TW202147054A - 台車系統及台車控制方法 - Google Patents

Abstract

本發明之台車系統SYS係具有包含分支部Br之移行路R、於移行路R上移行之複數個台車100、及控制器200者；複數個台車100中特定的台車100a2於將自第1移行路Ra之分支部Br朝一方向之第2移行路Rb設為進路、且不可進入第2移行路Rb之情形時，將進路變更為自第1移行路Ra之分支部Br朝其他方向之第3移行路Rc，並將表示進路自第2移行路Rb變更為第3移行路Rc之進路變更資訊發送至控制器200，且控制器200於接收到進路變更資訊之情形時，將第2移行路Rb為不可進入之情形、或者表示與進路變更資訊相對應之移行路之移行路資訊，發送至與特定之台車100a2不同的其他台車100a3、100a4。

Description

台車系統及台車控制方法

本發明係關於台車系統及台車控制方法。

過去以來，於半導體元件之製造工廠等中，利用搬送收容有半導體晶圓或光罩之貨物的台車系統。於專利文獻1中，已揭示有如下的技術：於進行對各台車欲移行之點的阻攔(blocking)、及解除對所通過之點之阻攔的搬送台車系統中，在台車對控制器進行阻攔請求後既定時間內未被賦予進入許可之情形時，將阻攔請求變更至其他方向的點。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2006-313461號公報

(發明所欲解決之問題)

於上述的習知技術中，只要未針對某個方向被賦予進入許可，以上述某個方向為進路之所有台車便於待機既定時間後執行變更為其他進路的處理。其結果，於習知技術中，變更進路之各台車由於要待機既定時間，因此搬送效率會下降。

本發明提供可提升搬送效率之台車系統、及台車控制方法。 (解決問題之技術手段)

本發明態樣之台車系統係具有包含分支部之移行路、於移行路上移行之複數個台車、及控制器者；複數個台車中特定的台車，於將自第1移行路之分支部朝一方向之第2移行路設為進路，且第2移行路不可進入之情形時，將進路變更為自第1移行路之分支部朝其他方向之第3移行路，並將表示進路自第2移行路變更為第3移行路之進路變更資訊發送至控制器，且控制器於接收到進路變更資訊之情形時，將第2移行路為不可進入之情形、或者表示與進路變更資訊相對應之移行路的移行路資訊，發送至與特定之台車不同之其他台車。

本發明態樣之台車控制方法係具有包含分支部之移行路、於移行路上移行之複數個台車、及控制器之台車系統的台車控制方法，其包含有如下的內容：複數個台車中特定的台車於將自第1移行路之分支部朝一方向之第2移行路設為進路，且第2移行路不可進入之情形時，將進路變更為自第1移行路之分支部朝其他方向之第3移行路，並將表示進路自第2移行路變更為第3移行路之進路變更資訊發送至控制器；及控制器於接收到進路變更資訊之情形時，將第2移行路為不可進入之情形、或者表示與進路變更資訊相對應之移行路的移行路資訊，發送至與特定之台車不同之其他台車。 (對照先前技術之功效)

根據本發明態樣之台車系統，由於已接收來自特定之台車之進路變更資訊的控制器會將不可進入之移行路、或者表示與進路變更資訊相對應之移行路的移行路資訊發送至其他台車，因此可提升搬送效率。

又，於上述態樣之台車系統中，亦可為，其他台車若收到移行路資訊，便於移行路之移行指令已被分配且以第2移行路為進路之情形時，將進路變更為第3移行路。根據該態樣，由於其他台車事先辨識無法取得進入第2移行路之許可而將進路變更為第3移行路，因此可縮短將進路變更為第3移行路所需要的時間。又，於上述態樣之台車系統中，亦可為，特定之台車於即便已對控制器發送進入第2移行路之許可請求卻無法在既定時間之期間內取得許可之情形時，對控制發送進入第3移行路之許可請求，並於取得進入第3移行路之許可之情形時進入第3移行路。根據該態樣，由於特定之台車在對控制器發送進入第2移行路之許可請求後於既定時間之期間內仍無法取得許可之情形時會變更進路，因此可抑制持續等待進入第2移行路之許可的情形。又，於上述態樣之台車系統中，亦可為，特定之台車於已取得進入第3移行路之許可之情形時，將進路變更資訊發送至控制器。根據該態樣，由於特定之台車在所變更之進路成為可進入之階段便會發送進路變更資訊，因此可在適當的時間點發送進路變更資訊。又，於上述態樣之台車系統中，亦可為，控制器藉由廣播(broadcast)將移行路資訊發送至其他台車。根據該態樣，由於控制器對各台車發送移行路資訊，因此可削減進行發送之台車之選擇所需要的處理時間、及處理負荷。又，於上述態樣之台車系統中，亦可為，控制器藉由單點傳送(unicast)或多點傳送(multicast)，將移行路資訊發送至其他台車中之一部分的台車。根據該態樣，由於控制器選擇發送移行路資訊的台車，因此可削減通信負荷。又，於上述態樣之台車系統中，亦可為，控制器對其他台車中存在於控制器本身所管轄之既定區域內的台車，發送移行路資訊。根據該態樣，由於控制器並不對存在於移行路上之所有台車發送移行路資訊，故而可抑制向不需要移行路資訊之台車發送移行路資訊。又，於上述態樣之台車系統中，亦可為，控制器於第2移行路成為可進入之後，在從進入至既定區域內之台車接收到進入第2移行路之許可請求之情形時，許可該台車朝向第2移行路的進入。根據該態樣，由於該台車可辨識已成為其可進入的移行路，因此可實現較佳之台車控制。

以下，參照圖式，對實施形態進行說明。本發明並不限定於以下說明之形態。於圖式中，存在有為了說明實施形態，而將一部分加以放大、縮小、及強調來記載等之適當變更比例尺來呈現的情形。於圖式中，存在有使用XYZ正交座標系來說明圖中之方向之情形。於XYZ正交座標系中，將鉛垂方向設為Z方向，而將水平方向設為X方向、Y方向。又，存在有於各方向(例如X方向)中，將箭頭方向稱為+側(例如+X側)，而將箭頭方向之相反側稱為-側(例如-X側)之情形。

