JP2019012500A - 走行車システム、及び走行車システムの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な構成及び制御により、コントローラと走行車との間の周期的な通信の周期が長くなることを抑制すること。【解決手段】走行車システム１は、複数の走行車Ｂに対して一斉に配信するためのイベント情報ＩＶを受信する受信部２１ｂと、受信部２１ｂで受信したイベント情報ＩＶ又はコントローラＣ内で生成したイベント情報ＩＶを蓄積する記憶部２２と、記憶部２２に蓄積された複数のイベント情報ＩＶを１つの電文Ｍに生成する生成部２６と、生成部２６で生成された電文Ｍを複数の走行車Ｂとの所定の通信システム３で送信する送信部２１ａと、を備え、コントローラＣは、所定の通信システム３により、複数の走行車Ｂとの間で順次周期的な通信を行いつつ、電文Ｍを周期的な通信に挿入して複数の走行車Ｂに対して一斉に配信する。【選択図】図１

Description

本発明は、走行車システム、及び走行車システムの制御方法に関する。

複数の走行車によって物品を搬送する走行車システムが知られており、各走行車の走行はコントローラにより制御されている。各走行車は、コントローラに自車の走行状態を報告し、コントローラは、各走行車に各種情報を供給する。このような走行車システムでは、各走行車が予め設定された速度で走行しているが、走行車の台数が多くなると経路の一部に渋滞が発生する場合がある。この場合、コントローラは、走行車の速度低下を取得して、経路の一部に渋滞が発生していること（イベント）を判定し、その判定結果を各走行車に供給する。各走行車はその渋滞個所を避けて走行することにより走行車の円滑な走行を確保している。下記の特許文献１には、走行車が走行状態をコントローラに報告し、コントローラは各走行車の走行状態を集約して渋滞情報を生成し、生成した渋滞情報を各走行車に配信することが記載されている。

各走行車は、自車の走行状態をコントローラに報告するが、刻々と変化する走行状態を適切に報告するため、定期的な報告が必要となる。定期的な報告は、ポーリングなどの周期的な通信が用いられるが、この周期的な通信の間に上記した渋滞に関する通信等が多数割り込むと、ポーリングの周期が長くなり、コントローラが各走行車の走行状態の取得に時間がかかってしまう。このため、下記の特許文献２には、周期的な通信に他の通信が混入しないように、周期的な通信と他の通信とを別の通信ラインで伝送することが記載されている。また、下記の特許文献３には、周期的な通信の周期と周期との間隔が他の通信に要する時間よりも大きくなるように通信スケジュールを生成することが記載されている。

特許４４４１９３１号公報 特開平６−１６９３１３号公報 特開２００１−２５７７１７号公報

上記した特許文献１の記載内容では、コントローラが生成した渋滞情報を各走行車に配信するので、上記のように周期的な通信の間にこのような渋滞情報が多数割り込むと、周期的な通信の周期が長くなって各走行車の走行状態を正確に把握することができなくなる。また、上記した特許文献２の記載内容では、周期的な通信と他の通信とを別の通信ラインで送信するので、複数の通信ラインが必要となり、システム構成が複雑になるだけでなく、システム構築に要するコストの増加を招くことになる。また、上記した特許文献３に記載される内容では、他の通信に要する時間に応じて、周期的な通信を含む通信スケジュールを生成するため、制御が複雑になり、コントローラの負担が増大することになる。

以上のような事情に鑑み、本発明は、簡単な構成及び制御により、コントローラと走行車との間の周期的な通信の周期が長くなることを抑制することが可能な走行車システム及び走行車システムの制御方法を提供することを目的とする。

本発明に係る走行車システムは、複数の走行車と、複数の走行車を制御するコントローラと、を備える走行車システムであって、コントローラは、複数の走行車に対して一斉に配信するためのイベント情報を受信する受信部と、受信部で受信したイベント情報又はコントローラ内で生成したイベント情報を蓄積する記憶部と、記憶部に蓄積された複数のイベント情報を１つの電文に生成する生成部と、生成部で生成された電文を複数の走行車との所定の通信システムで送信する送信部と、を備え、コントローラは、所定の通信システムにより、複数の走行車との間で順次周期的な通信を行いつつ、電文を周期的な通信に挿入して複数の走行車に対して一斉に配信する。

また、コントローラは、周期的な通信の周期以上の時間にわたって記憶部に記憶された複数のイベント情報を、生成部により１つの電文として生成してもよい。また、コントローラは、複数のイベント情報を、所定数のイベント情報が記憶部に蓄積された時点で、生成部により電文を生成してもよい。また、コントローラは、電文を周期的な通信における周期と周期との間に挿入して配信してもよい。また、走行車の走行領域は、コントローラから通過許可を得ていない走行車の進入を制限するブロッキング領域を含み、周期的な通信において、走行車からコントローラに対するブロッキング領域の通過許可要求を含む通信が行われてもよい。

また、走行車の走行領域は、複数のエリアに区分され、コントローラは、複数のエリア毎に備えられて管轄エリア内の走行車を制御し、かつ、管轄エリア内におけるイベント情報を他のコントローラに配信し、他のコントローラは、受信したイベント情報を管轄エリア内の走行車に配信してもよい。また、イベント情報は、エリア内における走行車の渋滞情報を含んでもよい。

また、コントローラは、イベント情報の配信に関する設定範囲を定める第１設定部を備え、設定範囲の他のコントローラから受信したイベント情報を管轄エリアの走行車に配信し、設定範囲外の他のコントローラから受信したイベント情報を管轄エリアの走行車に配信しなくてもよい。また、コントローラは、イベント情報の配信に関する設定範囲を定める第２設定部を備え、設定範囲の他のコントローラに管轄エリア内におけるイベント情報を送信し、設定範囲外の他のコントローラに管轄エリア内におけるイベント情報を送信しなくてもよい。

また、本発明に係る走行車システムの制御方法は、複数の走行車と、複数の走行車を制御するコントローラと、を備える走行車システムの制御方法であって、コントローラにより、複数の走行車に対して一斉に配信するためのイベント情報を受信することと、受信したイベント情報を蓄積することと、蓄積された複数のイベント情報を１つの電文に生成することと、生成された電文を複数の走行車との所定の通信システムで送信することと、を含み、コントローラにより、所定の通信システムを用いて、複数の走行車との間で順次周期的な通信を行いつつ、電文を周期的な通信に挿入して複数の走行車に対して一斉に配信することを含む。

本発明に係る走行車システム及び走行車システムの制御方法は、コントローラが渋滞情報などの複数のイベント情報を１つの電文として送信するので、特別な装置や複雑な制御を必要とせず、簡単な構成及び制御により、コントローラと走行車との間の周期的な通信の周期が長くなることを抑制できる。これにより、コントローラは、各走行車の走行状態を早期に取得することができ、各走行車に対して適切かつタイミングよく各種情報を供給することで、走行車の円滑な走行を確保して搬送効率の低下を抑制することができる。

また、コントローラが、周期的な通信の周期以上の時間にわたって記憶部に記憶された複数のイベント情報を、生成部により１つの電文として生成する場合、複数のイベント情報を少なくとも周期的な通信が終了したタイミングで１つの電文として送信するので、周期的な通信の周期が長くなることを確実に抑制できる。また、コントローラが、複数のイベント情報を、所定数のイベント情報が記憶部に蓄積された時点で、生成部により電文を生成する場合、周期的な通信の間に多数の情報が割り込むのを抑制するので、周期的な通信の周期が長くなることを確実に抑制できる。また、コントローラが、電文を周期的な通信における周期と周期との間に挿入して配信する場合、周期的な通信の周期内にイベント情報を配信しないので、周期的な通信の周期が長くなることを確実に抑制できる。また、走行車の走行領域が、上記したブロッキング領域を含み、周期的な通信において、走行車からコントローラに対するブロッキング領域の通過許可要求を含む通信が行われる場合、コントローラと走行車との間の周期的な通信の周期が長くなると、走行車がブロッキング領域の通過許可を得られず、ブロッキング領域の手前で走行車が加減速を繰り返す不具合が発生するおそれがあるが、周期的な通信の周期が長くなることが抑制されるので、このような不具合の発生を防止できる。

