記自管轄エリア内かつ一の前記特殊載置部よりも上流側に空き搬送車が存在するか否かを検索する、請求項４記載の搬送車システム。

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