圖1係表示實施形態之台車系統之一例的圖。台車系統SYS具有包含分支部Br之移行路R、於移行路R上移行之複數個台車100、及控制器200。台車系統SYS例如係被設置於半導體元件之製造工廠等的搬送系統，搬送收容有被使用於半導體元件之製造之半導體晶圓之FOUP(前開式晶圓傳送盒；Front-Opening Unified Pod)、或收容有光罩等之加工用構件之光罩傳送盒等的容器。

台車100例如係高架移行車。於實施形態中，在不個別地區分各台車100之情形時記載為「台車100a」，而在個別地區分之情形時則記載為「台車100a1」、「台車100a2」、「台車100a3」、「台車100a4」、「台車100a5」等。移行路R例如係被設置在無塵室之天花板等的移行軌道。移行路R包含有表示移行路之分支的分支部Br。亦即，移行路R係1個移行軌道自分支部Br分支為複數個(例如2個)移行軌道。移行路R例如包含有第1移行路Ra、自第1移行路Ra之分支部Br朝一方向之第2移行路Rb、及自第1移行路Ra之分支部Br朝其他方向之第3移行路Rc。第1移行路Rac係相對於分支部Br在上游側之移行路。第2移行路Rb及第3移行路Rc係相對於分支部Br在下游側之移行路。

移行路R係與未圖示之處理裝置或未圖示之倉儲(自動倉庫)等鄰接地被設置。處理裝置例如係曝光裝置、塗佈顯影機、成膜裝置、或蝕刻裝置等，對台車100a所搬送之容器內之半導體晶圓實施各種處理。倉儲保管台車100a所搬送之容器。再者，台車100a亦可為於地面上移行之有軌台車等。於為地面上移行之有軌台車之情形時，移行路R被設置於地板等。

台車100a根據來自控制器200之請求，將自己的狀態資訊發送至控制器200。控制器200根據自台車100a接收到之狀態資訊，來生成移行指令。台車100a自控制器200接受移行指令而於移行路R上移行。移行指令包含有搬送物品(例如容器)之台車100a要移行之預定之移行路徑的資訊。移行路徑之資訊係指定自台車100a之出發地至目的地為止之移行路徑之至少一部分的資訊。

於台車系統SYS中，設定有包含分支部Br之阻攔區域BA。於阻攔區域BA中，台車100a之進入(通過)會被限制。原則上，阻攔區域BA僅可供1個台車100a進入。控制器200對預定移行於(預定通過)分支部Br之台車100a，控制其進入阻攔區域BA之許可。

例如，台車100a於自第1移行路Ra而將第2移行路Rb設為進路、或自第1移行路Ra而將第3移行路Rc設為進路之情形時，將阻攔區域BA之通過請求發送至控制器200。台車100a可於與阻攔區域BA相隔一定距離以上之上游之移行路R的位置發送通過請求。然後，台車100a於自控制器200接收到通過許可之情形時，進入阻攔區域BA。另一方面，台車100a於未自控制器200接收到通過許可之情形時，朝向阻攔區域BA近前之點AP一邊減速一邊移行、或者於點AP的附近停車而不進入阻攔區域BA。亦即，存在有台車100a於未能取得阻攔區域BA之通過許可之狀態下便移行至阻攔區域BA近前之點AP的附近，並於點AP的附近停車之情形。點AP可能會成為未能取得阻攔區域BA之通過許可之台車100a的等待許可點。

於上述之構成中，複數個台車100a中之台車100a2(特定的台車)，於將自第1移行路Ra之分支部Br朝一方向之第2移行路Rb設為進路，且不可進入第2移行路Rb之情形時，將進路變更為自第1移行路Ra之分支部Br朝其他方向之第3移行路Rc，並將表示進路自第2移行路Rb變更為第3移行路Rc之進路變更資訊發送至控制器200。具體而言，台車100a2以第2移行路Rb為進路，而將阻攔區域BA之通過請求發送至控制器200。控制器200辨識第2移行路Rb中有複數個台車100a1滯留，便不對以第2移行路Rb為進路之台車100a2賦予阻攔區域BA之通過許可。因此，台車100a2於已在點AP經過既定時間之情形時(已停車既定時間之情形時)，將進路變更為第3移行路Rc，並以第3移行路Rc為進路，將阻攔區域BA之通過請求發送至控制器200。控制器200由於處於可賦予第3移行路Rc通過許可之狀況，因此對以第3移行路Rc為進路之台車100a2賦予阻攔區域BA之通過許可。台車100a2若取得阻攔區域BA之通過許可，便將表示進路自第2移行路Rb變更為第3移行路Rc之進路變更資訊發送至控制器200。再者，亦可將變更進路為第3移行路Rc時被發送而來之通過請求作為進路變更資訊來使用。

控制器200在接收到進路變更資訊之情形時，將第2移行路Rb為不可進入的內容、或者表示與進路變更資訊相對應之移行路的移行路資訊，發送至與特定之台車100a不同的其他台車100a。具體而言，控制器200於自台車100a2接收到進路變更資訊之情形時，將第2移行路Rb為不可進入的內容、或者表示與進路變更資訊相對應之移行路(例如自第2移行路Rb變更為第3移行路Rc)的移行路資訊，發送至其他台車100a(例如台車100a3、台車100a4等)。台車100a3及台車100a4可在辨識處於即便將第2移行路Rb設為進路亦不可進入之狀況(無法取得通過許可之狀況)，將進路變更為不包含第2移行路Rb之其他進路。

台車系統SYS由於在有已變更分支部Br之下游之移行路R之進路的台車100a存在時，將有不可進入之移行路R存在之內容發送至複數個台車100a，因此可提升台車100a之搬送效率。換言之，台車系統SYS由於藉由通知複數個台車100a不可進入之移行路R的存在，而可抑制台車100a將不可進入之移行路R設為進路，因此可提升台車100a之搬送效率。