また、走行車の走行領域が、複数のエリアに区分され、コントローラは、複数のエリア毎に備えられて管轄エリア内の走行車を制御し、かつ、管轄エリア内におけるイベント情報を他のコントローラに配信し、他のコントローラは、受信したイベント情報を管轄エリア内の走行車に配信する場合、コントローラがエリア毎に配置されるので、コントローラのデータ処理の負荷が軽減され、コントローラによる走行車の制御を効率よく行うことができる。また、イベント情報が、エリア内における走行車の渋滞情報を含む場合、渋滞情報が１つの電文として送信されるので、渋滞情報により周期的な通信の周期が長くなることを抑制できる。

また、コントローラが、イベント情報の配信に関する設定範囲を定める第１設定部を備え、設定範囲の他のコントローラから受信したイベント情報を管轄エリアの走行車に配信し、設定範囲外の他のコントローラから受信したイベント情報を管轄エリアの走行車に配信しない場合、設定範囲外の他のコントローラからの不要なイベント情報を配信しないので、周期的な通信の周期が長くなることを抑制でき、さらに、各走行車に供給する情報量が減少するので、各走行車の負担を軽減できる。また、コントローラが、イベント情報の配信に関する設定範囲を定める第２設定部を備え、設定範囲の他のコントローラに管轄エリア内におけるイベント情報を送信し、設定範囲外の他のコントローラに管轄エリア内におけるイベント情報を送信しない場合、設定範囲外の他のコントローラが不要なイベント情報を受信しないので、設定範囲外の他のコントローラの負担を軽減できる。

第１実施形態に係る走行車システムのコントローラ及び走行車を示す図である。 第１実施形態に係る走行車システムの全体を示す図である。 （Ａ）は走行車の状態情報を示す図である。（Ｂ）は状態テーブルを示す図である。 （Ａ）は渋滞情報を示す図である。（Ｂ）は記憶部に蓄積された渋滞情報を示す図である。（Ｃ）は電文を示す図である。 第１実施形態に係る走行車システムの制御方法を示すフローチャートである。 従来の走行車システムの制御方法を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る走行車システムのコントローラを示す図である。 第２実施形態の第１設定部の設定範囲を示す図である。 第２実施形態に係る走行車システムの制御方法を示すフローチャートである。 第３実施形態に係る走行車システムのコントローラを示す図である。 第３実施形態に係る走行車システムの制御方法を示すフローチャートである。 他の例に係るコントローラによる走行車システムの制御方法を示すシーケンス図である

以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。以下の各図において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系においては、鉛直方向をＺ方向とし、水平方向をＸ方向、Ｙ方向とする。また、Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向のそれぞれについて、適宜、矢印の先の側を＋側（例、＋Ｘ側）と称し、その反対側を−側（例、−Ｘ側）と称する。

[第１実施形態]
図１は、第１実施形態に係る走行車システムのコントローラ及び走行車を示す図である。図２は、第１実施形態に係る走行車システムの全体を示す図である。本実施形態の走行車システム１は、経路（軌道）２、通信システム３、複数の走行車Ｂ、及び走行車Ｂを制御する複数のコントローラＣを備える。走行車システム１は、例えば、半導体デバイスの製造工場に設置される搬送システムであり、半導体デバイスの製造に用いられる半導体ウエハを収容したＦＯＵＰ、あるいはレチクルなどの加工用部材を収容したレチクルポッドなどの容器（物品）を搬送する。

複数の走行車Ｂは、それぞれ、経路２に沿って走行する。経路２は走行車Ｂの走行領域である。走行車Ｂは、例えば天井走行車であり、経路２は、クリーンルームの天井などに設けられる走行レールである。経路２は、処理装置（図示せず）あるいはストッカ（図示せず）などに隣接して設けられる。上記の処理装置は、例えば、露光装置、コータディベロッパ、製膜装置、あるいはエッチング装置などであり、走行車Ｂが搬送する容器内の半導体ウエハに各種処理を施す。上記のストッカ（自動倉庫）は、走行車Ｂが搬送する容器を保管する。なお、走行車Ｂは、地上走行の有軌道台車などでもよく、この場合、経路２は、床などに設けられる。また、図２に示す経路２は一例であって、経路２は任意に設定可能である。

経路２には、電源供給線（図示せず）が設けられる。電源供給線は、経路２に完全に沿って配置される。電源供給線には、交流電流が供給される。各走行車Ｂは、受電コイル（図示せず）を備え、電源供給線から電磁誘導により非接触で電力を受ける。このような非接触による電力供給の場合、接触による塵などの発生がないので、クリーンルームに適している。

経路２は、分岐点および合流点（以下、総称して交差点という）を含む（図２参照）。走行車Ｂの走行ルールには、経路２において、走行車Ｂが所定の向きのみに走行する（逆走しない）ことが定められる。なお、上記の走行ルールは一例であり、任意に設定可能である。

経路２（走行領域）は、複数のエリアＡに区画されている（図２参照）。各エリアＡは、それぞれ、走行車Ｂを制御するコントローラＣを備えている。コントローラＣは、自身が配置されるエリアＡを管轄エリアとし、管轄エリア内を走行する走行車Ｂを制御する。このように走行車Ｂの走行領域が、複数のエリアＡに区分され、コントローラＣは、複数のエリアＡ毎に備えられて管轄エリア内の走行車Ｂを制御する場合、コントローラＣがエリアＡ毎に配置されるので、コントローラＣのデータ処理の負荷が軽減され、コントローラＣによる走行車Ｂの制御を効率よく行うことができる。コントローラＣの構成及び動作については、後に説明する。なお、図２に示すエリアＡは一例であって、エリアＡは、任意に設定可能である。また、走行車Ｂの走行領域を複数のエリアＡに区画するか否かは、任意である。また、各エリアＡがコントローラＣを備えるか否かは、任意である。

経路２（走行領域）は、コントローラＣから通過許可を得ていない走行車Ｂの進入を制限するブロッキング領域ＢＲを含む（図２参照）。ブロッキング領域ＢＲは、経路２における交差点を含む領域に設定される。ブロッキング領域ＢＲを備える場合、走行車Ｂの衝突を抑制することができる。走行車Ｂは、コントローラＣから通過許可を得ていない場合、後に説明する走行制御部１２により、ブロッキング領域ＢＲの手前で減速あるいは待機して、ブロッキング領域ＢＲに侵入しないように制御される。なお、ブロッキング領域ＢＲを備えるか否かは、任意である。

通信システム３は、各コントローラＣ及び各走行車Ｂの通信に用いられる。各コントローラＣ及び各走行車Ｂは、それぞれ、通信システム３に接続される。各コントローラＣは、互いに通信可能である。各コントローラＣは、管轄エリア内の各走行車Ｂと互いに通信可能である。

本実施形態の通信システム３は、フィーダ無線通信である。通信システム３は、例えば、上記の特許文献１に記載されるフィーダ無線通信を用いる通信システムである。通信システム３は、フィーダ線で構成される通信線３ａ備える。通信線３ａは、少なくとも、すべての経路２に沿って配置される。通信線３ａは、経路２を走行する走行車Ｂに対して近接する一定の距離に配置される。各走行車Ｂは、アンテナ（図示せず）を介して通信線３ａと無線により接続される。また、各コントローラＣは、通信線３ａと有線で接続される。なお、通信システム３は、上記の例は一例であって、他の形態でもよい。例えば、通信システム３は、無線ＬＡＮを用いる通信システムでもよい。

各走行車Ｂは、いずれも同様の構成である。図１に示すように、走行車Ｂは、制御装置６、位置センサ７、積荷センサ８、前方センサ９、及び駆動装置１０を備える。駆動装置１０は、走行車Ｂを走行させる駆動力を供給する。また、駆動装置１０は、荷物の積み下ろし、積み込みなどの荷役に使われる駆動力を供給する。

位置センサ７は、走行車Ｂの現在位置を検出する。位置センサ７は、経路２に設けられた位置マーカを検出して走行車Ｂの現在位置を検出する。位置センサ７は、検出した走行車Ｂの現在位置を制御装置６に供給する。積荷センサ８は、走行車Ｂの荷物の有無を検出する。積荷センサ８は、検出結果を制御装置６に供給する。前方センサ９は、走行車Ｂの進行方向（走行方向）の前方を監視し、前方に他の走行車Ｂが存在するか否かを検出し、前方に他の走行車Ｂが存在する場合には、前方の走行車Ｂとの距離を検出する。前方センサ９は、検出結果を制御装置６に供給する。