圖2係表示實施形態之台車之一例的圖。如圖2所示，台車100a沿著自建築物之天花板10等被懸吊之移行路R朝+X方向移行，並在被配置於移行路R之下方、或下方且側方(包含Y方向之方向)之抓貨地點進行物品W之抓貨。又，台車100a在被配置於移行路R之下方、或下方且側方之卸貨地點進行物品W之卸貨。台車100a具備有車載裝置110。車載裝置110依照會自控制器200被發送之移行指令來控制台車100a。台車100a由車載裝置110所控制而進行各種動作。

台車100a具備有移行部13、及本體部14。移行部13具備有車輪15，藉由後述之驅動裝置150而沿著移行路R移行。本體部14以被懸吊於移行部13之下方之狀態所設置。本體部14具備有移載裝置17。移載裝置17具備有：物品保持部18，其保持物品W；升降驅動部20，其使物品保持部18升降；及橫向伸出機構21，其使升降驅動部20朝移行路R之側方(+Y方向、或-Y方向)移動。

物品保持部18係具有可移動之爪部18a的夾具，使爪部18a進入物品W之凸緣部Wa之下方，將物品W加以懸吊而保持。物品保持部18與金屬線或皮帶等之懸吊構件18b相連接。升降驅動部20例如係吊車，藉由捲出或捲取懸吊構件18b而使物品保持部18升降。橫向伸出機構21藉由使複數個可動板滑動，而使物品保持部18及升降驅動部20自貯存於本體部14之位置朝移行路R之側方移動。台車100a使用物品保持部18來實施物品W之抓貨及卸貨。或者，台車100a使用升降驅動部20及橫向伸出機構21來實施物品W之抓貨及卸貨。車載裝置110對物品保持部18、升降驅動部20、及橫向伸出機構21進行控制。

車載裝置110於在抓貨地點P進行物品W之抓貨之情形時進行如下的指示：使台車100a對準而停止於抓貨地點P之位置，使升降驅動部20(升降驅動部20及橫向伸出機構21)動作而使物品保持部18移動至既定位置，藉此於抓貨地點P進行物品W之抓貨。抓貨地點P例如係處理裝置或倉儲之裝載埠、自建築物之天花板10等被懸吊而設置有可載置物品W之棚架部之高架式緩衝區等。

車載裝置110於在卸貨地點C進行物品W之卸貨之情形時進行如下的指示：使台車100a對準卸貨地點C之位置並停止，使升降驅動部20(升降驅動部20及橫向伸出機構21)動作而使物品保持部18移動至既定位置，藉此於卸貨地點C進行物品W之卸貨。卸貨地點C例如係處理裝置或倉儲之裝載埠、自建築物之天花板10等懸吊設置有可載置物品W之棚架部之高架式緩衝區等。

圖3係表示實施形態之台車及控制器之構成例的方塊圖。台車100a具有車載裝置110、位置感測器120、載貨感測器130、前方感測器140、及驅動裝置150。驅動裝置150供給使台車100a移行之驅動力。又，驅動裝置150供給貨物(物品W)之抓貨及卸貨等之裝卸所使用的驅動力。

位置感測器120檢測台車100a之當下位置。位置感測器120藉由有線或無線而與車載裝置110可進行通信地連接，並將所檢測到之台車100a的當下位置供給至車載裝置110。例如，位置感測器120藉由對被設置於移行路R之點(例如點AP等)上的位置標記進行檢測，來檢測移行路R之地圖資訊中之台車100a的當下位置。點係被設置於移行路R上，可將位置資訊提供至台車100a之位置提供點。又，台車100a之當下位置除了檢測位置標記之外，還可藉由基於台車100a之速度與移行時間之移行距離、或使用編碼器之移動距離所求得。載貨感測器130對貨物(物品W)之有無進行檢測。載貨感測器130藉由有線或無線而與車載裝置110可進行通信地連接，並將檢測結果供給至車載裝置110。

前方感測器140監視台車100a之行進方向(移行方向)的前方，對前方之其他台車100a的存在進行檢測。前方感測器140藉由有線或無線而與車載裝置110可進行通信地連接，並將檢測結果供給至車載裝置110。各台車100a藉由利用前方感測器140之前方之其他台車100a之存在的檢測來控制移行速度，而可防止與在前方之其他台車100a碰撞。再者，台車100a亦可不搭載位置感測器120與前方感測器140之一者或雙方。例如，位置感測器120及前方感測器140亦可被配設於移行路R等。台車100a既可不具備位置感測器120、載貨感測器130、及前方感測器140之至少一者，亦可具備其他的感測器。

車載裝置110被搭載於台車100a上，自控制器200接受移行指令，並控制台車100a之各部。車載裝置110具有移行控制部111、通信部112、及儲存部113。通信部112藉由無線LAN(Local Area Network；區域網路)等與後述之控制器200之通信部230可進行通信地連接。通信部112自控制器200之通信部230接收移行指令，並將所接收之移行指令貯存於儲存部113。

移行控制部111根據被儲存於儲存部113之移行指令，來控制台車100a之各部。例如，移行控制部111根據由移行指令所規定的移行路徑來控制驅動裝置150，使台車100a依照移行路徑移行。移行控制部111使被搭載於台車100a之各種感測器(例如位置感測器120等)執行檢測，並將檢測結果貯存於儲存部113。

移行控制部111使用被儲存於儲存部113之資訊，來生成台車100a之狀態資訊。例如，狀態資訊包含識別台車100a之識別資訊，並且包含關於當下位置、目的地、移行狀態、貨物之狀態、前方之狀態、通過請求、解除請求、及進路變更的資訊。當下位置係表示位置感測器120所檢測出之台車100a之當下位置的資訊。如上所述，當下位置亦可於位置感測器120所檢測到的台車100a之當下位置加上移行距離而予以更新。目的地由被儲存於儲存部113之移行指令等所規定，係表示台車100a之目的地的資訊。

移行狀態係表示台車100a當下之速度的資訊。例如，移行狀態亦可為在速度大於「0」之情形時，表示台車100a為移行中(例如旗標「1」)之情形，並於速度為「0」之情形時表示台車100a為停車中(例如旗標「0」)之情形。貨物之狀態係表示載貨感測器130所檢測到之貨物(物品W)之有無的資訊(例如，有為「1」而無為「0」)、及表示搬送中之貨物之種類的資訊(識別貨物之識別資訊)。前方的狀態係表示在前方感測器140的檢測範圍內，於自己的前方是否有其他台車100a存在的資訊(例如，存在為「1」而不存在為「0」)。