制御装置６は、走行車Ｂの各部を制御する。制御装置６は、走行制御部１２、経路設定部１３、状態情報生成部１４、通信部１５と、記憶部１６とを備える。

走行車Ｂは、自身が走行するエリアＡを管轄エリアとするコントローラＣに制御される。通信部１５は、通信システム３を介して、自身が走行するエリアＡを管轄エリアとするコントローラＣの通信部２１と通信可能に接続される。通信部１５は、コントローラＣの通信部１５から走行指令ＴＣ、電文Ｍ（イベント情報（渋滞情報））、状態情報要求ＲＩなどを受信する（図１参照）。

走行指令ＴＣは、走行車Ｂの出発地（始点）、及び目的地（終点）を示す情報である。状態情報要求ＲＩは、走行車Ｂの状態情報ＳＤ（図３（Ａ）参照）の送信を要求する指令である。通信部１５は、受信した走行指令ＴＣ、電文Ｍ、及び状態情報要求ＲＩを、記憶部１６に記憶させる。記憶部１６は、不揮発性メモリなどであり、各種情報を記憶する。

走行制御部１２は、駆動装置１０を制御し、走行車Ｂを走行させる。走行制御部１２は、駆動装置１０を制御し、走行速度を制御する。また、走行制御部１２は、次に説明する経路設定部１３が構築した走行経路に沿って走行車Ｂが走行するように、駆動装置１０を制御する。

経路設定部１３は走行経路を設定する。経路設定部１３は、コントローラＣから受信した走行指令ＴＣ（走行車Ｂの出発地、目的地）、及び予め記憶部１６に記憶される経路２のマップ情報に基づいて、走行経路を設定する。

また、経路設定部１３は、後に説明する電文Ｍ（渋滞情報ＩＶ）に基づいて、走行経路を再設定（変更）する。経路設定部１３は、電文Ｍ（渋滞情報ＩＶ）に基づいて、最も早く到着する走行経路を求め、走行経路を再設定する。

走行車Ｂは、自身の状態を示す状態情報ＳＤ（図３（Ａ）参照）をコントローラＣに送信する。状態情報生成部１４は、状態情報ＳＤを生成し、コントローラＣからの状態情報要求ＲＩに対する応答として、通信部１５を介して状態情報ＳＤを送信する（図１参照）。

図３（Ａ）は状態情報を示す図である。状態情報ＳＤは、現在位置Ｐａ、目的地Ｐｂ、走行状態ＶＳ、荷物状態ＬＳ、前方状態ＦＳ、及びブロッキング領域ＢＲの通過許可要求ＲＱを含む。

現在位置Ｐａは、位置センサ７が検出した走行車Ｂの現在位置を示す情報である。目的地Ｐｂは、走行車Ｂの目的地を示す情報であり、記憶部１６に記憶される。走行状態ＶＳは、走行車Ｂの現在の速度を示す情報である。走行状態ＶＳは、走行速度、及び走行速度レベルを含む。走行速度レベルは、走行速度のレベル（程度）を示す情報である。走行速度レベルは、走行速度が標準速度の何％であるかに応じて定められる「良」、「中」、「悪」により表される走行速度のレベルである。走行速度レベルのレベル（「良」、「中」、「悪」）を設定する閾値は、任意に設定可能である。走行速度レベルは、後に説明する渋滞情報ＩＶの生成に用いられる。

荷物状態ＬＳは、積荷センサ８が検出した荷物の有無を示す情報、搬送中の荷物の種類の情報（例、荷物に割り付けられる識別番号）などを含む。前方状態ＦＳは、前方センサ９が検出した走行車Ｂの前方の情報であり、前方センサ９の検出範囲内における他の走行車Ｂの存在の有無、前方の走行車Ｂとの距離を含む。

通過許可要求ＲＱは、走行車Ｂが通過を要求するブロッキング領域ＢＲの識別情報（例、ブロッキング領域の識別番号）を含む。なお、上記した状態情報ＳＤは一例であって、状態情報ＳＤは他の形態であってもよい。例えば、状態情報ＳＤは、他の情報を含んでもよいし、上記した情報の一部を含まなくてもよい。

状態情報生成部１４は、走行車Ｂに搭載される各種センサ（例、位置センサ７、積荷センサ８、前方センサ９等）に検出を実行させ、その検出結果に基づいて、現在位置Ｐａ、走行状態ＶＳ、荷物状態ＬＳ及び前方状態ＦＳの情報を生成する。また、状態情報生成部１４は、位置センサ７の検出結果及び走行領域のマップ情報に基づいて、ブロッキング領域ＢＲに近づいたことを検出し、通過許可要求ＲＱを生成する。

状態情報生成部１４は、周期的に状態情報ＳＤを生成し、記憶部１６に記憶された状態情報ＳＤを最新の状態情報ＳＤへ更新する。状態情報生成部１４は、記憶部１６に記憶された最新の状態情報を、通信部１５を介して自身を管轄するコントローラＣの通信部２１に送信する。

次にコントローラＣを説明する。図２に示すように、コントローラＣは、エリアＡ毎に設けられる。コントローラＣは、自身が備えられるエリアＡを管轄エリアとし、管轄エリア内の走行車Ｂを制御する。

各コントローラＣは、いずれも同様の構成である。図１に示すように、コントローラＣは、通信部２１、記憶部２２、状態情報要求部２３、指令生成部２４、イベント情報生成部２５、電文生成部２６（生成部）、及び判定部２７を備える。通信部２１は、通信システム３を介して、自身以外の他のコントローラＣの通信部２１、及び管轄エリア内の走行車Ｂの通信部１５と通信可能に接続される。通信部２１は、送信部２１ａ及び受信部２１ｂを含む。送信部２１ａは各種の送信を行う。受信部２１ｂは各種の受信を行う。記憶部２２は、不揮発性メモリなどであり、各種情報を記憶する。

コントローラＣは、通信システム３により、管轄エリア内に存在するすべての走行車Ｂとの間で順次、ポーリングなどの周期的な通信を行う。

本実施形態では、状態情報要求部２３が、送信部２１ａを介して、ポーリングによる周期的な通信により、管轄エリア内のすべての走行車Ｂに対して、順次、定期的に状態情報要求ＲＩを送信する。そして、各走行車Ｂは、コントローラＣの状態情報要求ＲＩに対する応答として、状態情報ＳＤをコントローラＣに送信する。これにより、コントローラＣは、管轄エリア内に存在するすべての走行車Ｂから状態情報ＳＤの報告を受ける。

以下、上記のポーリングによる周期的な通信について説明する。状態情報要求部２３は、例えば管轄エリア内に第１走行車Ｂ１から第ｎ走行車Ｂｎの走行車が存在する場合（図５参照）、第１走行車Ｂ１に対して状態情報要求ＲＩを、送信部２１ａを介して送信し、第１走行車Ｂ１は状態情報要求ＲＩに対する応答として、状態情報ＳＤをコントローラＣに送信する。状態情報要求部２３は、第１走行車Ｂ１からの状態情報ＳＤを受信部２１ｂで受信した後、第２走行車Ｂ２に対して状態情報要求ＲＩを送信する。コントローラＣは、この処理を繰り返して、第１走行車Ｂ１から第ｎ走行車Ｂｎに対して、１台ずつ順番に、上記した状態情報要求ＲＩを送信し、状態情報ＳＤを受信する処理を行う。この処理では、コントローラＣと１台の走行車Ｂとの通信処理（状態情報要求ＲＩの送信と状態情報ＳＤの受信）が行われた後、直ちに、コントローラＣと次の１台の走行車Ｂとの通信処理が行われ、できるだけ時間をあけずにほぼ連続的に行われる。コントローラＣと走行車Ｂとの通信処理が完了してから、コントローラＣが次の１台の走行車Ｂとの通信処理を開始するまでの期間（時間）が長いと、コントローラＣによる各走行車Ｂの状態情報ＳＤの取得に時間がかかってしまうため好ましくない。コントローラＣは、この処理を周期的に繰り返して行う（以下、この処理を「状態情報要求処理」と称す）。

なお、状態情報要求処理の１周期Ｐ１の時間（図５参照）は、短い方が好ましく、例えば１秒以内に設定される。この周期Ｐ１の時間が長くなると、コントローラＣによる各走行車Ｂの状態情報ＳＤの取得に時間がかかってしまうため、好ましくない。なお、上記の状態情報要求処理は、ポーリング通信以外の周期的な通信手段により行ってもよい。

コントローラＣは、上記の状態情報要求処理により、第１走行車Ｂ１から第ｎ走行車Ｂｎの状態情報ＳＤを周期的に受信する。コントローラＣは、得られた状態情報ＳＤに基づいて、走行車Ｂを監視し、渋滞情報ＩＶ（イベント情報）の生成等を行うことにより走行車Ｂを制御する。

上記のように、コントローラＣが状態情報要求処理を行う場合、コントローラＣは、管轄エリア内で非定期的に発生する渋滞などの非定期的イベントを効果的に検出することができる。また、コントローラＣがポーリングにより状態情報要求処理を行う場合、ハードウェアを用いずにソフトウェアのみで実現でき、且つ簡単なループの処理であるので、システムを低コストで簡単な構成にすることができ、且つ制御を単純化することができる。

コントローラＣは、各走行車Ｂから受信した状態情報ＳＤを記憶部２２に格納する。コントローラＣは、各走行車Ｂのそれぞれの状態情報ＳＤを格納する状態テーブルＳＴとして記憶部２２に格納する。図３（Ｂ）は、状態テーブルＳＴを示す図である。

図３（Ｂ）の状態テーブルＳＴは、テーブルデータであり、走行車ＩＤ、現在位置、目的地、走行状態、荷物状態、前方状態、及び通過許可要求状態の項目を有する。走行車ＩＤは、走行車Ｂごとに予め割り付けられた識別番号（例、０１、０２、・・・）である。現在位置、目的地、走行状態、荷物状態、前方状態は、それぞれ、状態情報ＳＤ（図３（Ａ）参照）の現在位置Ｐａ、目的地Ｐｂ、走行状態ＶＳ、荷物状態ＬＳ、前方状態ＦＳ及び通過許可要求ＲＱに対応する情報である。状態テーブルＳＴでは、走行車ＩＤが０１の走行車Ｂは、現在位置がＰａ１、目的地がＰｂ１、走行状態がＶＳ１、荷物状態がＬＳ１、前方状態がＦＳ１、通過許可要求状態がＲＱ１というように表される。状態テーブルＳＴは、通信部２１が受信した状態情報ＳＤに応じて更新される。

指令生成部２４は、管轄エリア内の走行車Ｂに対する各種指令を生成し、通信部２１を介して送信する。指令生成部２４は、例えば、管轄エリア内の走行車Ｂからブロッキング領域ＢＲの通過許可要求ＲＱを受け、所定の条件を満たしたときに、通過許可要求ＲＱを行った走行車Ｂに対して通過許可の指令を送信する。指令生成部２４は、管轄エリア内の各走行車Ｂの状態情報ＳＤ（状態テーブルＳＴ）に基づいて、ブロッキング領域ＢＲに存在する走行車Ｂが複数にならないように、走行車Ｂに対して通過許可を指令する。指令生成部２４による通過許可の指令は、管轄エリア内の走行車Ｂからブロッキング領域ＢＲの通過許可要求ＲＱを受信した直後に行われる。なお、指令生成部２４は、通過許可の指令を、状態情報要求処理の周期Ｐ１と周期Ｐ１との間に実行してもよい。

イベント情報生成部２５は、複数の走行車Ｂに対して一斉に配信するためのイベント情報ＩＶを生成する。本実施形態では、イベント情報ＩＶを渋滞情報ＩＶとして説明するが、イベント情報ＩＶは、渋滞情報ＩＶでなくてもよく、任意の情報に設定可能である。例えば、イベント情報ＩＶは、コントローラＣの稼働状態（例、稼働状態が良好、可動状態が不良）を示す情報等でもよい。

図４（Ａ）は渋滞情報ＩＶを示す図である。イベント情報生成部２５は、渋滞情報ＩＶを生成する。渋滞情報ＩＶは、管轄エリア内の経路２において予め定められる所定区間の渋滞の程度を示す情報である。なお、この区間は任意に設定可能である。渋滞情報ＩＶは、経路２の区間の識別番号である区間番号ＲＮ、及び渋滞の程度を示す渋滞度ＪＬを含む。

イベント情報生成部２５は、渋滞度ＪＬを、上記特許文献１に示す方法で生成する。以下、その概略を説明する。イベント情報生成部２５は、所定区間内における、走行速度レベルが「悪」及び「中」の走行車Ｂの数に基づいて、所定区間内の渋滞度ＪＬを求める。走行車Ｂの走行速度レベルは、上記したように、走行車Ｂにより算出され、状態情報ＳＤの走行状態ＶＳとしてコントローラＣに報告される。

イベント情報生成部２５は、例えば、以下の基準で渋滞度ＪＬを求める。
・渋滞度ＪＬ＝大：区間内の走行速度レベル「悪」が３以上
・渋滞度ＪＬ＝中：区間内の走行速度レベル「悪」が２以下、「中」が３以下
・渋滞度ＪＬ＝小：区間内の走行速度レベル「悪」が０、「中」が２以下
・渋滞度ＪＬ＝無：区間内の走行速度レベル「悪」が０、「中」が０
・渋滞度ＪＬ＝∞（無限大）：区間が通行不可

走行車Ｂは、上記の渋滞情報ＩＶに基づいて、最も早く到着する走行経路を求め、走行経路を再設定する。このように、走行車Ｂの走行経路が渋滞情報ＩＶに基づいて設定される場合、走行車Ｂは渋滞を回避できるので、走行車Ｂの円滑な走行が確保され、搬送効率の低下を抑制することができる。

なお、上記の渋滞度ＪＬの生成判断基準は、一例であり、任意に設定可能である。例えば、渋滞度ＪＬは、走行速度レベル「悪」の走行状況の継続時間等で設定されてもよいし、試行錯誤により経験的に設定されてもよい。また、走行車Ｂの走行速度レベルは、走行車Ｂが求めなくてもよく、コントローラＣが状態情報ＳＤに基づいて求めてもよい。また、渋滞度ＪＬは、上記のように区間毎ではなく、エリアＡ毎に設定されてもよい。また、渋滞情報ＩＶは、上記以外の情報を含んでもよい。また、コントローラＣは、渋滞情報ＩＶを、上記以外の方法で生成してもよい。

コントローラＣは、上記のようにイベント情報生成部２５が生成した渋滞情報ＩＶを、記憶部２２に記憶させる。記憶部２２は、上記のように生成された渋滞情報ＩＶを蓄積して記憶する。また、コントローラＣは、生成した渋滞情報ＩＶを、自身以外の他のコントローラＣに送信部２１ａを介して送信する（図５参照）。コントローラＣは、他のコントローラＣから送信された渋滞情報ＩＶを受信部２１ｂで受信する。コントローラＣは、他のコントローラＣから受信部２１ｂを介して受信した渋滞情報ＩＶを記憶部２２に記憶させる。記憶部２２は、他のコントローラＣから受信した渋滞情報ＩＶを蓄積して記憶する。図４（Ｂ）は、記憶部２２に蓄積された渋滞情報ＩＶを示す図である。記憶部２２は、図４（Ｂ）に示すように、複数の渋滞情報ＩＶを蓄積した蓄積情報ＩＳとして記憶する。蓄積情報ＩＳは、例えば、図４（Ｂ）に示すテーブルデータである。情報ＩＤは、渋滞情報ＩＶ毎に割り付けられた識別番号（例、０１、０２、・・・）である。区間番号及び渋滞度は、それぞれ、図４（Ａ）の渋滞情報ＩＶに対応する情報である。蓄積情報ＩＳでは、例えば、情報ＩＤが０１の渋滞情報ＩＶは、区間番号がＲＮ１、渋滞度がＪＬ１というように表される。記憶部２２は、自身で渋滞情報ＩＶを生成した際、あるいは他のコントローラＣから渋滞情報ＩＶを受信した際に、上記生成あるいは受信した渋滞情報ＩＶを、記憶部２２に記憶される既存の蓄積情報ＩＳの最後に追加することにより、渋滞情報ＩＶを１つのデータに蓄積してまとめる。

電文生成部２６（生成部）は、記憶部２２に蓄積された複数の渋滞情報ＩＶを１つの電文Ｍ（図４（Ｃ）参照）に生成する。コントローラＣは、自身のイベント情報生成部２５で生成した渋滞情報ＩＶ、及び他のコントローラＣから受信した渋滞情報ＩＶをその都度送信せず、複数の渋滞情報ＩＶを含む１つの電文Ｍとして、管轄エリア内の走行車Ｂに対して一斉に配信する。