通過請求係表示台車100a要請求通過之阻攔區域BA的識別資訊。再者，於台車100a未發出通過請求時，通過請求之資訊包含表示未發出通過請求之資訊(或者空的資訊、NULL值等)。此外，通過請求包含與自分支部Br之進路(行進方向)相關的資訊(表示行進方向的資訊)。例如，與進路相關之資訊係表示進路包含第2移行路Rb之方向的資訊、及表示進路包含第3移行路Rc之方向的資訊。

解除請求係表示台車100a已通過之阻攔區域BA的識別資訊。又，解除請求亦可包含表示台車100a已通過阻攔區域BA的資訊。再者，於台車100a未發出解除請求時，解除請求之資訊包含表示未發出解除請求的資訊(或者空的資訊、NULL值等)。又，於控制器200中，在僅藉由如下之形態即可實現之情形時，亦可不利用解除請求：根據台車100a之當下位置來辨識出已通過阻攔區域BA的情形。

關於進路變更的資訊係表示台車100a已變更移行路R之進路的資訊。例如，關於進路變更的資訊亦可為在進路已變更之情形時設為「1」，而在進路未變更之情形時設為「0」的旗標。台車100a於以進路變更作為旗標之情形時，只要根據來自已收到作為旗標之關於進路變更的資訊之控制器200之進路變更資訊的請求，來發送包含變更前之進路與變更後之進路的資訊即可。此外，關於進路變更的資訊，於作為旗標之關於進路變更的資訊不會發送至控制器200之情形時，亦可包含變更前之進路與變更後之進路。再者，上述之各資訊亦可不包含於狀態資訊而個別地被發送。

移行控制部111根據自控制器200所接收到的移行指令(例如台車100a之出發地與目的地)、及預先被儲存於儲存部113之移行路R的地圖資訊，來設定移行路徑。儲存部113例如係非揮發性記憶體等，而儲存地圖資訊與狀態資訊等的各種資訊。移行控制部111適當地生成狀態資訊，並將被儲存於儲存部113之狀態資訊更新為最新之狀態資訊。通信部112根據來自控制器200之狀態資訊的發送請求，將被儲存於儲存部113的狀態資訊發送至控制器200(參照圖4)。移行控制部111於接收到來自控制器200之移行路資訊之情形時，可設定進路不包含不可進入(無法取得通過許可)之移行路R的移行路徑。

控制器200具有指令生成部210、分支控制部220、通信部230、及儲存部240。控制器200例如係具備有CPU(中央處理單元；Central Processing Unit)、主記憶體、儲存裝置、通信裝置等而進行各種資訊處理之電腦裝置。再者，電腦裝置之構成為任意，例如既可由一個裝置所構成，亦可由複數個裝置所構成。通信部230可藉由無線LAN等而與各台車100a通信，並自各台車100a接收狀態資訊。儲存部240例如係非揮發性記憶體等，而儲存藉由通信部230所接收到之狀態資訊等。例如，儲存部240將各台車100a之狀態資訊與各台車100a之識別資訊建立連結而加以儲存。

圖4係表示實施形態之控制器所要儲存之狀態資訊之例子的圖。如圖4所示，儲存部240與識別各台車100a之識別資訊即台車ID建立連結，而儲存當下位置、目的地、移行狀態、貨物的狀態、前方的狀態、通過請求、解除請求、及進路變更的資訊來作為狀態資訊。

指令生成部210基於由預先賦予的任務(例如物品W等貨物之搬送)等所規定之目的地之資訊、及儲存部240所儲存之狀態資訊，來決定承擔與任務相應之移行指令的台車100a。目的地例如是可與處理裝置側或倉儲側交接貨物之裝載埠、緩衝區、出入庫埠等。指令生成部210基於由任務規定之目的地、及承擔任務之台車100a之當下位置，來決定台車100a之移行路徑，並生成指定所決定之移行路徑之移行指令。

分支控制部220根據被儲存於儲存部240之狀態資訊所包含的通過請求，來決定是否對台車100a賦予通過許可。又，分支控制部220根據被儲存於儲存部240之狀態資訊所包含的解除請求，來解除阻攔區域BA之阻攔。又，分支控制部220根據被儲存於儲存部240之狀態資訊所包含的進路變更(旗標)，而指示通信部230進行對台車100a之進路變更資訊的發送請求。而且，分支控制部220若接收到來自台車100a之進路變更資訊，便指示通信部230進行對複數個台車100a之移行路資訊的發送。移行路資訊例如係表示不可進入之移行路R的資訊、或者某個台車100a已變更進路時之變更前之進路(移行路)與變更後之進路(移行路)的資訊。

分支控制部220當實施通過許可之賦予或阻攔之解除時，會生成(更新)阻攔資訊。儲存部240儲存阻攔資訊。阻攔資訊包含有關於阻攔區域BA的資訊。例如，阻攔資訊包含有識別阻攔區域BA之識別資訊、表示阻攔區域BA之阻攔之有無的資訊、識別已發送針對阻攔區域BA之通過請求之台車100a的識別資訊、及關於已發送通過請求之台車100a之進路的資訊(表示行進方向的資訊)。所謂表示阻攔之有無的資訊，係表示阻攔區域BA已被阻攔之狀態、或未被阻攔之狀態的資訊。針對識別已發送通過請求之台車100a的識別資訊，控制器200由於可根據各台車100a之當下位置來辨別各台車100a之前後關係，因此可從在移行路R上先行之台車100a起依序賦予通過許可。再者，控制器200亦可基於通過請求之發送順序(例如發送時日順序、接收時日順序)，來決定要處理之通過請求之順序。分支控制部220會隨著被儲存於儲存部240之狀態資訊的更新，將被儲存於儲存部240之阻攔資訊更新為最新的阻攔資訊。