電文生成部２６は、記憶部２２により複数のイベント情報ＩＶが蓄積されてまとめられた蓄積情報ＩＳから、一部の複数のイベント情報ＩＶを抽出して、ヘッダ等を付加して、１つの電文Ｍを生成する。図４（Ｃ）は、電文を示す図である。例えば、電文Ｍは、複数の渋滞情報ＩＶを含んだ１つのデータであり、ヘッダＨ、区間番号、渋滞度の項目を有する。ヘッダＨは、データの先頭に付加されて、データ自体に関する情報を含む。本実施形態のヘッダＨは、渋滞情報ＩＶであることを示す情報を含む。区間番号及び渋滞度は、それぞれ、図４（Ａ）の渋滞情報ＩＶの区間番号ＲＮ、渋滞度ＪＬに対応する情報である。１つの電文Ｍのデータは、データの先頭に配置されるヘッダＨに続いて、区間番号及びその区間の渋滞度からなる渋滞情報ＩＶが繰り返して複数並んだ構造である。電文Ｍのデータは、例えば、ヘッダＨに続いて、区間番号ＲＮ１とその区間の渋滞度ＪＬ１、区間番号ＲＮ２とその区間の渋滞度ＪＬ２、区間番号ＲＮｎとその区間の渋滞度ＪＬｎという構造である。このように生成される電文Ｍは、区間番号及びその区間の渋滞度からなる渋滞情報ＩＶが、時系列で複数並んだ構造となる。

コントローラＣは、所定の条件で、電文生成部２６で電文Ｍを生成し、生成した電文Ｍを送信部２１ａにより、通信システム３で管轄エリア内の走行車Ｂに対して一斉に配信する。判定部２７は、所定の条件を満たすか否かを判定し、所定の条件を満したときに、電文生成部２６に電文Ｍを生成させ、電文生成部２６が生成した電文Ｍを送信部２１ａにより管轄エリア内の走行車Ｂに対して一斉に配信させる。

本実施形態では、コントローラＣは、判定部２７の制御により、記憶部２２に蓄積される蓄積情報のうち、所定時間にわたって記憶部２２に蓄積された複数のイベント情報ＩＶを、電文生成部２６により１つの電文Ｍとして生成し、生成した電文Ｍを、直ちに状態情報要求処理の周期Ｐ１と周期Ｐ１との間に挿入して配信する（図５参照）。この所定時間は、上記した状態情報要求処理の周期Ｐ１の時間以上に設定され、本実施形態では、所定時間は１周期Ｐ１の時間程度に設定されるが、任意に設定可能である。例えば、上記の所定時間は、周期Ｐ１の２周期以上の時間でもよい。なお、コントローラＣは、上記の所定時間内に渋滞情報ＩＶが記憶部２２に蓄積されなかった場合、電文Ｍの生成、及び電文Ｍの配信を行わない。

送信部２１ａは、上記の周期的な通信に挿入して、電文Ｍを管轄エリア内の走行車Ｂに対して一斉に配信する。ここで、「周期的な通信に挿入して電文Ｍを配信する」とは、上記の状態情報要求処理等において、１台の走行車Ｂの通信と、次の１台の走行車Ｂの通信との間に、電文Ｍを割り込ませて配信することである。この場合、電文Ｍの配信に要する時間分だけ、次の１台の走行車との通信は後送りされる。

また、上記の電文Ｍの配信と上記の周期的な通信とは、同一の通信システム３で行われる。この場合、上記の電文Ｍの配信と上記の周期的な通信とで、通信網（通信経路）、通信機器などの通信設備を別々に設ける必要がないため、システムの構成を簡単にでき、且つシステムの構築に要するコストの増加を抑制することができる。

なお、上記の判定部２７の判定に用いられる（判定の基準となる）所定の条件は、時間（例、周期Ｐ１以上）に限定されず、任意に設定可能である。例えば、この所定の条件は、後に図１２で説明する記憶部２２に蓄積されたイベント情報ＩＶの数でもよい。

なお、判定部２７は、所定の条件を満たした場合、渋滞情報ＩＶを電文Ｍによらずに直接、送信部２１ａを介して管轄エリア内の走行車Ｂに対して一斉に配信させてもよい。例えば、渋滞情報ＩＶが配信の優先度（緊急度）を有する情報である場合、判定部２７は、優先度（緊急度）が高い渋滞情報ＩＶを、そのまま、送信部２１ａを介して管轄エリア内の走行車Ｂに対して一斉に配信させ、優先度が低い渋滞情報ＩＶを電文Ｍにより配信させてもよい。

次に、上述の走行車システム１の構成及び動作に基づき、本実施形態の走行車システムの制御方法について説明する。図５は、走行車システムの制御方法を示すシーケンス図である。なお、図５では、コントローラＣの管轄エリア内に第１走行車Ｂ１から第ｎ走行車Ｂｎの走行車が存在し、コントローラＣ以外の他のコントローラＣとして第１の他のコントローラＣ１、及び第２の他のコントローラＣ２が存在する例を示した。

本実施形態の走行車システムの制御方法は、複数の走行車Ｂを制御するコントローラＣと、を備える走行車システム１の制御方法である。この走行車システムの制御方法は、コントローラＣにより、複数の走行車Ｂに対して一斉に配信するためのイベント情報ＩＶを受信することと、受信したイベント情報ＩＶを蓄積することと、蓄積された複数のイベント情報ＩＶを１つの電文Ｍに生成することと、生成された電文Ｍを複数の走行車Ｂとの所定の通信システム３で送信することと、を含み、コントローラＣにより、通信システム３を用いて、複数の走行車Ｂとの間で順次周期的な通信を行いつつ、電文Ｍを周期的な通信に挿入して複数の走行車Ｂに対して一斉に配信することを含む。

例えば、ステップＳ１において、コントローラＣの状態情報要求部２３は、送信部２１ａを介して、状態情報要求ＲＩを第１走行車Ｂ１の通信部１５に送信する。ステップＳ２において、第１走行車Ｂ１の状態情報生成部１４は、状態情報要求ＲＩに対する応答として、通信部１５を介して状態情報ＳＤをコントローラＣの受信部２１ｂに送信する。

ステップＳ３において、例えば、第１の他のコントローラＣ１は、送信部２１ａを介して、管轄エリア内の渋滞情報ＩＶを、コントローラＣの受信部２１ｂに送信する。この渋滞情報ＩＶは、ブロードキャスト通信により行われ、宛先がすべての走行車Ｂに設定される。コントローラＣの受信部２１ｂは、第１の他のコントローラＣ１から送信された渋滞情報ＩＶを受信する。ステップＳ４において、コントローラＣでは、第１の他のコントローラＣ１から受信した渋滞情報ＩＶを記憶部２２が蓄積情報ＩＳとして蓄積する（図４（Ｂ）参照）。

ステップＳ５において、コントローラＣの状態情報要求部２３は、送信部２１ａを介して、状態情報要求ＲＩを第２走行車Ｂ２の通信部１５に送信する。ステップＳ６において、第２走行車Ｂ２の状態情報生成部１４は、状態情報要求ＲＩに対する応答として、通信部１５を介して状態情報ＳＤを、コントローラＣの受信部２１ｂに送信する。

ステップＳ７において、第２の他のコントローラＣ２は、送信部２１ａを介して、管轄エリア内の渋滞情報ＩＶを、コントローラＣの受信部２１ｂに送信する。この渋滞情報ＩＶは、ブロードキャスト通信により行われ、宛先がすべての走行車Ｂに設定される。コントローラＣの受信部２１ｂは、第２の他のコントローラＣ２から送信された渋滞情報ＩＶを受信する。ステップＳ８において、コントローラＣは、第２の他のコントローラＣ２から受信した渋滞情報ＩＶを、記憶部２２が蓄積情報ＩＳとして蓄積する。

ステップＳ９において、コントローラＣの状態情報要求部２３は、通信部２１を介して、状態情報要求ＲＩを第ｎ走行車Ｂｎの通信部１５に送信する。ステップＳ１０において、第ｎ走行車Ｂｎの状態情報生成部１４は、状態情報要求ＲＩに対する応答として、通信部１５を介して状態情報ＳＤを、コントローラＣの通信部２１に送信する。これにより、上記の状態情報要求処理の１周期Ｐ１の処理が完了する。