然後，分支控制部220針對阻攔資訊所包含的通過請求，決定對所相對應之台車100a之通過許可的賦予。此處，控制器200可辨識到在分支部Br之下游側之移行路R(第2移行路Rb、第3移行路Rc)上有複數個台車滯留的情形。例如，控制器200藉由自台車100a被發送之狀態資訊所包含之當下位置的資訊、或來自其他控制器200的通知，辨識到有複數個台車滯留的情形(滯留的位置)。具體而言，分支控制部220會針對來自以第2移行路Rb為進路之台車100a的通過請求，除了基於阻攔區域BA中之其他台車100a之有無、及阻攔區域BA之阻攔之有無的一者或雙方外，並基於第2移行路Rb上之其他台車100a之滯留狀況，來決定對與識別資訊相對應之台車100a之通過許可的賦予。又，分支控制部220會針對來自以第3移行路Rc為進路之台車100a的通過請求，除了基於阻攔區域BA中之其他台車100a之有無、及阻攔區域BA之阻攔之有無的一者或雙方外，並基於第3移行路Rc中之其他台車100a之滯留狀況，來決定對與識別資訊相對應之台車100a之通過許可的賦予。分支控制部220於已對台車100a賦予通過許可之情形時(已分配移行指令之情形時)，將阻攔區域BA更新為已被阻攔之資訊，並自阻攔資訊中刪除識別已發送通過請求之台車100a之識別資訊。

又，分支控制部220確認被儲存於儲存部240之狀態資訊所包含的解除請求，並更新阻攔區域BA之阻攔資訊。此處，所謂阻攔資訊之更新，係指將表示阻攔之有無之資訊更新為未被阻攔之資訊的情形、及識別已發送解除請求之台車100a之識別資訊的刪除。又，分支控制部220亦可於確認已發送來解除請求之台車100a之當下位置後再更新阻攔資訊。

圖5係表示實施形態之進入第2移行路或第3移行路之台車之處理之流程之例子的流程圖。於圖5中，舉在第2移行路Rb上已發生複數個台車100a之滯留的情形為例。於圖5之說明中，適當地利用圖6至圖8。圖6至圖8係表示實施形態之進路自第2移行路變更為第3移行路並進入阻攔區域之台車之例子的圖。

如圖5所示，通信部112將進入第2移行路Rb之許可請求發送至控制器200(步驟S101)。具體而言，台車100a2之移行控制部111生成包含將進路(行進方向)設為自分支部Br朝第2移行路Rb之方向的資訊之阻攔區域BA之通過請求(狀態資訊)。然後，台車100a2之通信部112將移行控制部111所生成之狀態資訊發送至控制器200(參照圖6)。再者，台車100a2在與阻攔區域BA相隔一定距離以上之上游之第1移行路Ra的位置發送通過請求。

移行控制部111判定是否接收到朝向第2移行路Rb之進入許可(步驟S102)。具體而言，台車100a2之移行控制部111，判定通信部112是否已自控制器200接收到阻攔區域BA之通過許可。此時，移行控制部111於接收到朝向第2移行路Rb之進入許可的情形時(步驟S102：YES)，進入第2移行路Rb(步驟S103)。具體而言，台車100a2之移行控制部111於通信部112已自控制器200接收到阻攔區域BA之通過許可之情形時，依照已設定完之移行路徑(將第2移行路Rb之方向包含於進路之移行路徑)進入阻攔區域BA。再者，圖6至圖8所示之複數個台車100a1於台車100a2已被賦予朝向第2移行路Rb之進入許可之情形時，不滯留於第2移行路Rb。

另一方面，移行控制部111於未接收到第2移行路Rb之進入許可之情形時(步驟S102：NO)，判定是否在等待許可點AP已經過既定時間(步驟S104)。具體而言，台車100a2之移行控制部111於通信部112未自控制器200接收到阻攔區域BA之通過許可的狀態下卻已自點AP取得位置資訊之情形時，判定是否在點AP已經過既定時間(參照圖7)。例如，台車100a2於無法取得阻攔區域BA之通過許可之狀態下朝向點AP移行，並於點AP的附近停車。然後，判定台車100a2是否在點AP已經過既定時間。再者，既定時間亦可為自發送阻攔區域BA之通過請求後所經過的時間。

移行控制部111於判定為在等待許可點AP未經過既定時間之情形時(步驟S104：NO)，再次執行步驟S101之處理。亦即，台車100a2之移行控制部111會在未收到通過許可而且未經過既定時間之期間，將阻攔區域BA之通過請求(狀態資訊)發送至控制器200。移行控制部111於判定為在等待許可點AP已經過既定時間之情形時(步驟S104：YES)，將進入第3移行路Rc之許可請求發送至控制器200(步驟S105)。具體而言，若於點AP之附近停車並經過既定時間，台車100a2之移行控制部111便生成包含將自分支部Br朝第3移行路Rc之方向設為進路(行進方向)的資訊、及表示已變更進路之關於進路變更(旗標)的資訊之阻攔區域BA的通過請求(狀態資訊)。然後，通信部112將移行控制部111所生成之狀態資訊發送至控制器200(參照圖7)。關於進路變更(旗標)的資訊係將進路變更之旗標設為「1」的資訊。台車100a2例如於接收到朝向第3移行路Rc進入之許可時，將進路自第2移行路Rb變更為第3移行路Rc的進路變更(進路變更資訊)發送至控制器200。或者，台車100a2亦可根據來自控制器200之進路變更資訊之發送請求，將進路變更資訊發送至控制器200。

移行控制部111判定是否接收到朝向第3移行路Rc進入之許可(步驟S106)。具體而言，台車100a2之移行控制部111判定在通信部112是否已自控制器200接收到阻攔區域BA之通過許可。此時，移行控制部111於未接收到朝向第3移行路Rc進入之許可之情形時(步驟S106：NO)，再次執行步驟S105之處理。亦即，台車100a2之移行控制部111會在接收到阻攔區域BA之通過許可為止發送通過請求。另一方面，移行控制部111於接收到朝向第3移行路Rc進入之許可之情形時(步驟S106：YES)，將進路變更資訊發送至控制器200，並朝向第3移行路Rc進入(步驟S107)。具體而言，台車100a2之移行控制部111於通信部112已自控制器200接收到阻攔區域BA之通過許可之情形時，指示通信部112將表示進路自第2移行路Rb變更為第3移行路Rc之進路變更資訊發送至控制器200。台車100a2之通信部112將進路變更資訊發送至控制器200。又，台車100a2依照已設定完之移行路徑(將第3移行路Rc之方向包含於進路之移行路徑)進入阻攔區域BA(參照圖8)。再者，進路變更資訊亦可於進入阻攔區域BA後才被發送。