ステップＳ１１において、判定部２７は、渋滞情報ＩＶが周期Ｐ１以上の時間にわたって記憶部２２に蓄積される判定条件を満たすと判定し、電文生成部２６に電文Ｍを生成させる。電文生成部２６は、記憶部２２が蓄積した蓄積情報ＩＳの一部から所定の複数のイベント情報ＩＶを抽出して１つの電文Ｍを生成する。ステップＳ１２において、判定部２７の制御により、送信部２１ｂは、周期的な通信に挿入して、電文Ｍを管轄エリア内の走行車Ｂに対して一斉に配信させる。送信部２１ｂは、判定部２７の制御により、電文Ｍの配信を、状態情報要求処理の周期Ｐ１と周期Ｐ１との間に実行する。

このように、コントローラＣが、複数の渋滞情報ＩＶを、周期的な通信の周期Ｐ１以上の時間蓄積する場合、渋滞情報ＩＶを少なくとも上記の周期的な通信が終了したタイミングで１つの電文Ｍとして送信するので、周期的な通信の周期Ｐ１が長くなることを確実に抑制できる。また、コントローラＣが、電文Ｍを周期的な通信における周期Ｐ１と周期Ｐ１との間に挿入して配信する場合、上記の周期的な通信の周期Ｐ１内に電文Ｍを配信しないので、周期的な通信の周期Ｐ１が長くなることを確実に抑制できる。

ステップＳ１２により、電文Ｍが配信された各走行車Ｂは、電文Ｍの渋滞情報ＩＶに基づいて、最も早く到着する走行経路を求め、走行経路を再設定する。

ステップＳ１２の終了の後、上記ステップＳ１からステップＳ１２が、常時、繰り返し行われる。

ここで、従来の走行車システムの制御方法について説明する。図６は、従来の走行車システムの制御方法を示すシーケンス図である。

従来の走行車システムの制御方法では、本実施形態の走行車システム１と同様のステップＳ１、ステップＳ２、ステップＳ５、ステップＳ６、ステップＳ９、及びステップＳ１０により、状態情報要求処理（周期的な通信）の１周期の処理が行われる。しかしながら、従来の走行車システムの制御方法では、ステップＳ３あるいはステップＳ７のように、第１の他のコントローラＣ１あるいは第２の他のコントローラＣ２からコントローラＣに対して、渋滞情報ＩＶが送信された場合、コントローラＣは、ステップＳ１３のように、その都度、渋滞情報ＩＶを管轄エリア内の走行車Ｂに対して一斉に配信する。この場合、コントローラＣは、受信した渋滞情報ＩＶを、その都度、状態情報要求処理の周期中に割り込ませて配信し、次の走行車Ｂとの通信は電文Ｍの配信に要する時間分後送りされるので、状態情報要求処理の周期Ｐ２の時間は、渋滞情報ＩＶの数が多ければ多いほど長くなってしまう。

一方、本実施形態の走行車システムの制御方法では、渋滞情報ＩＶが、複数の渋滞情報ＩＶを含む電文Ｍとして、複数の走行車Ｂに対して一斉に配信するので、従来のような状態情報要求処理の周期中の割り込み配信が抑制され、周期的な通信（状態情報要求処理）の周期Ｐ１が長くなることを抑制できる。

ところで、走行車Ｂは、上記したように渋滞情報ＩＶに基づいて、渋滞している区間を避けるように走行経路を決定する。このため、渋滞情報ＩＶは、コントローラＣにより、できるだけ早く走行車Ｂに配信されるのが好ましい。本実施形態では、渋滞情報ＩＶを記憶部２２に蓄積するため、渋滞情報ＩＶをその都度走行車Ｂに配信する場合と比較すると、走行車Ｂへの渋滞情報ＩＶの配信が遅くなるが、渋滞情報ＩＶにより上記の周期的な通信の周期Ｐ１が長くなることを必要十分に短く抑えつつ、渋滞情報ＩＶができるだけ早く走行車Ｂに配信されるように、上記した電文Ｍの作成条件が定められている。

なお、コントローラＣは、例えばコンピュータシステムを含む。コントローラＣは、記憶部２２に記憶されている制御プログラムを読み出し、この制御プログラムに従って各種の処理を実行する。この制御プログラムは、上記した走行車システムの制御方法を、コンピュータに実行させることを含む。この制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記録されて提供されてもよい。

以上説明したように、本実施形態の走行車システム１は、コントローラＣが渋滞情報などの複数のイベント情報ＩＶを１つの電文Ｍとして送信するので、特別な装置や複雑な制御を必要とせず、簡単な構成及び制御により、コントローラＣと走行車Ｂとの間の周期的な通信の周期Ｐ１が長くなることを抑制できる。これにより、コントローラＣは、各走行車Ｂの走行状態を早期に取得することができ、各走行車Ｂに対して適切かつタイミングよく各種情報を供給することで、走行車Ｂの円滑な走行を確保して搬送効率の低下を抑制することができる。

また、本実施形態の走行車システム１は、走行車Ｂの走行領域が、上記したブロッキング領域ＢＲを含み、上記の周期的な通信において、走行車ＢからコントローラＣに対するブロッキング領域ＢＲの通過許可要求ＲＱを含む通信が行われる。この場合、コントローラＣと走行車Ｂとの間の周期的な通信の周期Ｐ１が長くなると、走行車Ｂがブロッキング領域ＢＲの通過許可を得られず、ブロッキング領域ＢＲの手前で走行車Ｂが加減速を繰り返す不具合が発生するおそれがあるが、本実施形態の走行車システム１は周期的な通信の周期Ｐ１が長くなることが抑制されるので、このような不具合の発生を防止できる。

［第２実施形態］
本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略あるいは簡略化する。図７は、第２実施形態に係る走行車システムを示す図である。本実施形態の走行車システム１Ａは、経路２、通信システム３、複数の走行車Ｂ、及び走行車Ｂを制御する複数のコントローラＣＡを備える。経路２、通信システム３、及び複数の走行車Ｂは、第１実施形態と同様である。

コントローラＣＡは、いずれも同様の構成である。コントローラＣＡは、通信部２１（送信部２１ａ、受信部２１ｂ）、記憶部２２、状態情報要求部２３、指令生成部２４、イベント情報生成部２５、電文生成部２６（生成部）、判定部２７、及び第１設定部３０を備える。通信部２１、記憶部２２、状態情報要求部２３、指令生成部２４、イベント情報生成部２５、電文生成部２６、及び判定部２７は、第１実施形態と同様である。コントローラＣＡは、第１設定部３０を備える点が、第１実施形態のコントローラＣと異なっている。

本実施形態のコントローラＣＡは、第１設定部３０が渋滞情報ＩＶの配信に関する設定範囲Ｒを定め、設定範囲Ｒの他のコントローラＣＸ（図８参照）から受信した渋滞情報ＩＶを管轄エリアの走行車Ｂに配信し、設定範囲Ｒ外の他のコントローラＣＹ（図８参照）から受信した渋滞情報ＩＶを管轄エリアの走行車Ｂに配信しない。

図８は、第１設定部が定める設定範囲Ｒを示す図である。第１設定部３０が定める設定範囲Ｒは、自身が設置されるエリアＡ１に隣接するエリアＡＸ１を管轄するコントローラＣＸ、エリアＡＸ１に隣接するエリアＡＸ２を管轄するコントローラＣＸに設定される。

ところで、走行車Ｂにとって、自身が走行するエリアＡから遠く離れたエリアＡの渋滞情報ＩＶは、そのエリアＡを走行車Ｂが走行しないため、重要度の低い不要な情報となる場合がある。本実施形態のコントローラＣＡは、上記のように設定範囲Ｒを定め、設定範囲Ｒ外の他のコントローラＣＹから受信した渋滞情報ＩＶを管轄エリアの走行車Ｂに配信しないので、不要な渋滞情報ＩＶの配信が抑制される。

なお、第１設定部３０が定める設定範囲Ｒは、上記の例に限定されず、任意である。例えば、上記の設定範囲Ｒは、エリアＡＸ２に隣接するエリアＡのように隣接エリアを拡大しそのエリアを管轄するコントローラＣＡとしてもよいし、コントローラＣＡから所定の距離以内に配置されるコントローラＣＡとしてもよい。

次に、上述の走行車システム１Ａの構成及び動作に基づき、走行車システム１Ａの制御方法について説明する。図９は、第２実施形態の走行車システムの制御方法を示すシーケンス図である。