圖9係表示實施形態之收發進路變更資訊及移行路資訊之控制器及台車之處理流程之例子的時序圖。如圖9所示，控制器200對台車100a2、100a3、100a4請求狀態資訊的發送(步驟S201)。狀態資訊之發送請求係以一定之間隔自控制器200被發送至各台車100a。各台車100a若接收到狀態資訊請求，便於接收到的時間點將最新(被儲存於儲存部113)之狀態資訊發送至控制器200(步驟S202)。此處，台車100a2所發送之狀態資訊，包含旗標為「1」之關於進路變更的資訊。

控制器200若接收到進路變更之旗標為「1」之狀態資訊，便會對台車100a2請求進路變更資訊的發送(步驟S203)。進路變更資訊之發送請求，係對將包含關於將旗標設為「1」之進路變更之資訊之狀態資訊發送來的台車100a2進行。台車100a2針對進路變更資訊之發送請求，將包含變更前之進路與變更後之進路之資訊的進路變更資訊發送至控制器200(步驟S204)。控制器200基於所接收到之進路變更資訊，對台車100a2、台車100a3、台車100a4發送移行路資訊(步驟S205)。

關於移行路資訊之發送，控制器200藉由例如廣播將移行路資訊發送至複數個台車100a。或者，關於移行路資訊之發送，控制器200既可藉由例如單點傳送或多點傳送而將移行路資訊發送至其他台車100a，亦可發送至其他台車100a中之一部分的台車(例如台車100a3、台車100a4)。控制器200對存在於自己所管轄之既定區域的台車100a發送移行路資訊。例如，既定區域係包含圖8等所示之台車100a1～台車100a4存在之第1移行路Ra、第2移行路Rb、及第3移行路Rc的區域。關於利用單點傳送或多點傳送所進行之移行路資訊之發送，控制器200只要對存在於較已發送進路變更資訊之台車100a2更上游之位置的台車100a3及台車100a4實施即可。又，台車100a1及台車100a2於接收到移行路資訊之情形時，由於不需要變更進路，因此不執行與進路變更相關的處理。

圖10係表示實施形態之接收到移行路資訊之台車之處理流程之例的流程圖。於圖10之說明中，適當地利用圖11。圖11係表示實施形態之已接收到移行路資訊之台車之例子的圖。又，圖11係圖8所說明之狀況的後續。亦即，台車100a2係將進路變更資訊發送至控制器200並且已進入阻攔區域BA之狀況。再者，舉台車100a3係將第2移行路Rb設為進路之台車，而台車100a4係將第3移行路Rc設為進路之台車之情形為例。

如圖10所示，移行控制部111判定在通信部112是否已自控制器200接收到移行路資訊(步驟S301)。此時，移行控制部111於在通信部112未自控制器200接收到移行路資訊之情形時(步驟S301：NO)，再次執行步驟S301的處理。亦即，台車100a成為等待接收移行路資訊之狀態。另一方面，移行控制部111於通信部112已自控制器200接收到移行路資訊之情形時(步驟S301：YES)，判斷移行指令是否已被分配(步驟S302)。

具體而言，台車100a1～台車100a4之移行控制部111於通信部112已自控制器200接收到移行路資訊之情形時，判定移行指令是否已被分配。此處，於藉由單點傳送或多點傳送實施之情形時，移行路資訊被發送至存在於較台車100a2更上游之位置的台車100a3及台車100a4(參照圖11)。於該情形時，台車100a3及台車100a4之移行控制部111判定是否已被分配移行指令。又，移行指令若未自控制器200接收到就不會被分配。台車100a於未被分配移行指令之情形時，由於目的地等也不會被設定，因此存在有在未裝載貨物(物品W)之狀況下停車之可能性。亦即，台車100a由於若未被分配移行指令則進路之變更也就不會發生，因此會為了確認而對移行指令的分配進行判定。

移行控制部111於未被分配移行指令之情形時(步驟S302：NO)，由於不需要變更進路因此便結束處理。此處，圖11所示之台車100a1～台車100a4已被分配移行指令。移行控制部111於移行指令已被分配之情形時(步驟S302：YES)，判定是否已將第2移行路Rb設為進路(步驟S303)。具體而言，台車100a1～台車100a4之移行控制部111於被分配移行指令之情形時，基於所設定之移行路徑，判定接下來(自當下位置起)是否將第2移行路Rb設為進路。台車100a1、台車100a2、及台車100a4未將第2移行路Rb設為進路。台車100a3將第2移行路Rb設為進路。

移行控制部111於未將第2移行路Rb設為進路之情形時(步驟S303：NO)，由於不需要變更進路因此便結束處理。具體而言，台車100a4之移行控制部111由於即便在未將第2移行路Rb設為進路且不可進入第2移行路Rb之狀況下亦可移行，因此結束處理。另一方面，移行控制部111於將第2移行路Rb設為進路之情形時(步驟S303：YES)，會將進路自第2移行路Rb變更為第3移行路Rc(步驟S304)。具體而言，台車100a3之移行控制部111由於將第2移行路Rb設為進路且第2移行路Rb為不可進入之狀況，因此將進路自第2移行路Rb變更為第3移行路Rc。亦即，台車100a3之移行控制部111於不將進路變更為第3移行路Rc之情形時，由於與台車100a2同樣地在點AP停車，因此會事先執行將進路變更為第3移行路Rc之處理。

該等之結果，台車100a3及台車100a4將以第3移行路Rc為進路之阻攔區域BA之通過請求發送至控制器200，並於取得通過許可之情形時進入阻攔區域BA。此處，台車100a3及台車100a4連續地於第1移行路Ra上移行。因此，控制器200自台車100a3與台車100a4連續地接收到將第3移行路Rc設為進路之阻攔區域BA之通過請求。控制器200於連續地接收到將相同方向設為進路之阻攔區域BA之通過請求之情形時，即便在先行之台車100a3未通過阻攔區域BA之狀態下，亦可對後續之台車100a4賦予通過許可。其結果，於台車系統SYS中可提升台車100a之搬送效率。

其次，對第2移行路Rb上之複數個台車100a1之滯留已解決之情形進行說明。圖12至圖14係表示實施形態之第2移行路上之台車之滯留已解決時之例子的圖。圖12至圖14係圖8所說明之狀況的後續。具體而言，圖12表示於台車100a2將進路變更資訊發送至控制器200，並進入阻攔區域BA後，而且在通過阻攔區域BA時，第2移行路Rb上之複數個台車100a1之滯留已解決的狀況。又，台車100a3設為將進路自第2移行路Rb變更為第3移行路Rc。

如圖12所示，控制器200辨識複數個台車100a1之滯留已解決之情形。例如，控制器200於根據各台車100a之當下位置來判斷存在於區域Ar1之台車100a1的數量成為未達既定數量之情形時，辨識為滯留已解決。區域Ar1係相對應於若複數個台車100a1滯留，則即便對將第2移行路Rb設為進路之台車100a賦予阻攔區域BA之通過許可仍難以移行之狀況的區域。因此，控制器200以如下之方式進行控制：根據存在於區域Ar1之台車100a1的數量，而不對將第2移行路Rb設為進路之台車100a賦予阻攔區域BA之通過許可。或者，控制器200於滯留之最末尾之台車100a1所位在的區域Ar2已無台車100a1存在的情形時，辨識為滯留已解決。

控制器200於複數個台車100a1之滯留已解決之情形時，將表示第2移行路Rb為可進入之情形的滯留解決資訊發送至台車100a3及台車100a4。台車100a3若自控制器200接收到滯留解決資訊，便將進路自第3移行路Rc變更為第2移行路Rb。亦即，台車100a3由於當初將第2移行路Rb設為進路，因此於成為可進入第2移行路Rb之情形時，將進路恢復為第2移行路。又，台車100a4若自控制器200接收到滯留解決資訊，由於當初將第3移行路Rc設為進路，因此不進行進路的變更。

如圖13所示，台車100a3將以第2移行路Rb為進路之阻攔區域BA之通過請求發送至控制器200，若取得通過許可，便進入第2移行路Rb並通過阻攔區域BA。又，台車100a4將以第3移行路Rc為進路之阻攔區域BA之通過請求發送至控制器200，若取得通過許可，便進入第3移行路Rc(參照圖14)。

如上所述，控制器200亦可僅對存在於自己所管轄之既定區域的台車100a發送移行路資訊。於該情形時，即便台車100a(例如台車100a5)在進入既定區域前發生滯留，移行路資訊也不會被發送至該台車100a5。其原因在於，由於在該台車100a5進入既定區域，並發送通過請求時存在有滯留已解決的可能性，因此發送的必要性較小。此時，台車100a5即便不接收滯留解決資訊，也可於第1移行路Ra上移行。

對未接收到滯留解決資訊之台車100a5在第1移行路Ra上移行而來的情形進行說明。如圖14所示，台車100a5係於第2移行路Rb成為可進入後，便朝控制器200所管轄之既定區域進入而來的台車。此處，台車100a5將第2移行路Rb設為進路。台車100a5將第2移行路Rb設為進路並將阻攔區域BA之通過請求發送至控制器200。控制器200確認阻攔區域BA之阻攔之有無等，並將阻攔區域BA之通過許可發送至台車100a5。

於台車系統SYS中，不可進入作為進路之第2移行路Rb之特定的台車100將進路變更為第3移行路Rc，並將表示進路自第2移行路Rb變更為第3移行路Rc之進路變更資訊發送至控制器200，由於接收到進路變更資訊之控制器200將不可進入第2移行路Rb之內容、或者表示與進路變更資訊相對應之移行路之移行路資訊發送至其他台車100，因此可提升搬送效率。

於台車系統SYS中，在接收到移行路資訊之台車100已被分配移行指令且將第2移行路Rb設為進路之情形時，由於將進路變更為第3移行路Rc，因此預定於第2移行路Rb上移行之台車100可較佳地變更進路。於台車系統SYS中，由於台車100在即便將進入第2移行路Rb之許可請求發送至控制器200仍無法於既定時間內取得許可之情形時，將進入第3移行路Rc之許可請求發送至控制器200，而於已取得第3移行路Rc之進入許可之情形時則進入第3移行路，因此可抑制持續等待朝向第2移行路之進入許可而使後續之台車100滯留之情形。於台車系統SYS中，由於台車100在已取得朝向第3移行路Rc之進入許可之情形時，將進路變更資訊發送至控制器200，因此可於已確定朝向第3移行路Rc之進入之適當的時間點發送進路變更資訊。於台車系統SYS中，由於控制器200藉由廣播將移行路資訊發送至台車100，因此可削減選擇台車100之處理時間、處理負荷。於變形例之台車系統SYS中，由於控制器200藉由單點傳送或多點傳送將移行路資訊發送至其他台車中之一部分的台車100，因此可削減通信負荷。於台車系統SYS中，由於控制器200對存在於所管轄之既定區域之台車100發送移行路資訊，因此可抑制對不需要移行路資訊之台車100發送移行路資訊之情形。於台車系統SYS中，由於控制器在第2移行路Rb成為可進入後，自朝既定區域內進入而來之台車100接收到進入第2移行路之許可請求的情形時，允許該台車100朝向第2移行路Rb之進入，因此可實現較佳之台車控制。

於上述之實施形態中，控制器200包含有例如電腦系統。控制器200讀取被儲存於儲存部240之控制程式，並依照所讀取之控制程式來執行各種處理。控制程式例如使其執行：於接收到表示進路自第2移行路變更為第3移行路之進路變更資訊之情形時，將不可進入第2移行路之情形、或者表示與進路變更資訊相對應之移行路之移行路資訊，發送至與已發送進路變更資訊之特定之台車不同的其他台車。控制程式亦可被儲存於可供電腦讀取之儲存媒體而加以提供。