本実施形態の走行車システムの制御方法は、第１実施形態の走行車システムの制御方法と、渋滞情報ＩＶの配信に関する設定範囲Ｒを定めることと、設定範囲Ｒの他のコントローラＣＹから受信した渋滞情報ＩＶを管轄エリアの走行車Ｂに配信し、設定範囲Ｒ外の他のコントローラＣＹから受信したイベント情報ＩＶを管轄エリアの走行車Ｂに配信しないことと、を含む。

例えば、ステップＳ１において、コントローラＣＡの状態情報要求部２３は、送信部２１ａを介して、状態情報要求ＲＩを第１走行車Ｂ１の通信部１５に送信する。ステップＳ２において、第１走行車Ｂ１の状態情報生成部１４は、状態情報要求ＲＩに対する応答として、通信部１５を介して状態情報ＳＤをコントローラＣＡの受信部２１ｂに送信する。

ステップＳ２１において、第１設定部３０の設定範囲Ｒ内の他のコントローラＣＸは、送信部２１ａを介して、管轄エリア内の渋滞情報ＩＶを、コントローラＣＡの受信部２１ｂに送信する。この渋滞情報ＩＶは、ブロードキャスト通信により行われ、宛先がすべての走行車Ｂに設定される。

ステップＳ２２において、判定部２７は、設定範囲Ｒ内の他のコントローラＣＸから渋滞情報ＩＶが配信されたか否かを判定する。判定部２７は、所定の条件を満たすと判定した場合（ステップＳ２２のＹＥＳ）、ステップＳ４において、コントローラＣＡでは、設定範囲Ｒ内のコントローラＣＸから受信した渋滞情報ＩＶを記憶部２２が蓄積情報ＩＳとして蓄積する（図４（Ｂ）参照）。

ステップＳ５において、コントローラＣの状態情報要求部２３は、送信部２１ａを介して、状態情報要求ＲＩを第２走行車Ｂ２の通信部１５に送信する。ステップＳ６において、第２走行車Ｂ２の状態情報生成部１４は、状態情報要求ＲＩに対する応答として、通信部１５を介して状態情報ＳＤをコントローラＣＡの受信部２１ｂに送信する。

ステップＳ２３において、第１設定部３０の設定範囲Ｒ外の他のコントローラＣＹは、送信部２１ａを介して、管轄エリア内の渋滞情報ＩＶを、コントローラＣＡの受信部２１ｂに送信する。この渋滞情報ＩＶは、ブロードキャスト通信により行われ、宛先がすべての走行車Ｂに設定される。

ステップＳ２４において、判定部２７は、設定範囲Ｒ内の他のコントローラＣＸから渋滞情報ＩＶが配信されたか否かを判定する。この場合、判定部２７は、所定の条件を満たさないと判定し（ステップＳ２４のＮＯ）、ステップＳ８の渋滞情報ＩＶの蓄積をスキップし、設定範囲Ｒ外の他のコントローラＣＹから受信した渋滞情報ＩＶを、記憶部２２で蓄積せず、管轄エリアの走行車Ｂに配信しないようにする。

ステップＳ９において、コントローラＣＡの状態情報要求部２３は、送信部２１ａを介して、状態情報要求ＲＩを第ｎ走行車Ｂｎの通信部１５に送信する。ステップＳ１０において、第ｎ走行車Ｂｎの状態情報生成部１４は、状態情報要求ＲＩに対する応答として、通信部１５を介して状態情報ＳＤをコントローラＣＡの受信部２１ｂに送信する。これにより、上記の状態情報要求処理の１周期の処理が完了する。

ステップＳ１１において、渋滞情報ＩＶが周期Ｐ３以上の時間蓄積されたので、判定部２７は、所定の条件を満たすと判定し、電文生成部２６は、抽出して１つの電文Ｍを生成する。ステップＳ１２において、判定部２７の制御により、送信部２１ｂは、周期的な通信に挿入して、蓄積した電文Ｍを管轄エリア内の第１走行車Ｂ１から第ｎ走行車Ｂｎに対して一斉に配信する。判定部２７は、送信部２１ｂに対して、電文Ｍの配信を、状態情報要求処理の周期Ｐ３と周期Ｐ３との間に実行させる。

ステップＳ１２の終了の後、上記ステップＳ１からステップＳ１２が、常時、繰り返し行われる。

以上のように、本実施形態の走行車システム１Ａは、設定範囲Ｒ外の他のコントローラＣＹからの不要なイベント情報ＩＶを管轄エリア内の各走行車Ｂに配信しないので、上記の周期的な通信の周期Ｐ３が長くなることを抑制でき、さらに、各走行車Ｂに供給する情報量が減少するので、各走行車Ｂの負担を軽減できる。

［第３実施形態］
本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略あるいは簡略化する。図１０は、第３実施形態に係る走行車システムを示す図である。本実施形態の走行車システム１Ｂは、経路２、通信システム３、複数の走行車Ｂ、及び走行車Ｂを制御する複数のコントローラＣＢを備える。経路２、通信システム３、及び複数の走行車Ｂは、第１実施形態と同様である。

コントローラＣＢは、いずれも同様の構成である。コントローラＣＢは、通信部２１、記憶部２２、状態情報要求部２３、指令生成部２４、イベント情報生成部２５、電文生成部２６（生成部）、判定部２７、及び第２設定部３１を備える。通信部２１、記憶部２２、状態情報要求部２３、指令生成部２４、イベント情報生成部２５、電文生成部２６、及び判定部２７は、第１実施形態と同様である。コントローラＣＢは、第２設定部３１を備える点が、第１実施形態のコントローラＣと異なっている。

本実施形態のコントローラＣＢは、第２設定部３１が渋滞情報ＩＶの配信に関する設定範囲Ｒを定め、設定範囲Ｒの他のコントローラＣＸ（図８参照）に管轄エリア内における渋滞情報ＩＶを送信し、設定範囲Ｒ外の他のコントローラＣＹ（図８参照）に管轄エリア内における渋滞情報ＩＶを送信しない。この場合、設定範囲Ｒ外の他のコントローラＣＹは、不要な渋滞情報ＩＶを受信しないので、設定範囲Ｒ外の他のコントローラＣＹの負担を軽減できる。

次に、上述の走行車システム１Ｂの構成及び動作に基づき、走行車システム１Ｂの制御方法について説明する。図１１は、第３実施形態の走行車システムの制御方法を示すシーケンス図である。

本実施形態の走行車システム１Ｂの制御方法は、第１実施形態の走行車システムの制御方法と、渋滞情報ＩＶの配信に関する設定範囲Ｒを定めることと、設定範囲Ｒの他のコントローラＣＸに管轄エリア内における渋滞情報ＩＶを送信し、設定範囲Ｒ外の他のコントローラＣＹに管轄エリア内における渋滞情報ＩＶを送信しないことと、を含む。

例えば、ステップＳ３１において、コントローラＣＢのイベント情報生成部２５は、渋滞情報ＩＶを生成する。ステップＳ３２において、コントローラＣＢは、送信部２１ａを介して、管轄エリア内の渋滞情報ＩＶを、第２設定部３１の設定範囲Ｒ内のコントローラＣＸの受信部２１ｂに送信する。この際、設定範囲Ｒ外のコントローラＣＹには送信しない。

ステップＳ３３において、コントローラＣＸでは、受信部２１ｂにより受信したコントローラＣＢからの渋滞情報ＩＶを、記憶部２２が蓄積情報ＩＳとして蓄積する。

ステップＳ３４において、設定範囲Ｒ内のコントローラＣＸでは、判定部２７が所定の条件を満たしたと判定したときに、判定部２７の制御により、電文生成部２６が電文Ｍを生成する。

ステップＳ３５において、設定範囲Ｒ内のコントローラＣＸでは、判定部２７が所定の条件を満たしたと判定したときに、判定部２７の制御により、送信部２１ａは、蓄積した電文Ｍを管轄エリア内の第１走行車Ｂ１から第ｎ走行車Ｂｎに対して一斉に配信する。

なお、設定範囲Ｒ外のコントローラＣＹは、コントローラＣＢからの渋滞情報ＩＶを受信しないので、コントローラＣＢからの不要な渋滞情報ＩＶを含まない電文Ｍを、管轄エリア内の第１走行車Ｂ１から第ｎ走行車Ｂｎに対して一斉に配信する。

以上のように、本実施形態の走行車システム１Ｂは、設定範囲Ｒ外の他のコントローラＣＹは、不要な渋滞情報ＩＶを受信しないので、設定範囲Ｒ外の他のコントローラＣＹの負担を軽減できる。