以上，雖已對實施形態進行說明，但本發明之技術範圍並不限定於上述之實施形態。對於本發明所屬技術領域中具有通常知識者而言，明顯可對上述之實施形態施加各種變更或改良。又，施加變更或改良後之形態亦被包含於本發明之技術範圍內。又本發明中，存在有上述實施形態等所說明之要件之1個以上被省略之情形。又，上述之實施形態等所說明之要件亦可適當地加以組合。又，本實施形態所示之各處理的執行順序，只要在後面的處理中不使用前面之處理的輸出，則可以任意的順序來實現。又，關於上述之實施形態中之動作，即便在方便上使用「首先」、「其次」、「接著」等來進行說明，但以該順序實施之情形並非必要。又，只要法令允許範圍，上述之實施形態等所引用之所有文獻的揭示內容被援用來作為本說明書之記載的一部分。

再者，上述之實施形態等所說明之要件在1個以上之情形時，有被省略之情形。又，上述之實施形態等所說明之要件亦可適當地加以組合。又，只要法令允許範圍，日本專利申請之特願2020-092388、及上述之實施形態等所引用之所有文獻的揭示內容被援用來作為本說明書之記載的一部分。

10:天花板 13:移行部 14:本體部 15:車輪 17:移載裝置 18:物品保持部 18a:爪部 18b:懸吊構件 20:升降驅動部 21:橫向伸出機構 100,100a,100a1,100a2,100a3,100a4:台車 110:車載裝置 111:移行控制部 112:通信部 113:儲存部 120:位置感測器 130:載貨感測器 140:前方感測器 150:驅動裝置 200:控制器 210:指令生成部 220:分支控制部 230:通信部 240:儲存部 AP:點 Ar1:區域 Ar2:區域 BA:阻攔區域 Br:分支部 C:卸貨地點 P:抓貨地點 R:移行路 Ra:第1移行路 Rb:第2移行路 Rc:第3移行路 SYS:台車系統 W:物品 Wa:凸緣部

圖1係表示實施形態之台車系統之一例的圖。 圖2係表示實施形態之台車之一例的圖。 圖3係表示實施形態之台車及控制器之構成例的方塊圖。 圖4係表示實施形態之控制器所儲存之狀態資訊之例子的圖。 圖5係表示實施形態之進入第2移行路或第3移行路之台車之處理流程之例子的流程圖。 圖6係表示實施形態之將進路自第2移行路變更為第3移行路並進入阻攔區域之台車之例子的圖。 圖7係表示實施形態之將進路自第2移行路變更為第3移行路並進入阻攔區域之台車之例子的圖。 圖8係表示實施形態之將進路自第2移行路變更為第3移行路並進入阻攔區域之台車之例子的圖。 圖9係表示實施形態之收發進路變更資訊與移行路資訊之控制器及台車之處理流程之例子的時序圖。 圖10係表示實施形態之接收到移行路資訊之台車之處理流程之例子的流程圖。 圖11係表示接收到實施形態之移行路資訊之台車之例子的圖。 圖12係表示實施形態之第2移行路中之台車之滯留已解決時之例子的圖。 圖13係表示實施形態之第2移行路中之台車之滯留已解決時之例子的圖。 圖14係表示實施形態之第2移行路中之台車之滯留已解決時之例子的圖。

100a1,100a2,100a3,100a4:台車

200:控制器

AP:點

BA:阻攔區域

Br:分支部

R:移行路

Ra:第1移行路

Rb:第2移行路

Rc:第3移行路

SYS:台車系統

Claims (9)

1. 一種台車系統，係具有包含分支部之移行路、於上述移行路上移行之複數個台車、及控制器； 上述複數個台車中特定的台車，於將自第1移行路之上述分支部朝一方向之第2移行路設為進路，且上述第2移行路不可進入之情形時，將進路變更為自上述第1移行路之上述分支部朝其他方向之第3移行路，並將表示進路自上述第2移行路變更為上述第3移行路的進路變更資訊發送至上述控制器； 上述控制器於接收到上述進路變更資訊之情形時，將上述第2移行路為不可進入之情形、或者表示與上述進路變更資訊相對應之移行路的移行路資訊，發送至與上述特定之台車不同之其他台車。
2. 如請求項1之台車系統，其中， 上述其他台車若收到上述移行路資訊時，則於上述移行路之移行指令已被分配且以上述第2移行路為進路之情形時，將進路變更為上述第3移行路。
3. 如請求項1或2之台車系統，其中， 上述特定之台車於即便已對上述控制器發送進入上述第2移行路之許可請求卻無法在既定時間之期間取得許可之情形時，對上述控制器發送進入上述第3移行路之許可請求，並於取得進入上述第3移行路之許可之情形時則進入上述第3移行路。
4. 如請求項3之台車系統，其中， 上述特定之台車於已取得進入上述第3移行路之許可之情形時，將上述進路變更資訊發送至上述控制器。
5. 如請求項1至4中任一項之台車系統，其中， 上述控制器藉由廣播將上述移行路資訊發送至上述其他台車。
6. 如請求項1至4中任一項之台車系統，其中， 上述控制器藉由單點傳送或多點傳送，將上述移行路資訊發送至上述其他台車中之一部分的台車。
7. 如請求項1至6中任一項之台車系統，其中， 上述控制器對上述其他台車中存在於控制器本身所管轄之既定區域內的台車，發送上述移行路資訊。
8. 如請求項7之台車系統，其中， 上述控制器於上述第2移行路成為可進入之後，在從進入至上述既定區域內之上述台車接收到進入上述第2移行路之許可請求之情形時，許可該台車朝向上述第2移行路的進入。
9. 一種台車控制方法，係具有包含分支部之移行路、於上述移行路上移行之複數個台車、及控制器之台車系統的台車控制方法；其包含有： 上述複數個台車中特定的台車，於將自第1移行路之上述分支部朝一方向之第2移行路設為進路，且上述第2移行路不可進入之情形時，將進路變更為自上述第1移行路之上述分支部朝其他方向之第3移行路，並將表示進路自上述第2移行路變更為上述第3移行路之進路變更資訊發送至上述控制器；及 上述控制器於接收到上述進路變更資訊之情形時，將上述第2移行路為不可進入之情形、或者表示與上述進路變更資訊相對應之移行路的移行路資訊，發送至與上述特定之台車不同之其他台車。

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