なお、本発明の技術範囲は、上述の実施形態などで説明した態様に限定されるものではない。上述の実施形態などで説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述の実施形態などで説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、上述の実施形態などで引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。

上述の例では、コントローラＣが、渋滞情報ＩＶを周期Ｐ１以上の時間蓄積してまとめた電文Ｍを、状態情報要求処理の周期Ｐ１と周期Ｐ１との間に挿入して走行車Ｂに一斉に配信する例を示したが、これに限定されず、コントローラＣが上記の電文Ｍを走行車Ｂに一斉に配信する条件は、任意に設定可能である。例えば、コントローラＣが上記の電文Ｍを走行車Ｂに一斉に配信する条件は、状態情報要求処理の周期Ｐ１内の所定のタイミングでもよい。例えば、コントローラＣは、第２走行車Ｂ２からの状態情報ＳＤを通信部２１で受信した後、第３走行車Ｂ３に対して状態情報要求ＲＩを送信するまでの間などのタイミングで、電文Ｍを走行車Ｂに一斉に配信してもよい。

図１２は、他の例に係るコントローラＣＣによる走行車システムの制御方法を示すシーケンス図である。例えば、図１２に示すように、走行車システムの制御方法は、所定数のイベント情報ＩＶが記憶部２２に蓄積された時点で、電文生成部２６により電文Ｍを生成し、送信部２１ａにより電文Ｍを走行車Ｂに一斉に配信すること、を含んでもよい。なお、走行車システムの制御方法は、上記した第１から第３実施形態に係る走行車システムの制御方法に含まれてもよい。

このコントローラＣＣの判定部２７は、所定数のイベント情報ＩＶが記憶部２２に蓄積された時点で、電文生成部２６に電文Ｍを生成させ、送信部２１ａに電文Ｍを走行車Ｂに一斉に配信させる。例えば、ステップＳ４１において、他のコントローラＣは、送信部２１ａを介して、管轄エリア内の渋滞情報ＩＶを、コントローラＣＣの受信部２１ｂに送信する。ステップＳ４２において、コントローラＣＣでは、受信部２１ｂにより受信した他のコントローラＣからの渋滞情報ＩＶを、記憶部２２が蓄積情報ＩＳとして蓄積する。ステップＳ４３において、コントローラＣＣの判定部２７は、記憶部２２が蓄積したイベント情報ＩＶが所定数を超えたか否かを判定する。コントローラＣＣの判定部２７は、電文Ｍを前回送信したときからの記憶部２２が蓄積したイベント情報ＩＶが所定数を超えたか否かを判定する。判定部２７が、記憶部２２が蓄積したイベント情報ＩＶが所定数を超えないと判定した場合（ステップＳ４３のＮＯ）、コントローラＣＣは、電文生成部２６による電文Ｍの生成、及び送信部２１ａによる電文Ｍの送信を行わない。判定部２７が、記憶部２２が蓄積したイベント情報ＩＶが所定数を超えたと判定した場合（ステップＳ４３のＹＥＳ）、ステップＳ４４において、判定部２７は、所定の条件を満たすと判定し、判定部２７の制御により、電文生成部２６が電文Ｍを生成する。続いて、ステップＳ４５において、送信部２１ａは、電文Ｍを管轄エリア内の走行車Ｂに対して一斉に配信する。

このように、コントローラＣＣが、所定数のイベント情報ＩＶが記憶部２２に蓄積された時点で、電文生成部２６により電文Ｍを生成する場合、上記の周期的な通信の間に多数の情報が割り込むのを抑制するので、周期的な通信の周期Ｐ１が長くなることを確実に抑制できる。さらに、コントローラＣＣからの送信データ量が制限されるので、走行車Ｂのデータ処理の負荷を抑制できる。

なお、第１から第３実施形態のコントローラＣ、ＣＡ、ＣＢは、上記の所定数のイベント情報ＩＶが記憶部２２に蓄積された時点で、電文生成部２６により電文Ｍを生成し、送信部２１ａにより電文Ｍを走行車Ｂに一斉に配信することを含んでもよい。

１、１Ａ、１Ｂ・・・走行車システム
Ｃ、Ｃ１、Ｃ２、ＣＡ〜ＣＣ、ＣＸ、ＣＹ・・・コントローラ
Ｂ、Ｂ１、Ｂ２、Ｂｎ・・・走行車
２・・・経路（走行領域）
３・・・通信システム
２１ａ・・・送信部
２１ｂ・・・受信部
２２・・・記憶部
２６・・・電文生成部（生成部）
ＢＲ・・・ブロッキング領域
Ａ、Ａ１、ＡＸ１、ＡＸ２・・・エリア
３０・・・第１設定部
３１・・・第２設定部
ＩＳ・・・蓄積情報
ＩＶ・・・渋滞情報（イベント情報）
Ｍ・・・電文
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３・・・周期

Claims (10)

1. 複数の走行車と、前記複数の走行車を制御するコントローラと、を備える走行車システムであって、
   前記コントローラは、
   前記複数の走行車に対して一斉に配信するためのイベント情報を受信する受信部と、
   前記受信部で受信した前記イベント情報又は前記コントローラ内で生成した前記イベント情報を蓄積する記憶部と、
   前記記憶部に蓄積された複数の前記イベント情報を１つの電文に生成する生成部と、
   前記生成部で生成された前記電文を前記複数の走行車との所定の通信システムで送信する送信部と、を備え、
   前記コントローラは、前記所定の通信システムにより、前記複数の走行車との間で順次周期的な通信を行いつつ、前記電文を前記周期的な通信に挿入して前記複数の走行車に対して一斉に配信する、走行車システム。
2. 前記コントローラは、前記周期的な通信の周期以上の時間にわたって前記記憶部に記憶された前記複数のイベント情報を、前記生成部により１つの前記電文として生成する、請求項１に記載の走行車システム。
3. 前記コントローラは、前記複数のイベント情報を、所定数の前記イベント情報が前記記憶部に蓄積された時点で、前記生成部により前記電文を生成する、請求項１に記載の走行車システム。
4. 前記コントローラは、前記電文を前記周期的な通信における周期と周期との間に挿入して配信する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の走行車システム。
5. 前記走行車の走行領域は、前記コントローラから通過許可を得ていない前記走行車の進入を制限するブロッキング領域を含み、
   前記周期的な通信において、前記走行車から前記コントローラに対する前記ブロッキング領域の通過許可要求を含む通信が行われる、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の走行車システム。
6. 前記走行車の走行領域は、複数のエリアに区分され、
   前記コントローラは、前記複数のエリア毎に備えられて管轄エリア内の前記走行車を制御し、かつ、前記管轄エリア内における前記イベント情報を他の前記コントローラに配信し、
   前記他のコントローラは、受信した前記イベント情報を前記管轄エリア内の前記走行車に配信する、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の走行車システム。
7. 前記イベント情報は、前記エリア内における前記走行車の渋滞情報を含む、請求項６に記載の走行車システム。
8. 前記コントローラは、前記イベント情報の配信に関する設定範囲を定める第１設定部を備え、前記設定範囲の前記他のコントローラから受信した前記イベント情報を前記管轄エリアの前記走行車に配信し、前記設定範囲外の前記他のコントローラから受信した前記イベント情報を前記管轄エリアの前記走行車に配信しない、請求項６又は請求項７に記載の走行車システム。
9. 前記コントローラは、前記イベント情報の配信に関する設定範囲を定める第２設定部を備え、前記設定範囲の前記他のコントローラに前記管轄エリア内における前記イベント情報を送信し、前記設定範囲外の前記他のコントローラに前記管轄エリア内における前記イベント情報を送信しない、請求項６又は請求項７に記載の走行車システム。
10. 複数の走行車と、前記複数の走行車を制御するコントローラと、を備える走行車システムの制御方法であって、
    前記コントローラにより、
    前記複数の走行車に対して一斉に配信するためのイベント情報を受信することと、
    受信した前記イベント情報を蓄積することと、
    蓄積された複数の前記イベント情報を１つの電文に生成することと、
    生成された前記電文を前記複数の走行車との所定の通信システムで送信することと、を含み、
    前記コントローラにより、前記所定の通信システムを用いて、前記複数の走行車との間で順次周期的な通信を行いつつ、前記電文を前記周期的な通信に挿入して前記複数の走行車に対して一斉に配信することを含む、走行車システムの制御方法。

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